Allen-Bradley - Rockwell Automation...Allen-Bradley はRockwell...

インストラクション・セット・リファレンス・マニュアル

PLC-5プログラマブルコントローラ

Allen-Bradley

お客様へのご注意ソリッドステート機器はエレクトロメカニカル機器とは動作特性が異なります。さらにソリッドステート機器はいろいろな用途に使われることからも、この機器の取扱責任者はその使用目的が適切であるかどうかを充分確認してください。この機器の使用によって何らかの損害が生じても当社は一切責任を負いません。詳しくは、パブリケーション・ナンバー SGI-1.1『ソリッド・ステート・コントロール　ソリッドステート装置のアプリケーション、設置、および保守のための安全ガイドライン』を参照してください。

本書で示す図表やプログラム例は本文を容易に理解できるように用意されているものであり、その結果としての動作を保証するものではありません。個々の用途については数値や条件が変わってくることが多いため、当社では図表などで示したアプリケーションを実際の作業で使用した場合の結果については責任を負いません。

本書に記載されている情報、回路、機器、装置、ソフトウェアの利用に関して特許上の問題が生じても、当社は一切責任を負いません。

製品改良のため、仕様などを予告なく変更することがあります。

本書を通じて、特定の状況下で起こりうる人体または装置の損傷に対する警告および注意を示します。

• トラブルが起こりうる場合

• トラブルの原因

• 不適当な操作を行なった場合の結果

• トラブルの回避方法

重要：ソフトウェアをご利用の場合は、データの消失が考えられますので、適当な媒体にアプリケーションプログラムのバックアップをとることをお奨めします。

重要：本製品を日本国外に輸出する際、日本国政府の許可が必要な場合がありますので、事前に当社までご相談ください。

本版は、1785-6.1 - November, 1998の和訳です。1785-6.1 を正文といたします。

©1998 Rockwell International Corporation

Ethernetは、Digital Equipment Corporation, Intel, および Xerox Corporationの登録商標です。

Data Highway Plus, DH+, PLC, PLC-5, PLC-5/11, -5/20, -5/26, -5/30, -5/40, -5/46, -5/40L, -5/60, -5/60L, -5/80, -5/86, -5/20E, -5/40E, および -5/80Eは、Rockwell Automationの商標です。

Allen-Bradleyは Rockwell Automationの商標であり、Rockwell International Corporationの中核となるビジネスです。

!注意：本書内の「注意」は正しい手順を行なわない場合に、人体に障害を加えうる事項、および装置の損傷または経済的な損害を生じうる事項を示します。

PLC-5命令セットの一覧表


命令参照ページ命令参照ページ命令参照ページ命令参照ページ

ABL 17-4 1 CMP 3-2 JSR 13-7 RES 2-16

ACB 17-5 1 COP 9-18 LBL 13-3 RET 13-7

ACI 17-6 1 COS 4-17 1 LEQ 3-6 RTO 2-8

ACN 17-6 1 CPT 4-4 LES 3-6 SBR 13-7

ACS 4-10 1 CTD 2-13 LFL 11-8 1 SDS 18-1

ADD 4-11 CTU 2-11 LFU 11-8 1 SFR 13-15 1

AEX 17-7 1 DDT 10-1 LIM 3-7 SIN 4-23 1

AFI 13-12 DEG 6-3 1 LN 4-19 1 SQI 12-2

AHL 17-8 1 DFA 18-2 LOG 4-20 1 SQL 12-8

AIC 17-9 1 DIV 4-18 MCR 13-2 SQO 12-4

AND 5-2 DTR 10-6 MEQ 3-8 SQR 4-24

ARD 17-10 1 EOT 13-16 MOV 7-3 SRT 4-24 1

ARL 17-12 1 EQU 3-4 MSG 16-1 STD 4-26 1

ASC 17-14 1 FAL 9-1 MUL 4-21 SUB 4-29

ASN 4-12 1 FBC 10-1 MVM 7-4 TAN 4-30 1

ASR 17-15 1 FFL 11-5 NEG 4-22 TND 13-12

ATN 4-13 1 FFU 11-5 NEQ 3-9 TOD 6-2

AVE 4-14 1 FLL 9-19 NOT 5-3 TOF 2-5

AWA 17-16 1 FOR 13-5 NXT 13-5 TON 2-3

AWT 17-18 1 FRD 6-2 ONS 13-12 UID 13-16 1

BRK 13-5 FSC 9-13 OR 5-4 UIE 13-17 1

BSL 11-2 GEQ 3-5 OSF 13-14 1 XIC 1-3

BSR 11-2 GRT 3-5 OSR 13-13 1 XIO 1-3

BTD 7-2 IDI 1-8 2 OTE 1-4 XOR 5-5

BTR 15-3 IDO 1-8 2 OTL 1-4 XPY 4-31 1

BTW 15-3 IIN 1-6 OTU 1-51 エンハンスト PLC -5プロセッサのみ

2 ControlNet PLC-5プロセッサで 6200プログラミングソフトウェアを使用する

ときのみ

CIO 15-20 2 IOT 1-7 PID 14-1

CLR 4-16 JMP 13-3 RAD 6-4 1

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実行したい動作のために適切な命令を選択するガイドラインとして、表 Aを使用してください。表 Bに、例を示します。

表 A 命令カテゴリの選択

表 B 動作例

処理使用する命令カテゴリ

検証、チェック、または制御

2ステータスデバイスまたは状態ビットレベル複数の 2ステータスデバイスまたは状態複数ビット

移動、コピー、変換、演算、比較

アナログ値、コードエレメントレベル値の複数のセット構造内のファイル

変換変換命令

時間の計時または遅延タイマ

カウントカウンタ

シフトまたはトラックビットシフト

シーケンスシーケンサ

PID PID

メッセージ送信 /受信メッセージ

モジュールとのデータの転送

ブロック転送または ControlNet転送

診断、フォルト処理診断

プログラムの流れの制御

プログラム制御

アプリケーションで必要な動作使用する命令

リミットスイッチが閉じているときに検出する。ビットレベル

温度の設定値を変更する。エレメントレベル

アナログデータの転送ブロック転送

ポンプがアクティブになった後、モータを 10secの間オンする。

タイマ

3つのレシピの 1つを作業領域に移動する。複数エレメント

ステーションからステーションに移動する部品をトラッキングする。

シフト

容器の中の部品の合計数をトラッキングする。カウンタ

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変更内容

新規および追加された情報

以下の表に、前回のリリースからの変更内容をまとめて示します。

このリリースのマニュアルでの新規情報と更新された情報をわかりやすくするために、このパラグラフのように外側に改訂バーを付けています。

更新された情報参照する章

FRD命令による非 10進数値の変換第 6章

存在しない、間接アドレスの COP命令と FLL命令への影響第 9章

シーケンサ命令での .POS値の操作方法第 12章

RET命令の使用第 13章

PIDバイアス項の使用第 14章

PD コントロールブロックでのゼロクロシングなし (.NOZC)および計算し直しなし (.NOBC)機能の使用

第 14章

MSG命令のエラーコード 89の理解第 16章

イ－サネット PLC-5プロセッサは、SLCタイプの読取りと SLCタイプの書込みMSG命令を新しくサポートする。

第 16章

イ－サネットまたは ControlNetを介する、マルチホップMSG命令の構成

第 16章

連続MSG命令での .ENビットのステータスのモニタ第 16章

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soc-ii 変更内容

はじめに

本マニュアルでの表記

本マニュアルでは、以下に示す表記に従って説明しています。

• プロセッサの名称 (省略した場合 )

• 入力の際に押すキーは、大かっこで囲んだワードで示します。

[Enter]キー、または [F1] – Online Programming/Documentation

• 入力しなければならない情報を説明するワードは、イタリック体で示します。例えば、ファイル名を入力しなければならない場合は、以下のように示します。

filename

• ターミナルに表示されるメッセージおよびプロンプトは、以下のように示します。

Press a function key

プロセッサ対応する A-B製のプロセッサ

クラシック PLC-5プロセッサ PLC-5/10™, -5/12™, -5/15™, -5/25™, および -5/VME™ プロセッサ

エンハンスト PLC-5プロセッサ PLC-5/11™, -5/20™, -5/30™, -5/40™, -5/40L™, -5/60™, -5/60L™, および -5/80™プロセッサ

注：特に指定がないときは、エンハンスト PLC-5プロセッサには、イーサネット PLC-5, ControlNet PLC-5, プロテクト PLC-5および VME PLC-5プロセッサも含まれる。

イ－サネット PLC-5プロセッサ PLC-5/20E™, -5/40E™, および -5/80E™プロセッサ

ControlNet PLC-5プロセッサ PLC-5/20C™, -5/40C™, -5/46C™, および -5/80C™プロセッサ

プロテクト PLC-5プロセッサ 1 PLC-5/26™, -5/46™, および -5/86™プロセッサ

VME PLC-5プロセッサ PLC-5/V30™, -5/V40™, -5/V40L™, および -5/V80™プロセッサ詳細は、『PLC-5/VME VMEbus Programmable Controllers User Manual』を参照してください。

1 プロテクト PLC-5プロセッサのみでは、確実な PLC-5システムセキュリティは達成できません。システムセキュリティは、プロテクト PLC-5プロセッサ、ソフトウェア、およびアプリケーションの経験を組合わせることによって達成されます。

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P-2 はじめに

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目次目次目次目次

第 1章リレー命令 (XIC, XIO, OTE, OTL, OTU, IIN, IOT, IDI, IDO)1.1 リレー命令の使用 ........................................................................................ 1-1

1.1.1 データストレージ内の I/Oイメージファイル ........................ 1-2

1.1.2 ラングロジック ........................................................................... 1-2

1.2 A接点入力命令 (XIC)................................................................................... 1-3

1.3 B接点入力命令 (XIO)................................................................................... 1-3

1.4 出力命令 (OTE).............................................................................................. 1-4

1.5 ラッチ出力命令 (OTL).................................................................................. 1-4

1.6 アンラッチ出力命令 (OTU) ......................................................................... 1-5

1.7 即時入力命令 (IIN) ........................................................................................ 1-6

1.8 即時出力命令 (IOT)....................................................................................... 1-7

1.9 即時データ入力命令 (IDI) ............................................................................ 1-8

1.10 即時データ出力命令 (IDO) .......................................................................... 1-8

1.11 IDI命令および IDO命令の使用 ................................................................ 1-9

第 2章タイマ命令、カウンタ命令、リセット命令 (TON, TOF, RTO, CTU, CTD, RES)2.1 タイマおよびカウンタ命令の使用 ............................................................ 2-1

2.2 タイマ命令 .................................................................................................... 2-1

2.3 オペランドの入力 ........................................................................................ 2-1

2.4 タイマの精度 ................................................................................................ 2-3

2.5 オン・ディレイ・タイマ命令 (TON) ......................................................... 2-3

2.5.1 ステータスビットの使用 ........................................................... 2-3

2.6 オフ・ディレイ・タイマ命令 (TOF).......................................................... 2-5

2.6.1 ステータスビットの使用 ........................................................... 2-6

2.7 保持タイマ命令 (RTO) ................................................................................. 2-8

2.7.1 ステータスビットの使用 ........................................................... 2-8

2.8 カウンタの使用 ............................................................................................ 2-10

2.8.1 オペランドの入力 ....................................................................... 2-10

2.9 アップカウンタ命令 (CTU) ......................................................................... 2-11

2.9.1 ステータスビットの使用 ........................................................... 2-11

2.10 ダウンカウンタ命令 (CTD) ......................................................................... 2-13

2.10.1 ステータスビットの使用 ........................................................... 2-13

2.11 リセット命令 (RES) ..................................................................................... 2-16

第 3章比較命令 (CMP, EQU, GEQ, GRT, LEQ, LES, LIM, MEQ, NEQ)3.1 比較命令の使用 ............................................................................................ 3-1

3.2 演算ステータスフラグの使用 .................................................................... 3-2

3.3 比較命令 (CMP) ............................................................................................. 3-2

3.3.1 CMP式の指定 .............................................................................. 3-2

3.3.2 式の長さの定義 ........................................................................... 3-3

3.4 イコール命令 (EQU) ..................................................................................... 3-4

3.5 グレータ・ザン・オア・イコール命令 (GEQ) ......................................... 3-5

3.6 グレータザン命令 (GRT) ............................................................................. 3-5

Pub. No. 1785-6.1JA

toc–ii 目次

3.7 レス・ザン・オア・イコール命令 (LEQ) .................................................. 3-6

3.8 レスザン命令 (LES)....................................................................................... 3-6

3.9 リミットテスト命令 (LIM) .......................................................................... 3-7

3.9.1 オペランドの入力 ....................................................................... 3-7

3.10 マスク付き比較命令 (MEQ)......................................................................... 3-8

3.10.1 オペランドの入力 ....................................................................... 3-8

3.11 ノットイコール命令 (NEQ).......................................................................... 3-9

第 4章演算命令 (CPT, ACS, ADD, ASN, ATN, AVE, CLR, COS, DIV, LN, LOG, MUL, NEG, SIN, SRT, SQR, STD, SUB, TAN, XPY)

4.1 演算命令の使用 ............................................................................................ 4-1

4.2 演算ステータスフラグの使用 .................................................................... 4-2

4.3 データタイプおよび演算命令 .................................................................... 4-2

4.4 浮動小数点データタイプの使用 ................................................................ 4-3

4.5 演算命令 (CPT) .............................................................................................. 4-4

4.5.1 CPT式の指定 ............................................................................... 4-4

4.5.2 式の長さの定義 ........................................................................... 4-6

4.5.3 演算の実行順序 ........................................................................... 4-6

4.5.4 式の例 ........................................................................................... 4-7

4.5.5 宛先の指定 ................................................................................... 4-8

4.5.6 CPT関数の使用 ........................................................................... 4-8

4.6 逆余弦命令 (ACS) (エンハンスト PLC-5プロセッサのみ ).................... 4-10

4.7 加算命令 (ADD) ............................................................................................. 4-11

4.8 逆正弦命令 (ASN) (エンハンスト PLC-5プロセッサのみ ) ................... 4-12

4.9 逆正接命令 (ATN) (エンハンスト PLC-5プロセッサのみ ) ................... 4-13

4.10 平均命令 (AVE) (エンハンスト PLC-5プロセッサのみ ) ....................... 4-14

4.10.1 オペランドの入力 ....................................................................... 4-14

4.10.2 ステータスビットの使用 ........................................................... 4-15

4.11 クリア命令 (CLR) .......................................................................................... 4-16

4.12 余弦命令 (COS) (エンハンスト PLC-5プロセッサのみ )........................ 4-17

4.13 除算命令 (DIV)............................................................................................... 4-18

4.14 自然対数命令 (LN) (エンハンスト PLC-5プロセッサのみ ) .................. 4-19

4.15 10を底にした対数命令 (LOG) (エンハンスト PLC-5プロセッサのみ ) 4-20

4.16 乗算命令 (MUL) ............................................................................................. 4-21

4.17 符号変換命令 (NEG)...................................................................................... 4-22

4.18 正弦命令 (SIN) (エンハンスト PLC-5プロセッサのみ ) ......................... 4-23

4.19 開平演算命令 (SQR) ...................................................................................... 4-24

4.20 ソート命令 (SRT) (エンハンスト PLC-5プロセッサのみ ) .................... 4-24

4.20.1 オペランドの入力 ....................................................................... 4-25

4.20.2 ステータスビットの使用 ........................................................... 4-25

4.21 標準偏差命令 (STD) (エンハンスト PLC-5プロセッサのみ ) ................ 4-26

4.21.1 オペランドの入力 ....................................................................... 4-27

4.21.2 ステータスビットの使用 ........................................................... 4-27

Pub. No. 1785-6.1JA

目次 toc–iii

4.22 減算命令 (SUB).............................................................................................. 4-29

4.23 正接命令 (TAN) (エンハンスト PLC-5プロセッサのみ ) ....................... 4-30

4.24 べき乗 (X の Y乗 ) (XPY) (エンハンスト PLC-5プロセッサのみ )...... 4-31

第 5章論理命令 (AND, NOT, OR, XOR)5.1 論理命令の使用 ............................................................................................ 5-1

5.1.1 演算ステータスフラグの使用 ................................................... 5-1

5.2 論理積演算命令 (AND)................................................................................. 5-2

5.3 論理否定演算命令 (NOT) ............................................................................. 5-3

5.4 論理和演算命令 (OR).................................................................................... 5-4

5.5 排他的論理和演算命令 (XOR) ..................................................................... 5-5

第 6章変換命令 (FRD, TOD, DEG, RAD)6.1 変換命令の使用 ............................................................................................ 6-1

6.1.1 演算ステータスフラグの使用 ................................................... 6-1

6.2 整数から BCDへの変換命令 (TOD) ........................................................... 6-2

6.3 BCDから整数への変換命令 (FRD) ............................................................ 6-2

6.4 ラジアンから度への変換命令 (DEG) (エンハンスト PLC-5プロセッサのみ ).................................................... 6-3

6.5 度からラジアンへの変換命令 (RAD) (エンハンスト PLC-5プロセッサのみ ).................................................... 6-4

第 7章ビット配分および移動命令 (BTD, MOV, MVM)7.1 ビット配分および移動命令の使用 ............................................................ 7-1

7.2 ビット配分命令 (BTD) ................................................................................. 7-2

7.2.1 オペランドの入力 ....................................................................... 7-2

7.3 移動命令 (MOV) ............................................................................................ 7-3

7.4 マスク付き移動命令 (MVM) ....................................................................... 7-4

7.4.1 オペランドの入力 ....................................................................... 7-4

第 8章ファイル命令の概念

8.1 ファイル処理の概念 .................................................................................... 8-1

8.2 オペランドの入力 ........................................................................................ 8-1

8.3 制御構造の使用 ............................................................................................ 8-2

8.4 ファイルデータの処理 ................................................................................ 8-3

8.5 ブロック処理モードの選択 ........................................................................ 8-5

8.5.1 Allモード ..................................................................................... 8-5

8.5.2 数値モード ................................................................................... 8-6

8.5.3 インクリメンタルモード ........................................................... 8-7

8.5.4 数値モードでの 1スキャン当たりのワード数 = 1の場合 .... 8-8

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toc–iv 目次

第 9章ファイル命令 (FAL, FSC, COP, FLL)9.1 ファイル命令の使用 .................................................................................... 9-1

9.2 ファイル演算 /論理命令 (FAL) ................................................................... 9-1

9.2.1 ステータスビットの使用 ........................................................... 9-3

9.3 FALコピー操作 ............................................................................................ 9-4

9.4 FAL算術演算 ................................................................................................ 9-6

9.4.1 上限および下限 ........................................................................... 9-6

9.5 FAL論理演算 ................................................................................................ 9-12

9.6 FAL変換操作 ................................................................................................ 9-13

9.7 ファイル検索 /比較命令 (FSC).................................................................... 9-13

9.7.1 ステータスビットの使用 ........................................................... 9-14

9.8 FSC検索および比較の操作 ........................................................................ 9-16

9.8.1 データ変換 ................................................................................... 9-16

9.8.2 ファイル検索操作 ....................................................................... 9-16

9.9 ファイルコピー命令 (COP) .......................................................................... 9-18

9.9.1 オペランドの入力 ....................................................................... 9-18

9.10 ファイルフィル命令 (FLL)........................................................................... 9-19

9.10.1 オペランドの入力 ....................................................................... 9-19

第 10章診断命令 (FBC, DDT, DTR)10.1 診断命令の使用 ............................................................................................ 10-1

10.2 ファイルビット比較命令 (FBC)および診断検出命令 (DDT) ................ 10-1

10.2.1 検索モードの選択 ....................................................................... 10-2

10.2.2 オペランドの入力 ....................................................................... 10-3

10.2.3 ステータスビットの使用 ........................................................... 10-4

10.3 データトランジション命令 (DTR).............................................................. 10-6

10.3.1 オペランドの入力 ....................................................................... 10-7

第 11章シフトレジスタ命令 (BSL, BSR, FFL, FFU, LFL, LFU)11.1 シフトレジスタの目的 ................................................................................ 11-1

11.2 ビットシフト命令の使用 ............................................................................ 11-2

11.2.1 オペランドの入力 ....................................................................... 11-2

11.2.2 ステータスビットの使用 ........................................................... 11-3

11.3 FIFOおよび LIFO命令の使用 .................................................................... 11-5

11.3.1 オペランドの入力 ....................................................................... 11-5

11.3.2 ステータスビットの使用 ........................................................... 11-6

第 12章シーケンサ命令 (SQO, SQI, SQL)12.1 シーケンサ命令の目的 ................................................................................ 12-1

12.2 シーケンサ命令の使用 ................................................................................ 12-2

12.2.1 オペランドの入力 ....................................................................... 12-2

12.2.2 ステータスビットの使用 ........................................................... 12-4

12.2.3 SQO命令のポジションのリセット .......................................... 12-5

12.2.4 SQO命令を使用しない SQI命令の使用 .................................. 12-7

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目次 toc–v

第 13章プログラム制御命令 (MCR, JMP, LBL, FOR, NXT, BRK, JSR, SBR, RET, TND, AFI, ONS, OSR, OSF, SFR, EOT, UIE, UID)

13.1 プログラム制御命令の選択 ........................................................................ 13-1

13.2 マスタ・コントロール・リセット命令 (MCR)......................................... 13-2

13.3 ジャンプ命令 (JMP)およびラベル命令 (LBL).......................................... 13-3

13.3.1 JMP命令の使用 ........................................................................... 13-3

13.3.2 LBL命令の使用 ........................................................................... 13-4

13.4 For Nextループ命令 (FOR, NXT)およびブレーク命令 (BRK) ............... 13-5

13.4.1 オペランドの入力 ....................................................................... 13-5

13.4.2 FOR命令の使用 .......................................................................... 13-6

13.4.3 BRK命令の使用 .......................................................................... 13-6

13.4.4 NXT命令の使用 .......................................................................... 13-6

13.5 ジャンプサブルーチン命令 (JSR), サブルーチン命令 (SBR), およびリターン命令 (RET) .......................................................................... 13-7

13.5.1 パラメータの引き渡し ............................................................... 13-8

13.5.2 オペランドの入力 ....................................................................... 13-9

13.5.3 サブルーチンファイルのネスト ............................................... 13-10

13.5.4 JSR命令の使用 ............................................................................ 13-10

13.5.5 SBR命令の使用 ........................................................................... 13-10

13.5.6 RET命令の使用 ........................................................................... 13-11

13.6 テンポラリエンド命令 (TND) ..................................................................... 13-12

13.7 常時 OFF命令 (AFI)...................................................................................... 13-12

13.8 ワンショット命令 (ONS) ............................................................................. 13-12

13.9 立上がり時ワンショット命令 (OSR) (エンハンスト PLC-5プロセッサのみ ).................................................... 13-13

13.9.1 オペランドの入力 ....................................................................... 13-13

13.10 立下がり時ワンショット命令 (OSF) (エンハンスト PLC-5プロセッサのみ ).................................................... 13-14

13.10.1 オペランドの入力 ....................................................................... 13-14

13.11 シーケンシャル・ファンクション・チャート・リセット命令 (SFR) (エンハンスト PLC-5プロセッサのみ ).................................................... 13-15

13.11.1 オペランドの入力 ....................................................................... 13-15

13.12 エンド・オブ・トランジション命令 (EOT).............................................. 13-16

13.13 ユーザ割込み無効命令 (UID) (エンハンスト PLC-5プロセッサのみ ) 13-16

13.14 ユーザ割込み有効命令 (UIE) (エンハンスト PLC-5プロセッサのみ ) 13-17

第 14章プロセス制御 (PID)14.1 PIDの概要 ..................................................................................................... 14-1

14.1.1 PID機能 ........................................................................................ 14-2

14.2 PID式 ............................................................................................................. 14-2

14.2.1 ゲイン定数の変換 ....................................................................... 14-3

14.2.2 積分項の要求 ............................................................................... 14-3

14.2.3 微分項 ........................................................................................... 14-4

14.3 入力 /出力範囲の設定 ................................................................................. 14-5

14.4 工学単位へのスケーリング (整数ファイルタイプ ) ............................... 14-5

Pub. No. 1785-6.1JA

toc–vi 目次

14.5 デッドバンドの設定 .................................................................................... 14-6

14.5.1 ゼロクロシングの使用 ............................................................... 14-6

14.5.2 ゼロクロシングなしの使用 ....................................................... 14-6

14.6 微分項の選択 (PVまたは誤差に使用 )....................................................... 14-7

14.7 出力アラームの設定 .................................................................................... 14-7

14.8 出力制限の設定 ............................................................................................ 14-7

14.8.1 ワインドアップリセット防止機能 ........................................... 14-7

14.8.2 マニュアルモード処理 (バンプレス転送付き )....................... 14-7

14.8.3 セット出力 ................................................................................... 14-8

14.9 フィードフォワードまたは出力バイアス ................................................ 14-9

14.10 再開時の設定 ................................................................................................ 14-9

14.11 PID命令 ......................................................................................................... 14-10

14.11.1 計算し直しなしの使用 ............................................................... 14-10

14.11.2 ステータスビットの操作 ........................................................... 14-11

14.11.3 パラメータの入力 ....................................................................... 14-12

14.12 コントロールブロックに整数データ・ファイル・タイプを使用する場合 ................................................................................................ 14-13

14.12.1 コントロールブロック値の使用 ............................................... 14-15

14.13 コントロールブロックに PDファイルタイプを使用する場合(エンハンスト PLC-5プロセッサのみ ) .................................................... 14-16

14.13.1 コントロールブロック値の使用 ............................................... 14-20

14.14 プログラミングに関する注意事項 ............................................................ 14-22

14.14.1 ランタイムエラー ....................................................................... 14-22

14.14.2 PID命令へのデータの転送 ........................................................ 14-22

14.15 ループに関する注意事項 ............................................................................ 14-23

14.15.1 PIDループの数 ............................................................................ 14-23

14.15.2 ループ更新時間 ........................................................................... 14-23

14.16 入力のディスケーリング ............................................................................ 14-24

14.17 PID例 ............................................................................................................. 14-26

14.18 整数ブロック (N)の例 ................................................................................. 14-26

14.18.1 メイン・プログラム・ファイル ............................................... 14-26

14.18.2 STIプログラムファイル ............................................................ 14-28

14.18.3 RTSプログラムファイル ........................................................... 14-29

14.19 PDブロックの例 .......................................................................................... 14-29

14.19.1 メイン・プログラム・ファイル ............................................... 14-29

14.19.2 STIプログラムファイル ............................................................ 14-31

14.19.3 RTSプログラムファイル ........................................................... 14-32

14.19.4 マニュアル・コントロール・ステーションのラダー・ロジック・シミュレーション ................................................... 14-33

14.19.5 ループのカスケード ................................................................... 14-34

14.19.6 比の制御 ....................................................................................... 14-34

14.19.7 測定値のトラッキング ............................................................... 14-35

14.20 PIDセオリー ................................................................................................. 14-36

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目次 toc–vii

第 15章ブロック転送命令 (BTRおよび BTW), ControlNet I/O転送命令 (CIO)15.1 ブロック転送命令および ControlNet I/O転送命令の使用 ...................... 15-1

15.2 ブロック転送命令の使用 ............................................................................ 15-1

15.3 ブロック転送読取り命令 (BTR)およびブロック転送書込み命令 (BTW)................................................................. 15-3

15.3.1 ブロック転送要求キュー ........................................................... 15-3

15.3.2 オペランドの入力 ....................................................................... 15-4

15.4 ステータスビットの使用 ............................................................................ 15-6

15.5 コントロールブロックの使用 .................................................................... 15-8

15.5.1 要求ワードカウント (.RLEN) ..................................................... 15-8

15.5.2 送信ワードカウント (.DLEN)..................................................... 15-8

15.5.3 ファイル番号 (.FILE) ................................................................... 15-9

15.5.4 エレメント番号 (.ELEM)............................................................. 15-9

15.6 連続ブロック転送処理 ................................................................................ 15-10

15.7 不連続ブロック転送処理 ............................................................................ 15-12

15.8 ブロック転送の計時 (クラシック PLC-5プロセッサ )........................... 15-13

15.8.1 命令の実行時間 ........................................................................... 15-13

15.8.2 キュー (待ち行列 )での待ち時間 ........................................... 15-13

15.8.3 転送時間 ....................................................................................... 15-13

15.9 ブロック転送の計時 (エンハンスト PLC-5プロセッサ )....................... 15-14

15.9.1 命令の実行時間 ........................................................................... 15-14

15.9.2 キュー (待ち行列 )での待ち時間 ............................................ 15-14

15.9.3 転送時間 ....................................................................................... 15-14

15.10 プログラミング例 ........................................................................................ 15-15

15.10.1 双方向、交互のブロック転送例 ............................................... 15-16

15.10.2 双方向、交互に繰返すブロック転送例 ................................... 15-17

15.10.3 双方向、連続ブロック転送例 ................................................... 15-18

15.10.4 単方向、不連続ブロック転送例 ............................................... 15-18

15.10.5 単方向、繰返しブロック転送例 ............................................... 15-19

15.10.6 単方向、連続ブロック転送例 ................................................... 15-19

15.10.7 ブロック転送データのバッファリング例 ............................... 15-20

15.11 ControlNet I/O転送命令 (CIO) ..................................................................... 15-20

15.11.1 コントロール・ブロック・アドレス ....................................... 15-20

15.12 CIO命令の使用 ............................................................................................ 15-21

15.13 ステータスビットの使用 ............................................................................ 15-22

15.13.1 CTコントロールブロックの使用 ............................................. 15-23

第 16章メッセージ命令 (MSG)16.1 メッセージ命令の使用 ................................................................................ 16-1

16.2 メッセージ命令 (MSG)................................................................................. 16-1

16.3 パラメータの入力 ........................................................................................ 16-2

16.3.1 コントロール・ブロック・アドレス ....................................... 16-2

16.3.2 MSGデータ入力画面 ................................................................. 16-3

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toc–viii 目次

16.4 イ－サネット通信用のメッセージ命令の使用 ........................................ 16-4

16.4.1 パラメータの入力 ....................................................................... 16-4

16.5 PLC-5イ－サネット・インターフェイス・モジュール通信用のメッセージ命令の使用 ................................................................................ 16-6

16.5.1 パラメータの入力 ....................................................................... 16-6

16.6 イ－サネットマルチホップMSG命令の構成 .......................................... 16-8

16.7 ControlNet通信用のメッセージ命令の使用 ............................................. 16-9

16.7.1 コントロール・ブロック・アドレス ....................................... 16-9

16.8 ControlNetマルチホップMSG命令の構成 ............................................... 16-10

16.9 ステータスビットの使用 ............................................................................ 16-11

16.10 コントロールブロックの使用 .................................................................... 16-12

16.10.1 エラーコード (.ERR) .................................................................... 16-12

16.10.2 要求された長さ (.RLEN) ............................................................. 16-12

16.10.3 転送された長さ (.DLEN) ............................................................. 16-12

16.11 オペランドの入力 ........................................................................................ 16-13

16.11.1 通信コマンド ............................................................................... 16-13

16.11.2 外部データ・テーブル・アドレス ........................................... 16-14

16.11.3 PLC-2から PLC-5への互換ファイル ....................................... 16-14

16.11.4 SLC Typed Logical Readおよび Typed Logical Writeコマンドの送信 ........................................................................... 16-15

16.12 メッセージ命令のモニタ ............................................................................ 16-16

16.13 連続メッセージ転送処理 ............................................................................ 16-17

16.14 不連続メッセージ転送処理 ........................................................................ 16-19

16.15 MSG命令の計時 ........................................................................................... 16-20

16.16 エラーコード ................................................................................................ 16-21

第 17章 ASCII命令 (ABL, ACB, ACI, ACN, AEX, AIC, AHL, ARD, ARL, ASC, ASR, AWA, AWT)

17.1 ASCII命令の使用 (エンハンスト PLC-5プロセッサのみ ).................... 17-1

17.1.1 ステータスビットの使用 ........................................................... 17-2

17.1.2 コントロールブロックの使用 ................................................... 17-2

17.1.3 文字列長 (.LEN) ............................................................................ 17-3

17.1.4 ポジション (.POS) ........................................................................ 17-3

17.1.5 文字列の使用 ............................................................................... 17-3

17.2 行のテストバッファ命令 (ABL).................................................................. 17-4

17.2.1 オペランドの入力 ....................................................................... 17-4

17.3 バッファ内の文字数命令 (ACB).................................................................. 17-5

17.3.1 オペランドの入力 ....................................................................... 17-5

17.4 ASCII文字列から整数への変換命令 (ACI) ............................................... 17-6

17.5 ASCII文字列の連結命令 (ACN).................................................................. 17-6

17.6 ASCII文字列の抽出命令 (AEX) .................................................................. 17-7

17.6.1 オペランドの入力 ....................................................................... 17-7

17.7 ASCIIハンドシェイク回線のセット /リセット命令 (AHL) ................... 17-8

17.7.1 オペランドの入力 ....................................................................... 17-8

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目次 toc–ix

17.8 ASCII整数から文字列への変換命令 (AIC) ............................................... 17-9

17.9 ASCII文字の読取り命令 (ARD).................................................................. 17-10

17.9.1 オペランドの入力 ....................................................................... 17-10

17.10 ASCII行の読取り命令 (ARL) ...................................................................... 17-12

17.10.1 オペランドの入力 ....................................................................... 17-12

17.11 ASCII 文字列検索命令 (ASC) ...................................................................... 17-14

17.11.1 オペランドの入力 ....................................................................... 17-14

17.12 ASCII文字列比較命令 (ASR) ...................................................................... 17-15

17.13 ASCIIアペンドを指定した書込み命令 (AWA) ........................................ 17-16

17.13.1 オペランドの入力 ....................................................................... 17-16

17.14 ASCII 書込み命令 (AWT)............................................................................. 17-18

17.14.1 オペランドの入力 ....................................................................... 17-18

第 18章カスタム・アプリケーション・ルーチン命令 (SDS, DFA)18.1 本章の目的 .................................................................................................... 18-1

18.2 スマート・ディレクショナル・シーケンサ命令 (SDS) .......................... 18-1

18.2.1 SDS命令のプログラミング ....................................................... 18-2

18.3 診断フォルト通知命令 (DFA) ..................................................................... 18-2

18.3.1 DFA命令のプログラミング ...................................................... 18-2

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toc–x 目次

付録 A 命令の実行時間および必要メモリ容量

A.1 命令の実行時間および必要なメモリ ........................................................ A-1

A.2 エンハンスト PLC-5プロセッサの実行時間 ............................................ A-2

A.2.1 ビットおよびワード命令 ........................................................... A-2

A.2.2 ファイル命令 ............................................................................... A-4

A.3 クラシック PLC-5プロセッサの実行時間 ................................................ A-8

A.3.1 ビットおよびワード命令 ........................................................... A-8

A.3.2 ファイル命令 ............................................................................... A-10

A.4 プログラム定数 ............................................................................................ A-12

A.5 直接および間接エレメント (エンハンスト PLC-5プロセッサ ) ........... A-12

A.6 直接および間接エレメント (クラシック PLC-5プロセッサ ) ............... A-12

A.7 間接アドレス指定ビットまたはエレメント(クラシック PLC-5プロセッサ ) ................................................................ A-14

A.8 追加実行時間についての注意事項 (クラシック PLC-5プロセッサ ) ... A-14

付録 B SFCの参考事項

B.1 本付録の内容 ................................................................................................ B-1

B.2 プロセッサ・ステータス・ファイルの SFCステータス情報 ............... B-1

B.3 メモリ割当て ................................................................................................ B-2

B.4 動的な制限 (クラシック PLC-5プロセッサのみ ) ................................... B-4

B.5 スキャンシーケンス .................................................................................... B-5

B.5.1 ステップおよびトランジションのスキャン ........................... B-5

B.5.2 選択ブランチのスキャン ........................................................... B-6

B.5.3 同時ブランチのスキャン ........................................................... B-7

B.5.4 SFC例およびスキャンシーケンス ........................................... B-9

B.6 実行時間 (クラシック PLC-5プロセッサ ) ............................................... B-10

B.6.1 シーケンスダイアグラムによる実行時間の決定 ................... B-11

B.6.2 式による実行時間の決定 ........................................................... B-12

付録 C 命令オペランドと有効なデータタイプ

C.1 本付録の内容 ................................................................................................ C-1

C.2 命令のオペランドおよび有効なデータタイプ ........................................ C-1

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第 1章

リレー命令 (XIC, XIO, OTE, OTL, OTU, IIN, IOT, IDI, IDO)

1.1 リレー命令の使用

リレー命令を使用して、入力ビットまたはタイマ・コントロール・ワードなど、データテーブル内のビットのステータスをモニタおよび制御します。リレー命令には、以下のものがあります。

これらの命令を使用して、データストレージ内のすべてのビットをアドレス指定することができます。この章では、I/Oイメージファイル内のビットのアドレスを指定する方法を説明します。

この章で説明する命令で使用されているオペランド (および各オペランドに有効なデータタイプ /値 )の詳細は、付録 Cを参照してください。

間接アドレス指定を使用するリレー命令 (OTE, OTL, または OTU)を使用して、ブロック転送またはメッセージ命令のコントロールファイルのビットをセット /リセットすると、衝突が起こることがあります。ビットをセット /リセットするためにビット命令を実行したときにも、同じビットをセット /リセットするブロック転送またはメッセージ動作によって、その結果が上書きされることがあります。これらは、非同期の動作です。ビットをセット /リセットするための最後の動作は、データテーブルに保存される値です。

操作内容命令参照ページ

ビットがオン状態であるか検証する。 XIC 1-3

ビットがオフ状態であるか検証する。 XIO 1-3

ビットをオンまたはオフにする (非保持 )。 OTE 1-4

ビットをオンにラッチする (保持 )。 OTL 1-4

ビットをオフにアンラッチする (保持 )。 OTU 1-5

入力イメージビットの即時更新 IIN 1-6

出力の即時更新 IOT 1-7

ControlNetメモリバッファから、ControlNet™データ入力ファイルの更新をすぐに実行する。

IDI 1-8

次の出力イメージ更新の前に、ソースファイルからControlNetメモリバッファの更新をすぐに実行する。

IDO 1-8

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1-2 リレー命令 (XIC, XIO, OTE, OTL, OTU, IIN, IOT, IDI, IDO)

1.1.1 データストレージ内の I/Oイメージファイル

プロセッサ内の入力イメージファイルは、入力モジュール端子に接続された入力センサのステータスを格納します。

ラダーロジックで命令をプログラムし、入力イメージファイル内のビットをモニタします。論理アドレスを使用してビットを指定します。

出力イメージファイルは、出力モジュール端子に接続されたアクチュエータのステータスを制御します。

ラダーロジックで命令をプログラムして、出力イメージファイル内のビットを制御します。

1.1.2 ラングロジック

1つのラングに複数の入力命令を指定することができます。入力命令はそれぞれ、ONまたは OFFのいずれかの状態です。ラングのパス全体を通して各入力命令が ON状態であれば、ラングは True (1)にセットされ、出力命令は ONとなります。パスの中で１つでも入力命令が OFFであればラングはFalse (0)にリセットされ、出力命令を OFFにします。

入力センサの状態対応する入力イメージビット

閉 (ON) ON (1)

開 (OFF) OFF (0)

出力イメージビット対応する出力

ON (1) 出力状態 (ON)

OFF (0) 非出力状態 (OFF)

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リレー命令 (XIC, XIO, OTE, OTL, OTU, IIN, IOT, IDI, IDO) 1-3

1.2 A接点入力命令 (XIC)

説明：入力デバイスが回路を閉じると、入力デバイスに接続されているモジュールが閉回路を検出します。プロセッサは、この ON状態をデータテーブルに反映させます。入力端子に対応するビットのアドレス指定を行なう XIC命令をプロセッサが検出すると、プロセッサは入力機器が ON (閉 )であるかを評価します。プロセッサが ON状態を検出すると、ラングを True (1)にセットします。また、プロセッサが OFF状態を検出すると、ラングを False (0)にリセットします。

XIC命令がラングで唯一の状態命令である場合、XIC命令が True (1) (入力が閉 (ON))のとき、プロセッサは出力命令を有効にします。XIC命令がFalse (0) (入力が開 (OFF))のとき、プロセッサは出力命令を無効にします。

A接点入力命令は、プロセッサがアドレス指定されたビットの ONまたはOFF 状態を検出するかどうかで True (1)または False (0)が決まります。

1.3 B接点入力命令 (XIO)

説明：入力デバイスの回路が ON状態にならない場合、入力デバイスに接続されているモジュールは開回路を検出します。プロセッサは、この OFF状態をデータテーブルに反映させます。入力端子に対応するビットのアドレス指定を行なう XIO命令をプロセッサが検出すると、プロセッサは入力デバイスが OFF (開 )であるかを評価します。プロセッサが OFF状態を検出すると、この命令を True (1)にセットします。入力デバイスが回路を閉じると、プロセッサは XIO命令を False (0)にリセットします。

XIO命令がラングで唯一の命令である場合、XIO命令が True (1)(入力が開 )のとき、プロセッサは出力命令を ONにします。

B接点入力命令は、プロセッサがアドレス指定されたビットの ONまたはOFF 状態を検出するかどうかで True (1)または False (0)が決まります。

入力イメージテーブルのビットI:012/07で ON状態を検出すると、この命令を ONにする。

このビットは、I/Oラック 1の I/Oグループ 2にあるモジュールの入力端子 7に対応する。入力回路が閉じている場合、命令は True (1)になる。

] [

] [I:012

07

ビット状態命令ビットロジックの状態

ON True (1) 1

OFF False (0) 0

入力イメージテーブルのビットI:012/07で OFF状態を検出すると、この命令を ONにする。

このビットは、I/Oラック 1の I/Oグループ 2にあるモジュールの入力端子 7に対応する。入力回路が開いている場合、命令は True (1)になる。

] / [

] / [I:012

07

例：

ビット状態命令ビットロジックの状態

OFF True (1) 0

ON False (0) 1

例：

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1.4 出力命令 (OTE)

説明：メモリにビットをセットするときは、OTE命令を使用します。ビットが出力モジュール端子に対応する場合、この端子に接続された出力デバイスが出力状態になります。OTE命令の前の入力状態が True (1)である場合、プロセッサは OTE命令を ONにします。OTE命令の前の入力状態が False (0)である場合、プロセッサは出力命令を OFFにします。ラング状態が False (0)にリセットされると、関連する出力デバイスは非出力状態になります。

OTE命令は、リレーコイルに類似したものです。OTE命令は、先行する入力命令によって制御されるのに対し、リレーコイルはそのハード配線されたラング内の接点によって制御されます。

OTE命令はプロセッサに対して、アドレス指定されたビットをラング状態に基づいて制御するように指示します。

1.5 ラッチ出力命令 (OTL)

説明： OTL命令は、保持出力命令です。この命令は通常、アンラッチ出力 (OTU)命令と対で使用され、両者とも同じアドレスを使用します。

出力モジュールの端子に対応する OTL命令にアドレスを割当てた場合、この端子に接続された出力デバイスは、プロセッサがプロセッサメモリの対応するビットを True (1)にセットすると出力状態になります。OTL命令に先行する入力状態が True (1)である場合、プロセッサは OTL命令を ONにします。OTL命令に先行する入力状態が False (0)で、リセットされてから一度も True (1)になっていない場合には、プロセッサは OTL命令を ONにはしません。ラング状態が True (1)から False (0)にリセットされても、ビットの状態は変わらず、また、関連する出力デバイスも出力状態のままです。OTL命令により保持されたビットを OFFにする場合には、OTU命令を使用します。

OTL命令はプロセッサに対して、アドレス指定されたビットをラング状態に基づいて ONするように指示します。ビットは別のラングのアンラッチ命令 (OTU)によって OFFになるまでは、ラング状態に関係なく ON状態のままです。

プロセッサがランモードからプログラムモードになったとき、またはプロセッサがバッテリバックアップされているときに電源を切断した場合は、最後に True (1)にセットされた OTU命令がメモリ内のビットを継続して制御します。保持された出力デバイスは、命令を制御するラング状態が False (0)にリセットされても出力状態のままになります。

ラングが True(1)にセットされると出力イメージテーブルのビットO:013/01を ONにし、ラングがFalse (0)にリセットされるとOFFにする。

このビットは、I/Oラック 1の I/Oグループ 3にあるモジュールの出力端子 1に対応する。

例：

( )

( )O:013

01

ラング状態プロセッサのビットのセットビットロジックの状態

True (1) ON 1

False (0) OFF 0

ラングが True(1)にセットされると、出力イメージビット O:013/01を ONにする。


例：

( L )

( L )O:013

01

ラング状態プロセッサのビットのセット

True (1) ON

False (0) 変化なし

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重要：OTL命令は、保持されます。プロセッサの電源が切断された場合、プログラムモードやテストモードへの移行、またはメジャーフォルトの検出をし、出力が OFF状態になっても、保持出力の状態はメモリに保持されます。プロセッサがランモードで動作を再開すると、保持出力は直ちに以前の状態に復帰します。OTE命令などの非保持出力は、ラング状態の ONまたは OFFによって変化します。

1.6 アンラッチ出力命令 (OTU)

説明： OTU命令は、保持出力命令です。この命令は通常、ラッチ出力 (OTL)命令と対で使用され、両者とも同じビットアドレスを使用します。OTU命令は、ラッチ命令 (OTL)によってセット (保持 )されたビットの状態をリセットします。

プロセッサがランモードからプログラムモードになったとき、またはプロセッサがバッテリバックアップされているときに電源を切断した場合は、最後に True (1)にセットされた OTU命令が引き続きメモリ内のビットを制御します。

OTU命令はプロセッサに対し、アドレス指定されたビットを、ラング状態に基づいて OFFにするように指示します。ビットは、別のラングの OTL命令によって ONになるまで、ラング状態に関係なく OFF状態のままになります。

ラングが True(1)にセットされると、出力イメージテーブルのビット O:013/01を OFFにする。


例：

( U )

( U )O:013

01

ラング状態プロセッサのビットのセット

True (1) OFF

False (0) 変化なし

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1.7 即時入力命令 (IIN)

説明： IIN命令は出力命令であり、ONになると次の通常の入力イメージ更新の前に入力イメージ・ビット・ワードを更新します。

ローカルシャーシでの入力の場合、アドレス指定された I/Oグループの入力をスキャンする間、プログラムスキャンは中断します。これによって、入力イメージビットが現在の入力状態にセットされてから、プログラムスキャンは再開されます。ローカルシャーシを持つブロック転送を実行しているときに、プログラムが ONになった IIN命令に達した場合、プロセッサはブロック転送を完了してから IIN命令を実行します。

リモートシャーシでの入力の場合、プログラムスキャンは、入力イメージを(最新のリモート I/Oスキャンによって )リモート I/Oバッファで見られた最新の入力状態に更新する間だけ中断されます。プログラムスキャンが再開するまで入力はスキャンされません。

IIN命令を指定したラングは、IIN命令によって更新される入力ビットを検査するラングの直前にプログラムしてください。

IIN命令では、I/Oラック番号と I/Oグループ番号だけを指定する必要があります。ファイル番号を指定する必要はありません。

I/Oスキャンおよびブロック転送の詳細は、第 15章を参照してください。

入力状態が True(1)にセットされると、プロセッサは I/Oラック 0, グループ 1に対応した入力イメージワードを更新する。

RR = I/Oラック番号00～ 03：PLC-5/10, -5/11, -5/12,

-5/15, -5/2000～ 07：PLC-5/25, -5/3000～ 17：PLC-5/40, -5/40L00～ 27：PLC-5/60, -5/60L, -5/80

G = I/Oグループ番号 (0～ 7)

例：

( IIN )

( IIN )RRG

( IIN )001

!注意：ファイル番号 (I:027など )を含んだアドレスを指定しないでください。プロセッサは、アドレスで検出したビットパターンを更新する入力の I/Oラック番号または I/Oグループ番号として解釈します。機械に予期しない動作が発生し、機器の損傷または人身事故を招くことがあります。

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1.8 即時出力命令 (IOT)

説明： IOT命令は出力命令であり、ONになると次の通常の出力イメージ更新の前に出力の I/Oグループを更新します。

ローカルシャーシでの出力の場合、アドレス指定された I/Oグループの出力をスキャンする間、プログラムスキャンは中断します。これによって、出力回路が出力イメージテーブルにある出力ビットの現在状態にセットされてから、プログラムスキャンは再開されます。ブロック転送を実行しているときに、プログラムが ONになった IOT命令に達した場合、プロセッサはブロック転送を完了してから IOT命令を実行します。

リモートシャーシでの出力の場合、プログラムスキャンは、リモート I/Oバッファを出力イメージビットの現在状態に更新する間だけ中断されます。これによって、プログラムスキャンが再開する一方、これらの状態は次のリモート I/Oスキャン用に即時に利用可能になります。プログラムスキャンが再開するまで出力はスキャンされません。

IOT出力命令を指定したラングは、IOT命令によって更新される出力ビットを制御するラングの直後にプログラムしてください。

IOT命令では、I/Oラック番号と I/Oグループ番号だけを指定する必要があります。ファイル番号を指定する必要はありません。

I/Oスキャンおよびブロック転送の詳細は、第 15章を参照してください。

入力状態が True(1)にセットされると、プロセッサは I/Oラック 0, グループ 1に対応するイメージワードを持つ出力を更新する。

RR = I/Oラック番号00～ 03：PLC-5/10, -5/11, -5/12,

-5/15, -5/2000～ 07：PLC-5/25, -5/3000～ 17：PLC-5/40, -5/40L00～ 27：PLC-5/60, -5/60L, -5/80

G = I/Oグループ番号 (0～ 7)

例：

( IOT )

( IOT )RRG

( IOT )001

!注意：ファイル番号 (O:027など )を含んだアドレスを指定しないでください。プロセッサは、アドレスで検出したビットパターンを更新する入力の I/Oラック番号または I/Oグループ番号として解釈します。機械に予期しない動作が発生し、機器の損傷または人身事故を招くことがあります。

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1.9 即時データ入力命令 (IDI)

説明：ラングが True (1)にセットされると、IDI命令は、次の通常の入力イメージ更新 (プログラムスキャンの終わりに起こる )の前に、すぐに ControlNetメモリバッファから ControlNetデータ入力ファイルを更新します。

IDI命令をプログラミングするためには、コントロールブロックに以下の情報を指定しなければなりません。

• Data file offset (データ・ファイル・オフセット )には、ワードを読取るデータ入力ファイル (DIF)のオフセット値を指定します。直接指定値 (0～ 999)またはデータ・イメージ・ファイルのオフセットを指定する論理アドレスを入力できます。

• Length (長さ )は、転送するワード数です。直接指定値 (0～ 64)または転送するワード数を指定する論理アドレスを入力できます。

• Destination (宛先 )は、転送するワードの宛先として使用するデータ・テーブル・アドレスです。

重要：Destination (宛先 )は、時限割込み (STI)でデータブロックの内容を確実に保護するためにこの命令を使用するときを除いて、データ入力ファイル (DIF)内のデータ・テーブル・アドレスと一致していなければなりません。詳細は、1-9ページを参照してさい。

1.10 即時データ出力命令 (IDO)

説明：ラングが True (1)にセットされると、IDO命令は、次の出力イメージ更新の前に、ControlNetネットワークを介して対応する ControlNetデバイスに更新されたデータ出力ファイル情報を送信して、すぐにソースファイルからControlNetメモリバッファを更新します。

IDO命令をプログラミングするためには、コントロールブロックに以下の情報を指定しなければなりません。

• Data file offset (データ・ファイル・オフセット )には、ワードを書込むデータ出力ファイル (DOF)のオフセット値を指定します。直接指定値 (0～ 999)またはデータ・イメージ・ファイルのオフセットを指定する論理アドレスを入力できます。

• Length (長さ )は、転送するワード数です。直接指定値 (0～ 64)または転送するワード数を指定する論理アドレスを入力できます。

• Source (ソース )は、転送するワードのソースとして使用するデータ・テーブル・アドレスです。

重要：Source (ソース )は、時限割込み (STI)でデータブロックの内容を確実に保護するためにこの命令を使用するときを除いて、データ出力ファイル (DOF)内のデータ・テーブル・アドレスと一致していなければなりません。詳細は、1-9ページを参照してください。

IDIIMMEDIATE DATA INPUTData file offset 232Length 10Destination N10:232

IDOIMMEDIATE DATA OUTPUTData file offset 232Length 10Source N7:232

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1.11 IDI命令および IDO命令の使用

IDI命令および IDO命令は、ControlNetでの即時データ入力および出力に使用できます。

ラダープログラムの作成方法については、プログラミングマニュアルを参照してください。

重要：ControlNetネットワーク上のプログラムで時限割込み (STI)を使用するときは、注意が必要です。

時限割込み (STI)は、完全にサブプログラムを実行するためにプライマリのプログラム実行に周期的に割込みます。通常の ControlNet非ディスクリートI/O転送または ControlNet即時データ I/O命令 (IDIまたは IDO)の実行中にSTIが発生して、両方が同じデータセットを操作する場合は、データブロックの内容が変更される恐れがあります。

データブロックの内容を変更せずにそのままにしておくためには、データブロックのコピーを作成して操作するように STIルーチンを作成してください。その場合に、STI内で ControlNet即時データ I/O命令 (IDIおよび IDO)を使用して、必要なデータブロックを通常のデータテーブルが使用する場所と異なるテンポラリの位置にコピーして、そこから戻すようにしてください。

STIの詳細は、プログラミングソフトウェアのユーザーズマニュアルを参照してください。

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第 2章

タイマ命令、カウンタ命令、リセット命令 (TON, TOF, RTO, CTU, CTD, RES)

2.1 タイマおよびカウンタ命令の使用

タイマおよびカウンタを使用して、イベントの時間または回数に基づいてオペレーションを制御することができます。表 2.Aに、使用可能なタイマおよびカウンタ命令を示します。

表 2.A 使用可能なタイマおよびカウンタ命令

この章で説明する命令で使用されているオペランド (および各オペランドに有効なデータタイプ /値 )の詳細は、付録 Cを参照してください。

2.2 タイマ命令

タイマ命令をプログラミングするときは、指定するオペランド、またタイマがどのようにして正確に動作するかについて理解しておく必要があります。

2.3 オペランドの入力

タイマ命令をプログラミングするときは、以下のオペランドを指定します。

• タイマタイマタイマタイマ (タイマ )は、データストレージのタイマ領域 (T)のタイマ・コントロール・アドレスを示します。以下のアドレスフォーマットを使用してください。

重要：3～ 999の任意のタイマファイル番号を使用できますが、デフォルトのタイマファイル番号は 4です。3～ 8のタイマファイル番号 (デフォルトの 4以外 )を指定するときは、まずその番号のデフォルトファイルを削除して、タイマファイルを作成します。例えば、ファイル 3をタイマファイル番号とするときは、まずデフォルトのバイナリファイルを削除してからファイル 3としてタイマファイルを作成します。

操作内容命令参照ページ

出力のオンの遅延 TON 2-3

出力のオフの遅延 TOF 2-5

計時時間の積算 RTO 2-8

カウントアップ CTU 2-11

カウントダウン CTD 2-13

カウンタ、タイマ、またはカウンタ駆動命令リセット RES 2-16

(EN)

(DN)

TONTIMER ON DELAYTimerTime BasePresetAccum

タイマ構造番号 (0～ 999)

タイマファイル番号 (3～ 999)

タイマ (ファイルタイプ )

T f : S

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2-2 タイマ命令、カウンタ命令、リセット命令 (TON, TOF, RTO, CTU, CTD, RES)

ラダープログラムでタイマ・コントロール・アドレスに格納されたタイマ・ステータス・ビット、設定値、または現在値にアクセスするときは、以下のアドレスフォーマットを使用してください。

sbは、DNなどのステータスビットのニーモニックを指定します。

重要：タイマ命令をプログラミングすると、プロセッサはタイマ・ステータス・ビット、設定値、および現在値をデータテーブルのタイマファイル (T)にある 48ビット構造 (16ビットワード× 3)の中に格納します。

• Time Base (タイムベース )は、タイマの動作を決定します。表 2.Bに、使用可能なタイムベースを示します。

表 2.B 使用可能なタイムベース

• Preset (設定値 )は、プロセッサが完了ビット (.DN)をセットする前にタイマが到達すべき時間を設定します。ある動作を起こすために、この完了ビットをラダープログラムで使用します。タイマ命令をプログラミングする場合、0～ 32767までの値を指定します。プロセッサは、値を 16ビットの整数値として格納します。

重要：オフ・ディレイ・タイマ (TOF)命令では、設定値は異なる動作になります。詳細は、2-5ページを参照してください。

• Accumulated Value (現在値 )は、命令がカウントした値です。ONになった場合、タイマはこの値を連続的に更新します。命令をプログラミングするときは通常、0を指定します。他の値を指定すると、命令はその値からタイムベース間隔のカウントを開始します。現在値がリセットされると、0になります。現在値の範囲は 0～ 32767で、プロセッサは、16ビットの整数値として格納します。

重要：オフ・ディレイ・タイマ (TOF)命令は、現在値は異なる動作になります。詳細は、2-5ページを参照してください。

ステータスビット設定値現在値

Tf:s.sb Tf:s.PRE Tf:s.ACC

タイムベース現在値の範囲

1 sec 32,767までのタイムベース (9.1時間 )

0.01 sec (10msec) 32,767までのタイムベース (5.5分 )

内部使用のみ

内部使用のみ

設定値 (16ビット )

現在値 (16ビット )

設定値 (16ビット )

現在値 (16ビット )

T4:0用コントロールワード

T4:1用コントロールワード

EN TT DN

15 14 13 12 11 10 09 08 07 06 05 04 03 02 01 00

EN TT DN

T4:0

T4:1

T4:2

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タイマ命令、カウンタ命令、リセット命令 (TON, TOF, RTO, CTU, CTD, RES) 2-3

2.4 タイマの精度

タイマの精度とは、単に、プロセッサがタイマ命令を ONにした瞬間から時間計時を終了する瞬間までの時間の長さを意味します。計時精度は、プロセッサクロックの公差およびタイムベースによって決まります。クロックの公差は± 0.02％です。これは、タイマが 0.01タイムベースに対しては0.01sec (10msec)または 1secタイムベースに対しては 1sec, それぞれ誤差をもってタイムアウトする可能性があることを意味します。

0.01secタイマは最長 2.5secまで、1secタイマは 1.5secまで、それぞれプログラムスキャンによる精度を維持します。プログラムが 1.5secまたは 2.5secを超える場合、ラングがこの制限内でスキャンするようにタイマ命令ラングを繰返してください。

表示されたタイマの現在値は、実際の時間を示しますが、これは画面更新時間によって異なります。完了ビットがセットされたときに、設定値よりも小さい現在値が表示されることがあります。

2.5 オン・ディレイ・タイマ命令 (TON)

説明：タイマが一定時間 ON状態になってからある出力を ON/OFFさせるときは、オン・ディレイ・タイマ命令を使用します。TON命令は、ラングが True (1)にセットされると時間の積算を開始し、以下のいずれかが起こるまで、これを続行します。

• 現在値が設定値と等しくなる。

• ラングが False (0)にリセットされる。

• リセット命令により、タイマがリセットされる。

• 対応する SFCステップがアクティブでなくなる。

• プロセッサは、タイマがタイムアウトしているか否かにかかわらず、ラング状態が False (0)にリセットされると、現在値をリセットする。

2.5.1 ステータスビットの使用

タイマをトリガとして使用するときは、ラダープログラムのステータスビットを使用します。プロセッサは、この命令を実行しているときにステータスビットのステータスを変化させます。ステータスビットは、ニーモニックでアドレス指定してください。

(EN)

(DN)

TONTIMER ON DELAYTimerTime BasePresetAccum

ビット状態意味リセットの条件

タイマ有効ビット .EN (ビット 15)

ラングが True (1)にセットされる。

タイマが有効であることを示す。


• リセット命令により、タイマがリセットされる。• 対応する SFCステップがアクティブでなくなる。

タイマ計時ビット .TT(ビット 14)

ラングが True (1)にセットされる。

タイマ計時中であることを示す。


• .DNビットがセットされる (.ACC = .PRE)。


タイマ完了ビット .DN(ビット 13)

現在値が、設定値と等しくなる。

タイマ計時が完了したことを示す。



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2-4 タイマ命令、カウンタ命令、リセット命令 (TON, TOF, RTO, CTU, CTD, RES)

例えば、OTE命令を使用して完了ビット (.DN)をセットすると、タイマを一時中断できます。.ENおよび .TTビットはセットされたままですが、現在値は増加しません。.DNビットをリセットすると、計時が再開されます。タイマが中断しているときにラングが False (0)にリセットされると、タイマは通常通りにリセットされます。

1. 命令が設定値に達する前に、プログラムモードに変更するか、プロセッサの電源を切断すると、以下のことが起こります。

- タイマ有効 (.EN)ビットは、セットされたままになる。

- タイマ計時 (.TT)ビットは、セットされたままになる。

- 現在値 (.ACC)は、同じ値のままです。

2. 次に、ランモードまたはテストモードに戻すか、または電源を再投入すると、以下のことが起こります。

図 2.1 TON命令のラダープログラム例

状態結果

ラングが True (1)のとき .ENビットは、セットされたままになる。.TTビットは、セットされたままになる。.DNビットは、リセットされたままになる。.ACC値はクリアされ、カウントアップを開始する。

ラングが False (0)のとき .ENビットは、リセットされる。.TTビットは、リセットされる。.DNビットは、リセットされる。.ACC値は、クリアされる。

入力条件が True (1)の場合、T4:0 (タイマ 4, エレメント 0)は 1secごとに増加する。

タイマの計時中は出力がセットされる。

タイマの計時が終了すると出力がセットされる。

ビット I:012/10がセットされると、プロセッサは T4:0を起動する。現在値は 1sec間隔で増加する。現在値が 180secに達すると、タイマは停止する。タイマが計時を行なう間、T4:0.TTがセットされ、出力ビットO:013/01がセットされる (対応する出力領域が出力状態になる )。タイマが終了すると (.ACC = .PRE), T4:0.TTがリセットされ (すなわち、O:013がリセットされて対応する出力機器が非出力状態になる )、さらに T4:0.DNがセットされる (すなわち、O:013/02がセットされて対応する出力機器が出力状態になする )。また、現在値が 180に達するか、またはラング状態が False (0)にリセットされるとタイマが停止する。

TONTIMER ON DELAY

Timer T4:0

Time base 1.0

Preset 180

Accum 0

(EN)

(DN)

O:013( ) 01

O:013( ) 02

I:012] [ 10

T4:0] [ TT

T4:0] [ DN

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タイマ命令、カウンタ命令、リセット命令 (TON, TOF, RTO, CTU, CTD, RES) 2-5

図 2.2 TON命令のタイミングチャート

2.6 オフ・ディレイ・タイマ命令 (TOF)

説明：タイマが一定時間 OFF状態になってからある出力を ON/OFFさせるときは、オフ・ディレイ・タイマ命令を使用します。TOF命令は、ラングが False (0)にリセットされると時間の積算を開始し、以下のいずれかが起こるまで、これを続行します。

• 現在値が設定値と等しい。

• ラングが True (1)にセットされる。

• リセット命令により、タイマがリセットされる。

• 対応する SFCステップがアクティブでなくなる。

プロセッサは、タイマがタイムアウトしているか否かにかかわらず、ラング状態が True (1)にセットされると、現在値をリセットします。

ON

OFF

180

1200

16649

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