Examen Elec 4 GSE Robotique Documents non autorisés

Durée 1h30

Jean-Yves Tigli

P A R T I E 1 : Q U E S T I O N S D E C O U R S ( R E P O N D E Z P A R O ( O U I ) O U N

( N O N ) )

L’espace opérationnel est l’espace de la tâche du robot. O/N

L’espace articulaire est l’espace de la tâche du robot. O/N

Une liaison non-holonome dépend forcément du temps. O/N

Une liaison non-holonome dépend forcément des vitesses. O/N

Une liaison holonome peut dépendre des vitesses. O/N

Le modèle géométrique d’un robot est une application linéaire de son espace articulaire dans son

espace opérationnel. O/N

Un robot est dit redondant quand la dimension de son espace opérationnel est supérieure à la

dimension de son espace articulaire. O/N

La liaison traduisant le roulement sans glissement d’une roue sur le sol est holonome. O/N

Le modèle cinématique d’un bras manipulateur (chaîne cinématique ouverte) est une application

linéaire des vitesses de l’espace articulaire vers les vitesses dans l’espace opérationnelle. O/N

Si la jacobienne d’un robot est inversible en un point de l’espace articulaire alors le robot peut prendre

n’importe quelle vitesse dans l’espace opérationnel. O/N

P A R T I E 2 : M O D E L I S A T I O N D ’U N B R A S M A N I P U L A T E U R

Soit le robot suivant, nous considérons que chaque segment du robot à une longueur Li pour i variant

de 1 à 4.

Les variables articulaires sont les di et i selon qu’il s’agisse de liaisons prismatiques ou rotoïdes.

Dans le cas d’une liaison prismatique i, Li sera la valeur pour di=0.

Question 1 : De combien de degrés de liberté se robot dispose t’il ?

Question 2 : L’allure du robot au repos est la suivante :

Dessiner le robot au repos et les repères de Denavit Hartenberg associés.

Question 3 : Décliner les paramètres de Denavit Hartenberg pour ce robot.

P A R T I E 3 : Q U E S T I O N S D E T R A V A U X P R A T I Q U E S

Question 1 : Rappeler les grandes étapes des travaux pratiques (1 ligne par séance)

Question 2 : Pourquoi ne peut-on pas trouver de modèle géométrique pour le robot mobile de type

char ?

Question 3 : Pourquoi le robot mobile de type char n’est-il pas commandable en C, centre de l’axe de

ces roues ?

Question 4 : Pourquoi l’est-il en M non situé sur l’axe des roues ?