Post on 04-Apr-2015
Julien Wagrez GIPM RST du 24 octobre 2011
TéléopérationActivités en salle de Réalité
Virtuelle
2Julien Wagrez GIPM 24 octobre 2011
Téléopération – Sommaire
• Présentation générale sur la téléopération
• Intégration des outils de téléopération dans la salle de RV (MagritteWorks)
• Mise en œuvre de ces outils dans le Grant 026 (ICRH)
3Julien Wagrez GIPM 24 octobre 2011
Téléopération – Les Bases• Définition
> Ensemble des techniques qui permettent à l’Homme de transposer ses capacités d’action en temps réel (observation, manipulation) à distance grâce à des retour sensoriels.Intervention Humaine ≠ Robotique Industrielle Automatisée (détails)
• Technologie> Master-Slave Manipulator (MSM)
- Connexion mécanique- Iso-cinématique (coupl. Arti.) (détails)
> Electrical Manipulator (EMSM)- Connexion éléctrique- iso-cinématique (coupl. Arti.) (détails)
> Téléopération assistée par ordinateur (TAO)- Connexion électrique- Cinématique générique (coupl. Cart.)
4Julien Wagrez GIPM 24 octobre 2011
Téléopération – Les Bases
EMSMMascot utilisé à JET.
Grand retour d’expérience sur cette technologie (7000h sur jet en 2006).
TAOMT200 utilisé dans les cellules chaudes de AREVA La Hague.
Technologie récente en cours de développement.
MSMA100 utilisé à KIT.
Des dizaines de milliers en service.
5Julien Wagrez GIPM 24 octobre 2011
Téléopération – La TAO
• Architecture d’un système TAO
Force de l’opérateur
Retour de force de l’environnement
Retour de force Synthétique
Force de commande synthétique
Operateur
Spacemouse
Bras Maître
OrdinateurBras Esclave + contrôleur
Simulation en temps réel du robot esclave et de son environnement
Actuellement installé dans la salle de Réalité Virtuelle
6Julien Wagrez GIPM 24 octobre 2011
Téléopération – Sommaire
• Présentation général sur la téléopération
• Intégration des outils de téléopération dans la salle de RV (MagritteWorks)
• Mise en œuvre de ces outils dans le Grant 026 (ICRH)
7Julien Wagrez GIPM 24 octobre 2011
Intégration de MagritteWorks dans la SRV
• Logicielle de TAO : MagritteWorks
> Conception CEA – LIST Fontenay-aux-Roses> Logicielle de R&D ≠ Logicielle industrielle> Mise au niveau de la salle de RV (Solidworks2010 + Win7)
Avantage Inconvénient
• Très performant • Difficile à prendre en main
• Nécessite un suivi de développement logiciel
8Julien Wagrez GIPM 24 octobre 2011
mwEasymwEasy
UtilisateurUtilisateur
SolidWorksSolidWorks
Fichiers CaoFichiers Cao Fichiers de définition Fichiers de définition pour MagritteWorkspour MagritteWorks
XmlNotePadXmlNotePad
Simulation MagritteWorks
• Conception lente
• Nécessite de connaitre le code de « programmation » d’une simulation• Conception rapide et standardisée
• Accessible avec une formation simple
Intégration de MagritteWorks dans la SRV
Exemple de développement logiciel pour MagritteWorks
9Julien Wagrez GIPM 24 octobre 2011
Téléopération – Sommaire
• Présentation général sur la téléopération
• Intégration des outils de téléopération dans la salle de RV (MagritteWorks)
• Mise en œuvre de ces outils dans le Grant 026 (ICRH)
10Julien Wagrez GIPM 24 octobre 2011
Téléopération – Appliqué sur le projet ICRH
• Dans le cadre du contrat GRANT 026 ICRH le CEA doit étudier la maintenance de l’antenne ICRH par des moyen téléopérés.
Antenne ICRH
Module RVTL (x8)
Designed by CCFE
11Julien Wagrez GIPM 24 octobre 2011
• Extraction vertical à l’aide du pont des HotCell est envisagé> Pont des HotCell
> Outillages : Système de guidage + Interface à boulonner au RVTL
Téléopération – Appliqué sur le projet ICRH
Designed by CEA C.Dechelle
12Julien Wagrez GIPM 24 octobre 2011
• Séquence de maintenance1. Déboulonnage du RVTL
2. Mise en place du système de guidage
3. Vissage de l’interface sur le RVTL
4. Extraction au pont du RVTL
Téléopération – Appliqué sur le projet ICRH
Designed by CEA C.Dechelle
13Julien Wagrez GIPM 24 octobre 2011
Spécifications de conception
Nouvelles spécifications
Spécifications de téléopérationSIMULATION
DESIGN
VALIDATION
RESULTAT
Robots, Outils…
Environnement
Téléopération – Appliqué sur le projet ICRH
14Julien Wagrez GIPM 24 octobre 2011
Téléopération – Conclusion
• Intégration de la maintenance téléopérée au plus tôt dans la phase de design (itération)
• Validation des concepts de maintenance grâce au prototypage virtuel
• Rationalisation du maquettage réel
• Réduction des coûts