CONCEPTION ET ASSERVISSEMENT D‘UN ROBOT MOBILE DANS LE CADRE D‘EUROBOT

HAUTE ÉCOLE DE PROVINCE DE LIÈGE

CONTENU•Présentation du concours Eurobot• Localisation d’un robot• Conception de la base roulante• L’asservissement• Suivi d’une ligne• Télémétrie• Actions• Améliorations• Conclusion

2 mai 2023

Contenu 2

LE CONCOURS EUROBOT2 mai 2023

Présentation du concours Eurobot 3

•Concours de robotique international•Robots mobiles autonomes

TERRAIN « PREHISTOBOT » 2014

2 mai 2023

Présentation du concours Eurobot 4

ACTIONS2 mai 2023

Présentation du concours Eurobot 5

•Déposer une peinture sur la fresque

ACTIONS2 mai 2023

Présentation du concours Eurobot 6

•Conquête du feu

ACTIONS2 mai 2023

Présentation du concours Eurobot 7

•Récolte de fruits

ACTIONS2 mai 2023

Présentation du concours Eurobot 8

•Tirer des lances sur les mammouths•Capturer le mammouth (bonus)

LA STRATÉGIE2 mai 2023

Présentation du concours Eurobot 9

•Déposer une peinture sur la fresque•Conquête du feu•Récolte de fruits•Tirer des lances sur le mammouth•Capturer le mammouth

CAPACITÉS ÉLÉMENTAIRES2 mai 2023

Présentation du concours Eurobot 10

•Se localiser

•Éviter des obstacles

X = ? Y = ?

A B

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2 mai 2023

Contenu 11

TYPES DE LOCALISATION2 mai 2023

Localisation 12

•ABSOLUE (GPS, …)•RELATIVE (odométrie, …)

Où suis-je?

L’ODOMÉTRIE2 mai 2023

Localisation 13

•Accumulation de tous les déplacements depuis la position d’origine•Odomètre : Roue libre + Codeur

rotatif

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Contenu 14

ARCHITECTURE GLOBALE2 mai 2023

Conception 15

•Unicycle

CODEUR ROTATIF INCRÉMENTAL

2 mai 2023

Conception 16

•CaractéristiquesRésolutionNombre de pistes

MOTEURS2 mai 2023

Conception 17

•CaractéristiquesLa vitesse de rotationLe couple

•EMG30 « Encoder - Motor - Gearbox »

COMMANDE DES MOTEURS2 mai 2023

Asservissement 18

RS232

Tension analogique

Signaux des codeurs

MÉCANIQUE2 mai 2023

Conception 19

•Montage des codeursPar translation

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Contenu 20

ASSERVISSEMENT PID2 mai 2023

Asservissement 21

PID MOTEURS

ODOMÈTRES

Position Erreur Commande

MesurePosition actuelle

Arduino MEGA2560

ACTIONS PID2 mai 2023

Asservissement 22

•Proportionnelle•Dérivé• Intégrale

B

A

ASSERVISSEMENT À UNE TRAJECTOIRE

2 mai 2023

Asservissement 23

•Asservissement par roue

ASSERVISSEMENT À UNE TRAJECTOIRE

2 mai 2023

Asservissement 24

•Asservissement polaire

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2 mai 2023

Contenu 25

SUIVI DE LIGNE2 mai 2023

Suivi de ligne 26

• 9 capteurs QTI de Parallax• Régulation PID

ACTIONS PID2 mai 2023

Suivi de ligne 27

B

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2 mai 2023

Contenu 28

TÉLÉMÉTRIE2 mai 2023

Télémétrie 29

Obstacle

A

B

Distance = ? mmOrientation = ? °

TECHNIQUES2 mai 2023

Télémétrie 30

• Infrarouge• Télémètre laser•Ultrasons

CAPTEURS URM042 mai 2023

Télémétrie 31

• 4 à 500 (120) cm •Cône 30°•RS485

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2 mai 2023

Contenu 32

LANCER LE FILET2 mai 2023

Actions 33

TIRER DES LANCES2 mai 2023

Actions 34

DÉPOSER LA PEINTURE SUR LA FRESQUE

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Actions 35

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Contenu 36

AMELIORATIONS2 mai 2023

Conclusion 37

AMÉLIORATIONS2 mai 2023

Conclusion 38

•Nouvelle base roulante (moteur, transmission,…)•Améliorations de l’asservissement (codeurs, coefficients, …)•Mise en œuvre d’un système de détection d’obstacle performant (Socle avec une balise et tourelle)

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Contenu 39

CONCLUSION2 mai 2023

Conclusion 40

Prévu Pour le concours

Améliorations

Localisation Non OuiÉvitement d’obstacle

En partie /

Suivi de ligne Oui OuiLancer un filet Non /Tirer des lances Oui /Déposer une peinture

Oui /

PROBLÈMES2 mai 2023

Conclusion 41

•Manque de moyens financiers•Problèmes au niveau de la mécanique et de l’électronique•Manque d’experience• Robotique• Le déroulement du concours

•Manque de temps

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Conclusion 42

« L’erreur permet

d’apprendre ! »

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Conclusion 43

Des questions ?