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  • 1. NUM1020/1040/1060MMANUEL DEPROGRAMMATIONVOLUME 1 0100938819/512-96 fr-938819/5

2. Malgr tout le soin apport llaboration de ce document, NUM ne peut garantir lexactitude de toutes les informations quil contient et ne peuttre tenu responsable, ni des erreurs quil pourrait comporter, ni des dommages qui pourraient rsulter de son utilisation ou de son application.Les produits matriels, logiciels et services prsents dans ce document sont tout moment susceptibles dvolutions quant leurs caractristiquesde prsentation, fonctionnement ou utilisation. Leur description ne peut en aucun cas revtir un aspect contractuel.Les exemples de programmation sont dcrits dans ce manuel titre didactique. Leur utilisation dans des programmes dapplications industriellesncessite des adaptations spcifiques selon lautomatisme concern et en fonction du niveau de scurit demand. Copyright NUM 1996.Toute reproduction de cet ouvrage est interdite. Toute copie ou reproduction, mme partielle, par quelque procd que ce soit, photographie,magntique ou autre, de mme que toute transcription totale ou partielle lisible sur machine lectronique est interdite. Copyright NUM 1996 logiciel NUM gamme 1000.Ce logiciel est la proprit de NUM. Chaque vente dun exemplaire mmoris de ce logiciel confre lacqureur une licence non exclusivestrictement limite lutilisation du dit exemplaire. Toute copie ou autre forme de duplication de ce produit est interdite. 2fr-938819/5 3. Table des matiresTable des matires1 Rappel des connaissances 1-1 1.1Gnralits sur le systme 1-3 1.2Rappels sur la machine 1-52 Structure dun programme 2-1 2.1Format de mot2-4 2.2Format des blocs 2-7 2.3Structure gnrale dun programme2-9 2.4Classification des fonctions prparatoiresG et auxiliaires M2 - 183 Programmation des axes 3-1 3.1Gnralits3-3 3.2Programmation des axes secondairesindpendants 3-4 3.3Programmation des couples daxesparallles porteur/port 3-5 3.4Programmation des axes rotatifsmodulo 3603-6 3.5Programmation des axes rotatifsasservis dbattement limit3-7 3.6Programmation des axes A, B ou Cdclars non rotatifs3-74 Programmation ISO4-1 4.1Choix du systme de programmation4-7 4.2Choix du plan 4 - 10 4.3Commandes de broche 4 - 12 4.4Positionnement rapide 4 - 23 4.5Programmation des dplacements4 - 26 4.6Conditions denchanement destrajectoires4 - 60 4.7Vitesse de dplacement4 - 62 4.8Programmation des outils4 - 76 4.9Cycles de base 4 - 109 4.10 Autres cycles4 - 146 4.11 Ruptures de squences4 - 193 4.12 Choix des origines des dplacements4 - 229 4.13 Interpolation spline 4 - 247 4.14 Fonctions diverses 4 - 256 4.15 Programmation spcifique multi-groupes daxes 4 - 294 4.16 Programmation spcifique des axesautomates4 - 304 4.17 Spcificits des machines mixtes (MX)4 - 308 4.18 Emission de messages 4 - 314 fr-938819/53 4. 5 Programmation gomtrique de profil 5-15.1Programmation gomtrique de profil (PGP) 5-35.2Fonction PROFIL 5 - 246 Programmation paramtre6-16.1Variables programme L6-36.2Paramtres externes E 6 - 206.3Equivalences des adresses 6 - 586.4Transfert des valeurs courantes des variables L et des paramtres E dans le programme pice6 - 596.5Affichage dun message avec attente dune rponse de loprateur6 - 616.6Affichage de messages avec valeur paramtre6 - 636.7Lecture des symboles daccs ltat programme 6 - 646.8Diagrammes gnraux de la programmation paramtre6 - 687 Pile programme - Variables L et variables symboliques 7-17.1Pile programme 7-37.2Sauvegarde et restitution des variables L7-37.3Variables symboliques7-68 Programmation de numros et messages derreurs8-18.1Gnralits8-38.2Cration de messages derreurs 8-3Annexe A Tableaux rcapitulatifs des fonctionsA-1A.1Tableau rcapitulatif des fonctions GA-3A.2Tableau rcapitulatif des fonctions M A - 18A.3Tableau rcapitulatif des fonctions diversesA - 23Annexe B Tableaux rcapitulatifs des paramtres externes EB-1B.1Paramtres en mmoire automate B-3B.2Paramtres en mmoire CN B-3Annexe C Tableau rcapitulatif des formats de motsC-1 4 fr-938819/5 5. Table des matiresAnnexe D Liste des erreurs D-1 D.1Erreurs diverses et erreurs machineD-3 D.2Erreurs en programmation paramtreD-5 D.3Erreurs en programmation gomtriquede profil (PGP)D-6 D.4Erreurs diverses D-7 D.5Demande de dplacements en dehorsdes courses machineD-8 D.6Erreurs en programmation structureD-8 D.7Dfauts axes D-8 D.8Erreurs en cycles de poches quelconquesD-9 D.9Axes non identifis sur le busD - 10 D.10 0prateurs dynamiques en CD - 10 D.11 Erreurs en interpolation Spline D - 10 D.12 Erreurs en Numaform D - 11 D.13 Erreurs de programmation des cycles D - 12 fr-938819/55 6. 6 fr-938819/5 7. Table des matiresTableau des mises jour EVOLUTIONS DE LA DOCUMENTATIONDateIndice Nature des volutions01-92 0Cration du document (conforme au logiciel indice B)02-93 1Mise en conformit avec lindice D du logiciel Evolutions du manuel : - classification des fonctions prparatoires G et auxiliaires M - programmation spcifique multi-groupes daxes - traitement des blocs et des fonctions G et M programmes (avec G997 G999) - programmation de numros et messages derreurs - la programmation structure et lutilisation des tables de variables sont supprimes du manuel et reportes dans le manuel de programmation complmentaire Prise en compte des volutions Logiciel indice C : - programmation spcifique des axes automates - commande et mesure de 4 broches - cration du paramtre externe E41004 Logiciel indice D : - interpolation spline - taraudage rigide - correction doutil dans lespace 3 ou 5 axes - cration des paramtres externes E42000 E42127, E79003, E79004, E41005, E941xx, E960xx, E961xx, E962xx, E963xx02-94 2Mise en conformit avec lindice F du logiciel Ajout dun paragraphe concernant laccs la fonction PROFIL (Voir 5.2) Evolutions du manuel : - cycles de poche ou surfaage avec contours quelconques (G46) - interpolation circulaire dfinie par trois points (G23) - enchanement des blocs sans arrt des mouvements en interruption de squence et limitation de la vitesse davance aprs interruption par EF (volutions de G10) - suspension momentane de la prparation du bloc suivant (G79+/-) - appel de sous programme de POM automatique - appel de sous programme sur RAZ - mission de messages par $0 $6 (ex chapitre 3 passant en fin de chapitre 4) - appel inconditionnel dune squence par G77 N.. - sens dexcution dune poche (G45) par EG2 ou EG3 fr-938819/57 8. Prise en compte des volutions Logiciel indice E : - programmation polaire - vitesse davance dans les congs EB+ et chanfreins EB- - extension du paramtre E21000 - paramtres externes E49001 E49128, E931xx, E932xx, E933xx, E7x100, E934xx, E951xx, E952xx, E41102, E33xyz, E43xyz, E34xxy, E44xxy, E21100 E20111, E9030x, E9031x, E9032x, E9033x, E970xx, E971xx, E972xx, E11014, E11016 et E32001 - acquisition de variables dans la pile dun autre groupe daxes, fonction VAR H.. N.. N.. - adressage par fonction [.RG80] - conversion de lunit interne en unit de programmation par fonction U ^pour les axes linaires - ajout dun paragraphe concernant les spcificits des machines mixte - arguments nouveaux avec les cycles G81 G8901-95 3Mise en conformit avec lindice G du logiciel Evolution du manuel : - paramtres externes E11012, E11013, E11017, E11018, E41006, E935xx, E980xx et E981xx11-95 4Mise en conformit avec lindice J du logiciel Evolution du manuel : - envoi dun message, CN vers PC ($9) - appel du bloc de retour dun sous-programme (G77 -i) - numro doutil T dfini par 8 chiffres - paramtres externes E32002, E32003, E32004, E32005, E9034x, E9035x, E7x101, E913xx, E942xx, E973xx, E982xx et E983xx Prise en compte des volutions Logiciel indice H : - paramtres externes E11008, E936xx 8fr-938819/5 9. Tableau des mises jourEVOLUTIONS DE LA DOCUMENTATIONDateIndiceNature des volutions12-96 5Mise en conformit avec lindice L du logiciel Evolution du manuel : - cration / suppression de programme ou de bloc ISO (G76+/-) - conversion de lunit interne en unit de programmation par la fonction M pour les axes rotatifs - affectation daxe par paramtre externe E69003 - correction dans lespace avec outil cylindrique (G43) - Axes programms par variables L ou paramtres E dfinis par variable symbolique Prise en compte des volutions : Logiciel indice J et K : - lissage de courbe dans lespace (G104)fr-938819/5 9 10. 10 fr-938819/5 11. Prliminaires PrliminairesStructure de la documentation produit NUM 1020/1040/1060Documents utilisateurCes documents sont destins lexploitation de la commande numrique. NUM NUM NUMNUMNUM M/WT MTGMANUELMANUELMANUELMANUEL MANUEL DEDEDEPROGRAMMATIONOPERATEUR OPERATEURPROGRAMMATION PROGRAMMATION RECTIFICATIONVOLUME 1VOLUME 1CYLINDRIQUEVOLUME 2VOLUME 2 938821 938822938819938820938930Documents intgrateurCes documents sont destins la mise en uvre de la commande numrique surune machine. NUM NUMNUM NUMNUM 10601020/1040 MANUEL MANUEL MANUEL MANUEL DE MANUEL DINSTALLATION DINSTALLATION DES PROGRAMMATIONOPERATEURSET DE MISE ET DE MISEPARAMETRES DE LA FONCTIONDYNAMIQUESEN UVRE EN UVREAUTOMATISME- LANGAGE LADDER 938816 938938938818938846938871 NUMNUM NUMNUMNUM GH/HG GSLANGAGE MISE ENMANUEL MANUEL MANUEL DE DESCRIPTIONSERVICE DE LA TAILLAGE ET SYNCHRONISATION DE LA PROCAMRECTIFICATIONRECTIFICATIONDE DEUX BROCHES RECTIFICATIONCYLINDRIQUEDE PIGNONS PLANE 938904 938929938932938854938945 fr-938819/5 11 12. NUMNUM NUMSETTOOL OUTILPLCTOOL OUTIL DEMMITOOL OUTIL DEDINTEGRATION PROGRAMMATIONPERSONNALISATION DES PARAMETRESLANGAGE LADDERDE LINTERFACEHOMME-MACHINE938924938859938946Documents spcifiques de programmation Ces documents concernent des applications spcifiques de programmation sur commande numrique. NUMNUM NUM NUM NUM M TMANUEL PROGRAMMATION PROGRAMMATION MANUEL MANUEL DEINTERACTIVE INTERACTIVE AXES DUPLIQUES DEXPLOITATION PROGRAMMATION PROCAM MILLPROCAM TURN ET SYNCHRONISES DE LA FONCTION COMPLEMENTAIRE PROFIL938872938873938874 938875 938937 NUM NUMNUMNUMGSGMT PROGRAMMATION PROGRAMMATIONDONNEES DONNEES INTERACTIVE INTERACTIVE TECHNOLOGIQUES TECHNOLOGIQUESPROCAM GRINDPROCAM GRIND PROCAM