LES ULTRASONS

Balise Ultrason

Le règlement de la coupe Robotique E=m6 2004

Le but du Jeu:Ramasser les balles de rugby;

Faire des drops ou/et des essais avec ces balles;

Le jeu se déroulait sur un terrain de rugby avec la zone d’essai et les poteaux de drops.Sur ce terrain, des balles étaient placées à même le sol ou bien sur des cocotiers, le tout étant disposé de façons aléatoires et de symétrie centrale.-

Éviter au maximum les contacts avec l’adversaire:

Ne pas transporter plus de 3 balles à la fois, ni de les pousser;

Respecter le cahier des charges;

Possibilité de mettre des balises sur le ou les robots adverses et sur les zone d’en but.

Robot principal:

Il ramasse les balles à l’aide de son rouleur avant, dès qu’il a 3 balles celui-ci va chercher les buts adverses et marquer.-

Robot secondaire:

Il est ici essentiellement pour défendre notre camp et gêner l’adversaire.

-Film

Émetteurs Ultrasons

Zone de couverture des Ultrason

Notre Robot dans son camp

2.Etude de l’ultrason

C’est un son de fréquence de plus de 40Khz;

Il est créé grâce à l’excitation d’un piézo-électrique, simplement en lui appliquant une variation de tension celui-ci le transforme en vibration sous forme d’ondes.-

Les propriétés de l’ultrason:

_inaudible

_vitesse de l’onde de 340 m/s

_grande zone de rayonnement

_précis sur de faible distance 3 à 4 m

2.Etude de l’ultrason

Avantages;_ Moins dérangé par le milieu où il fonctionnera

_ Peu d’électronique

_ Facile à réaliser

_ Faible encombrement

Inconvénients;_ Dysfonctionnement si système identique en face

_ Parasites

_ Rebondit sur les différentes surfaces

Création du 15Hz

Création de la porteuse

Amplification

Amplification

Détecteur de crête

PLL

Visualisation de la bonne réception

5VL’Émetteur:

Le signal de l’ultrason est créé grâce à 2 NE 555;

Le premier permet de créer la porteuse de 15 Hz,Le second crée le 40Kz.-

Ensuite les inverseurs permettent d’utiliser toute la puissance pour émettre.-

1 2

Le signal arrivant au récepteur est amplifié une première fois de 100 fois (40db) ensuite il est une nouvelle fois amplifié de 10 fois (20dB) pour le second.-

Ensuite le signal est mis en forme grâce à un détecteur de crête qui permet de retrouver un signal carré de 15 Hz directement utilisable pour la PLL.

1 2Vers PLL

Signal du détecteur de crête

Oscillation de référence.-

Vérification de la même fréquence.-

Si la fréquence est la même la sortie passe à 0 sinon elle est à 1

NE567

FinNous sommes arrivés en Huitième de final où nous avons perdu contre l’équipe qui a gagné la coupe.

Notre Robot s’étant fait retourné à quand même marqué deux points!.