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8/8/2019 me Grafcet Complements

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GRAFCET: complements 89

1 Structures complementaires pour le grafcet . . . . . . . . . . . . . . . . 90

2 Securite et Modes de Marches et dArrets . . . . . . . . . . . . . . . . . 101

Cours Grafcet Fevrier 2008Loc CUVILLON


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1 Structures complementaires pour le grafcet



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La macro-etape

La macro-etape est la representation dun ensemble detapes et de transitions

nomme expansion de la macro-etape

Lexpansion de la macro-etape peut sinserer dans le grafcet en lieu et place du

symbole de la macro-etape

Prsence camion

camion

Absence

M1

E1

S1



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Le compteur

permet de compter, decompter, comparer,..

Ex : maintien dune action pendant larrivee de 2 evenements ponctuels (a) ou

repetition dune sequence 3 fois (b)

X2

N=2

X2

8

10 N=0P

(facultatif)

7 MT N=N+1

d

22

23

24

A

B

fin A

N=N+1

fin

fin B.(N=3) fin B.(N=3)

N=0

(a) (b)



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Grafcet global et partiel

un grafcet partiel est un sous-ensemble de 1 ou plusieurs grafcets

un grafcet global se compose de tous les grafcets partiels decrivant le systeme

synchronisation entre les grafcets.

Ex : detection de la presence dun nouveau camion pret au remplissage (effet memoire).

VIDANGE

BRASSAGE7

8

9

20

21

fin brassage

"attente"

*X20.Prsence camion

Absence camion

fin vidange

*X8.Prsence camion



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Le forcage dun grafcet

modifier la situation (etapes actives) dun grafcet a partir dun autre grafcet

utiliser pour les situations difficiles ou impossibles a atteindre directement par

evolution

Regles :

les grafcets forces prennent immediatement, et prioritairement sur toute

evolution du grafcet, la ou les situations imposees

hierarchie de forcage : si un grafcet force un autre grafcet, la reciproque ne

peut etre vraie

a tout instant, un grafcet ne peut etre force que par un seul autre grafcet



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Usage du forcage :

initialisation et activation de grafcets

grafcets de securite et de modes de marches : arrets durgence, gel apres

dysfonctionnement, redemarrage...

Exemple : Carter ouvert = arret du chariot + alarme (voir exercice 1)

a

b

a.m

GPN (graphe de GS (Graphe de scurit)

D7

8 G

10

11 F/GPN:{1} AL

acquittement

c

production normale)

forcage de GPN

situation tat 1 actif1



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Modele synchrone du grafcet

Remarque Regle 5 : duree de franchissement dune transition nest jamais nulle

mais aussi petite que souhaitee (

t0

)

contrainte theorique

le grafcet est un modele synchrone :

temps discretise avec un pas de duree t (une situation est presente au

moins pendant t)

evolutions synchrones : passage dune situation Si a linstant t Si+1 a

t+t, par franchissement simultane de toutes les transitions franchissables

(Regle 4)



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convention : a et a valent 1 uniquement a linstant du changement de a

Cas r= a

r (1)

r (2)

a

X8

X7

X9

t2

t

a

X8

X7

X9

t

Cas r=a (dure > 2 t)

passage instantann de {7} {9})(vu de lextrieur,

8

9

7

"attente"



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modele synchrone : illustration

t+ t {2,10} X10, X2 X10, X2

t+2 t {3, 11}

temps situation rceptivit vraie transition valide

(dure de laction de {2} = t >0 (temps nul, vu de lextrieur))

t {1,10} m, X10 m,X2

11

10

1

2

3

m

X10 X2



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Utilisation de la receptivite =1 :

A

A excut

A

t\X7\5ms

=1

A

=1

=1

associe"

"pas daction

Incorrect:

Action A pas mise99

7 7

87

"attente"

11



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2 Securite et Modes de Marches et dArrets


GRAFCET l


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Le grafcet de securite

un grafcet partiel peut assurer des fonctions de securite si elles sont gerees par

la partie commande (securites logiques)

Exemple Exercice 1 : un grafcet Securite (GS), hierarchiquement superieur,

surveille louverture du carter (a)

ou la securite est geree directement au sein du grafcet de production normale

Exemple Exercice 1 : louverture du carter pendant le deplacement

conditionne lactivation de lalarme (b) , labsence darrivee a la position b au

bout de 2 minutes provoque lalarme et larret (c)


GRAFCET l t 103


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b

GS (Graphe de scurit)

b c

b t\x7\2min

a

a.m

GPN (graphe de

D7

10

11 F/GPN:{1} AL

acquittement

c

(a)

D7

AL70

D7

AL70

(c)

(b)

8 G

production normale)

1


GRAFCET l t 104


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Grafcet et Modes de Marches

denombrement des modes de marches (etats de fonctionnement) souhaites :

GEMMA : Guide dEtudes des Modes de Marches et dArrets

normal (automatique), manuel, initialisation, maintenance, rearmement...

conditions de passage dun mode a lautre

dialogue operateur/equipement, manuel de conduite

contraintes de lequipement pour chaque mode

securite et imperatifs de production

Implementation :

grafcets hierarchises selon les modes de marches (forcage de grafcets)

grafcets partiels avec evolution sans forcage




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Exemple : percage automatique

Modes de marches

Dcy

AU

Cf

Ra

Dcy.Cf

Etat 2 : production normalepercage auto

capot ferm

Cf: capot ouvert

tout tat

AU

Ra.CfRarmement

scurit (capot ouvert)pice en place

arrt des commandes actionneurs (plus verouillage cabls)

alarme de dfaut

Etat 3 : arrt pour scurit

Etat 1 : initial




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Dcy.Cf

AU+Cf

Ra.Cf

Fcy

X2

t\X11\2s

b1

b0X1Fcy=X14

AU

GPN (graphe deGMM(grafcet desModes de Marches)

10

B+

1

2

3 F/GPN:{10}

15

14

13

12

11

B

production normale)

R




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Exercice : Ajouter dun etat 4 Rearmement entre letat 1 (initial) et 3 (arret urgence)

letat 4 se caracterise par un capot ferme et la remise en position initiale

la transition de 3 4 : une pression sur le bouton Rea et un capot ferme

la transition de 4 1 : systeme revenu en position initiale (perceuse position

haute)

Dessiner le nouvel organigramme des modes de marches et le grafcet global du

systeme sans utiliser de forcages


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