CENTRE D’INTERET CI.10 : Traitement de...

BRAS MANIPULATEUR Page 1 / 1

TP-BM-Compteur.doc Lyce Sarda GARRIGA

ACTIVITE

BRAS MANIPULATEUR

CENTRE DINTERET

CI.10 : Traitement de l'information

COMPETENCES ATTENDUES

- Modifier la spcification comportementale l'aide d'un diteur. - Gnrer automatiquement le programme. - Tester le fonctionnement.

ACQUIS PREALABLES

- GRAFCET - Utilisation d'automgen.

CONNAISSANCES NOUVELLES

- Programmation complte d'un compteur.

CONDITIONS MATERIELLES

Documents : - Dossier TP + Dossier technique du bras

manipulateur. - Didacticiel automgen.

Matriel : - Bras manipulateur. Temps : - 2 heures.



1. PRESENTATION ET MISE EN SITUATION

Le systme bras manipulateur est utilis pour transfrer des pices cylindriques devant tre mises en forme sur un centre dusinage. Les pices reposent sur un plan horizontal, laxe du cylindre est vertical. Suite au changement de configuration matrielle du bras manipulateur, certaines modifications doivent tre apportes au cycle de fonctionnement.

2. PROBLEMATIQUE Jusqu prsent larrt du cycle de transfert seffectue aprs appui, par un oprateur, sur le bouton poussoir "fdcyc". Dans ce cas, le transfert en cours se termine, et le cycle sarrte. Un inconvnient subsiste : l'oprateur doit vrifier en permanence le nombre de pices transfres. On souhaite maintenant lui donner la possibilit de configurer le nombre de pices transfrer avant de lancer le cycle. Il est alors ncessaire dapporter certaines modifications au programme existant. Telle sera votre mission dans cette activit.

2. TRAVAIL DEMANDE 2.1. Allumer l'ordinateur, lancer le logiciel Automgen, charger le fichier "Bras+RC.AGN",

compiler le et transfrer le programme afin de vrifier son fonctionnement. Vous choissirez la cible PL7-2 si vous souhaitez transfrer le programme dans l'automate ou la cible PC si vous souhaitez utiliser le simulateur PC avec l'objet IRIS 3D.

2.2. Lancer le cycle de fonctionnement, pour cela, slectionner "le mode auto", appuyer sur le bouton "Init" puis "dcy". Observer le cycle de fonctionnement et l'volution du grafcet, si besoin, solliciter votre professeur pour faciliter votre comprhension.

Actuellement l'arrt du cycle est obtenu lorsque l'oprateur appui sur le bouton poussoir "fdcyc". Vous allez modifier le programme en donnant la possibilit l'oprateur de configurer le nombre de pices vacuer. Pour cela, il utilisera des roues codeuses. Vous avez dj utilis et vu le fonctionnement d'une roue codeuse dans une prcdente activit, en cas de besoin sur le fonctionnement de celle-ci, une notice explicative se trouve en annexe.

Acquisition de la valeur de la roue codeuse : Le cblage des deux roues codeuses sur les entres de lautomate programmable TSX 17-20 est reprsent sur le schma ci-contre.

Fin de cycle

Auto-Manu

API TSX 17-20

12 13 14 15

12 13 14 15

16 17 18 19 20 21 22 23

abcd

Units (poids faible)

abcd

Dizaines (poids fort)

initpo fdcyc



2.3. Aprs avoir lanc le cycle, visualiser laide de loutil "Mise au point" (voir ci-dessous) ltat des entres I0,14

I0,21 lorsque lon entre la valeur 27 sur les roues codeuses du pupitre.

2.4. Le code fourni par les roues codeuses est-il du binaire naturel ? Dans le cas dune rponse ngative prciser la nature du code fourni.

Larrt du cycle de transfert seffectuera aprs appui, par un oprateur, sur le bouton poussoir "fdcyc" OU lorsque le nombre de pices transfres sera gal la valeur affiche sur les roues codeuses (variable "valeurRC"). Le fonctionnement sera le suivant : - Le nombre de pices transfrer sera dtermin par deux roues codeuses sur larmoire de commande. La prise en compte de cette information se fera lors de linitialisation de la partie oprative et sera mmorise ("valeurRC"). La programmation de lacquisition de la valeur des roues codeuses et de la conversion en binaire naturel seffectue avec le logiciel Automgen en langage littral (IL) dans une "boite de code" associe un schma en langage contacts (LD). Le rsultat de cette conversion est mmoris dans la variable valeurRC (M256 ou %MW256). - Un compteur "C1" sincrmentera chaque pice transfre. - La valeur courante du compteur "C1" sera compare la valeur mmorise. En cas dgalit des deux valeurs, le cycle en cours se terminera et le systme sarrtera.

Le GRAFCET complter dcrivant ce nouveau cycle est donn en annexe 1. La syntaxe de programmation des compteurs est dcrite sur le tutorial Automgen.

2.5. Donner l'quation de la nouvelle condition d'arrt.

2.6. Modifier le grafcet pour satisfaire les exigences du nouveau cahier des charges. Pour cela, vous devez mettre en uvre un compteur qui totalisera le nombre de pices vacues, effectuer une remise zro de ce compteur au moment opportun et placer votre nouvelle condition d'arrt.

Pour ajouter un monitoring, il suffit de faire un clic droit sur l'onglet Mise au point. Il faudra alors renseigner l'entre (la variable) que vous voulez avoir l'tat.



ANNEXE 1

GRAFCET DE PRODUCTION NORMALE

GRAFCET DE CONDUITE

GRAFCET DINITIALISATION DE LA PO

ACQUISITION DE LA ROUE CODEUSE ET STOCKAGE DE LA VALEUR DANS LE MOT M256



ANNEXE 2

Roue codeuse : Une roue codeuse n'est pas un circuit lectronique. Elle est constitue de 4 contacts lectriques. Suivant la valeur affiche, les contacts se ferment et s'ouvrent pour constituer un nombre binaire BCD (image de la valeur affiche) sur quatre bits.

Des rsistances de pull-up sont associes aux contacts

Exemple de roue codeuse



Document rponses Question 2.3

I0,21 I0,20 I0,19 I0,18 I0,17 I0,16 I0,15 I0,14

Question 2.4 Question 2.5

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