Les Systèmes automatisés - Problème 1( Enoncé )

Sciences Industrielles Enonc Problme 1 Automatique

Problme 1 citroen Xantia Activa nonc Page 1 sur 1 JA-JMC

Automatique Systmes linaires continus et invariants

1 PRESENTATION DE LETUDE ........................................................................................................... 1 1.1 CONFORT VIBRATOIRE ET COMPORTEMENT PHYSIOLOGIQUE DU CORPS HUMAIN.............................. 2 1.2 LA SUSPENSION AUTOMOBILE............................................................................................................. 3

1.2.1 Suspension hydractive.................................................................................................................. 3 1.2.2 Contrle actif du roulis................................................................................................................ 3

2 PRESENTATION DE LA SUSPENSION ACTIVA V6....................................................................... 4 2.1 LES MODES DE FONCTIONNEMENT DE LA SUSPENSION ACTIVA.......................................................... 4 2.2 ANALYSE FAST PARTIELLE DE LA SUSPENSION ACTIVA.................................................................... 5

3 TUDE DE FT12 : MAINTENIR LA GARDE AU SOL..................................................................... 5 3.1 CONTEXTE DE LETUDE....................................................................................................................... 5 3.2 MODELE DETUDE DE LA SUSPENSION HYDROPNEUMATIQUE EN MODE FERME ................................. 7

3.2.1 Modle associ la sphre de roue............................................................................................. 7 3.2.2 Modle associ au correcteur de hauteur de caisse .................................................................... 8 3.2.3 tude en poursuite de la suspension hydropneumatique en mode ferme ( )0)s(Em = .............. 9 3.2.4 Etude en rgulation de la suspension hydropneumatique en mode ferme ( )0)s(XC = ............. 9

3.3 ANALYSE DU SYSTEME SC/MAC........................................................................................................ 9 4 ETUDE DE FT11 : ASSURER LE CONFORT VIBRATOIRE DES OCCUPANTS....................... 9

5 DOSSIER RESSOURCES..................................................................................................................... 11

SUSPENSION HYDRACTIVE A CONTROLE ACTIF DE ROULIS DE LA CITRON XANTIA ACTIVA V6

1 PRESENTATION DE LETUDE Dans un vhicule automobile, la suspension contribue principalement assurer : ! la tenue de route et la stabilit du vhicule, notamment en maintenant permanent le contact entre les

pneumatiques et la route. ! le confort vibratoire et postural des passagers quelles que soient les conditions de circulation ( tat de la

route, comportement du conducteur, charge du vhicule, etc.).



Raliser une suspension satisfaisante revient donc isoler la caisse du vhicule en filtrant les sollicitations vibratoires de la route. Les paramtres caractristiques dune suspension automobile sont la raideur et lamortissement. Pour une masse de caisse donne, une raideur faible de la suspension permet dabsorber efficacement les irrgularits de la route. Cependant, pour certaines frquences, des phnomnes de rsonance inconfortables nuisent la tenue de route et la stabilit du vhicule. Lamortissement permet de contrler ces phnomnes ds leur apparition. Lamortisseur doit freiner simultanment les oscillations de la caisse et celles des roues afin de maintenir ces dernires au contact avec le sol sans trop durcir la suspension.

1.1 CONFORT VIBRATOIRE ET COMPORTEMENT PHYSIOLOGIQUE DU CORPS HUMAIN Le corps humain est organis pour tolrer des sollicitations verticales la frquence de la marche. La norme AFNOR E 90-400 ( Figure 2 ) propose un modle de tolrance physiologique aux vibrations verticales. Sur ce graphe, on identifie la zone de mal des transports ( Zone A ) et la zone dinconfort vibratoire ( Zone B).

Figure 1 : Xantia Activa V6 Document Citron



Question 1 : #### Quelle acclration verticale maximale peut supporter le corps humain, sollicit avec une frquence comprise entre Hz 8et Hz 4 pendant 30 minutes, sans tre incommod ? #### Comment se comporte le corps humain sollicit par une vibration verticale de frquence voisine de

Hz 1 ?

1.2 LA SUSPENSION AUTOMOBILE Le confort vibratoire vertical des passagers impose une frquence de caisse de valeur Hz 1fC = . Pour une charge donne, la valeur de la raideur de la suspension est ainsi dtermine. On recherche une valeur de lamortissement qui permette dassurer le confort vibratoire entre 4 Hz et 8 Hz en limitant la rsonance autour de la frquence de caisse sans dgrader sa tenue.

1.2.1 Suspension hydractive Cependant, le vhicule reste inconfortable si la suspension est sollicite autour de sa frquence de caisse, par exemple : faible vitesse sur route revtement dgrad ou grande vitesse sur route fortes ondulations. Pour grer ce double inconvnient, le constructeur propose une suspension Hydractive mode souple et mode ferme. Le passage dun mode lautre dpend des conditions de route et du comportement du conducteur.

1.2.2 Contrle actif du roulis Linconvnient du mode souple est que lassiette du vhicule est modifie par les variations de charge sur chacune des roues. Le vhicule aura tendance sincliner en virage provoquant le mouvement de roulis de la caisse par rapport la route. La prise de roulis produit les effets nfastes suivants : Sensation dinscurit des passagers et du conducteur,

Zone A

2

3

5

7

0,1

0,2

0,3

0,5

0,4

0,6

1

8 heures

2 heures

30 minutes

2 3 4 5 6 7 100,1 0,2 0,3 0,4 0,5 0,6 0,7 1 8

Acclration verticale en m/s

Frquenceen Hz

Zone B

Figure 2 : Tolrance aux vibrations verticales Norme AFNOR E90-400



Problmes de perception angulaire, Mauvaises conditions de travail des pneumatiques, Diminution du pouvoir directeur du train, Soulvement des roues et modification des conditions dadhrence. Pour pallier cet inconvnient, le constructeur automobile PSA-PEUGEOT-CITRON a dvelopp sur le vhicule Xantia Activa V6 une suspension hydro-pneumatique Maintien dAssiette Constante (MAC ), flexibilit et amortissement variables (Hydractive II ) et Contrle Actif de Roulis ( SC/CAR ). Ltude propose au candidat porte successivement sur les systmes MAC, Hydractive II et SC/CAR en mode ferme. 2 PRESENTATION DE LA SUSPENSION ACTIVA V6

2.1 LES MODES DE FONCTIONNEMENT DE LA SUSPENSION ACTIVA Dans ltude propose, on ne retient que quelques phases du cycle de vie de la suspension Activa. A larrt ou en mouvement : ! La garde au sol reste constante grce au systme de maintien en assiette constante ( MAC ).

En ligne droite : ! Le roulis est nul, la raideur

de la suspension est fonction de la vitesse du vhicule ( Mode souple ou Mode ferme ).

Amorce du virage : ! La tenue de route est

privilgie, le roulis apparat, la suspension se durcit ( Mode ferme ). Le passage du Mode souple au Mode ferme seffectue en moins de 0,04 seconde.

Virage prononc : ! La tenue de route est

privilgie, le Mode ferme est maintenu, le roulis augmente. La caisse est ramene horizontalement par laction conjugue des vrins SC/CAR et des barres

anti roulis avant et arrire. Question 2: #### Donner les principales caractristiques fonctionnelles de la suspension Activa.

PX1014D

Principe (vrin avant)Xantia Activa

Ligne droite

Amorce duvirage

Voiture suspension classique

Virageprononc

Figure 3 : Virage plat Document Citron



2.2 ANALYSE FAST PARTIELLE DE LA SUSPENSION ACTIVA. Une analyse de la suspension a permis dlaborer le FAST de la figure 4. Ltude propose au candidat se limite aux fonctions techniques FT11, FT12 et FT13.

Le travail demand au candidat est donc de vrifier successivement les performances de la suspension ACTIVA en rfrence aux niveaux des critres associs aux fonctions techniques FT12, FT11 et FT13. 3 TUDE DE FT12 : MAINTENIR LA GARDE AU SOL. Lobjet de cette tude est de valider le choix retenu par les ingnieurs de la Socit PSA-PEUGEOT CITROEN pour maintenir la garde au sol du vhicule Xantia Activa V6. La garde au sol est la distance entre le bas de la caisse du vhicule et le plan de rfrence du sol. Compte tenu de la symtrie du problme, seule la suspension de la roue arrire gauche sera tudie. Le vhicule est larrt.

Fonction de service Critres Niveaux FT12 Maintenir la garde au sol

! Stabilit ! Rapidit ! Amortissement ! Prcision

! Marge de gain MG > 20 dB ! Temps de rponse 5% 0,3 ! Ecart statique nul ! Insensibilit aux perturbations

3.1 CONTEXTE DE LETUDE Le document ressource DR3 prsente lorganisation structurelle de la suspension du vhicule Xantia Activa. Le document ressource DR1 prsente les fonctionnements dune sphre de roue et du correcteur de hauteur intervenant dans la chane fonctionnelle. A partir de ces documents, il est propos au candidat la schmatisation de la figure 5.

Assurer le confort postural et vibratoire des occupants et la protection des ensembles

mcaniques du vhicule

Assurer le confort vibratoire des occupants

Maintenir la garde au sol

Assurer le confort postural des occupants

Limiter au maximum l'acclration verticale de

la caisse

Contrler les mouvements de la caisse

( Roulis, Tangage )

Suspension Hydractive en Mode Souple et

Ferme

Systme Citron de Maintien en Assiette Constante

SC/MAC

Suspension Hydractive en Mode Ferme

Systme Citron de Contrle Actif de Roulis SC/CAR

Contribuer une tenue de route et une stabilit du

vhicule optimum

Maintenir constantes et minimales les actions

mcaniques de la route sur les roues

Optimiser la rpartition dynamique des reports de charge avant et arrire en

roulis et tangage.

Permettre une commande manuelle de la variation discrte de

la garde au sol du vhiculePilotage manuel de la garde

au sol

FS1

FT111

FT131

FT12

FT13

FS2FT21 FT211

FS3

FT11

Figure 4 : FAST partiel de la suspension ACTIVA V6



Modle cinmatique : On associe le repre )Z,Y,X,A( R cccC

rrr la caisse et le repre )Z,Y,X,A( R ggg3g

rrr la roue.

)Z,Y,X,A( R ggg3grrr

est considr comme galilen. Le mouvement de la caisse par rapport au repre

galilen est une translation daxe gZr

, do gP3 Z )t(ZAAr

= .

On note gZgC Z V)R/RA(Vrr

= et gZgC Z )R/RA(rr

= . Modle dynamique : La roue est suppose indformable ; g33 Z RMA

r= , roue la derayon leest R .

Le vecteur BC est suppos vertical autour du point de fonctionnement M0 : gZ BCr

= Les actions mcaniques exerces par la roue sur le levier 3DA sont modlisables par le torseur suivant :

3Ag3

gr

0Y).LR,(AM

Z g M)t(f)LR(F)LevierRoue(T

=

+== r

rrr

r avec Mr = 400 kg.

Lacclration de la pesanteur : g = 9,81 ms-2 La perturbation est cre par un effort gmm Z.EE

rr= appliqu en A.

M3

Caisse

Roue

Sphrede roue

CentraleHaute pression

du liquide Pal = 175 bars

Perturbation

E

Retour versle rservoir

Correcteurde Hauteur

Sol

piston

Tringlerie

Tiroir

liquide

gaz

Hauteur rguler

Zp

Levier

pression PC

SC-MACFermeture du robinet

lors de l'arrt du moteur thermique

axe Zg

axe Xg A3

A

B

C

pression PL

volume d'azote VA

Dliquide

Membraneen lastomre

Membraneen lastomre

m

Figure 5 : Suspension hydropneumatique avec correction de hauteur de caisse ( roue arrire )



3.2 MODELE DETUDE DE LA SUSPENSION HYDROPNEUMATIQUE EN MODE FERME

A partir du schma fonctionnel ci-dessus, le but de ltude propose au candidat est de : tablir les fonctions de transfert [ ]1,7 ipour bi en linarisant au premier ordre autour du point

de fonctionnement M0, de coordonnes : g M)0(F ; VV(0) ;q)0(Q ; ferme) (mode P)0(P ; x)0(X ; z)0(Z R0S 0DSL0C0P ======

Linstant initial 0t = correspond linstant o la caisse est lquilibre par rapport au repre galilen gR .

vrifier les performances en mode ferme de la chane fonctionnelle de correction de hauteur avec le cahier des charges.

3.2.1 Modle associ la sphre de roue.

Notation Dsignation Valeur numrique 0P Pression de tarage de lazote de la sphre de roue Pa 10 40 5

0V Volume initial de lazote de la sphre de roue cm 450 3

SV Volume statique de lazote de la sphre de roue

SP Pression statique de lazote de la sphre de roue

)t(vV)t(V SA += Volume instantan de lazote dans la sphre de roue

)t(pP)t(P SA += Pression instantane de lazote dans la sphre de roue

)t(P)t(P AL = Pression instantane du liquide dans la sphre de roue

LK Rapport du bras de levier. FO = KL.FB 35,0

PD Diamtre du piston du vrin mm 37

PS Section du piston du vrin

AR Gain damortisseur de sphre de roue -59 m s N 10 375,9

Perte de charge amortisseur

Dbit d au dplacement du piston

Vz

CorrecteurSphre LHM

Sphre azote

Vrin Levier Intgrateur Intgrateur

amortisseur gain pur : R

PC z

Vrin Levier -1

tringlerie et distributeur Position tiroir du distributeur

PL

vitesse de dplacement piston

FODQ +

+ + +

+ -

L

Q VA

Commande manuelle du tiroir

Xm

b1 b2 b3 b4 b5 b5

b6 b5

b6

b7

Em : Perturbation VA : Volume d'azote dans la sphre de roue PL : Pression du liquide dans la sphre de roue PC : Pression du liquide dans le circuit hydraulique

Zp

Zp : Position de la caisse / axe de la roue QD : Dbit du liquide la sortie du correcteur QL : Dbit du liquide entrant dans la sphre de roue FO : Projection sur zg de l'effort de la roue sur le levier au point O FB : Projection sur zg de l'effort du levier sur la biellette BC au point B

FB

1/Mr+

+

Em

Xc

Figure 6 : Schma fonctionnel de la suspension hydropneumatique avec correction de hauteur de caisse



Question 3 : La caisse est suppose lquilibre par rapport au repre galilen Rg. Le comportement de lazote obit la loi de Mariotte : =PV Constante.

Lisolement du piston donne la pression statique de lazote dans la sphre : PL

rS S K

g MP =

#### Calculer le volume dazote SV dans la sphre lorsque la caisse est lquilibre. Effectuer lapplication numrique.

Pour la suite du problme, la caisse nest plus en quilibre par rapport au repre galilen gR . Le

comportement de lazote obit la loi de Laplace =PV Constante avec =1,38. Question 4 :

On note s la variable de Laplace. En linarisant au premier ordre autour du point de fonctionnement M0, #### tablir la fonction de transfert du bloc b3, en fonction de SS V,P , , traduisant le comportement de lazote dans la sphre.

Pour la suite du problme, on posera : S

SS V

P K =

Question 5 : Le liquide est considr comme incompressible. Justifier que la variation de volume du liquide dans la sphre scrit = dt )t(Q)t(v L #### Etablir la fonction de transfert du bloc b2 traduisant le comportement du liquide dans la sphre.

3.2.2 Modle associ au correcteur de hauteur de caisse

Notation Dsignation Valeur numrique )t(qq)t(Q 0D += Dbit volumique du liquide sortant du correcteur.

alal P)t(P = Pression dalimentation du liquide dans le correcteur Pa 10 175 5 K Constante de perte de charge. 3-15,06 m s N 10 557,2

)t(xx)t(X 0C += Position du tiroir du distributeur. En supposant, le liquide non visqueux et incompressible et la vitesse du liquide lentre du correcteur trs infrieure la vitesse en aval du correcteur, on peut retenir le modle : )t(PP )t(X K)t(Q calCD = . Question 6 :

Sur le systme rel, les pressions PL(t) (sortie du bloc b3) et PC(t) (entre du bloc b4) sont voisines. On les prendra gales uniquement dans la question 6. #### Etablir la relation entre )s(P et )s(X ),s(Q LCD et reprsenter ce modle (bloc b1) sous forme de schma bloc. Les paramtres intervenant dans lexpression du modle analytique sont : .x ,P ,P ,K 0Sal

Pour la suite du problme, on posera : Sald PPKK = et considrera que la position du tiroir au point de fonctionnement M0 est nulle : soit 0x 0 = . Question 7 :

Le modle du bloc b7 (tringlerie et distributeur) est modlis par un premier ordre de gain statique 3D 10 6,16K

= et de constante de temps s 3T = . #### A partir du schma fonctionnel (figure 6), reprsenter le schma bloc de la suspension hydropneumatique avec correction de hauteur de caisse. Modliser tous les blocs en utilisant les notations littrales donnes dans le sujet.



3.2.3 tude en poursuite de la suspension hydropneumatique en mode ferme ( )0)s(Em = Question 8 :

#### En utilisant la courbe de la rponse indicielle de poursuite du document ressource DR2, donner le temps de rponse 5 % du systme.

3.2.4 Etude en rgulation de la suspension hydropneumatique en mode ferme ( )0)s(XC = Question 9 :

#### Tracer le schma bloc de la rgulation sous la forme suivante :

Question 10 : #### En rgulation, la fonction de transfert de la suspension hydropneumatique en mode ferme scrit sous la forme :

012

23

34

4m

pr asasasasa

)1Ts(s)s(E)s(Z

)s(H++++

+==

- Calculer 01234 aet ,a ,a ,a ,a en fonction de AdDPLSr Ret K,K,S,K,K,M . - Complter le tableau ci-dessous :

Valeur littrale Valeur numrique Unit 4a ? 1200 s kg

3a ? 4380 kg

2a ? 36700 2m kg

1a ? 12200 442 s m kg

0a ? 3540 3s kg Question 11 : Montrer que le modle propos est stable.

3.3 ANALYSE DU SYSTEME SC/MAC Question 12 :

#### Expliquer la raison dtre du robinet SC/MAC reprsent sur la figure 5. La solution technique propose rpond-t-elle au cahier des charges fonctionnel quelles que soient les conditions atmosphriques ? Justifier la rponse.

4 ETUDE DE FT11 : ASSURER LE CONFORT VIBRATOIRE DES OCCUPANTS Lobjet de cette tude est de valider le choix retenu par les ingnieurs de la Socit PSA-PEUGEOT CITROEN pour assurer le confort vibratoire des occupants du vhicule Xantia Activa V6.

Fonction de service Critre Niveau FT11 Assurer le confort vibratoire

des occupants. ! Frquence de caisse Fc < 1Hz

Question 13 :

Les ples de la fonction :

+

+

+

+

+==

1s2s1s

2sa

)1Ts(s)s(E)s(Z

)s(H

2f

2f2

2f1f

1f21f

0m

pr sont :

i269,0167,0pi269,0167,0pi165,5656,1pi165,5656,1p

4

3

2

1

=

+=

=

+=

#### Montrer que le modle de la suspension en mode ferme prsente une frquence propre maxi infrieure 1 Hertz. Valider la rponse laide du diagramme de Bode de la fonction transfert

)s(Hr en mode ferme fourni dans le document ressource DR2.

Em ZPChane fonctionnelle



Question 14 : #### Sur la copie, remplir le tableau rponse ci-dessous :

FT12 : Assurer la garde au sol FT11 : Assurer le confort vibratoire des occupants Mode ferme

Valeur numrique et unit Validit par rapport au cahier des charges fonctionnel

Amplitude maxi pour un chelon Em=500N ? Ralit du rsultat ? Frquence propre maximum ? Oui ou non : pourquoi ? Temps de rponse 5 % ? Pourquoi ?

Fin de lnonc



5 DOSSIER RESSOURCES DR1 COMPOSANTS DE LA SUSPENSION

ARRIERE DE XANTIA ACTIVA Sphre de roue

Principe de fonctionnement Le volume intrieur de la sphre est divis en deux chambres par une membrane souple en lastomre. Un gaz inerte, lazote, port la pression de tarage, est insuffl dans la chambre suprieure. Le gaz occupe alors en labsence du liquide, appel LHM, tout le volume de la sphre. Lorsque la chambre infrieure reoit le liquide, le volume de gaz diminue dautant et sa pression augmente. La pression du LHM, quivalente par construction celle de lazote, crot galement.

CORRECTEUR DE HAUTEUR Principe de fonctionnement

Afin dviter toutes corrections intempestives, le tiroir du distributeur correcteur est frein dans ses dplacements. Lorsque le tiroir scarte de sa position neutre (admission) le clapet est plaqu sur la face de la chemise obstruant le trou T et le liquide interne au correcteur passe par le dash-pot do lamortissement. Quand le tiroir tentera de revenir dans sa position neutre, le liquide passera par le trou T, do retour net et rapide la position neutre.



DR2 : Suspension Xantia Activa en mode ferme rponses indicielle et harmonique

Rponse harmonique en rgulation de la FTBO de la hauteur de caisse

- 21 0 - 11 0 01 0 11 0 21 0- 1 4 0

- 1 2 0

- 1 0 0

- 8 0

- 6 0

- 4 0

- 2 0

0

2 0

4 0

P U L S

G A I N

- 21 0 - 11 0 01 0 11 0 21 0- 3 0 0

- 2 5 0

- 2 0 0

- 1 5 0

- 1 0 0

- 5 0

P U L S

P H A S

Rponse harmonique en rgulation de la hauteur de caisse: Hr(s) =Zp(s)/Em(s)

- 21 0 - 11 0 01 0 11 0 21 0- 1 40

- 1 30

- 1 20

- 1 10

- 1 00

- 9 0

- 8 0

- 7 0

P U LS

G A IN

- 21 0 - 11 0 01 0 11 0 21 0- 2 00

- 1 50

- 1 00

- 5 0

0

5 0

1 0 0

1 5 0

P U LS

P H AS

Rponse indicielle en rgulation de la hauteur de caisse N500)s(Em =

0 5 10 15 20 25 30-0.07

-0.06

-0.05

-0.04

-0.03

-0.02

-0.01

-0.00

0.01

TEMPS

Zp

Rponse indicielle en poursuite de la hauteur de caisse mm1)s(XC =

0 5 10 15 20 25 30-0.01

0.00

0.01

0.02

0.03

0.04

0.05

0.06

0.07

0.08

TEMPS

Zp



DR3A : ORGANISATION STRUCTURELLE DE LA SUSPENSION

AVANT DE XANTIA ACTIVA

PX1011P



DR3B : ORGANISATION STRUCTURELLE DE LA SUSPENSION

ARRIERE DE XANTIA ACTIVA

PX1013P



DR 4 : SCHEMA FONCTIONNEL DU SYSTEME SC/CAR

angle de roulis

H2(s)

H1(s)

H4(s)

H3(s)

L'

C1

C2

1/(bl1 v1) K1Hi(s)Hv1(s)

1/(bl2 v2) K2Hi(s)Hv2(s)

Hcor(s)Hcap(s)

angle de rotation des roues avant

+

+

q dbit correcteur SC/CAR

q1

q2

V1

V2

X1

X2

1

2

X dplacement tiroir correcteur

Xcons dplacement consigne nul

M1

M2

SYSTEME CITROEN de CONTROLE ACTIF de ROULIS SC/CAR

q1 dbit admis dans le vrin SC/CAR avant q2 dbit admis dans le vrin SC/CAR arriere V1 volume admis dans le vrin SC/CAR avant V2 volume admis dans le vrin SC/CAR arriere X1 dbattement du vrin SC/CAR avant X2 dbattement du vrin SC/CAR arriere

1 angle de rotation de la barre anti roulis avant 2 angle de rotation de la barre anti roulis arrire M1 Moment de la barre anti roulis avant sur la caisse M2 Moment de la barre anti roulis arriere sur la caisse L' Raideur anti roulis ( sans les barres anti roulis ) K1 Coefficient de rpartition de dbit avant K2 Coefficient de rpartition de dbit arrire

Hcor(p) fonction de transfert du correcteur SC/CAR Hcap(p) fonction de transfert du capteur SC/CAR v1 demi voie avant v2 demi voie arrire bl1 bras de levier la roue avant bl2 bras de levier la roue arrire

+

+

+

+

+

+

+

-

+

+

-

+

Sciences Industrielles Xantia Activa Problme 1


DR5 : CARACTERISTIQUES DU VEHICULE XANTIA ACTIVA V6

Masses et inerties

valeur Unit S.I. Masse totale (en charge/ vide)

TM 1771/1451 kg Masse de la caisse (en charge/ vide) M 1617/1297 kg Masse de lensemble roues m 154 kg Moment dinertie roulis A 510 2m kg Moment dinertie lacet C 3015 2m kg Produit dinertie E 50 2m kg

Gomtrie Distance G essieu avant (en charge/ vide)

1l 1,4/1,24 m Distance G essieu arrire (en charge/ vide)

2l 1,34/1,50 m Demi- voie avant

1v 0,74 m Demi- voie arrire

2v 0,73 m Distance de G au sol h 0,535 m

Ressorts Raideur par roue avant

1k 18000 1m N Raideur par roue arrire

2k 12000 1m N Raideur de barre anti roulis avant

1C 96305 1rad N m Raideur de barre anti roulis arrire

2C 87133 1rad N m Section de vrin SC/CAR avant

1S 410 2 2m Section de vrin SC/CAR arrire

2S 410 4 2m Bras de levier roue avant

1bl 0,90 m Bras de levier roue arrire

2bl 0,50 m Amortisseurs

Coefficient damortissement de roue avant 1R 1660 sm N 1

Coefficient damortissement de roue arrire 2R 1150 sm N 1

Coefficient de drive de roue D 28662 1rad N Influence du conducteur

Angle de braquage des roues avant 0 0,026 rad

Vitesse galilenne du point O V 25 1s m Paramtres rduits

Rigidit totale de drive D4Y = 1rad N Rappel de lacet )ll(D2N 21 = 1rad N m Pouvoir directeur du train avant D2Y = 1rad N Raideur de roulis

212221

21 CCkv2kv2L +++=

1rad N m Amortissement total de roulis

2221

21 Rv2Rv2R += s m N

Amortissement de lacet )ll(D2N 222

1r += 12 rad N m

Guidage du train avant 1Dl2N = 1rad N m



Rponse indicielle pour rd 026,0= , avec barres anti roulis et sans SC/CAR

0.0 0.5 1.0 1.5 2.0 2.5 3.0 3.5-5

0

5

10

15

20

25

30

35*10-3

TEMPS

roul

DR 6A : Suspension Activa, sans correction SC/CAR, avec et sans barres anti roulis

Rponse indicielle pour rd 026,0= , sans barres anti roulis et sans SC/CAR

0.0 0.5 1.0 1.5 2.0 2.5 3.0 3.5 4.0

-0.05

0.00

0.05

0.10

0.15

0.20

0.25

0.30

TEMPS

roul



DR 6B : Suspension Activa avec correction SC/CAR

Rponse indicielle en boucle ferme pour rd 026,0=

0 1 2 3 4 5 6 7- 1

0

1

2

3

4

5

6

7

8* 1 0- 3

T E M P S

r o u l

Rponse harmonique en boucle ouverte : diagramme de Black

-400 -350 -300 -250 -200 -150 -100 -50 0-200

-150

-100

-50

0

50

100

PHAS

GAIN

-180

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