1 Diagnostic et Reconfiguration d’un Véhicule Electrique Sur-Actionné M. A. DJEZIRI ATER...
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1
Diagnostic et Reconfiguration d’un Véhicule Electrique Sur-Actionné
Diagnostic et Reconfiguration d’un Véhicule Electrique Sur-Actionné
M. A. DJEZIRI ATER EC-Lillle R. MERZOUKI MC Polytech-LilleG. DAUPHIN-TANGUY Prof EC-Lille B. OULD BOUAMAMA Prof Polytech-Lille
Laboratoire d'Automatique, Génie Informatique et Signal (LAGIS - UMR CNRS 8021)
Coordonnées :[email protected]; mohand.djeziri@polytech-lille
Tel: (33) (0) 3 20 33 71 39 , Bureau C308 EC-Lille
Diagnostic et Reconfiguration d’un Véhicule Electrique Sur-Actionné (Equipe BG 19/02/2009)
2\55
ProblématiProblématiqueque
ProblématiProblématiqueque
Modélisation et diagnostic Les modèles des systèmes mécatroniques sont incertains; Génération des indicateurs de fautes robustes à base de modèles :
procédure complexe ( théorie de l’élimination et de la projection) La génération des modèles incertains pour les systèmes
mécatroniques est complexe Le sens physique des paramètres et des incertitudes n’apparaît pas
explicitement sur le modèle (généralement d’état) Intérêt pratique
Détection et isolation de défauts (FDI) Pilotage d’un bloc de reconfiguration, commande tolérante aux fautes
(FTC)
Diagnostic et Reconfiguration d’un Véhicule Electrique Sur-Actionné (Equipe BG 19/02/2009)
3\55
Plan de Plan de l’exposél’exposéPlan de Plan de l’exposél’exposé
1. Intérêt des BG pour le Diagnostic robuste?
2. Démarche de supervision (diagnostic et reconfiguration)
3. Application à un véhicule électrique
4. Conclusion
Diagnostic et Reconfiguration d’un Véhicule Electrique Sur-Actionné (Equipe BG 19/02/2009)
4\55
Intérêt des BG pour le diagnostic robusteIntérêt des BG pour le diagnostic robuste Intérêt des BG pour le diagnostic robusteIntérêt des BG pour le diagnostic robuste Intérêt des BG
Approche intégrée : Une seule représentation Représentation explicite sur le modèle de tous les types d’incertitudes. Le passage du déterministe à l’incertain n’affecte pas les propriétés
causale et structurelle du modèle La partie incertaine du modèle est parfaitement séparée de sa partie
nominale.
ContributionGénération automatique des modèles incertainsGénération automatique des RRAs formelles et des seuils adaptatifs
de fonctionnement normalGénération des indices de performance Informatisation de la procédure
Diagnostic et Reconfiguration d’un Véhicule Electrique Sur-Actionné (Equipe BG 19/02/2009)
5\55
Démarche de Démarche de Diagnostic (FDI)Diagnostic (FDI)
Démarche de Démarche de Diagnostic (FDI)Diagnostic (FDI)
Implémentation en tems
réel
Modèle BG-LFT
Analyse structurelle
Placement de capteurs
Génération des seuils adaptatifs
Génération des RRAs Robustes
Génération d’indices de performanc
e
Identification paramétrique
Reconfiguration du système
6
Etape 1: Modélisation LFT BGEtape 1: Modélisation LFT BGEtape 1: Modélisation LFT BGEtape 1: Modélisation LFT BG
[G. Dauphin-Tanguy & al 1999]
[C. Sié kam & al 2001]
[C. Niesner & al 2005]
Diagnostic et Reconfiguration d’un Véhicule Electrique Sur-Actionné (Equipe BG 19/02/2009)
7\55
Modélisation LFT des éléments Modélisation LFT des éléments BGBG
Modélisation LFT des éléments Modélisation LFT des éléments BGBG
Rn
fRn eRn e1
e2
++
δR 1 0 R:Rn
De*:zRMSe*:wR
-δR
e1fRn
eRnf1=fRn
eRn
eRn
e2
Rn
fRn eRn R:Rnf1=fRn
eRn
Résistance électriqueR:R
Diagnostic et Reconfiguration d’un Véhicule Electrique Sur-Actionné (Equipe BG 19/02/2009)
8\55
R L
i A
R L
i A
R L
Se: u
i A
Se: u1 4
1
R:Rn
De*:z R
MSe:wR 25
9
0Rδ- 6
Df: i
I:Ln
3
10
0
MSf
:wL
7Lδ-
Df*
:z L
8
R:RR:RR:R
2222
I:L
3
MSe:wns
11
Modèle LFT BG (Modèle LFT BG (Mise en oeuvre sur Mise en oeuvre sur exemple)exemple)
Modèle LFT BG (Modèle LFT BG (Mise en oeuvre sur Mise en oeuvre sur exemple)exemple)
Phénomène d’hystérésis
9
Etape 2. Analyse structurelleEtape 2. Analyse structurelleEtape 2. Analyse structurelleEtape 2. Analyse structurelle
Mise en évidence de la nature du couplage sur le modèle bond graph
Diagnostic et Reconfiguration d’un Véhicule Electrique Sur-Actionné (Equipe BG 19/02/2009)
10\55
Analyse Analyse structurellestructurelle
Analyse Analyse structurellestructurelle
Système propre et observable [C. Sueur & al 1989]
Système surdéterminéProposition 1: Sur un modèle bond graph destiné à la surveillance
(mis en causalité dérivée), le système sera sous-déterminé si en dualisant les détecteurs, les éléments dynamiques ne peuvent pas être mis en causalité dérivée.
Proposition 2: L’élément à l’origine du conflit de causalité sur un système observable sous déterminé, peut être mis en causalité intégrale lorsque les conditions initiales sont connues. Le système devient ainsi sur-déterminé.
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11\55
Analyse structurelle Analyse structurelle ((Mise en oeuvre Mise en oeuvre sur exemplesur exemple))
Analyse structurelle Analyse structurelle ((Mise en oeuvre Mise en oeuvre sur exemplesur exemple))
De
I:Je
Se
Df
C:1/K
R:fe
1 0 SSe
SSf
I:Je
Se
Df
C:1/K
R:fe
1 0
SSf
Pas de conflit de causalité,
Système sur-déterminé
Conflit de causalité,
Système sous-Déterminé
?
Partie mécanique du moteur
12
Etape 3: Génération des Etape 3: Génération des RRAs RobustesRRAs Robustes
Etape 3: Génération des Etape 3: Génération des RRAs RobustesRRAs Robustes
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13\55
Génération de RRAs robustes (1/3) Génération de RRAs robustes (1/3) (mise en oeuvre sur un exemple)(mise en oeuvre sur un exemple)
Génération de RRAs robustes (1/3) Génération de RRAs robustes (1/3) (mise en oeuvre sur un exemple)(mise en oeuvre sur un exemple)
MSe:wL
R:Rn
I:Ln
De*
:z L
De*:z R
Se: u
SSf: i
MSe:wR
1
2
3
5
4
7
8
9
10
0
1
0
Rδ-
Lδ-
0:Φ 75231J1 SSfeeeeee ?,,,, 75231 eeeeeX
?1e See 11- Se
?2e ienR2SSf - 2- 9- Rn - 9- 2
LRLR wwdtidiSenn
)/)(()(:ARR1
?3e SSf - 3 - 10- Ln- 10- 3
dt
die
nL3
6
?5e Rwe 55- MSe:wR
?7e Lwe 77- MSe:wL
R L
i Ai A
Se: u i
Diagnostic et Reconfiguration d’un Véhicule Electrique Sur-Actionné (Equipe BG 19/02/2009)
14\55
MSe:wL
R:Rn
I:Ln
De*
:z L
De*:z R
Se: u
SSf: i
MSe:wR
1
2
3
5
4
7
8
9
10
0
1
0
Rδ-
Lδ-
6
LRLR wwdtSSfdSSfSenn
)/)(()(:ARR1
LR
LR
ww
dtSSfdSSfSenn
a
)/)(()(r :ARR1
ara
Génération de RRAs robustes (2/3) Génération de RRAs robustes (2/3) (mise en oeuvre sur un exemple)(mise en oeuvre sur un exemple)
Génération de RRAs robustes (2/3) Génération de RRAs robustes (2/3) (mise en oeuvre sur un exemple)(mise en oeuvre sur un exemple)
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15\55
InformatisaInformatisationtion
InformatisaInformatisationtion
16
Etape4. Génération des indices de Etape4. Génération des indices de performanceperformance
Etape4. Génération des indices de Etape4. Génération des indices de performanceperformance
Indice de sensibilité paramétrique SI
Indice de détectabilité des défauts DI
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17\55
Génération des indices de performanceGénération des indices de performance (1/3)(1/3)
Génération des indices de performanceGénération des indices de performance (1/3)(1/3)
Indice de sensibilité normaliséÉvalue l’énergie apportée au résidu par l’incertitude
sur chaque paramètre en la comparant à l’énergie totale apportée par toutes les incertitudes
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18\55
Génération des indices de performance Génération des indices de performance (2/4)(2/4)
Génération des indices de performance Génération des indices de performance (2/4)(2/4) Indice de sensibilité normalisé
1
i
i
SI
wa
a
wa
aSI
ii
i
i
i
δi : Incertitude sur le ième paramètre
i Є {R, C, I, RS, TF, GY}
ωi: ième entrée modulée correspondant à Incertitude sur le ième paramètre
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19\55
Définition: L’indice de détectabilité de défaut DI est la différence entre l’effort (ou flux) apporté par les défauts en valeur absolue et celui apporté par l’ensemble des incertitudes en valeur absolue.
Proposition: Condition de détectabilité de défauts
0jonction une à .
1jonction une à .
aYfYDI
aYeYDI
sii
sii
n
n
Génération des indices de performance Génération des indices de performance (3/4)(3/4)
Génération des indices de performance Génération des indices de performance (3/4)(3/4)
détectableDéfaut 0
détectablenon Défaut 0
DI
DI
Diagnostic et Reconfiguration d’un Véhicule Electrique Sur-Actionné (Equipe BG 19/02/2009)
20\55
Génération des indices de performance Génération des indices de performance (4/4)(4/4)
Génération des indices de performance Génération des indices de performance (4/4)(4/4)
Taux Détectable d’un défaut paramétrique
Valeur détectable d’un défaut structurel
0jonction une à
1jonction une à
n
n
i
i
i
i
f
aY
e
aY
aYs
21
Partie5: ReconfigurationPartie5: ReconfigurationPartie5: ReconfigurationPartie5: Reconfiguration
Diagnostic et Reconfiguration d’un Véhicule Electrique Sur-Actionné (Equipe BG 19/02/2009)
22\55
Démarche de Démarche de reconfiguration (1/2)reconfiguration (1/2)
Démarche de Démarche de reconfiguration (1/2)reconfiguration (1/2)
Bloc de Diagnosti
c
Bloc de Reconfig
12
1
.
.
.
r
r) , ,( ddd YX
réel
réel
réel
réel
4
3
2
1
reel
reel
reel
Y
X
d
d
d
d
u
u
u
u
4
3
2
1Xd
Yd
3 Configurations
•Traction 4X4
•Traction avant
•Traction arrières
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23\55
Démarche de Démarche de Reconfiguration (2/2)Reconfiguration (2/2)
Démarche de Démarche de Reconfiguration (2/2)Reconfiguration (2/2)
d
d
2
1
12
1
.
.
.
r
r
MCI.1
4X4
MCI.2
2X2av
MCI.3
2X2ar
Corr
Bloc de diagnosti
c
d
d
d
d
4
3
2
1
d
d
4
3
d
d
d
Vy
Vx
TG
3Position Switch
2Position Switch 0
1Position Switch 0
6
1
12
1
else
thenr
elseif
thenrif
ii
ii
4
3
2
1
d
d
d
d
u
u
u
u
4
3
2
1
PLANIFICATION DE TRAJECTOIRE
24
3. Application à un véhicule 3. Application à un véhicule électriqueélectrique
3. Application à un véhicule 3. Application à un véhicule électriqueélectrique
Diagnostic et Reconfiguration d’un Véhicule Electrique Sur-Actionné (Equipe BG 19/02/2009)
25\55
Description du véhicule et de ses actionneursDescription du véhicule et de ses actionneursDescription du véhicule et de ses actionneursDescription du véhicule et de ses actionneursDimensions:Longueur: 1,836 m (73,90");Largeur: 1,306 m (51,42");Hauteur: 0,616 m (24,25").Poids:310 Kg (449 Lbs) avec batteries.Vitesse: 18 Km/h équivalent à 5m/s.Batteries: 8×12 Volts 60 Ah, sealed lead batteries.Alimentation 24 Volts.Moteurs:4×900 Watts, with switched motor, 24
Volts.2300 rpm primary, 230 rpm output.Inductance L=0.075 H.Resistance R=0.32 Ω.Instrumentation:6 codeurs optiques <1mm, 4 de traction
et 2 de direction
eMoteurMoteur
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26\55
Hypothèses de Hypothèses de modélisationmodélisation
Hypothèses de Hypothèses de modélisationmodélisation
Présence du couple perturbateur borné dans les parties moteur et roue;
Chaussée sèche et uniforme;
Vitesse constante < 20Km/h
Dynamiques considérées: Longitudinale;Système électromécanique de traction.
Diagnostic et Reconfiguration d’un Véhicule Electrique Sur-Actionné (Equipe BG 19/02/2009)
27\55
Modélisation du système déterministeModélisation du système déterministeModélisation du système déterministeModélisation du système déterministe
R L
i Ai A
Se: u i
fe JeK
Diagnostic et Reconfiguration d’un Véhicule Electrique Sur-Actionné (Equipe BG 19/02/2009)
28\55
Modélisation du système incertain Modélisation du système incertain 4/44/4
Modélisation du système incertain Modélisation du système incertain 4/44/4
R L
i Ai A
Se: u i
fe JeK
29
GGéénnéération des RRAs ration des RRAs robustesrobustes
GGéénnéération des RRAs ration des RRAs robustesrobustes
Diagnostic et Reconfiguration d’un Véhicule Electrique Sur-Actionné (Equipe BG 19/02/2009)
30\55
GGéénnéération des RRAs ration des RRAs robustesrobustes
GGéénnéération des RRAs ration des RRAs robustesrobustes Résidus et entrées fictives
2223
3
122
2
21
1
nsnFxKJf
nnsssssen
kennsKJf
seneeeen
kenLR
ennn
wNwwwwNwwa
FxJfNNKr
wkewwwwa
NKJfiker
wkewwa
keiRdt
diLur
ss
nn
ee
nn
s=-δw
Fx=δw
i=δw
e=-δw
sfe=δw
sJe=δw
sNeK=δw
efe=δw
eJe=δw
dt
diLn=δw
iR=δw
n
keke
keke
sfsfs
sJsJs
nKK
nfefe
nJeJe
LL
nRR
11
12
2
1
31
4. R4. Réésultats de simulationsultats de simulation4. R4. Réésultats de simulationsultats de simulation
Simulations réalisées sur le simulateurs de véhicule CALLAS-PROSPER
Diagnostic et Reconfiguration d’un Véhicule Electrique Sur-Actionné (Equipe BG 19/02/2009)
32\55
ScScéénario de nario de simulationsimulationScScéénario de nario de simulationsimulationvalidation de l’algorithme de planification
3 configurations: Traction avant, traction arrière et 4x4
Validation de l’algorithme de diagnosticPrésence d’un défaut externe (crevaison d’un pneumatique)Présence d’un défaut sur la résistance électrique du moteurPrésence d’un défaut sur la partie mécanique du moteur (variation
anormale du paramètre fe)Visualisation du comportement du véhicule pour chaque situation
Validation du schéma de reconfigurationReconfiguration du système en présence d’un défaut sur le moteur de
la roue arrière gauche.
33
Validation de l’algorithme de Validation de l’algorithme de planificationplanification
Validation de l’algorithme de Validation de l’algorithme de planificationplanification
Diagnostic et Reconfiguration d’un Véhicule Electrique Sur-Actionné (Equipe BG 19/02/2009)
34\55
Validation de l’algorithme de Validation de l’algorithme de planification (1/2))planification (1/2))
Validation de l’algorithme de Validation de l’algorithme de planification (1/2))planification (1/2))
-0.5 0 0.5 1 1.5 2 2.5-0.1
0
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
X(Km)
Y(K
m)
Planification de trajectoire en congiguration 2x2 traction avant
Trajectoire désirée
Trajectoire obtenue
Configuration 2x2
0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100-12
-10
-8
-6
-4
-2
0
2
4
6
8x 10
-4
Temps
Erreur de trajectoire sur Y en Configuration 2x2 traction avant
Err
eur
de t
raje
ctoi
re s
ur Y
(K
m)
0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100-0.5
0
0.5
1
1.5
2
2.5
3
3.5
4x 10
-3
Temps
Err
eur
de t
raje
ctoi
re s
ur X
Erreur de trajectoire sur X en Configuration 2x2 traction avant
Diagnostic et Reconfiguration d’un Véhicule Electrique Sur-Actionné (Equipe BG 19/02/2009)
35\55
Validation de l’algorithme de Validation de l’algorithme de planification (2/2)planification (2/2)
Validation de l’algorithme de Validation de l’algorithme de planification (2/2)planification (2/2)
Configuration 4x4
-0.5 0 0.5 1 1.5 2 2.5-0.1
0
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
X(Km)
Y(K
m)
Planification de trajectoire en congiguration 4x4 traction avant
Trajectoire désirée
Trajectoire obtenue
0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 1000
1
2
3
4
5
6x 10
-3
Temps
Err
eur
de t
raje
ctoi
re s
ur X
(Km
)
Erreur de trajectoire sur X en Configuration 4x4
0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100-6
-5
-4
-3
-2
-1
0
x 10-3
Temps
Err
eur
de t
raje
ctoi
re s
ur Y
(Km
)
Erreur de trajectoire sur Y en Configuration 4x4
36
Validation de l’algorithme de Validation de l’algorithme de diagnosticdiagnostic
Validation de l’algorithme de Validation de l’algorithme de diagnosticdiagnostic
Diagnostic et Reconfiguration d’un Véhicule Electrique Sur-Actionné (Equipe BG 19/02/2009)
37\55
RRéésidus en fonctionnement sidus en fonctionnement normalnormal
RRéésidus en fonctionnement sidus en fonctionnement normalnormal
0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100-0.1
0
0.1
Time(s)
r1(v
olt)
0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100
-0.2
0
0.2
Time(s)
r2(N
/m)
0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100-4
-2
0
24
Time(s)
r3(N
/m)
Diagnostic et Reconfiguration d’un Véhicule Electrique Sur-Actionné (Equipe BG 19/02/2009)
38\55
RRéésidus en fonctionnement sidus en fonctionnement normalnormal
RRéésidus en fonctionnement sidus en fonctionnement normalnormal
Diagnostic et Reconfiguration d’un Véhicule Electrique Sur-Actionné (Equipe BG 19/02/2009)
39\55
Simulation dSimulation d’’une crevaison une crevaison de la rouede la roue
Simulation dSimulation d’’une crevaison une crevaison de la rouede la roue
0 10 20 30 40 50 60 70 80 906
8
10
12
Time(s)
Re
ar
left
wh
ell
Ve
loci
ty (
Km
/h)
0 10 20 30 40 50 60 70 80 90-0.2
0
0.2
Time(s)
r1(v
olt)
0 10 20 30 40 50 60 70 80 90-0.5
0
0.5
Time(s)
r2(N
/m)
0 10 20 30 40 50 60 70 80 90-200
-100
0
Time(s)
r3(N
/m)
Détection immédiate
Diagnostic et Reconfiguration d’un Véhicule Electrique Sur-Actionné (Equipe BG 19/02/2009)
40\55
-50 0 50 100 150 200 250 300 350-80
-70
-60
-50
-40
-30
-20
-10
0
10
X-Position (m)
Y-P
ositi
on (
m)
Trajectory without faultTrajectory with fault(Undefined fault on the tire )
Simulation dSimulation d’’une crevaison une crevaison de la rouede la roue
Simulation dSimulation d’’une crevaison une crevaison de la rouede la roue
Diagnostic et Reconfiguration d’un Véhicule Electrique Sur-Actionné (Equipe BG 19/02/2009)
41\55
Simulation dSimulation d’’une crevaison une crevaison de la rouede la roue
Simulation dSimulation d’’une crevaison une crevaison de la rouede la roue
Diagnostic et Reconfiguration d’un Véhicule Electrique Sur-Actionné (Equipe BG 19/02/2009)
42\55
DDééfaut sur la faut sur la rréésistance Rsistance RDDééfaut sur la faut sur la rréésistance Rsistance R
0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100
00.20.4
Time(s)R
fau
lt (O
hm)
0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100-0.5
0
0.5
Time(s)
r1(v
olt)
0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100
-0.20
0.2
Time(s)
r2(N
/m)
0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100-4-2024
Time(s)
r3(N
/m)
0.1Ohm
Diagnostic et Reconfiguration d’un Véhicule Electrique Sur-Actionné (Equipe BG 19/02/2009)
43\55
-50 0 50 100 150 200 250 300 350-0.05
-0.04
-0.03
-0.02
-0.01
0
0.01
X-Position (m)
Y-P
ositi
on (
m)
Trajectory without faultTrajectory with fault on electric resistance
DDééfaut sur la faut sur la rréésistance Rsistance RDDééfaut sur la faut sur la rréésistance Rsistance R
Diagnostic et Reconfiguration d’un Véhicule Electrique Sur-Actionné (Equipe BG 19/02/2009)
44\55
DDééfaut sur la faut sur la rréésistance Rsistance RDDééfaut sur la faut sur la rréésistance Rsistance R
Diagnostic et Reconfiguration d’un Véhicule Electrique Sur-Actionné (Equipe BG 19/02/2009)
45\55
Défaut sur la partie mécanique du Défaut sur la partie mécanique du moteurmoteur
Défaut sur la partie mécanique du Défaut sur la partie mécanique du moteurmoteur
0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 1000
0.2
0.4
Time(s)Fa
ut o
n fe
(N
m.s
/ra
d)
0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100-0.5
0
0.5
Time(s)
r1(v
olt)
0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100-0.5
0
0.5
Time(s)
r2(N
)
0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100-4
-2
0
2
4
Time(s)
r3(N
)
0.08N.m.s/rad
Diagnostic et Reconfiguration d’un Véhicule Electrique Sur-Actionné (Equipe BG 19/02/2009)
46\55
-50 0 50 100 150 200 250 300 350-0.12
-0.1
-0.08
-0.06
-0.04
-0.02
0
0.02
X-Position (m)
Y-P
ositi
on (
m)
Trajectory without faultTrajectory with Tire fault
Défaut sur la partie mécanique du Défaut sur la partie mécanique du moteurmoteur
Défaut sur la partie mécanique du Défaut sur la partie mécanique du moteurmoteur
47
Validation du schéma de Validation du schéma de reconfigurationreconfiguration
Validation du schéma de Validation du schéma de reconfigurationreconfiguration
Diagnostic et Reconfiguration d’un Véhicule Electrique Sur-Actionné (Equipe BG 19/02/2009)
48\55
Validation du schéma de Validation du schéma de reconfiguration (1/3)reconfiguration (1/3)
Validation du schéma de Validation du schéma de reconfiguration (1/3)reconfiguration (1/3)
-0.5 0 0.5 1 1.5 2 2.5-0.1
0
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
X(Km)
Y(K
m)
Congiguration 4x4 en présence dun défaut sur le moteur de la roue arrière gauche
Trajectoire désirée
Trajectoire obtenue
-0.5 0 0.5 1 1.5 2 2.5-0.1
0
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
X(Km)
Y(K
m)
Planification de trajectoire en congiguration 4x4 traction avant
Trajectoire désirée
Trajectoire obtenue
0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 1000
50
100
150
Temps
défa
ut
0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100-2
0
2
4
6x 10
12
Temps
rési
du r
1
Diagnostic et Reconfiguration d’un Véhicule Electrique Sur-Actionné (Equipe BG 19/02/2009)
49\55
Validation du schéma de Validation du schéma de reconfiguration (2/3)reconfiguration (2/3)
Validation du schéma de Validation du schéma de reconfiguration (2/3)reconfiguration (2/3)
-0.5 0 0.5 1 1.5 2 2.5-0.1
0
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
X(Km)
Y(K
m)
Planification de trajectoire en congiguration 4x4 traction avant
Trajectoire désirée
Trajectoire obtenue
0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 1000
50
100
150
200
Temps
défa
ut
0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100-2
0
2
4x 10
12
Temps
rési
du r
1
-0.5 0 0.5 1 1.5 2 2.5-0.5
0
0.5
1
X(Km)
Y(K
m)
Configuration 4x4 en présence dun défaut sur le moteur de la roue arrière gauche
Trajectoire désirée
Trajectoire obtenue
Diagnostic et Reconfiguration d’un Véhicule Electrique Sur-Actionné (Equipe BG 19/02/2009)
50\55
Validation du schéma de Validation du schéma de reconfiguration (3/3)reconfiguration (3/3)
Validation du schéma de Validation du schéma de reconfiguration (3/3)reconfiguration (3/3)
-0.5 0 0.5 1 1.5 2 2.5-0.1
0
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
X(Km)
Y(K
m)
Planification de trajectoire en congiguration 4x4 traction avant
Trajectoire désirée
Trajectoire obtenue
0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 1000
50
100
150
200
Temps
défa
ut
0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100-2
0
2
4x 10
12
Temps
rési
du r
1
-0.5 0 0.5 1 1.5 2 2.5-0.1
0
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
X(Km)
Y(K
m)
Trajectoire dusystème reconfigurée en présence d un défaut
Trajectoire désirée
Trajectoire obtenue
Diagnostic et Reconfiguration d’un Véhicule Electrique Sur-Actionné (Equipe BG 19/02/2009)
51\55
Implémentation sur le système RobuCar
Diagnostic et Reconfiguration d’un Véhicule Electrique Sur-Actionné (Equipe BG 19/02/2009)
52\55
Implémentation sur le système RobuCar
?Implémentation sur CALLAS Prosper
?Implémentation sur le
RobuCar
Diagnostic et Reconfiguration d’un Véhicule Electrique Sur-Actionné (Equipe BG 19/02/2009)
53\55
Train de Train de véhiculevéhiculeTrain de Train de véhiculevéhicule
54
5. 5. ConclusionConclusion5. 5. ConclusionConclusion
Diagnostic et Reconfiguration d’un Véhicule Electrique Sur-Actionné (Equipe BG 19/02/2009)
55\55
ConclusiConclusionon
ConclusiConclusionon
Cadre du travail présentéContinuité d’une thématique sur les BGs et la conception de systèmes
de diagnostic (validée par des applications réelles).
ContributionsRobustesse de l’algorithme aux incertitudes structurées et non
structurées;Approche intégrée pour la génération systématique de RRAs robustes
pour des modèles non linéaires; Incertitudes paramétriques apparaissent d’une façon explicite sur le
modèle BG;Validation de l’approche par des applications réelles et informatisation
des procédures de génération de RRAs incertaines