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NUM1020/1040/1060M

MANUEL DEPROGRAMMATION

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Les produits matriels, logiciels et services prsents dans ce document sont tout moment susceptibles dvolutions quant leurs caractristiquesde prsentation, fonctionnement ou utilisation. Leur description ne peut en aucun cas revtir un aspect contractuel.

Les exemples de programmation sont dcrits dans ce manuel titre didactique. Leur utilisation dans des programmes dapplications industriellesncessite des adaptations spcifiques selon lautomatisme concern et en fonction du niveau de scurit demand.

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Table des matires

Table des matires

1 Rappel des connaissances 1 - 11.1 Gnralits sur le systme 1 - 31.2 Rappels sur la machine 1 - 5

2 Structure d'un programme 2 - 12.1 Format de mot 2 - 42.2 Format des blocs 2 - 72.3 Structure gnrale dun programme 2 - 92.4 Classification des fonctions prparatoires

G et auxiliaires M 2 - 183 Programmation des axes 3 - 1

3.1 Gnralits 3 - 33.2 Programmation des axes secondaires

indpendants 3 - 43.3 Programmation des couples daxes

parallles porteur/port 3 - 53.4 Programmation des axes rotatifs

modulo 360 3 - 63.5 Programmation des axes rotatifs

asservis dbattement limit 3 - 73.6 Programmation des axes A, B ou C

dclars non rotatifs 3 - 74 Programmation ISO 4 - 1

4.1 Choix du systme de programmation 4 - 74.2 Choix du plan 4 - 104.3 Commandes de broche 4 - 124.4 Positionnement rapide 4 - 234.5 Programmation des dplacements 4 - 264.6 Conditions denchanement des

trajectoires 4 - 604.7 Vitesse de dplacement 4 - 624.8 Programmation des outils 4 - 764.9 Cycles de base 4 - 1094.10 Autres cycles 4 - 1464.11 Ruptures de squences 4 - 1934.12 Choix des origines des dplacements 4 - 2294.13 Interpolation spline 4 - 2474.14 Fonctions diverses 4 - 2564.15 Programmation spcifique multi-

groupes daxes 4 - 2944.16 Programmation spcifique des axes

automates 4 - 3044.17 Spcificits des machines mixtes (MX) 4 - 3084.18 Emission de messages 4 - 314

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5 Programmation gomtrique de profil 5 - 15.1 Programmation gomtrique de

profil (PGP) 5 - 35.2 Fonction PROFIL 5 - 24

6 Programmation paramtre 6 - 16.1 Variables programme L 6 - 36.2 Paramtres externes E 6 - 206.3 Equivalences des adresses 6 - 586.4 Transfert des valeurs courantes des

variables L et des paramtres E dansle programme pice 6 - 59

6.5 Affichage dun message avec attentedune rponse de loprateur 6 - 61

6.6 Affichage de messages avec valeurparamtre 6 - 63

6.7 Lecture des symboles daccs ltatprogramme 6 - 64

6.8 Diagrammes gnraux de laprogrammation paramtre 6 - 68

7 Pile programme - Variables L et variables symboliques 7 - 17.1 Pile programme 7 - 37.2 Sauvegarde et restitution des variables L 7 - 37.3 Variables symboliques 7 - 6

8 Programmation de numros et messages d'erreurs 8 - 18.1 Gnralits 8 - 38.2 Cration de messages derreurs 8 - 3

Annexe A Tableaux rcapitulatifs des fonctions A - 1A.1 Tableau rcapitulatif des fonctions G A - 3A.2 Tableau rcapitulatif des fonctions M A - 18A.3 Tableau rcapitulatif des fonctions

diverses A - 23Annexe B Tableaux rcapitulatifs des paramtres externes E B - 1

B.1 Paramtres en mmoire automate B - 3B.2 Paramtres en mmoire CN B - 3

Annexe C Tableau rcapitulatif des formats de mots C - 1

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Table des matires

Annexe D Liste des erreurs D - 1D.1 Erreurs diverses et erreurs machine D - 3D.2 Erreurs en programmation paramtre D - 5D.3 Erreurs en programmation gomtrique

de profil (PGP) D - 6D.4 Erreurs diverses D - 7D.5 Demande de dplacements en dehors

des courses machine D - 8D.6 Erreurs en programmation structure D - 8D.7 Dfauts axes D - 8D.8 Erreurs en cycles de poches quelconques D - 9D.9 Axes non identifis sur le bus D - 10D.10 0prateurs dynamiques en C D - 10D.11 Erreurs en interpolation Spline D - 10D.12 Erreurs en Numaform D - 11D.13 Erreurs de programmation des cycles D - 12

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Table des matires

Tableau des mises jour

EVOLUTIONS DE LA DOCUMENTATION

Date Indice Nature des volutions

01-92 0 Cration du document (conforme au logiciel indice B)

02-93 1 Mise en conformit avec lindice D du logiciel

Evolutions du manuel :- classification des fonctions prparatoires G et auxiliaires M- programmation spcifique multi-groupes daxes- traitement des blocs et des fonctions G et M programmes (avec G997 G999)- programmation de numros et messages derreurs- la programmation structure et lutilisation des tables de variables sont supprimes du manuel et reportes dans le manuel de programmation complmentaire

Prise en compte des volutions

Logiciel indice C :- programmation spcifique des axes automates- commande et mesure de 4 broches- cration du paramtre externe E41004Logiciel indice D :- interpolation spline- taraudage rigide- correction doutil dans lespace 3 ou 5 axes- cration des paramtres externes E42000 E42127, E79003, E79004, E41005, E941xx, E960xx, E961xx, E962xx, E963xx

02-94 2 Mise en conformit avec lindice F du logicielAjout dun paragraphe concernant laccs la fonction PROFIL (Voir 5.2)

Evolutions du manuel :- cycles de poche ou surfaage avec contours quelconques (G46)- interpolation circulaire dfinie par trois points (G23)- enchanement des blocs sans arrt des mouvements en interruption de squence et

limitation de la vitesse d'avance aprs interruption par EF (volutions de G10)- suspension momentane de la prparation du bloc suivant (G79+/-)- appel de sous programme de POM automatique- appel de sous programme sur RAZ- mission de messages par $0 $6 (ex chapitre 3 passant en fin de chapitre 4)- appel inconditionnel d'une squence par G77 N..- sens d'excution d'une poche (G45) par EG2 ou EG3

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Prise en compte des volutions

Logiciel indice E :- programmation polaire- vitesse davance dans les congs EB+ et chanfreins EB-- extension du paramtre E21000- paramtres externes E49001 E49128, E931xx, E932xx, E933xx, E7x100, E934xx,

E951xx, E952xx, E41102, E33xyz, E43xyz, E34xxy, E44xxy, E21100 E20111,E9030x, E9031x, E9032x, E9033x, E970xx, E971xx, E972xx, E11014, E11016 etE32001

- acquisition de variables dans la pile dun autre groupe daxes, fonction VAR H.. N.. N..- adressage par fonction [.RG80]- conversion de lunit interne en unit de programmation par fonction U ^pour les axes

linaires- ajout dun paragraphe concernant les spcificits des machines mixte- arguments nouveaux avec les cycles G81 G89

01-95 3 Mise en conformit avec lindice G du logicielEvolution du manuel :- paramtres externes E11012, E11013, E11017, E11018, E41006, E935xx,

E980xx et E981xx

11-95 4 Mise en conformit avec lindice J du logicielEvolution du manuel :- envoi d'un message, CN vers PC ($9)- appel du bloc de retour d'un sous-programme (G77 -i)- numro d'outil T dfini par 8 chiffres- paramtres externes E32002, E32003, E32004, E32005, E9034x, E9035x, E7x101,

E913xx, E942xx, E973xx, E982xx et E983xx

Prise en compte des volutions

Logiciel indice H :- paramtres externes E11008, E936xx

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EVOLUTIONS DE LA DOCUMENTATION

Date Indice Nature des volutions

12-96 5 Mise en conformit avec l'indice L du logicielEvolution du manuel :- cration / suppression de programme ou de bloc ISO (G76+/-)- conversion de l'unit interne en unit de programmation par la fonction M pour les axes rotatifs- affectation d'axe par paramtre externe E69003- correction dans l'espace avec outil cylindrique (G43)- Axes programms par variables L ou paramtres E dfinis par variable symbolique

Prise en compte des volutions :

Logiciel indice J et K :- lissage de courbe dans l'espace (G104)

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Tableau des mises jour

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Prliminaires

Structure de la documentation produit NUM 1020/1040/1060Documents utilisateur

Ces documents sont destins lexploitation de la commande numrique.

NUMM/W

MANUEL

OPERATEUR

938821

NUMT

MANUEL

OPERATEUR

938822

NUMM

MANUELDE

PROGRAMMATIONVOLUME 1VOLUME 2

938819

NUM T

MANUELDE

PROGRAMMATIONVOLUME 1VOLUME 2

938820

NUMG

MANUEL DEPROGRAMMATIONRECTIFICATIONCYLINDRIQUE

938930

Documents intgrateurCes documents sont destins la mise en uvre de la commande numrique surune machine.

NUM1060

MANUELD'INSTALLATION

ET DE MISEEN UVRE

938816

NUM1020/1040

MANUELD'INSTALLATION

ET DE MISEEN UVRE

938938

NUM

MANUELDES

PARAMETRES

938818

NUM

MANUEL DEPROGRAMMATIONDE LA FONCTIONAUTOMATISME-

LANGAGE LADDER

938846

NUM

MANUELOPERATEURSDYNAMIQ