Presentation GTI792 - Télémétrie JAUS
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Transcript of Presentation GTI792 - Télémétrie JAUS
Développement d'une interface de télémétrie et de contrôle pour plateforme autonome
Pier-Luc Caron St-PierreClub S.O.N.I.A.
GTI792Hiver 2011
Fukushima
Définition
• JAUS : Joint Architecture for Unmanned Systems
Plan de la présentation
• Contexte de réalisation du projet• Présentation du projet• Méthodologie utilisée• Choix technologiques et architecture• Résultats• Conclusion et recommandations
Club S.O.N.I.A.
12
2009-2010 2011
Initiative Octets
Plan de la présentation
• Contexte de réalisation du projet• Présentation du projet• Méthodologie utilisée• Choix technologiques et architecture• Résultats• Conclusion et recommandations
Problématique (1/2)
Problématique (2/2)
Objectifs du projet
• Communication bidirectionnelle entre l’opérateur et le robot
• Compatibilité entre plusieurs systèmes autonomes• Développement accéléré des composants graphiques• Configuration flexible des composants graphiques• Personnalisation simple de l’interface de téléopération• Développement de prototypes de composants
graphiques
Hypothèse et dépendance
• Les utilisateurs ont de bonnes intentions.• Une bibliothèque applicative permettant
d’échanger des messages en utilisant l’architecture JAUS existe et est sans problème.
Plan de la présentation
• Contexte de réalisation du projet• Présentation du projet• Méthodologie utilisée• Choix technologiques et architecture• Résultats• Conclusion et recommandations
But de la méthodologie
• Solution utilisable tôt dans le cycle de développement
• Réduction de la période d’intégration des systèmes
• Réduire les risques d’introduction de régressions
• Rétroaction rapide des utilisateurs
Intégration continue améliorée
Approche de réalisation
• Document de vision• Glossaire et modèle du domaine • Cas d’utilisation et scénarios de qualité• Ébauche d’architecture• Conception raffinée• Architecture formelle
Plan de la présentation
• Contexte de réalisation du projet• Présentation du projet• Méthodologie utilisée• Choix technologiques et architecture• Résultats• Conclusion et recommandations
Choix technologiques
Catégorie Choix
Communication entre processus Architecture JAUS
Plateforme de développement Plateforme Java
Boîte à outils graphiques Swing
Gestion des dépendances Maven
Réutilisation des composants Spécialisation
Internationalisation Support offert
Sérialisation Personnalisée avec YAML
Injection de dépendances Google Guice
Architecture générique
Architecture spécialisée
Plan de la présentation
• Contexte de réalisation du projet• Présentation du projet• Méthodologie utilisée• Choix technologiques et architecture• Résultats• Conclusion et recommandations
Communication bidirectionnelle
Compatiblité
• L’application est actuellement utilisée par– S.O.N.I.A.– Dronolab– Capra
• Intégration de systèmes JAUS supplémentaires– Ajout des messages JAUS– Ajout de nouveaux composants graphiques
Développement rapide
• Ajout d’un composant graphique– Ajout de deux classes
• Communication JAUS• Représentation graphique Swing
– Modification à une autre classe• Mécanismes fournis par le cadre d’application– Configuration– Support multilingue– Afficher les composants– Gérer les dépendances
Configuration flexible
• Consulter une valeur de configuration– Ajout d’une ligne afin de charger un fichier de
configuration.– Ajout d’une ligne afin d’obtenir la valeur associée
à la clef.– Encapsulation de commons-configuration
Personnalisation de l’interface
• Sauvegarde et chargement des perspectives• Changement de thème• Changement de langue
RésultatsObjectif État
Communication bidirectionnelle l’opérateur et le robot Compatibilté assurées entre plusieurs systèmes autonomes Développement accéléré des composants graphiques Configuration flexible des composants graphiques Personnalisation simple de l’interface de téléopération Développement de prototypes de composants graphiques
Bonus État
Mise en place de bonne pratique de développement Choix technologiques documentés Développeur satisfait des mécanismes en place
Plan de la présentation
• Contexte de réalisation du projet• Présentation du projet• Méthodologie utilisée• Choix technologiques et architecture• Résultats• Conclusion et recommandations
Conclusion
• Solution de téléopération• Réduction de la duplication des efforts de
développement• Cadre d’application de téléopération• Objectifs atteints
Recommandations
• Système de contrôle de version décentralisé• Encourager l’esprit de la revue par les pairs• Extraire l’interface graphique afin de bâtir une
boîte à outils• Facilier le processus de traduction
• Questions ?