École des Mines de Paris - Centre de Robotique

Prototypage d’un capteur monoculairegénérique de visibilité pour

véhicule traceur

Clément Boussard, Nicolas Hautière,

Dominique Gruyer

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Plan

• Introduction et Objectif

• Carte de profondeur par recalage homographique

• Prototypage de la méthode

• Conclusions et perspectives

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Introduction

• Visibilité météorologique: pour la Commission Internationale de l’éclairage (CIE) = seuil de contraste de 5%

• Mesure locale à l’aide d’une caméra embarquée de la distance de visibilité.

• Communication du véhicule à l’infrastructure des baisses de visibilité. (dans le cadre du Projet REACT)

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Objectif

• Être capable de connaître le point le plus éloigné appartenant au plan de la route ayant un contraste supérieur à 5%.

• La distance à ce point nous donnera la distance de visibilité.

• Il faut créer une carte de profondeur du plan de la route avec une seule caméra à l’aide de la connaissance de la dynamique du véhicule.

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Carte de profondeur parrecalage homographique

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Repère Image

RepèreCaméra

RepèreMonde

Carte de profondeur parrecalage homographique

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Repère Image

RepèreCaméra

RepèreMonde

Rétro-projectionhypothèse monde-plan

Carte de profondeur parrecalage homographique

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Déplacement du véhicule

Carte de profondeur parrecalage homographique

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Projection dansle repère Image

Image Estimée à partirde l’hypothèseMonde-Plan

Carte de profondeur parrecalage homographique

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Image réelle obtenuePar la caméra

Image Estimée à partirde l’hypothèseMonde-Plan

Carte de profondeur parrecalage homographique

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Image réelle obtenuePar la caméra

Image Estimée à partirde l’hypothèseMonde-Plan

Carte de profondeur parrecalage homographique

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Carte de profondeur parrecalage homographique

Le recalage homographique permet de séparer les objets appartenant à la route des obstacles.

caméraRoute

Non-Route

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Carte de profondeur parrecalage homographique

Le recalage homographique permet de séparer les objets appartenant à la route des obstacles.

caméra

On peut créer une carte de profondeur des points appartenant au plan de la route.

h

d

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Estimation de la visibilité

Mesure du contraste supérieur à 5% dans les

images

Carte de profondeur des points appartenant au

plan de la route

Le point le plus loinayant un contraste > 5%

=Distance de visibilité

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Prototypage de la méthode

• Utilisation d’un simulateur de capteur : SiVIC

• Estimation du mouvement du véhicule (5 DL): Odomètre et Centrale inertielle

• Génération de brouillard réaliste:

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Conclusions

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Perspectives

• Calcul de la distance de visibilité

• Implémentation sur véhicule réel:→ les mesures des capteurs sont bruitées→ non connaissance de l’ensemble des degrés de libertés (roulis, tangage, …)

• Création de filtres et d’observateurs.

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