Julien WagrezGIPMRST du 24 octobre 2011 Téléopération Activités en salle de Réalité Virtuelle.

Julien Wagrez GIPM RST du 24 octobre 2011

TéléopérationActivités en salle de Réalité

Virtuelle

2Julien Wagrez GIPM 24 octobre 2011

Téléopération – Sommaire

• Présentation générale sur la téléopération

• Intégration des outils de téléopération dans la salle de RV (MagritteWorks)

• Mise en œuvre de ces outils dans le Grant 026 (ICRH)


Téléopération – Les Bases• Définition

> Ensemble des techniques qui permettent à l’Homme de transposer ses capacités d’action en temps réel (observation, manipulation) à distance grâce à des retour sensoriels.Intervention Humaine ≠ Robotique Industrielle Automatisée (détails)

• Technologie> Master-Slave Manipulator (MSM)

- Connexion mécanique- Iso-cinématique (coupl. Arti.) (détails)

> Electrical Manipulator (EMSM)- Connexion éléctrique- iso-cinématique (coupl. Arti.) (détails)

> Téléopération assistée par ordinateur (TAO)- Connexion électrique- Cinématique générique (coupl. Cart.)


Téléopération – Les Bases

EMSMMascot utilisé à JET.

Grand retour d’expérience sur cette technologie (7000h sur jet en 2006).

TAOMT200 utilisé dans les cellules chaudes de AREVA La Hague.

Technologie récente en cours de développement.

MSMA100 utilisé à KIT.

Des dizaines de milliers en service.


Téléopération – La TAO

• Architecture d’un système TAO

Force de l’opérateur

Retour de force de l’environnement

Retour de force Synthétique

Force de commande synthétique

Operateur

Spacemouse

Bras Maître

OrdinateurBras Esclave + contrôleur

Simulation en temps réel du robot esclave et de son environnement

Actuellement installé dans la salle de Réalité Virtuelle



• Présentation général sur la téléopération




Intégration de MagritteWorks dans la SRV

• Logicielle de TAO : MagritteWorks

> Conception CEA – LIST Fontenay-aux-Roses> Logicielle de R&D ≠ Logicielle industrielle> Mise au niveau de la salle de RV (Solidworks2010 + Win7)

Avantage Inconvénient

• Très performant • Difficile à prendre en main

• Nécessite un suivi de développement logiciel


mwEasymwEasy

UtilisateurUtilisateur

SolidWorksSolidWorks

Fichiers CaoFichiers Cao Fichiers de définition Fichiers de définition pour MagritteWorkspour MagritteWorks

XmlNotePadXmlNotePad

Simulation MagritteWorks

• Conception lente

• Nécessite de connaitre le code de « programmation » d’une simulation• Conception rapide et standardisée

• Accessible avec une formation simple

Intégration de MagritteWorks dans la SRV

Exemple de développement logiciel pour MagritteWorks



• Présentation général sur la téléopération




Téléopération – Appliqué sur le projet ICRH

• Dans le cadre du contrat GRANT 026 ICRH le CEA doit étudier la maintenance de l’antenne ICRH par des moyen téléopérés.

Antenne ICRH

Module RVTL (x8)

Designed by CCFE


• Extraction vertical à l’aide du pont des HotCell est envisagé> Pont des HotCell

> Outillages : Système de guidage + Interface à boulonner au RVTL


Designed by CEA C.Dechelle


• Séquence de maintenance1. Déboulonnage du RVTL

2. Mise en place du système de guidage

3. Vissage de l’interface sur le RVTL

4. Extraction au pont du RVTL


Designed by CEA C.Dechelle


Spécifications de conception

Nouvelles spécifications

Spécifications de téléopérationSIMULATION

DESIGN

VALIDATION

RESULTAT

Robots, Outils…

Environnement



Téléopération – Conclusion

• Intégration de la maintenance téléopérée au plus tôt dans la phase de design (itération)

• Validation des concepts de maintenance grâce au prototypage virtuel

• Rationalisation du maquettage réel

• Réduction des coûts

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