TP n°2 sur Did’Acsyde

0°

-90°

F en hertz

+ 6 dB

10rad.s-1

en rad/s

0°

-90°

-180°

+ 6 dB

- 14 dB

10rad.s-1

en rad/s100rad.s-1

-20dB/déc

0°

-90°

-180°

+ 6 dB

- 18 dB

10rad.s-1

en rad/s100rad.s-1

-20dB/déc

- 30 dB

-12dB/octave

0°

-90°

-180°

+ 6 dB

10rad.s-1

31,6rad.s-1 en rad/s100rad.s-1

-20dB/déc

-40dB/déc

Etude de la boucle ouverte H(p)

Etude de la boucle ouverte H(p)

Etude de la boucle ouverte H(p)

Etude de la boucle ouverte H(p)

Etude de la boucle ouverte H(p)

Etude de la boucle ouverte H(p)

Etude de la boucle ouverte H(p)

Etude de la boucle ouverte H(p)

Etude de la boucle ouverte H(p)

Etude de la boucle ouverte H(p)

Etude de la boucle ouverte H(p)

Etude de la boucle ouverte H(p)

Etude de la boucle ouverte H(p)

Cliquer sur la fenêtre pour sélectionner le gain

Etude de la boucle ouverte H(p)

Cliquer sur la fenêtre pour sélectionner la phase

Etude de la boucle ouverte H(p)

6dB

0°

1rad.s-1

Etude de la boucle ouverte H(p)

3dB

-50° -45°

10rad.s-1

Etude de la boucle ouverte H(p)

-17dB

-130°( -135°)

100rad.s-1

Etude de la boucle ouverte H(p)

-54dB

-180°

1000rad.s-1

Etude de la boucle ouverte H(p)

-54dB

500rad.s-1

-42dB

1000rad.s-1

Etude de la boucle ouverte H(p)

-90°

31.6 rad.s-1

Etude de la boucle ouverte H(p)

Etude de la boucle ouverte H(p)

Retrouver ces valeurs dans Black

Etude de la boucle ouverte H(p)

Etude de la boucle ouverte H(p)

Retrouver les gains dans Nyquist

-50°

-90°

-130° 0°

Etude de la boucle ouverte H(p)

Etude de la boucle fermée T(p)

Etude de la boucle fermée T(p)

FTBF T(p)

K

1

Etude de la boucle fermée T(p)

Etude de la boucle fermée T(p)

ftbo

Etude de la boucle fermée T(p)

5

Etude de la boucle fermée T(p)

Etude de la boucle fermée T(p)

1,1000

Etude de la boucle fermée T(p)

10000

1,1000

Retrouver les valeurs dans Bode

Etude de la boucle fermée T(p)

Voir aussi la valeur de 0

Etude de la boucle fermée T(p)

-90°

Retrouver les valeurs dans Black

Etude de la boucle fermée T(p)

Relever le gain à la résonance pour la FTBF

Etude de la boucle fermée T(p)

0dB0,25dB

On est entre 0 et 0,25dB

Etude de la boucle fermée T(p)

Refaire une itération en prenant deux valeurs pour K de 0

Etude de la boucle fermée T(p)

1,5

10000

1,1000

Valider la translation de ? dB

Etude de la boucle fermée T(p)

Constater la conservation de la phase

On lit 14dB ( 20log 5 )

Etude de la boucle fermée T(p)

Valider la translation de ? dB

Comparer la résonance pour la FTBF

On lit aussi 14dB ( 20log 5 )

Etude de la boucle fermée T(p)Réponse fréquentielle

Réponse indicielle de la boucle fermée T(p)

Etude de la boucle fermée T(p)

Observer l’évolution de la phase

Retrouver la résonance pour la FTBF

On lit 0,15dB

On retrouve la valeur comprise ente 0dB et 0,25 dBlue avec les courbes de Hall

Etude de la boucle fermée T(p)Réponse indicielle

Réponse indicielle de la boucle fermée T(p)

S

1,5

0,2

Réponse indicielle de la boucle fermée T(p)

Comparer les performances des deux réglages

K = 5

K = 1

Stabilité : D1% = 15,5% D1% = 0%

Précision : S = 10% S = 33%

Rapidité : tm = 23ms

Tr5% = 50ms Tr5% = 86ms

Procéder maintenant au réglage du gain à la résonance à 2,3dB

Puis régler la surtension à 2,3dB

En procédant par tâtonnement, approcher la valeur de K

qui permet d’obtenir une résonance à 2,3db.

En affinant, on relève la valeur : K 9,15

On cherche à tangenter l’isogain à 2,3dB

2,3dB

REPONSE FREQUENTIELLE -- FTBF

010 2 5 110 2 5 210 2-7

-6

-5

-4

-3

-2

-1

0

1

2

3

rad/s

GAIN en dB

2,3dB

K = 9,15

On valide ainsi le résultat du réglageeffectué avec les courbes de Hall.

Fin de la première partie du T.P. info

REPONSE FREQUENTIELLE -- FTBF

010 2 5 110 2 5 210 2-7

-6

-5

-4

-3

-2

-1

0

1

2

3

rad/s

GAIN en dB

- 0,46

K = 9,15

Surtension en dB =

Recherche de la surtension

GdB(r) - GdB(0)

QdB=

2,3dB

2,76 dB 2,76 dB (-0,46) =2,3 –

Procéder maintenant au réglage de la surtension QdB à 2,3dB

REPONSE FREQUENTIELLE -- FTBF

010 2 5 110 2 5 210 2-7

-6

-5

-4

-3

-2

-1

0

1

2

3

rad/s

GAIN en dB

- 0,46

2,3

- 0,53

K = 9,15

Surtension = 2,3 – (-0,46) = 2,76 dB

Surtension =

1,8

1,8 – 2,3 dB (-0,53)

K = 7,9

Retrouver le réglage de Kpar le calcul à partir de la FTBFpour obtenir Q = 1,3 soit QdB = 2,3dB.

Conclusions

REPONSES INDICIELLES

0.00 0.02 0.04 0.06 0.08 0.10 0.12 0.14 0.160.0

0.2

0.4

0.6

0.8

1.0

1.2

TEMPS

E S

K = 1

REPONSES INDICIELLES

0.00 0.02 0.04 0.06 0.08 0.10 0.12 0.14 0.160.0

0.2

0.4

0.6

0.8

1.0

1.2

TEMPS

E S

K = 5

K = 1

REPONSES INDICIELLES

0.00 0.02 0.04 0.06 0.08 0.10 0.12 0.14 0.160.0

0.2

0.4

0.6

0.8

1.0

1.2

TEMPS

E S

K = 8

K = 5

K = 1

Conclusions si K Performances :

REPONSES INDICIELLES

0.00 0.02 0.04 0.06 0.08 0.10 0.12 0.14 0.160.0

0.2

0.4

0.6

0.8

1.0

1.2

TEMPS

E S

K = 8

K = 5

K = 1

Conclusions si K Performances :

Le 1er dépassement z moins stable

L’écart statique plus précis

La pente de la première montée plus rapide

010 2 5 110 2 5 210 2

-30

-25

-20

-15

-10

-5

0

5

PULS

GAIN

REPONSE FREQUENTIELLE -- FTBF

K = 1

010 2 5 110 2 5 210 2

-30

-25

-20

-15

-10

-5

0

5

PULS

GAIN

REPONSE FREQUENTIELLE -- FTBF

K = 5

K = 1

010 2 5 110 2 5 210 2

-30

-25

-20

-15

-10

-5

0

5

PULS

GAIN

REPONSE FREQUENTIELLE -- FTBF

K = 8

K = 5

K = 1

010 2 5 110 2 5 210 2

-30

-25

-20

-15

-10

-5

0

5

PULS

GAIN

REPONSE FREQUENTIELLE -- FTBF

K = 8

K = 5

K = 1

Conclusions si K Performances :

010 2 5 110 2 5 210 2

-30

-25

-20

-15

-10

-5

0

5

PULS

GAIN

REPONSE FREQUENTIELLE -- FTBF

K = 8

K = 5

K = 1

Conclusions si K Performances :

La surtension Q z moins stable

On s’approche de 0dB pour 0 plus précis

La bande passante à -3dB plus rapide

Fin de l’étude