ROBOTICS Manueld’utilisation DépannageIRC5 · Révision Description N...

ROBOTICS

Manuel d’utilisationDépannage IRC5

Trace back information:Workspace R18-2 version a12Checked in 2018-10-16Skribenta version 5.3.008

Manuel d’utilisationDépannage IRC5

RobotWare 6.08

ID du document: 3HAC020738-004Révision: AA

© Copyright 2005-2018- ABB. Tous droits réservés.Spécifications sujettes à changement sans préavis.

Les informations contenues dans ce manuel peuvent être modifiées sans préavis etne doivent pas être interprétées comme un engagement de la part d'ABB. Laresponsabilité d'ABB ne sera pas engagée par suite d'erreurs contenues dans cemanuel.Sauf stipulation expresse du présent manuel, aucune des informations ne pourraêtre interprétée comme une garantie d'ABB couvrant les risques de perte, dedommages corporels ou matériels, l'adaptation à un usage particulier ou toute autregarantie que ce soit.En aucun cas, la responsabilité d'ABB ne pourra être engagée à la suite de dommagesfortuits ou liés à l'utilisation du présent manuel ou des produits décrits dans le manuel.Le présent manuel ne doit pas être reproduit ou copié, intégralement ou en partie,sans l'autorisation écrite d'ABB.À conserver pour référence ultérieure.D'autres exemplaires de ce manuel peuvent être obtenus auprès d'ABB.

Traduction de la notice originale.

© Copyright 2005-2018- ABB. Tous droits réservés.Spécifications sujettes à changement sans préavis.

ABB AB, RoboticsRobotics and MotionSe-721 68 Västerås

Suède

Table des matieres7Vue générale de ce manuel ..............................................................................................................

111 Sécurité111.1 Signaux de sécurité dans le manuel ......................................................................131.2 Symboles de sécurité sur les étiquettes du produit ..................................................191.3 Symboles de sécurité sur les étiquettes du système de commande ............................231.4 Sécurité lors d'un dépannage ..............................................................................241.5 Normes applicables ...........................................................................................261.6 Outils de sécurité ..............................................................................................281.7 Dépannage sécurisé ..........................................................................................

281.7.1 Les robots sans freins de maintien d'axe présentent potentiellement un danger

mortel. ..................................................................................................291.7.2 Tension à l'intérieur du module d'entraînement .............................................311.7.3 Risques de brûlure au contact des pièces chaudes .......................................

332 Introduction au dépannage332.1 Aperçu du dépannage ........................................................................................352.2 Jeu d’outils standard ..........................................................................................362.3 Trucs et des astuces lors du dépannage ................................................................362.3.1 Stratégies de dépannage ..........................................................................382.3.2 Utilisation systématique ...........................................................................392.3.3 Conservation d'un historique .....................................................................402.4 Renseignement d'un rapport d'erreurs ..................................................................

433 Dépannage selon les symptômes d'erreurs433.1 Erreurs de démarrage ........................................................................................453.2 Le système de commande ne répond pas ..............................................................463.3 Performances du système de commande faibles .....................................................483.4 Tous les voyants sont éteints au niveau du système de commande ............................503.5 Aucune tension dans la prise d'entretien ...............................................................523.6 Problème lors du démarrage du FlexPendant .........................................................533.7 Problème de connexion entre le FlexPendant et le système de commande ..................543.8 Messages d'événement anormaux sur le FlexPendant .............................................553.9 Problème de déplacement manuel du robot ...........................................................563.10 Échec de la mise à jour du micrologiciel ................................................................573.11 Précision de trajectoire incohérente ......................................................................593.12 Bruit mécanique ou dissonance ...........................................................................613.13 Le manipulateur plante lors de la mise à l'arrêt .......................................................623.14 Problème de desserrage des freins du robot ..........................................................643.15 Erreurs intermittentes ........................................................................................653.16 Forcer le démarrage de l'application d'amorçage .....................................................

674 Dépannage par unité674.1 Dépannage des LED dans le contrôleur .................................................................694.2 Dépannage du FlexPendant ................................................................................704.3 Dépannage des communications .........................................................................714.4 Dépannage des bus de terrain et des unités d'E/S ...................................................724.5 Dépannage de l’unité informatique .......................................................................754.6 Dépannage du tableau de bord ............................................................................774.7 Dépannage du système d’entraînement .................................................................794.8 Dépannage de l'ordinateur des axes .....................................................................814.9 Dépannage de l'alimentation système ...................................................................874.10 Dépannage de la carte d'alimentation électrique .....................................................924.11 Dépannage de la carte d'interface du contacteur .....................................................944.12 Dépannage de l'alimentation d'E/S client ...............................................................

Manuel d’utilisation - Dépannage IRC5 53HAC020738-004 Révision: AA

© Copyright 2005-2018- ABB. Tous droits réservés.

Table des matieres

975 Dépannage par journal d'événement975.1 Messages du journal des événements ...................................................................985.2 Lecture des messages du journal des événements RAPID ........................................

1005.3 1 xxxx .............................................................................................................1285.4 2 xxxx .............................................................................................................1705.5 3 xxxx .............................................................................................................2275.6 4 xxxx .............................................................................................................3465.7 5 xxxx .............................................................................................................3935.8 7 xxxx .............................................................................................................4355.9 9 xxxx .............................................................................................................4845.10 11 xxxx ............................................................................................................5805.11 12 xxxx ............................................................................................................5835.12 13 xxxx ............................................................................................................6245.13 15 xxxx ............................................................................................................6255.14 17 xxxx ............................................................................................................

6276 Schémas de circuit6276.1 Schémas de circuit ...........................................................................................

631Index

6 Manuel d’utilisation - Dépannage IRC53HAC020738-004 Révision: AA


Table des matieres

Vue générale de ce manuelA propos de ce manuel

Le présent manuel contient des informations, des procédures et des descriptionsrelatives au dépannage des systèmes de robot IRC5.

UtilisationUtilisez ce manuel dès que le fonctionnement du robot est interrompu en raisond'une défaillance, qu'un message d'erreur du journal des événements soit créé ounon.

Public viséCe manuel est destiné aux personnes suivantes :

• Opérateurs travaillant sur les machines et les robots, habilités à effectuerdes tâches basiques de dépannage et établissant des rapports pour lepersonnel d'entretien.

• Programmeurs qualifiés pour écrire et modifier des programmes RAPID• Spécialistes du dépannage (il s'agit généralement d'employés très

expérimentés issus du personnel d'entretien, qualifiés pour isoler, analyseret réparer les dysfonctionnements du système de robot, selon une méthodeprécise).

Conditions préalablesLe lecteur doit :

• Bénéficier d'une solide expérience en ce qui concerne le dépannage desmachines industrielles électromécaniques.

• avoir une connaissance détaillée du fonctionnement du système de robot,• maîtriser l'installation du robot proprement dite, l'équipement environnant

et les équipements périphériques.

Références

ID du documentRéférence :

3HAC021313-004Manuel du produit - IRC5IRC5 modèle M2004

3HAC047136-004Manuel du produit - IRC5IRC5 modèle 14

3HAC027098-004Manuel d’utilisation - Informations relatives à la sécurité

3HAC031045-004Manuel d’utilisation - Consignes générales de sécurité

3HAC050941-004Manuel d’utilisation - IRC5 avec FlexPendant

3HAC032104-004Manuel d’utilisation - RobotStudio

3HAC027097-004Manuel d’utilisation - Démarrage - IRC5 et RobotStudio

3HAC050948-004Manuel de référence technique - Paramètres système

3HAC050961-004Manuel sur les applications - MultiMove

Suite page suivanteManuel d’utilisation - Dépannage IRC5 73HAC020738-004 Révision: AA


Vue générale de ce manuel

La documentation du produit est disponible en plusieurs langues.

Révisions

DescriptionRévision

Première édition.-

Des informations ont été ajoutées.ALe document a été restructuré partiellement.

Les informations sur la façon de soumettre un rapport d'erreurs ont étémodifiées.

B

Des informations sur les journaux de modifications RAPID ont été ajoutées.Des messages du journal des événements ont été ajoutés.

Messages du journal des événements ajoutésC

Messages du journal des événements ajoutésD

Messages du journal des événements ajoutésE

Corrections mineures. Messages du journal des événements ajoutésF

Corrections mineures. Messages du journal des événements ajoutésG

Nouvelles informations dans la section Unité de mesure série concernantle bloc de batteries.

H

Informations plus détaillées concernant le dépannage des alimentationsDSQC 604, 661 et 662.Signaux d'E/S de sécurité supprimés : DRV1PANCH1, DRV1PANCH2,DRV1SPEED.Introduction d’un nouveau système moteur. Les systèmes moteur 04 et09 sont tous deux décrits.

Disponible avec les RobotWare 5.13.JLe chapitre Sécurité a été mis à jour :

• Mise à jour des graphiques des signaux de sécurité des niveauxDanger et Avertissement, voir Signaux de sécurité dans le manuelà la page 11.

• Nouvelles étiquettes de sécurité sur les manipulateurs, voir Sym-boles de sécurité sur les étiquettes du produit à la page 13.

• Graphique mis à jour dans la section Tension à l'intérieur du moduled'entraînement à la page 29.

Les informations des sections suivantes ont été mises à jour :• Corrections concernant les informations sur le système d'entraîne-

ment dans le chapitre Descriptions et informations générales• Chapitres restructurés selon le nouveau protocole documentaire.• Graphique mis à jour dans les Actions recommandées de la section

Aucune tension dans la prise d'entretien à la page 50.• Mise à jour des Causes possibles dans la section Problème lors du

démarrage du FlexPendant à la page 52.• Mise à jour des graphiques dans la section LED du module de com-

mande.• Mise à jour du graphique dans les Causes possibles dans la section

Problème de desserrage des freins du robot à la page 62.

Messages du journal des événements ajoutésK

Disponible avec les RobotWare 5.14.LSéries de numéros d'événement à la page 98 ajoutées.

Disponible avec les RobotWare 5.14.02.MMessages du journal des événements ajoutés

Suite page suivante8 Manuel d’utilisation - Dépannage IRC5

3HAC020738-004 Révision: AA© Copyright 2005-2018- ABB. Tous droits réservés.

Vue générale de ce manuelSuite


Disponible avec les RobotWare 5.15.NMessages du journal des événements ajoutés

Disponible avec les RobotWare 5.15.01.PMise à jour de la section Aperçu du dépannage à la page 33.

Disponible avec les RobotWare 5.60.• Le document a été restructuré partiellement.• Présentation du nouvel ordinateur principal DSQC1000.• L'ancien ordinateur principal DSQC 639 est retiré du manuel.• Le système de commande double est retiré du manuel.• Messages du journal des événements ajoutés

Q

Disponible avec les RobotWare 5.61.• Ajout d'une remarque dans la section Séries de numéros d'événe-

ment à la page 98.• Ajout des messages du journal des événements en slovène.• Ajout du message du journal des événements io_elogtext.xml.• Mise à jour du nom des connecteurs et autres mises à jour mineures

dans Dépannage de l'alimentation système à la page 81 et Dépan-nage de la carte d'alimentation électrique à la page 87.

R

Disponible avec les RobotWare 6.0.• Ajout d'informations sur Redémarrer un FlexPendant bloqué à la

page 69.• Ajout d'informations sur Type de messages du journal des événe-

ments à la page 97.• Ajout du message du journal des événements pymc_elogtext.xml.

S

Disponible avec les RobotWare 6.01.• Ajout de la description des types de message du journal des événe-

ments. Consultez Type de messages du journal des événements àla page 97.

• Ajout d'une remarque sur la possibilité d'une légère différence entreles journaux des événements anglais et les journaux des événementstraduits dans Type de messages du journal des événements à lapage 97.

T

Disponible avec RobotWare 6.02.• Ajout de Outils de sécurité à la page 26.

U

Disponible avec RobotWare 6.03.• Ajout de journaux d'événements pour la sécurité fonctionnelle, voir

9 xxxx à la page 435.• Ajout de journaux d’événements pour Connected Service Embedded,

voir 17 xxxx à la page 625.

V

Disponible avec RobotWare 6.04.• Mise à jour du journal des événements pour RobotWare 6.04.

W

Disponible avec RobotWare 6.05.• Présentation du nouvel ordinateur principal DSQC1024.• Mise à jour des journaux des événements pour RobotWare 6.05.

Ajout des journaux des événements pour Integrated Vision.

X

Disponible avec RobotWare 6.06.• Mise à jour du journal des événements pour RobotWare 6.06.• Ordinateur principal supprimé DSQC1024.

Y

Disponible avec RobotWare 6.07.• Mise à jour du journal des événements pour RobotWare 6.07.• Section de sécurité restructurée.

Z





Disponible avec RobotWare 6.08.• Mise à jour du journal des événements pour RobotWare 6.08.

AA




1 Sécurité1.1 Signaux de sécurité dans le manuel

Introduction aux signaux de sécuritéCette section répertorie tous les signaux de sécurité utilisés dans les manuelsd’utilisation. Chaque signal comprend :

• Un titre précisant le niveau danger (DANGER, AVERTISSEMENT ouATTENTION) ainsi que le type de danger.

• Une brève description de ce qui risque de se produire si le danger n’est paséliminé.

• Des instructions sur la manière d'éviter les dangers correspondants, afin desimplifier le travail.

Niveaux de dangerLe tableau ci-dessous définit les symboles utilisés dans le manuel signalant lesdifférents niveaux de dangerosité.

SignificationDésignationSymbole

Avertit qu'un accident se produira si les instructionsne sont pas suivies, entraînant une blessure graveou fatale et / ou endommagera gravement le produit.Ce symbole est utilisé pour les avertissements co-ncernant les dangers liés, par exemple, aux risquesde contact avec des unités électriques à haute ten-sion, d’explosion, d’incendie, d’émanations nocives,d’écrasement, d’impact, de chute, etc.

DANGER

Avertit qu'un accident peut se produira si les instru-ctions ne sont pas suivies, entraînant une blessuregrave, potentiellement fatale et / ou endommageragravement le produit. Ce symbole est utilisé pourles avertissements concernant les dangers liés, parexemple, aux risques de contact avec des unitésélectriques à haute tension, d’explosion, d’incendie,d’émanations nocives, d’écrasement, d’impact, dechute, etc.

AVERTISSEMENT

Avertit d'un danger électrique qui pourrait entraînerde graves blessures ou la mort.

CHOC ÉLEC-TRIQUE

Avertit qu'un accident peut se produire si les instru-ctions ne sont pas suivies, pouvant entraîner uneblessure et / ou endommager le produit. Ce symboleest utilisé pour les avertissements concernant lesrisques de brûlure, de lésion oculaire, cutanée ouauditive, d'écrasement, de glissement, de trébuche-ment, d'impact, de chute, etc. De plus, il s'appliqueaux avertissements liés aux exigences opération-nelles, lors du montage et du retrait d'équipement,s'il existe un risque d'endommagement du produitou de rupture.

ATTENTION



1 Sécurité1.1 Signaux de sécurité dans le manuel

SignificationDésignationSymbole

Avertit d'un danger électrostatique qui pourrait gra-vement endommager le produit.

DÉCHARGE ÉLEC-TROSTATIQUE

Décrit des conditions et des faits importants.REMARQUE

Décrit où trouver d'autres informations sur la manièred'effectuer une opération plus facilement.

CONSEIL



1 Sécurité1.1 Signaux de sécurité dans le manuelSuite

1.2 Symboles de sécurité sur les étiquettes du produit

Présentation des étiquettesCette rubrique décrit les symboles de sécurité utilisés sur les étiquettes(autocollants) du produit.Les étiquettes peuvent combiner plusieurs symboles, dont chacun correspond àun avertissement spécifique. Les descriptions présentées dans cette section sontgénériques. Sur les étiquettes, il arrive que figurent des informationssupplémentaires, comme des valeurs.

Remarque

Les instructions des étiquettes portant des symboles de risques relatifs à lasécurité et la santé, apposées sur le produit, doivent être respectées. Lesinformations de sécurité supplémentaires fournies par le constructeur oul'intégrateur du système doivent également être respectées.

Types d'étiquettesLe manipulateur et le système de commande portent tous deux des étiquettes desécurité et d'information, contenant des informations importantes sur le produit.Ces informations sont utiles pour toutes les personnes devant manipuler le robot,au cours de l'installation, de l'entretien ou du fonctionnement, par exemple.Les étiquettes de sécurité sont indépendantes de la langue : elles ne comportentque des images. Voir Symboles sur les étiquettes de sécurité à la page 13.Les étiquettes d'information peuvent comporter du texte (Anglais, Allemand etFrançais).

Symboles sur les étiquettes de sécurité

DescriptionSymbole

Avertissement !

xx0900000812

Avertit qu'un accident peut se produira si les instructions nesont pas suivies, entraînant une blessure grave, potentiellementfatale et / ou endommagera gravement le produit. Ce symboleest utilisé pour les avertissements concernant les dangers liés,par exemple, aux risques de contact avec des unités électriquesà haute tension, d’explosion, d’incendie, d’émanations nocives,d’écrasement, d’impact, de chute, etc.

Attention !

xx0900000811

Avertit qu'un accident peut se produire si les instructions nesont pas suivies, pouvant entraîner une blessure et / ou endo-mmager le produit. Ce symbole est utilisé pour les avertisse-ments concernant les risques de brûlure, de lésion oculaire,cutanée ou auditive, d'écrasement, de glissement, de trébuche-ment, d'impact, de chute, etc. De plus, il s'applique aux averti-ssements liés aux exigences opérationnelles, lors du montageet du retrait d'équipement, s'il existe un risque d'endommage-ment du produit ou de rupture.



1 Sécurité1.2 Symboles de sécurité sur les étiquettes du produit

DescriptionSymbole

Interdiction

xx0900000839

Utilisé en combinaison avec d'autres symboles.

Reportez-vous à la documentation utilisateur

xx0900000813

Veuillez consulter la documentation utilisateur pour de plusamples informations.Le manuel auquel il faut se reporter est défini par un symbole:

• Pas de texte : Manuel du produit.• EPS : Manuel sur les applications - Interrupteurs de

position électroniques.

Avant le démontage, consultez le manuel du produit

xx0900000816

Ne pas démonter

xx0900000815

Le démontage de cette pièce peut entraîner des blessures.

Rotation étendue

xx0900000814

Cet axe présente une rotation étendue (zone de travail), parrapport à la norme.

Desserrage des freins

xx0900000808

Un appui sur ce bouton relâche les freins. Cela veut dire quele bras du robot peut retomber.



1 Sécurité1.2 Symboles de sécurité sur les étiquettes du produitSuite

DescriptionSymbole

Risque de basculement en cas de desserrage des boulons

xx0900000810

Le robot risque de basculer si les boulons ne sont pas solide-ment fixés.

xx1500002402

Écrasement

xx0900000817

Risque d'écrasement.




Suite

DescriptionSymbole

Chaleur

xx0900000818

Risque de chaleur pouvant causer des brûlures. (Les deuxsignes sont utilisés)

3H

AC

44

31

-1/0

6

!

xx1300001087

Robot mobile

1

2

34

56

xx0900000819

Le robot peut se déplacer de manière inattendue.

xx1000001141

1

2 3

4

xx1500002616




DescriptionSymbole

Boutons de desserrage des freins

xx0900000820

xx1000001140

Boulon de levage

xx0900000821

Chaîne d'élingage avec dispositif de raccourcissement

xx1000001242

Levage du robot

xx0900000822

Huile

xx0900000823

Peut être utilisée en combinaison avec un symbole d'interdic-tion si l'huile n'est pas autorisée.

Butée mécanique

xx0900000824




Suite

DescriptionSymbole

Pas de butée mécanique

xx1000001144

Énergie stockée

xx0900000825

Prévient que cette pièce contient de l'énergie stockée.Utilisé en combinaison avec le symbole Ne pas démonter.

Pression

xx0900000826

Prévient que cette pièce est pressurisée. Contient en généralun texte supplémentaire indiquant le niveau de pression.

Éteindre avec la poignée

xx0900000827

Utilisez l'interrupteur électrique situé sur le système de com-mande.

Ne pas marcher

xx1400002648

Avertissement indiquant que marcher sur ces pièces risquede les endommager.




1.3 Symboles de sécurité sur les étiquettes du système de commande

Présentation des étiquettesCette section décrit les symboles de sécurité utilisés sur les étiquettes (autocollants)du système de commande.Les étiquettes peuvent combiner plusieurs symboles, dont chacun correspond àun avertissement spécifique. Les descriptions présentées dans cette section sontgénériques. Sur les étiquettes, il arrive que figurent des informationssupplémentaires, comme des valeurs.

Remarque

Les instructions des étiquettes portant des symboles de risques relatifs à lasécurité et la santé, apposées sur le produit, doivent être respectées. Lesinformations de sécurité supplémentaires fournies par le constructeur oul'intégrateur du système doivent également être respectées.

Types d'étiquettesLe manipulateur et le système de commande portent tous deux des étiquettes desécurité et d'information, contenant des informations importantes sur le produit.Ces informations sont utiles pour toutes les personnes devant manipuler le robot,au cours de l'installation, de l'entretien ou du fonctionnement, par exemple.Les étiquettes d'information peuvent comporter du texte (Anglais, Allemand etFrançais).

Symboles sur les étiquettes de sécurité

DescriptionÉtiquette

Choc électrique

xx1400001151

Composants sensibles aux décharges électrostatiques à l'inté-rieur du système de commande.

xx1400001162

Coupez l'alimentation avant d'effectuer l'entretien du systèmede commande.

xx1400001161

Coupez l'alimentation avant d'effectuer l'entretien du systèmede commande (uniquement pour l'équipement de soudage).

xx1400001160



1 Sécurité1.3 Symboles de sécurité sur les étiquettes du système de commande


Coupez l’alimentation avant d’effectuer l’entretien du systèmede commande (pour les systèmes de commande sans interrup-teur secteur UL).

xx1700000354

Haute tension à l'intérieur du module même si l'interrupteurprincipal est en position d'arrêt.

xx1400001156

Instruction de levage pour le système de commande IRC5.

xx1400001157

Espace d’installation requis.

xx1400001155

Code QR pour le contrat service ABB Basic Care.

xx1400001154



1 Sécurité1.3 Symboles de sécurité sur les étiquettes du système de commandeSuite


Lisez le manuel de l'utilisateur avant toute opération d'entretien.

xx1400001152

Contrôle de la sécurité électrique du système de robot (interne).

xx1400001158

Test fonctionnel du système de robot (interne).

xx1400001159

Étiquette signalétique

xx1400001163

Étiquette CE

xx1800000835



1 Sécurité1.3 Symboles de sécurité sur les étiquettes du système de commande

Suite


Certifié UR (composant)

xx1400002060

Certifié UL (robot avec système de commande)

xx1400002061

Étiquette SafeMove (pour les logiciels SafeMove Basic et Sa-feMove Advanced).

xx1700000355

Étiquette de sécurité UL (pour la solution Functional Safetyavec la marque UL).

xx1700000353



1 Sécurité1.3 Symboles de sécurité sur les étiquettes du système de commandeSuite

1.4 Sécurité lors d'un dépannage

GénéralitésEn temps normal lors des opérations d'entretien, d'installation, de maintenance etde réparation standard, on les effectue une fois les réseaux électrique, pneumatiqueet hydraulique mis à l'arrêt. Des butées mécaniques empêchent normalement tousles mouvements des manipulateurs.Dans le cadre du dépannage, c'est différent. Lors d'un dépannage, l'alimentationdoit être activée partiellement ou entièrement et le mouvement du manipulateurdoit être contrôlé manuellement à partir du FlexPendant par un programme durobot exécuté localement ou par un automate programmable qui peut être relié ausystème.

Dangers pendant le dépannageVous devez impérativement tenir compte de certains facteurs lorsque vouseffectuez un dépannage :

• Vous devez considérer que toutes les pièces électriques sont sous tension.• Vous devez à tout moment vous attendre à ce que le manipulateur effectue

des mouvements.• Étant donné que les circuits de sécurité peuvent être débranchés ou

court-circuités pour que certaines opérations normalement interdites puissentêtre effectuées, le système doit pouvoir être exploité en conséquence.



1 Sécurité1.4 Sécurité lors d'un dépannage

1.5 Normes applicables

Remarque

Les normes indiquées sont valides au moment de la publication de ce document.Les normes abandonnées ou remplacées sont retirées de la liste lorsque celaest nécessaire.

Normes, EN ISOLe produit est conçu conformément aux exigences des normes suivantes :

DescriptionNorme

Safety of machinery - General principles for design - Risk as-sessment and risk reduction

EN ISO 12100:2010

Safety of machinery, safety related parts of control systems -Part 1: General principles for design

EN ISO 13849-1:2015

Safety of machinery - Emergency stop - Principles for designEN ISO 13850:2015

Robots for industrial environments - Safety requirements -Part1 Robot

EN ISO 10218-1:2011

Robots and robotic devices -- Coordinate systems and motionnomenclatures

ISO 9787:2013

Manipulating industrial robots, performance criteria, and relatedtest methods

ISO 9283:1998

Classification of air cleanlinessEN ISO 14644-1:2015 i

Ergonomics of the thermal environment - Part 1EN ISO 13732-1:2008

EMC, Generic emissionEN 61000-6-4:2007 +A1:2011IEC 61000-6-4:2006 +A1:2010(option 129-1)

EMC, Generic immunityEN 61000-6-2:2005IEC 61000-6-2:2005

Arc welding equipment - Part 1: Welding power sourcesEN IEC 60974-1:2012 ii

Arc welding equipment - Part 10: EMC requirementsEN IEC 60974-10:2014 ii

Safety of machinery - Electrical equipment of machines - Part1 General requirements

EN IEC 60204-1:2006

Degrees of protection provided by enclosures (IP code)IEC 60529:1989 + A2:2013i Uniquement les robots avec protection Clean Room.ii Valable uniquement pour les robots de soudage à l'arc. Remplace EN IEC 61000-6-4 pour les robots

de soudage à l'arc.

Normes européennes

DescriptionNorme

Safety of machinery - Ergonomic design principles - Part 1:Terminology and general principles

EN 614-1:2006 + A1:2009

Safety of machinery - Two-hand control devices - Functionalaspects - Principles for design

EN 574:1996 + A1:2008



1 Sécurité1.5 Normes applicables

Autres normes

DescriptionNorme

Safety requirements for industrial robots and robot systemsANSI/RIA R15.06

Safety standard for robots and robotic equipmentANSI/UL 1740

Industrial robots and robot Systems - General safety require-ments

CAN/CSA Z 434-14



1 Sécurité1.5 Normes applicables

Suite

1.6 Outils de sécurité

Mécanismes de sécuritéVotre système de robot peut être équipé d'une vaste gamme de sécurités, tellesque les verrouillages de porte, les rideaux de lumière de sécurité, les tapis desécurité, etc. La sécurité la plus courante est le verrouillage de porte de la cellulerobotisée, qui arrête temporairement le robot si vous ouvrez la cellule.

IRC5Le système de commande IRC5 comporte trois mécanismes de sécurité distincts :l’arrêt de sécurité en mode général (GS, ou General Stop), l’arrêt de sécurité enmode automatique (AS, ou Automatic Stop) et l’arrêt de sécurité supérieur (SS,ou Superior Stop).

sont…Les sécurités connectées au…

toujours actives quel que soit le mode de fonction-nement.

mécanisme GS

actives uniquement lorsque le système est enmode automatique.

mécanisme AS

toujours actives quel que soit le mode de fonction-nement.

mécanisme SS

Consultez la documentation de l'usine ou de la cellule pour connaître laconfiguration du système de robot, ainsi que l'emplacement des mécanismes desécurité et leur mode de fonctionnement.

Surveillance de la sécuritéLes mécanismes d'arrêt d'urgence et de sécurité sont surveillés de façon à ce quele système de commande détecte toute panne et que le robot soit maintenu à l'arrêttant que le problème n'est pas résolu.

Fonctions d’arrêt intégréesLe système de commande surveille en permanence les fonctionnalités matérielleset logicielles. Si des erreurs ou des problèmes sont détectés, le robot est maintenuà l'arrêt tant que le problème n'est pas résolu.

Alors...Si la panne est...

un simple arrêt de programme est généré (SYSS-TOP).

simple et peut être facilement réparée

une commande SYSHALT est générée et provoqueun arrêt de protection.

mineure et peut être réparée

une commande SYSFAIL est générée et provoqueun arrêt d'urgence. Vous devez redémarrer le sys-tème de commande pour retrouver le fonctionne-ment normal.

majeure (par exemple, lorsqu'elle portesur du matériel endommagé)

Restriction du rayon d'action du robotVous pouvez restreindre le rayon d'action du robot par des arrêts mécaniques,des fonctions logicielles ou une combinaison des deux.



1 Sécurité1.6 Outils de sécurité

Consultez la documentation de l'usine ou de la cellule pour connaître laconfiguration de votre système de robot.



1 Sécurité1.6 Outils de sécurité

Suite

1.7 Dépannage sécurisé

1.7.1 Les robots sans freins demaintien d'axe présentent potentiellement un dangermortel.

DescriptionLe système de bras des robots étant assez lourd, en particulier sur les modèlesde robots plus grands, il représente un danger si les freins de maintien sontdéconnectés, défectueux, usés ou rendus non opérationnels d'une manière oud'une autre.Par exemple, la chute d'un manipulateur peut provoquer la mort d'une personnese trouvant à côté ou la blesser gravement.

Manipulation en toute sécurité

Info/IllustrationAction

Les spécifications de masse et autresspécifications figurent dans le Manuel duproduit de chaque modèle de robot.

Si vous pensez que les freins de maintienne sont pas opérationnels, sécurisez lesystème de bras du robot d'une autre ma-nière avant de l'utiliser.

1

La connexion d'une alimentation externeest décrite dans le manuel du produit dechaque modèle de robot.

Si vous rendez les freins de maintien nonopérationnels de façon intentionnelle enconnectant une alimentation externe, pro-cédez avec un soin extrême !

DANGER

Ne vous tenez JAMAIS dans la zone detravail du robot lorsque vous désactivezles freins de maintien, sauf si le systèmede bras est soutenu d'une autre manière.

2

DANGER

Ne vous tenez en aucun cas sous le brasdu manipulateur.



1 Sécurité1.7.1 Les robots sans freins de maintien d'axe présentent potentiellement un danger mortel.

1.7.2 Tension à l'intérieur du module d'entraînement

DescriptionLe module d'entraînement est sous tension, potentiellement accessible directementderrière les capots arrières et à l'intérieur du capot avant, même quand lesinterrupteurs principaux ont été coupés.

A

en1000000049



1 Sécurité1.7.2 Tension à l'intérieur du module d'entraînement

SECTION A-A

B

en1000000050

Tension aux bornes du transformateur même si les interrupteurs secteur sontéteints.

A

Tension aux bornes du moteur en marchemême si les interrupteurs secteursont éteints.

B

Manipulation en toute sécuritéLisez ces informations avant d'ouvrir le capot arrière d''un module.

ActionPas

Vérifiez que l'alimentation secteur entrante est coupée.1

Utilisez un voltmètre pour vous assurer de l'absence de tension entre les bornes.2

Procédez à la tâche d'entretien.3



1 Sécurité1.7.2 Tension à l'intérieur du module d'entraînementSuite

1.7.3 Risques de brûlure au contact des pièces chaudes

DescriptionPendant le fonctionnement normal, de nombreuses pièces peuvent devenirchaudes. Un contact avec ces pièces peut entraîner des brûlures.Il existe également un risque d’incendie si des matières inflammables sont placéessur des surfaces chaudes.

Remarque

Les pièces de l'entraînement dans l'armoire peuvent être très chaudes.

Manipulation en toute sécuritéAvant de toucher un composant qui risque d'être brûlant, assurez-vous qu'il nedégage pas de chaleur en approchant votre main.Si vous devez déposer ou manipuler un composant brûlant, attendez qu'ilrefroidisse.Le purgeur peut atteindre une température de 80 degrés.Ne placez rien sur les surfaces métalliques chaudes, p. ex. du papier ou duplastique.



1 Sécurité1.7.3 Risques de brûlure au contact des pièces chaudes

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2 Introduction au dépannage2.1 Aperçu du dépannage

Utilisation du manuel pour les besoins de dépannageL'illustration et la description expliquent comment utiliser au mieux les informationsdu présent manuel lors du dépannage du système de robot.

DescriptionType• Erreurs dépourvues de messages du

journal des événements• Combinaisons d'erreurs

Dépannage selon les symptômes d'erreurs

• FlexPendant• Communication• Bus terrain et unités E/S• Alimentation

Dépannage par unité

• IndicationsDescriptions et informations générales• Lecture des messages généraux du

journal des événements• Messages du journal des événements

Dépannage par journaux d'événements

Manuel de dépannage

Tout dysfonctionnement (ou erreur) est d'abord assimilé à un symp-tôme, pour lequel un message d'erreur du journal des événementspeut être créé ou non. Il peut s'agir d'un message d'erreur du journaldes événements sur le FlexPendant, d'une observation indiquantque le réducteur de l'axe 6 devient chaud ou d'un message signalantl'impossibilité de démarrer le système de commande. Les dysfonctio-nnements entraînant un message inscrit au journal des événementssont récapitulés à la fin du présent manuel.

Dépannage selon lessymptômes d'erreurs

Voir Dépannage selon les symptômes d'erreurs à la page 43.

Décrit la méthode de dépannage à utiliser si les éléments suivantsne fonctionnent pas correctement, comme par exemple :

• FlexPendant• unité informatique• bus terrain et unités E/S• alimentation

Voir Dépannage par unité à la page 67.

Dépannage par unité

Répertorie tous les messages de journaux d'événements disponibles.Ils peuvent s'afficher sur le FlexPendant ou via RobotStudio. L'accèsà ces messages est très utile lors du dépannage.

Dépannage par jour-naux d'événements

Voir Dépannage par journal d'événement à la page 97.

Informations supplémentairesEn plus des informations fournies dans ce document, d'autres documents peuventconstituer une aide précieuse (par exemple, le schéma de câblage).Ces documents sont répertoriés dans la section Schémas de circuit à la page627.



2 Introduction au dépannage2.1 Aperçu du dépannage

Lisez les journaux d'événementsLes journaux d’erreur que vous pouvez afficher sur le FlexPendant ou RobotStudiocontiennent de nombreuses informations sur tout dysfonctionnement détecté parle système.

Lisez le schéma de câblageIl contient de nombreuses informations utiles, voire essentielles, pour la personnequalifiée chargée du dépannage. Reportez-vous àSchémas de circuit à la page627.

Vérifiez les voyants sur les unités électroniquesSi vous pensez qu'une unité électronique (carte de circuits imprimés du systèmede commande, etc.) provoque une erreur, les voyants situés à l'avant de l'unitépeuvent vous donner des indices.



2 Introduction au dépannage2.1 Aperçu du dépannageSuite

2.2 Jeu d’outils standard

GénéralitésVoici la liste des outils nécessaires à la tâche de dépannage proprement dite. Tousles outils permettant d'apporter une correction, comme le remplacement de pièces,sont répertoriés dans la section du manuel du produit qui les concerne.

Contenu, jeu d'outils standard, IRC5

RemarqueOutil

Tx10Tournevis, Torx

Tx25Tournevis, Torx

Tx25Tournevis à bout arrondi, Torx

0.16 inTournevis, plat

8 mmTournevis, plat

0.47 inTournevis, plat

Phillips-1Tournevis

8 mmClé polygonale

Contenu, jeu d'outils standard, dépannage

RemarquesOutilRéfére-nce

Qté

Contenu, comme indiqué ci-dessus.Outils d'atelier stan-dard

--

-Multimètre-1

-Oscilloscope-1

-Enregistreur-1



2 Introduction au dépannage2.2 Jeu d’outils standard

2.3 Trucs et des astuces lors du dépannage

2.3.1 Stratégies de dépannage

Isolez l'erreurToute erreur peut entraîner un certain nombre de symptômes, pour lesquels desmessages d'erreur du journal des événements peuvent être créés ou non. Pouréliminer efficacement l'erreur, il est impératif de distinguer le symptôme d'originedes conséquences qui en découlent.Pour isoler plus facilement les erreurs, pensez à créer un historique des erreursselon les instructions de la sectionCréation d'un historique des erreurs à la page39.

Divisez la chaîne d'erreur en deuxLorsque vous dépannez un système, il s'avère utile de diviser la chaîne d'erreuren deux. En d'autres termes :

• Identifiez la chaîne complète.• Décidez de la valeur attendue en milieu de chaîne et mesurez-la.• Utilisez cette valeur pour déterminer la moitié dans laquelle se trouve l'erreur.• Divisez à nouveau cette moitié en deux, etc.• Vous finissez par isoler un seul composant. Il s'agit de l'erreur.

ExempleUne installation de l'IRB 7600 alimente (12 Vcc) un outil au niveau du poignet dumanipulateur. L'outil ne fonctionne pas et lors de la vérification, aucun courant 12Vcc n'est détecté.

• Vérifiez la présence d'une alimentation 12 V CC à la base du manipulateur.La mesure confirme l'absence d'alimentation 12 V CC. (Référence : Schémade câblage dans le Manuel du produit - IRC5)

• Vérifiez les connecteurs situés entre le manipulateur et l'alimentation dusystème de commande. La mesure confirme l'absence d'alimentation 12 VCC. (Référence : Schéma de câblage dans le Manuel du produit - IRC5)

• Contrôlez le voyant de l'unité d'alimentation.

Vérifiez les paramètres et les câbles de communicationVoici les causes les plus fréquentes d'erreur de communication série :

• Câbles défectueux (mélange des signaux d'envoi et de réception, parexemple)

• Taux de transfert (vitesse de transmission)• Largeur de données mal définie

Vérifiez les versions logiciellesAssurez-vous que les versions de RobotWare et des autres logiciels exécutés parle système sont correctes. Certaines versions ne sont pas compatibles avec descombinaisons matérielles particulières.



2 Introduction au dépannage2.3.1 Stratégies de dépannage

Notez également toutes les versions logicielles exécutées, ces informations pouvantêtre très utiles aux techniciens du support technique ABB.Pour envoyer un rapport d'erreurs complet au personnel d'entretien de votrereprésentant ABB local, reportez-vous à la section Renseignement d'un rapportd'erreurs à la page 40.



2 Introduction au dépannage2.3.1 Stratégies de dépannage

Suite

2.3.2 Utilisation systématique

Ne remplacez pas les unités au hasardAvant de remplacer toute pièce, vous devez déterminer la cause probable del'erreur afin de savoir quelle unité remplacer.Le remplacement aléatoire des unités peut dans certains cas résoudre le problème,mais le dépanneur risque de ne pas prendre en compte certaines unités dont lefonctionnement laisse peut-être à désirer.

Remplacez un élément à la foisLorsque vous remplacez une unité probablement défaillante que vous avez isolée,n'en remplacez qu'une à la fois.Veillez à toujours remplacer les composants en suivant les indications de la sectionRéparations du manuel du produit concernant le robot ou le système de commandeutilisé.Testez ensuite le système pour vous assurer que le problème a disparu.Si vous remplacez simultanément plusieurs unités :

• Il est impossible de déterminer l'unité à l'origine de l'erreur ;• Il devient difficile de commander une nouvelle pièce détachée ;• Vous risquez d'introduire de nouvelles erreurs dans le système.

Et si le problème venait d'ailleurs ?Il arrive que la cause du problème vous paraisse évidente dès que vous la détectez.Autour de l'unité dont le comportement est incorrect, vérifiez les éléments suivants:

• Les vis de fixation sont-elles correctement serrées ?• Tous les connecteurs sont-ils fixés ?• Le câblage est-il en bon état ?• Les unités sont-elles propres (en particulier les unités électroniques) ?• L'unité fixée est-elle appropriée ?

N'oubliez pas d'outilsCertains travaux de réparation et de maintenance exigent l'utilisation d'outilsspéciaux à fixer sur les équipements robotiques. Si vous les oubliez sur les robots(par exemple, le dispositif de verrouillage d'un équilibreur ou le câble decommunication sur une unité informatique réservée aux mesures), ils risquent deprovoquer un comportement étrange.Pensez bien à retirer tous les outils une fois la maintenance effectuée.



2 Introduction au dépannage2.3.2 Utilisation systématique

2.3.3 Conservation d'un historique

Création d'un historique des erreursDans certains cas, une installation particulière peut provoquer des erreursinconnues. Par conséquent, représenter chaque installation par un graphique peutêtre d'une aide précieuse pour la personne chargée du dépannage.Pour faciliter le dépannage, un journal des circonstances de l'erreur présentel'intérêt suivant :

• Il permet au dépanneur de dégager des caractéristiques des causes et desconséquences qui ne sont pas apparentes à chaque fois que survient l'erreur.

• Il permet de mettre en évidence un événement précis qui a systématiquementlieu avant l'erreur, par exemple, une partie du cycle de travail en coursd'exécution.

Consultez l'historiquePensez à toujours prendre connaissance de l'historique (le cas échéant). Consultezégalement l'opérateur, ou la personne responsable, qui travaillait lorsque leproblème s'est produit pour la première fois.

À quelle étape l'erreur s'est-elle produite ?Le moment où se produit l'erreur conditionne grandement le type de dépannageà réaliser : le robot vient-il d'être installé ? A-t-il été réparé récemment ?Le tableau ci-dessous fournit des conseils spécifiques sur les éléments à contrôleren fonction de situations données :

Alors :Si le système vient d'être:

Vérifiez :• les fichiers de configuration• les connexions• les options et leur configuration

installé

Vérifiez :• toutes les connexions à la pièce remplacée• l'alimentation• que la pièce correcte a été mise en place

réparé

Vérifiez :• les versions du logiciel• les compatibilités entre le matériel et le logiciel• les options et leur configuration

mis à niveau

Vérifiez :• les connexions• les versions du logiciel

déplacé d'un emplacement(où il était en état demarche) à un autre



2 Introduction au dépannage2.3.3 Conservation d'un historique

2.4 Renseignement d'un rapport d'erreurs

IntroductionSi vous souhaitez que le support technique d'ABB vous aide à dépanner votresystème, renseignez un rapport d'erreurs comme indiqué ci-dessous.Pour que le support technique d'ABB vous aide à résoudre votre problème, vouspouvez joindre le fichier de diagnostic que le système génère sur demande.Le fichier de diagnostic inclut :

• Un journal des événements : la liste de tous les événements système.• Une sauvegarde : une sauvegarde du système à des fins de diagnostic.• Des informations système : des informations système internes utiles au

personnel du support technique d'ABB.REMARQUE : Il n'est pas nécessaire de créer des fichiers supplémentaires oud'en joindre au rapport d'erreurs si le personnel du support technique ne le demandepas de façon explicite.

Création du fichier de diagnosticLe fichier de diagnostic est créé manuellement de la façon suivante.

Action

Appuyez sur ABB, sur Panneau de commande puis sur Diagnostic.Un écran apparaît :

en0500002175

1

Entrez le nom que vous souhaitez attribuer au fichier de diagnostic, indiquez le dossierd'enregistrement et appuyez sur OK. Le dossier d'enregistrement par défaut estC:/Temp mais vous pouvez sélectionner un autre dossier (par exemple, une mémoireUSB connectée en externe).Cette opération peut durer deux minutes. Un message vous indique que le fichierest en cours de création et vous demande de patienter.

2

Pour réduire la durée du transfert de fichier, vous pouvez compresser les donnéesdans un fichier zip.

3



2 Introduction au dépannage2.4 Renseignement d'un rapport d'erreurs

Action

Rédigez un courrier électronique au support technique de votre représentant ABBlocal en indiquant les informations suivantes :

• Le numéro de série du robot• Version de RobotWare• Options externes• Une description de l'erreur. Une description fournie permettra au support

technique d'ABB de vous aider plus facilement.• Si possible, indiquez également la clé de licence.• Joignez le fichier de diagnostic.

4

Envoyez votre message électronique.5



2 Introduction au dépannage2.4 Renseignement d'un rapport d'erreurs

Suite

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3 Dépannage selon les symptômes d'erreurs3.1 Erreurs de démarrage

IntroductionCette section décrit les erreurs susceptibles de se produire au démarrage et indiqueles actions recommandées à réaliser dans chacun des cas.

ConséquencesProblème lors du démarrage du système.

Symptômes et causesVoici les symptômes possibles lors d'un échec au démarrage :

• Aucun voyant n'est allumé sur les unités.• La protection des défauts à la terre saute.• Impossible de charger le logiciel système.• Le FlexPendant ne répond pas.• Le FlexPendant démarre, mais ne répond à aucune entrée.• Le disque contenant le logiciel système ne démarre pas correctement.

Actions recommandéesVoici les actions recommandées lors d'un échec au démarrage :

Remarque

Ce problème peut être dû à une panne d'alimentation électrique survenant àplusieurs étapes.


La documentation de l'usine ou de lacellule peut vous fournir ces informa-tions.

Assurez-vous que l'alimentation secteur estcorrectement reliée au système et qu'elle setrouve dans les limites spécifiées.

1

La fixation du transformateur secteurest abordée dans le manuel du pro-duit du système de commande.

Assurez-vous que le transformateur secteur aété correctement relié pour le niveau de tensionsecteur.

2

Assurez-vous que les interrupteurs secteur sontsous tension.

3

Si nécessaire, dépannez les unitésd'alimentation comme l'indique lasection Dépannage de l'alimentationsystème à la page 81.

Vérifiez que l'alimentation du système de com-mande est comprise dans les limites spécifiées.

4

Si aucun voyant ne s'allume, reportez-vous à lasection Tous les voyants sont éteints au niveaudu système de commande à la page 48.

5

Si le système ne répond pas, reportez-vous à lasection Le système de commande ne répondpas à la page 45.

6



3 Dépannage selon les symptômes d'erreurs3.1 Erreurs de démarrage


Si le FlexPendant ne répond pas, reportez-vousà la section Problème lors du démarrage duFlexPendant à la page 52.

7

Si le FlexPendant démarre, mais qu'il ne commu-nique pas avec le système de commande, procé-dez conformément à la section Problème de co-nnexion entre le FlexPendant et le système decommande à la page 53.

8



3 Dépannage selon les symptômes d'erreurs3.1 Erreurs de démarrageSuite

3.2 Le système de commande ne répond pas

DescriptionCette section décrit les erreurs possibles et indique les actions recommandées àréaliser dans chacun des cas :

• Le système de commande du robot ne répond pas• Les voyants ne s'allument pas

ConséquencesLe système ne peut pas fonctionner à l'aide du FlexPendant.

Causes possibles

Action recommandéeSymptômes

Assurez-vous que l'alimentation secteur fonctionneet que le niveau de tension correspond aux exige-nces du système de commande.

Le système de commande n'estpas relié à l'alimentation secteur.

1

Assurez-vous que le transformateur secteur a étécorrectement relié pour le niveau de tension secteur.

Le transformateur secteur ne fon-ctionne pas correctement ou estmal branché.

2

Vérifiez que le fusible secteur (Q1) du système decommande n'a pas disjoncté.

Le fusible secteur (Q1) a peut-être disjoncté.

3



3 Dépannage selon les symptômes d'erreurs3.2 Le système de commande ne répond pas

3.3 Performances du système de commande faibles

DescriptionLes performances du système de commande sont faibles. Le système de commandesemble fonctionner de façon irrationnelle.Si le système de commande ne répond pas du tout, suivez les instructions de lasection Le système de commande ne répond pas à la page 45.

ConséquencesLes symptômes suivants peuvent être observés :

• L'exécution du programme est lente, apparemment irrationnelle et elle connaîtparfois des blocages.

Causes possiblesLe système informatique subit une charge excessive, dont les causes peuvent êtreles suivantes, seules ou combinées :

• Programmes contenant trop d'instructions logiques et entraînant des bouclesde programme trop rapides, ce qui surcharge le processeur.

• L’intervalle de mise à jour des E/S est réglé sur une valeur faible, qui entraînede fréquentes mises à jour et une forte charge pour les E/S.

• Les interconnexions et les fonctions logiques du système interne sontutilisées trop fréquemment.

• Un automate programmable externe ou tout autre ordinateur de surveillances'adresse trop fréquemment au système et le surcharge.

Actions recommandées


Vous devez ajouter les instructionsd'attente dans des endroits appropriés,tels que :

• La routine principale, de préfére-nce près de la fin.

• La boucle WHILE/FOR/GOTO, depréférence à la fin, près de laboucle ENDWHILE/ENDFOR(partie de l'instruction).

Vérifiez si le programme contient des instruc-tions logiques (ou d'autres instructions dontl'exécution est très rapide) car il peut mettrel'exécution en boucle si aucune condition n'estrespectée.Pour éviter une boucle, vous pouvez faire desessais en ajoutant une ou plusieurs instructio-ns d'attente (WAIT). N'utilisez que de courtespériodes d'attente pour éviter de ralentir inuti-lement le programme.

1

ABB recommande les taux de rafraîchi-ssement suivants :

• DSQC 327A : 1000• DSQC 328A : 1000• DSQC 332A : 1000• DSQC 377A : 20-40• Tous les autres : >100

Assurez-vous que la valeur de l’intervalle demise à jour de chaque carte d'E/S n'est pastrop faible. Ces valeurs sont modifiées à l'aidede RobotStudio.Les unités d'E/S qui qui ne sont pas lues régu-lièrement peuvent faire l'objet d'une opérationde « modification d'état » comme l'indique lemanuel RobotStudio.

2



3 Dépannage selon les symptômes d'erreurs3.3 Performances du système de commande faibles


Un nombre important de communicatio-ns avec les automates programmablesou d'autres ordinateurs externes peutentraîner une charge importante del'ordinateur principal du système de ro-bot.

Vérifiez s'il existe de nombreuses intercon-nexions ou communications d'E/S entre l'auto-mate programmable et le système de robot.

3

Le système de robot compte un nombred'entrées et de sorties système fixes quipeuvent être utilisées à cette fin.

Essayez de programmer l’automate de façonà ce qu’il utilise les instructions commandéespar les événements, au lieu des boucles.

4

Un nombre important de communicatio-ns avec les automates programmablesou d'autres ordinateurs externes peutentraîner une charge importante del'ordinateur principal du système de ro-bot.



3 Dépannage selon les symptômes d'erreurs3.3 Performances du système de commande faibles

Suite

3.4 Tous les voyants sont éteints au niveau du système de commande

DescriptionAucun voyant n'est allumé dans le contrôleur.

ConséquencesImpossible d'utiliser le système ou de le démarrer.

Causes possiblesLe symptôme est peut-être dû aux motifs suivants (répertoriés selon leur degréde probabilité) :

• Le système n'est pas alimenté électriquement.• Le transformateur secteur n'est pas connecté à la tension secteur adaptée.• Le disjoncteur F6 (s'il est utilisé) fonctionne mal ou est ouvert pour une autre

raison.• Le contacteur K41 fonctionne mal ou est ouvert pour une autre raison.



3 Dépannage selon les symptômes d'erreurs3.4 Tous les voyants sont éteints au niveau du système de commande

en1000000051


InformationsAction

Assurez-vous que l'interrupteur secteurest sous tension.

1

Utilisez un voltmètre pour mesurer la tensiondu courant secteur entrant.

Assurez-vous que le système est alime-nté.

2

Les tensions sont indiquées sur les bornes.Assurez-vous qu'elles correspondent à cellede l'alimentation de l'atelier.

Vérifiez la connexion du transformateursecteur.

3

Le disjoncteur F6 est représenté dans leschéma de câblage du manuel du systèmede commande.

Assurez-vous que le disjoncteur F6 (s'ilest utilisé) est fermé sur la position 3.

4



3 Dépannage selon les symptômes d'erreurs3.4 Tous les voyants sont éteints au niveau du système de commande

Suite

3.5 Aucune tension dans la prise d'entretien

DescriptionCertains systèmes de commande sont équipés de connecteurs avec prised'entretien ; ces informations concernent uniquement ce type de module.Aucune tension n'est disponible dans la prise d'entretien du système de commandepour alimenter l'équipement d'entretien externe.

ConséquencesL'équipement connecté à la prise d'entretien du système de commande nefonctionne pas.

Causes probablesLe symptôme est peut-être dû aux motifs suivants (répertoriés selon leur degréde probabilité) :

• Disjoncteur déclenché (F5)• Protection des défauts à la terre déclenchée (F4)• Panne de l'alimentation secteur• Transformateurs mal connectés

xx0500001403



3 Dépannage selon les symptômes d'erreurs3.5 Aucune tension dans la prise d'entretien


InformationsAction

Assurez-vous que l'équipement connecté à la prised'entretien ne consomme pas trop de courantélectrique, ce qui entraînerait le déclenchementdu disjoncteur.

Assurez-vous que le disjoncteur dusystème de commande n'a pas étédéclenché.

1

Assurez-vous que l'équipement connecté à la prised'entretien ne conduit pas le courant électriquevers la terre, ce qui entraînerait le déclenchementde la protection des défauts à la terre.

Assurez-vous que la protection desdéfauts à la terre n'a pas été décle-nchée.

2

Reportez-vous à la documentation de l'usine pourconnaître les valeurs de tension.

Assurez-vous que l'alimentationélectrique du système de robotrespecte les limites établies dansles spécifications.

3

xx0500002028

Assurez-vous que le transformateur(A) qui alimente la prise est correc-tement connecté (à savoir que lestensions d'entrée et de sortie sontconformes aux spécifications).

4

Reportez-vous à la documentation de l'usine pourconnaître les valeurs de tension.



3 Dépannage selon les symptômes d'erreurs3.5 Aucune tension dans la prise d'entretien

Suite

3.6 Problème lors du démarrage du FlexPendant

DescriptionLe FlexPendant ne répond pas, soit complètement, soit de façon intermittente.Aucune entrée n'est possible et aucune fonction disponible.Si le FlexPendant démarre, mais qu'il n'affiche aucun écran, procédezconformément à la section Problème de connexion entre le FlexPendant et lesystème de commande à la page 53.



• Le système n'a pas été mis sous tension.• Le FlexPendant n'est pas branché au système de commande.• Le câble du système de commande est endommagé.• Le connecteur est endommagé.• L'alimentation du FlexPendant depuis le système de commande est

défectueuse.

Actions recommandéesLes actions suivantes sont recommandées (affichées par ordre de probabilité) :

InformationsAction

La façon de connecter le FlexPendant ausystème de commande est décrite endétail dans Manuel d’utilisation - Démar-rage - IRC5 et RobotStudio.

Assurez-vous que le système est sous ten-sion et que le FlexPendant est connecté ausystème de commande.

1

Si le FlexPendant est défaillant, rempla-cez-le.

Recherchez tout dégât visible sur le câbleFlexPendant.

2

Si possible, effectuez un test en connectantun autre FlexPendant pour éliminer le Flex-Pendant et le câble en tant que sourcesd'erreur.

3

Si possible, testez le FlexPendant avec unsystème de commande différent pour élimi-ner le système de commande comme sourced'erreur.

4



3 Dépannage selon les symptômes d'erreurs3.6 Problème lors du démarrage du FlexPendant

3.7 Problème de connexion entre le FlexPendant et le système de commande

DescriptionLe FlexPendant démarre, mais n'affiche aucun écran.Aucune entrée n'est possible et aucune fonction disponible.Voir aussi la section Problème lors du démarrage du FlexPendant à la page 52.



• Le réseau Ethernet présente des problèmes.• L’ordinateur principal présente des problèmes.


InformationsAction

Contrôlez tous les câbles de l'unité d'alimentationprincipale vers l'ordinateur principal, en vous as-surant qu'ils sont correctement branchés.

1

Assurez-vous que le FlexPendant a été correcte-ment relié au système de commande.

2

Tous les voyants et leur significationsont spécifiés dans la section Dépa-nnage des LED dans le contrôleurà la page 67.

Contrôlez tous les voyants d'indication sur toutesles unités du système de commande.

3

Vérifiez tous les signaux d’état sur l'ordinateurprincipal.

4



3 Dépannage selon les symptômes d'erreurs3.7 Problème de connexion entre le FlexPendant et le système de commande

3.8 Messages d'événement anormaux sur le FlexPendant

DescriptionLes messages d'événement qui apparaissent sur le FlexPendant sont anormauxet ne semblent pas correspondre à un dysfonctionnement du robot. Plusieurs typesde message peuvent apparaître, tous apparemment erronés.Ce type d'erreur peut se produire à la suite d'une révision ou d'un démontagemajeur du manipulateur effectué de façon incorrecte.

ConséquencesDysfonctionnements majeurs dus aux messages qui apparaissent en permanence.


• Câblage interne du manipulateur incorrect. Différentes causes possibles :connexion défectueuse des connecteurs, boucles de câble trop serréesentraînant l'étirement du câblage lors des mouvements du manipulateur,isolation de câbles usée ou endommagée par le court-circuit des signaux àla terre.


InformationsAction

Remettez en place le câblage co-nformément aux instructions dumanuel du produit du robot.

Passez en revue tous les câbles internes du mani-pulateur et recherchez les câbles débranchés,branchés, réacheminés ou livrés au cours d'uneréparation récente.

1

Passez en revue tous les connecteurs de câble etassurez-vous qu'ils sont correctement reliés etserrés.

2

Remplacez tout câblage défec-tueux conformément aux instruc-tions du manuel du produit du ro-bot.

Recherchez toute trace d'endommagement surl'isolation des câbles.

3



3 Dépannage selon les symptômes d'erreurs3.8 Messages d'événement anormaux sur le FlexPendant

3.9 Problème de déplacement manuel du robot

DescriptionVous pouvez démarrer le système, mais le joystick du FlexPendant ne fonctionnepas.

ConséquencesVous ne pouvez pas piloter manuellement le robot.


• Dysfonctionnement du joystick.• Le joystick est peut-être incliné.


InformationsAction

La façon de modifier le mode de fonc-tionnement est décrite dans Manueld’utilisation - IRC5 avec FlexPendant.

Assurez-vous que le système de commande esten mode manuel.

1

Assurez-vous que le FlexPendant est correcte-ment relié au module de commande.

2

Appuyer sur le bouton de réinitialisa-tion à l'arrière du FlexPendant.

Remarque

Le bouton Réinitialiser réinitialise leFlexPendant mais pas le système ducontrôleur.

Réinitialiser FlexPendant.3



3 Dépannage selon les symptômes d'erreurs3.9 Problème de déplacement manuel du robot

3.10 Échec de la mise à jour du micrologiciel

DescriptionLors de la mise à jour du micrologiciel, le processus automatique peut échouer.

ConséquencesLe processus automatique de mise à jour est interrompu et le système s'arrête.

Causes possiblesCette erreur survient le plus souvent en raison d'un manque de compatibilité entrematériel et logiciel.

ConséquencesLes actions suivantes sont recommandées (affichées par ordre de probabilité) :

InformationsAction

On peut aussi accéder aux journauxdepuis RobotStudio.

Dans le journal des événements, recherchezun message indiquant l'unité en panne.

1

L'unité concernée a-t-elle été récemment rem-placée ?

2

Si OUI, assurez-vous que la version de lanouvelle unité est identique à celle de l'ancie-nne.SINON, vérifiez les versions logicielles.

Le RobotWare a-t-il été récemment remplacé?3Si OUI, assurez-vous que la version de lanouvelle unité est identique à celle de l'ancie-nne.SINON, passez aux étapes ci-dessous.

Procurez-vous auprès de votre représentantABB local une version de micrologiciel compa-tible avec votre combinaison matériel/logiciel.

4



3 Dépannage selon les symptômes d'erreurs3.10 Échec de la mise à jour du micrologiciel

3.11 Précision de trajectoire incohérente

DescriptionLa trajectoire du TCP du robot n'est pas cohérente. Cette trajectoire varie de tempsen temps. Ceci s'accompagne parfois de bruit en provenance des roulements,des réducteurs ou d'autres emplacements.

ConséquencesLa production n'est pas possible.


• Le robot n'est pas étalonné correctement..• Le TCP du robot n'est pas défini correctement..• La barre parallèle est endommagée (s'applique uniquement aux robots

installés avec des barres parallèles).• Le joint mécanique situé entre le moteur et le réducteur est endommagé.

Ceci provoque souvent l'émission de bruit à partir du moteur défectueux.• Les roulements sont endommagés ou usés (en particulier si l'incohérence

de la trajectoire s'accompagne de cliquetis ou de grincements en provenanced'un ou plusieurs roulements).

• Le type de robot connecté au système de commande n'est pas approprié.• Les freins ne sont pas desserrés correctement.

Actions recommandéesPour pouvoir résoudre les problèmes, tenez compte des recommandationssuivantes (les actions sont répertoriées selon leur degré de probabilité) :


La façon de définir ces éléments est décriteen détail dans Manuel d’utilisation - IRC5avec FlexPendant.

Assurez-vous que l'outil du robot et lerepère objet sont correctement définis.

1

Mettre à jour si nécessaire.Vérifiez la position des compte-tours.2

La façon d’étalonner le robot est décrite endétail dans Manuel d’utilisation - IRC5 avecFlexPendant.

Si nécessaire, réétalonnez les axes durobot.

3

Remplacez le roulement défectueux commel'indique le manuel du produit du robot.

Localisez le roulement défectueux en re-montant à la source du bruit.

4

Remplacez le réducteur/moteur défectueuxcomme l'indique le manuel du produit durobot.

Localisez le moteur défectueux en remo-ntant à la source du bruit.Examinez la trajectoire du TCP du robotpour déterminer l'axe, et donc le moteur,susceptible d'être défectueux.

5

Remplacez la barre parallèle défectueusecomme l'indique le manuel du produit durobot.

Vérifiez la barre parallèle (s'appliqueuniquement aux robots installés avec desbarres parallèles).

6



3 Dépannage selon les symptômes d'erreurs3.11 Précision de trajectoire incohérente


Assurez-vous que le type de robot conne-cté est approprié (reportez-vous aux fi-chiers de configuration).

7

Suivez les indications de la sectionProblèmede desserrage des freins du robot à lapage 62.

Assurez-vous que les freins du robot fon-ctionnent correctement.

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3 Dépannage selon les symptômes d'erreurs3.11 Précision de trajectoire incohérenteSuite

3.12 Bruit mécanique ou dissonance

DescriptionLes bruits mécaniques ou les dissonances qui n’ont pas été observés avant peuventindiquer la présence d’un problème dans les roulements, les moteurs, les boîtesde vitesse ou des éléments équivalents. Soyez attentifs à tout changement.Un roulement défectueux émet souvent des bruits de raclement, de grincementou de cliquetis peu avant de tomber en panne.

ConséquencesLes roulements défectueux perturbent la précision de la trajectoire et, dans lescas extrêmes, le joint peut se bloquer complètement.

Causes possiblesLe symptôme est peut-être dû aux motifs suivants :

• Des roulements usés..• Des impuretés ont pénétré dans les roulements à billes.• Les roulements ont perdu du lubrifiant.• Des dissipateurs thermiques, ventilateurs ou parties métalliques sont

desserrés.Si le bruit provient d'un réducteur, le point suivant s'applique également:

• Surchauffe.

Actions recommandéesLes actions suivantes sont recommandées :

InformationsAction

ATTENTION

Avant de toucher le composant de robot po-tentiellement chaud, observez les mesuresde sécurité indiquées dans la section Ri-sques de brûlure au contact des pièceschaudes à la page 31.

1

Assurez-vous que l’entretien est effectuéselon le calendrier de maintenance.

2

Si un roulement émet un bruit, déterminezduquel il s’agit et assurez-vous qu’il est suf-fisamment lubrifié.

3

Si possible, démontez le joint et mesurez ledégagement.

4

Les roulements situés à l'intérieur du moteurne doivent pas être remplacés séparément.Il est plutôt nécessaire de remplacer le mo-teur.

5

Assurez-vous que les roulements sont corre-ctement installés.

6



3 Dépannage selon les symptômes d'erreurs3.12 Bruit mécanique ou dissonance

InformationsAction

Serrez les vis si un dissipateur thermique,un ventilateur ou une plaque de tôle est des-serré.

7

Les robots qui effectuent certains cyclesde travail extrêmement lourds peuventêtre équipés de bouchons d’huile venti-lés. Ces bouchons ne sont pas placéssur les robots effectuant des cycles detravail standard, mais vous pouvez vousles procurer auprès de votre représentantABB.

La chaleur excessive de l'huile de réducteurpeut être due aux facteurs suivants :

• La qualité ou le niveau d’huile ne co-nvient pas.

• Le cycle de travail du robot sollicitetrop durement un axe spécifique.Voyez s'il est possible de programmerde petites " périodes de refroidisseme-nt " dans l'application.

• Une surpression est générée dans leréducteur.

8



3 Dépannage selon les symptômes d'erreurs3.12 Bruit mécanique ou dissonanceSuite

3.13 Le manipulateur plante lors de la mise à l'arrêt

DescriptionLe manipulateur peut fonctionner correctement lorsque le mode Moteurs en marcheest activé, mais lorsque le mode Moteurs à l'arrêt est activé, il tombe du fait deson propre masse.Le frein de maintien intégré à chaque moteur n'est pas en mesure de supporter lemasse du bras du manipulateur.

ConséquencesCeci peut entraîner des dommages corporels graves (ou la mort des personnestravaillant aux alentours) ou endommager gravement le manipulateur et/ou leséquipements environnants.

Causes possiblesLe symptôme est peut-être dû aux motifs suivants :

• Frein défectueux.• Alimentation du frein défectueuse.

Actions recommandéesLes actions suivantes sont recommandées :

InformationsAction

Identifiez le(s) moteur(s) provoquant lachute du robot.

1

Reportez-vous au schéma de câblage.Vérifiez l'alimentation du frein du moteurprovoquant la chute en mode Moteurs àl'arrêt.

2

S’il s’avère défectueux, le moteur doit êtreremplacé intégralement.

Retirez le résolveur du moteur pour voir s'ily a des traces de fuite d'huile.

3

S’il s’avère défectueux, le moteur doit êtreremplacé intégralement.

Retirez le moteur du réducteur pour l'inspe-cter depuis le côté d'entraînement.

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3 Dépannage selon les symptômes d'erreurs3.13 Le manipulateur plante lors de la mise à l'arrêt

3.14 Problème de desserrage des freins du robot

DescriptionLors de la mise en marche du robot ou de son pilotage manuel, les freins internesdu robot doivent se desserrer pour permettre les mouvements.

ConséquencesSi les freins ne se desserrent pas, aucun mouvement du robot n'est possible etplusieurs messages d'erreur peuvent être générés.


• Le contacteur du frein (K44) ne fonctionne pas correctement.• Le système ne passe pas sur le statut Moteurs en marche correctement.• Frein défectueux sur l'axe du robot.• Tension d'alimentation 24 V FREIN manquante..

en1000000051



3 Dépannage selon les symptômes d'erreurs3.14 Problème de desserrage des freins du robot

Actions recommandéesCette section indique la marche à suivre lorsque les freins du robot ne se desserrentpas.

InformationsAction

Vous devez entendre un bruit secou vous pouvez mesurer la résista-nce entre les contacts auxiliairessur la partie supérieure du contac-teur.

Assurez-vous que le contacteur de freinage estactivé.

1

Vous devez entendre un bruit secou vous pouvez mesurer la résista-nce entre les contacts auxiliairessur la partie supérieure du contac-teur.

Assurez-vous que les contacteurs d'exécution(K42 et K43) sont activés. NOTEZ que les deuxcontacteurs doivent être activés (un seul n'est passuffisant).

2

L'emplacement des boutons-pous-soirs varie en fonction du modèlede robot. Reportez-vous au manueldu produit du robot!

Utilisez les boutons-poussoirs du robot pour testerles freins.Si un seul frein fonctionne mal, il est probableme-nt défectueux et doit être remplacé.

3

Si les deux freins ne fonctionnent pas, l'alimenta-tion 24 V FREIN est sans doute indisponible.

Vérifiez l'alimentation du module d'entraînementpour vous assurer que la tension 24 V FREIN neprésente aucun problème.

4

On peut aussi accéder aux mes-sages du journal d’événements de-puis RobotStudio.

D'autres erreurs dans le système peuvent mainte-nir l'activation des freins. En pareils cas, les mes-sages du journal des événements vous apporte-ront des informations supplémentaires.

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3 Dépannage selon les symptômes d'erreurs3.14 Problème de desserrage des freins du robot

Suite

3.15 Erreurs intermittentes

DescriptionDes erreurs et des dysfonctionnements peuvent se produire de façon aléatoire encours de fonctionnement.

ConséquencesLe fonctionnement est interrompu et, occasionnellement, des messages du journaldes événements sont affichés. Ceux-ci ne semblent pas toujours associés à undysfonctionnement réel du système. Ce type de problème concerne parfois l'arrêtd'urgence ou les chaînes d'activation. Il peut être très difficile à identifier.

Causes probablesCes erreurs peuvent se produire n'importe où dans le système de robot et êtredues aux éléments suivants :

• Interférence externe• Interférence interne• Connecteurs desserrés ou joints dilatés (par exemple, connecteurs de

blindage de câble mal branchés)• Phénomène thermique, comme un changeme

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