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PCSI/MPSI Evaluation cours Etude des Systèmes : sujet SII
Lycée Claude Fauriel
Exercice N°1 : Analyse du besoin
On se place dans une démarche d’analyse du besoin d’une trottinette
électrique en libre accès dans une grande ville. La location s’effectue via
une application smartphone (3.20 euros les 10 minutes sur Lyon
actuellement).
Q1. Répondez aux questions suivantes qui concernent l’étape de validation du besoin :
(vous serez amené à caractériser ce besoin)
Pourquoi ce besoin existe-t-il ? (pour quoi et pourquoi) ?
Qu’est-ce qui pourrait le faire disparaître, le faire évoluer ?
Q2. Dans la phase du cycle de vie «trottinette non utilisée, batterie
déchargée » :
Donner et caractériser (critères) deux fonctions de services
(ou exigences) de la trottinette.
Préciser le ou les Eléments du Milieu extérieur concernés
par ces fonctions.
Donner une solution technique simple permettant le respect
de chacune des fonctions de service.
Exercice N°2: Architecture fonctionnelle d’un robot aspirateur
1.Présentation du système
Le support sujet de cette étude est un robot aspirateur autonome.
La société qui le produit conçoit et réalise des équipements
autonomes pour l'industrie (environnement difficile...), pour
l'armée et les services gouvernementaux (déminage...) et le
secteur public (nettoyage...).
Le robot aspirateur ROOMBA 650 est un aspirateur
automatique qui se déplace tout seul et nettoie même en votre
absence tous les types de sols
FIGURE 1 : photo du rumba 650
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2.Principe de fonctionnement
Afin de pouvoir réaliser le nettoyage de manière autonome, le robot dispose aussi de tout un équipage de capteurs
lui permettant de réaliser sa mission. Des détecteurs de proximités permettent de détecter les obstacles tandis
qu'un capteur de poussière repère les zones
particulièrement sales.
Le système est alimenté par une batterie qui peut
se recharger sur le secteur à partir de son dock.
Le Roomba 650 peut retourner se recharger à son
dock grâce è un capteur infra rouge (I.R.) qui
détecte l'émission I.R. du dock.
Chaque roue est actionnée par un moteur
électrique à courant continu indépendant. Les
différentes brosses et balais sont également
actionnés par de petits moteurs électriques indépendants. Un dernier moteur connecté à une turbine permet
d'aspirer la poussière vers un filtre puis un bac de récupération. La carte de commande gère l'alimentation de
ces différents moteurs au travers d'une carte de puissance.
FIGURE 2 : vue de dessus du rumba 650
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2.Mode de déplacement
Pour nettoyer efficacement une zone particulièrement sale, le robot utilise un mode préprogrammé nommé SPOT.
Il consiste à faire réaliser au robot un déplacement centré sur la zone à nettoyer.
FIGURE 7 : trajectoires suivies par le centre du robot en mode de fonctionnement SPOT
3.Performances
On donne l'extrait suivant du diagramme des exigences (langage SysML) dans lequel on retrouve quelques
fonctions de service en phase d’utilisation.
FIGURE 8 : extrait du diagramme des exigences
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4.Caractéristiques de certains composants
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5. Approche topo fonctionnelle
Une première approche structurelle consiste à faire un bilan des entrées/sorties.
Q1. Compléter sur le document réponse le diagramme de flux Energie Matière Information de l’ensemble du
robot et de son dock.
En détaillant les différentes chaines d’information et d’énergie du robot, on peut définir les composants
permettant la réalisation des fonctions génériques habituelles.
Q2. Compléter le tableau du document réponse en donnant les noms des composants ou sous-ensemble
associés aux différentes fonctions génériques.
6.Validation du choix de la batterie et du temps de charge
Q3. Sachant que le moteur de la turbine consomme en régime permanent I t,avg = 140 mA, calculer le courant
moyen total I rbt,avg consommé par le robot à chaque instant.
Q4. En déduire la capacité Cth (en mAh) nécessaire pour alimenter le robot pendant la durée d’utilisation Tu
Q5. La batterie est-elle bien choisie ?
On considère la batterie vidée à 90% de sa capacité (soit chargée à 10%)
Q6. Déterminer alors le temps de recharge Tch en supposant un rendement de charge de bat = 80%.
Conclure.
7.Validation de la surface de nettoyage et du type d’asservissement
Q7. Pour un déplacement à vitesse moyenne du robot, exprimer la surface nettoyée Snet en fonction de
Vrbt,avg , Tu , Lvoie et sn,sp . Faire l’application numérique et conclure.
Pour assurer le déplacement particulier du mode SPOT et ces trajectoires courbes, on asservit en vitesse chaque
roue motrice.
Q8. Cet asservissement sera-t-il de type régulateur (consigne constante) ou suiveur (consigne variable) ?
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Exercice N°3: Etude du Sphéro
I. Mise en situation
I.1.Contexte
Une nouvelle génération de robots à mobilité non conventionnelle a vu le jour avec la conception de robots en
forme de sphère. Ces robots commencent à être utilisés dans des environnements difficiles (centrale nucléaire,
terrain irrégulier) pour des missions d'inspection et de surveillance. Ce type de robot est aussi présent dans
l'industrie du divertissement sous la forme d'objets connectés contrôlables avec un smartphone (ou tablette). C'est
le cas du robot Sphero créé par la société Orbotix et qui sert de support d'étude pour ce sujet.
I.2.Présentation du robot Sphero
Créé pour le loisir et l'éducation, le robot Sphero roule sur lui-même pour se déplacer. Une base robotique appelée
module interne et dite différentielle (plateforme munie de deux roues motrices indépendantes, de même axe) est
placée dans une sphère (le corps du robot) qui sert de liaison au sol et permet le déplacement (Figure 1). Le
Sphero est commandé par un smartphone avec lequel l'utilisateur guide le robot.
Figure 1 : Constitution du Sphero
Même si les consignes de l'utilisateur correspondent au comportement attendu du
Sphero (cap et vitesse du corps sphérique), c'est en réalité le module interne que
l'utilisateur commande grâce à son smartphone. Le principe de déplacement du
Sphero peut être comparé à celui d'une roue de hamster : quand l'animal
court à l'intérieur, il déplace le centre de gravité du système, ce qui fait
tourner la roue. Ainsi, les deux roues motrices du module interne créent le
roulement du corps sphérique du Sphero.
I.3.Architecture détaillée du robot Sphero
La composition du robot est fournie par le diagramme de définition des blocs Figure 3.
L'avance et l'orientation du robot sont créées par le module interne qui possède deux blocs de motorisation
identiques et indépendants (comprenant chacun en particulier une roue motrice et un moteur).
Le module interne est également équipé
d'une centrale inertielle composée d'un
magnétomètre (mesure du champ
magnétique terrestre), d'un accéléromètre
numérique (qui calcule les déplacements
selon trois axes par double intégration
des accélérations mesurées) ainsi que
d'un gyromètre (mesure des vitesses de
rotation en deg/s autour de trois axes)
permettant d'acquérir les informations
décrites par la Figure 2. Figure 2 : Illustration des informations acquises par la centrale inertielle
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I.4. Manipulation et déplacement du robot Sphero
Pour commander le robot,
l'utilisateur dispose d'une application
sur son smartphone (ou sa tablette).
Une fois la connexion bluetooth
établie entre le Sphero et le
smartphone, l'utilisateur peut mettre
en mouvement le robot grâce à une
interface tactile (Figure 4).
Figure 4 : Déplacement du robot
Un exemple de déplacement du robot Sphero est décrit par la Figure 4. Pour un cap donné le Sphero se déplace
selon une trajectoire rectiligne. Lorsque le cap est changé par l'utilisateur, le module interne change son
orientation autour d'un axe vertical de lacet et une nouvelle direction est ainsi imposée au Sphero. Ce dernier
reprend un déplacement en ligne droite suivant le nouveau cap.
I.5. Performances attendues
Afin que l'utilisation du robot soit à la hauteur des attentes de l'utilisateur, le robot Sphero doit satisfaire les
exigences définies Figure 5.
Figure 5 : Diagramme des exigences du Sphero
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Le diagramme d’exigences ci-dessus est donné dans la phase d’utilisation du Sphéro. Ce diagramme regroupe une
partie des fonctions de service identifiées dans une analyse fonctionnelle du besoin qui peut être faite à l’aide de
diagrammes des intéracteurs ou diagrammes pieuvre.
Q3. Donner les éléments du milieu extérieur concernés par les fonctions de service (ou exigences) précisées
sur le diagramme figure 5.
Q4. Dans le langage d’ingénierie système Sysml, on trouve un équivalent du diagramme des intéracteurs ou
diagramme pieuvre. Comment se nomme-t-il ?
II. Respect de l'exigence 2 de maniabilité
La Figure 6 montre la trajectoire suivie par le Sphero lors d'un essai réalisé en mode non asservi.
A l'écran de l'ordinateur est affiché un parcours délimité par deux lignes et l'utilisateur peut cliquer à l'écran pour
imposer au Sphero une consigne de cap. Celle-ci correspond à la direction du vecteur ayant pour origine la
position mesurée du Sphero au moment du clic et pour extrémité le point cliqué à l'écran. L'expérimentation est
réalisée en intérieur et sans aucune perturbation pouvant altérer le fonctionnement du robot. La vitesse du robot
est volontairement limitée à 50% de sa vitesse maximale afin de rendre la manipulation plus aisée.
Figure 6 : Trajectoire du Sphero
Q5. En considérant le Sphero comme parfaitement asservi aux consignes de clic de l'utilisateur, quel serait
le nombre minimal de consignes de changement de cap nécessaire pour faire évoluer le robot selon la
trajectoire théorique ? Pour chacune de ces consignes de changement de cap quelle est la valeur du
cap imposé (à l'instant initial le cap est de 0 deg) ?
Q6. D'après l'expérimentation, l'exigence 2.3.1 de maniabilité est-elle respectée ? Justifier la réponse.
III. Respect de l’exigence 2.3.2 sur la vitesse de déplacement maximale du robot
Le robot est équipé de deux actionneurs (moteurs électriques à courant continu) indépendants. Il est de fait
nécessaire de mettre en évidence le lien entre le comportement du robot Sphero et celui des actionneurs.
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III.1.Modélisation et paramétrage
Figure 7 : Schéma cinématique 3D du Sphero (sans le système de maintien)
Pour Avancer en ligne droite à la vitesse maximale, les deux moteurs tournent à leur vitesse nominale. Leur
vitesse est réduite par l’intermédiaire d’un réducteur à roues dentées et transmise à chacune des roues motrices
en polymère qui roulent sans glisser à l’intérieur du corps sphérique. Celui-ci roule sans glisser sur le sol ce qui
provoque le mouvement d’avance rectiligne .
Le schéma topo fonctionnel de la chaîne d’action correspondant est donné sur le document réponse (Q7).
Q7. Compléter ce schéma sur le document réponse en précisant les différents composants correspondant aux
fonctions génériques.
Une étude cinématique a permis de déterminer l’expression de la vitesse maximale Vmax du robot :
𝑉𝑚𝑎𝑥 = 2. 𝑅𝑠. . 𝜔𝑚
Rs est le rayon du corps sphérique en m
𝜔𝑚 est la vitesse nominale d’un des deux moteurs en rad/s
𝛿 = −𝑅.𝑘
2(𝑅+ℎ𝑟) un paramètre géométrique pour lequel :
- R est le rayon d’une roue motrice - hr =15 mm est la distance OOs (voir figure 7) séparant le centre du
corps sphérique et l’axe de rotation des moteurs - k est le rapport de réduction du réducteur
Q8. Effectuer l’application numérique de la vitesse maximale du robot. Conclure sur le respect de l’exigence
2.3.2