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FORMATION FANUC

ROBOT R30IA

Rédacteur Vérificateur

WALTOSZ Guillaume WALTOSZ Guillaume

GUNEY Serdal GUNEY Serdal

OCTOBRE 2012 Version 1

PROGRAMMATION

ROBOT FANUC BAIE R30IA

- 1 -

1 SECURITE 3

1.1 SECURITE DU PERSONNEL : 3

1.2 SECURITE DES INSTALLATIONS : 3

1.3 CONSIGNE DE SECURITE : 4

1.4 MISE EN GARDE : 6

2 IDENTIFICATION DU MATERIEL ROBOT 7

2.1 LA BAIE R30IA 7

2.2 LE ROBOT 13

2.3 PRESENTATION DU TERMINAL DE COMMANDE, LE TEACH 17

3 COMMENT TRAVAILLER AVEC LE TEACH 22

3.1 GENERALITE SUR LA NAVIGATION DANS LES MENUS 22

3.2 AFFICHAGE D’UN MENU 22

3.3 AFFICHAGE EN MULTI FENETRE 22

3.4 ECRAN DE PRODUCTION 23

3.5 MESSAGES D’ERREURS 26

4 MANIPULATION EN MODE MANUELLE 27

4.1 GENERALITE SUR LE PILOTAGE MANUEL 27

4.2 SELECTION DE LA VITESSE 27

4.3 SELECTION DU MODE DE DEPLACEMENT 28

4.4 LECTURE DE LA POSITION COURANTE 32

4.5 PILOTAGE D’UN AXE EXTERNE 32

4.6 COMMANDES MANUELLES 33

4.7 VISUALISATION DES COMMANDES MANU 34

5.1 REPERE OUTIL ERREUR ! SIGNET NON DEFINI.

PROGRAMMATION


- 2 -

7 DESCRIPTION DE LA TOUCHE FCTN 37

13 GESTION DES FICHIERS 43

13.1 UNITE DE STOCKAGE SUR PORTE 43

13.2 SAUVEGARDE UTILISATEUR 43

13.3 RESTITUTION SAUVEGARDE UTILISATEUR 44

14 PINCE DE SOUDURE 45

14.1 SYNOPTIQUE GENERAL 45

14.2 CONNEXION DU VARIATEUR 45

14.3 ETABLISSEMENT CIRCUIT D’EAU 46

14.5 PILOTAGE MANUEL DE LA PINCE 46

14.6 EFFORT MAX/DEFLEXION MAX 47

14.7 CONTROLE LIMITE D’AXE FERMETURE OU OUVERTURE 47

14.8 AUTOTUNING 48

14.9 DEFINITIONS REPERES 49

14.10 FONCTION GUN SAG ET DETERMINATION DU RATIO D’USURE 50

14.11 DECONNEXION DE LA PINCE A SOUDER 51

14.12 CALIBRATION DE LA PINCE 52

14.13 ACQUITTEMENT DEFAUTS 53

15 EXEMPLES DE DEFAUTS 55

15.1 QUELQUES EXEMPLES DE DEFAUTS 55

15.2 CODES ALARMES 56

PROGRAMMATION


- 3 -

1 Sécurité

1.1 Sécurité du Personnel :

1.1.1 Généralités :

Les zones dans lesquelles le robot se déplace doivent, toujours conformément à la norme DIN

EN 775, être protégées de façon à empêcher toute intrusion (présence de grillagés, portillon,

contrôle de franchissement). En cas de danger, le système doit être arrêté par un arrêt

d’urgence. Attention, un AU n’est pas un moyen d’arrêt robot (à n’utiliser qu’en cas

d’urgence).

1.1.2 Sécurité du personnel :

- Le robot n’a pas la faculté de vision, il y aura donc choc si un objet quelconque se trouve

sur sa trajectoire.

- En cas de pilotage manuel il est nécessaire que le personnel habilité à évoluer dans

l’environnement du robot, connaisse la zone de déplacement de celui-ci afin d’éviter tout

accident.

- Le maximum de précautions doit être pris pour isoler l’opérateur robot de l’extérieur

(portillon, grillage, cellule, etc.)

- Des dispositifs de sécurité doivent empêcher la mise en automatique du site si toutes les

consignes ne sont pas respectées (intrusion dans la zone robotisée en fonctionnement).

1.2 Sécurité des installations :

1.2.1 Généralités :

- L’installation est munie de moyens de contrôles qui diminuent le risque d’incidents

matériel.

1.2.2 Sur le robot :

- En plus des anomalies relatives à un déplacement gérées directement par le calculateur, il

existe des détections logicielles et éventuellement des fins de course sur les axes.

PROGRAMMATION


- 4 -

- Néanmoins pour le personnel ou le matériel, en cas de danger, l’opérateur a la possibilité et

seulement dans ce cas, d’actionner un des arrêts d’urgence. (Pupitre de commande ou

armoire électrique).

- Un arrêt d’urgence provoque toujours la coupure des asservissements, ce qui entraîne

l’arrêt immédiat et brutal du robot. (retombée des freins qui ne sont que des freins de parc

donc détérioration si l’opération est répétée lors du déplacement)

1.2.3 Intervention sur les machines :

- Toute intervention sur une machine, soit par un membre du personnel d’exécution, soit par

une personne spécialisée, est soumise aux consignes particulières données à cet effet.

- Les prescriptions relatives aux mesures et précautions à prendre pour l’entretien et le

nettoyage des machines devront être strictement respectées.

1.3 Consigne de sécurité :

1.3.1 Mise en service du poste :

- Avant de mettre le robot en automatique, s’assurer impérativement que personne ne se

trouve à l’intérieur de l’enceinte grillagée du poste. L’anti-fermement repose sur le respect

de la mise en place d’un cadenas par intervenant sur le verrou du portillon d’accès.

1.3.2 Au cours des interventions :

- Passage obligatoire en mode manuel (< 250 mm/s) avant toute intervention dans l’enceinte.

- Obligation de s’équiper des protections individuelles d’usage sur site (lunettes, gants…).

1.3.3 Selon la nature de l’intervention et du type d’applicatif, s’assurer de

PROGRAMMATION


- 5 -

- L’absence de pression dans les différents circuits d’alimentation (eau, air, huile…).

- La coupure du sectionneur de puissance soudure ou de la source laser.

- Mise hors service du robot en coupant l’alimentation de la baie du robot.

- Une intervention de dépannage lors du diagnostic ne nécessite pas de consignation des

énergies

- Par contre une intervention de réparation nécessite de consigner tout ou une partie des

énergies de l’îlot (à l’appréciation du professionnel habilité)

NB : En cas d’intervention de maintenance longue ou d’intervention d’un prestataire

(entreprise) toutes les énergies doivent être consignée (ouverture, séparation, purge,

cadenassage des moyens de coupure et contrôle absence énergie et affichage).

PROGRAMMATION


- 6 -

1.4 Mise en garde :

Il est strictement interdit :

- Pour l’assistant individuel, de rester dans la zone d’évolution du robot.

- Aux personnes non autorisées (non électriciens habilités B2, BR ou BC, d’intervenir à

l’intérieur des armoires électriques.

- Pour l’intervenant, de pénétrer dans l’enceinte sans le boîtier de commande manuel

(PMA).

- De forcer les sécurités (logicielles, électriques ou mécaniques).

- De pénétrer dans une zone robotisée en automatique → Danger de mort ! (sauf si

franchissement d’un portillon contrôlé)

- OBLIGATION de mettre un cadenas sur le portillon avant d’entrer dans un îlot.

PROGRAMMATION


- 7 -

2 Identification du matériel robot

2.1 La baie R30IA

2.1.1 Principe du Système

L’armoire électrique, appelée « contrôleur » ou « baie » permet de piloter les déplacements

du robot, soit par programme, soit par touches dédiées sur le boitier d’apprentissage.

L’armoire R30IA est constituée dans sa version standard d’un panneau opérateur sécurité,

d’un servo-amplificateur 6 axes, d’un bloc logique et un rack entrées/sorties.

La communication avec les éléments extérieurs se fait soit par réseaux spécifiques soit par le

bloc entrées/sorties.

PROGRAMMATION


- 8 -

2.1.2 Eléments extérieurs

Sectionneur

Teach Pendant

Pupitre commande opérateur

Armoire de soudure

Sélecteur des modes

de fonctionnement

Compteur horaire

- Port USB

- Port Ethernet

- Port RS-232-C

Arrêt d’urgence

Bouton de RESET défaut et de Départ Cycle

Voyant de défaut et de puissance

PROGRAMMATION


- 9 -

Avant d’ouvrir la baie, il faut déverrouiller le système de verrouillage au niveau du

sectionneur.

Pour ouvrir la baie sous tension, il faut tourner la

vis (voir photo ci-dessous) dans le sens horaire

jusqu’en butée. Une flèche indique dans quel sens on

déverrouille

Pour ouvrir la baie hors tension, il faut tourner la

poignée du sectionneur à fond vers la gauche.

Lorsqu’on referme la baie, le verrouillage se fait

automatiquement.

2.1.3 Composants internes

- Carte alimentation

- Carte CN Liaison Environnement

Rack Entrées-Sorties

Chaine de

sécurité

Sectionneur

Connexion

GunChange entre

le variateur pince

et la pince

Bloc Variateur

Variateur pince de soudure

Panneau de raccordement

Alimentation du

codeur de la pince

de soudure

Ventilateur

24V Utilisateur

PROGRAMMATION


- 10 -

2.1.4 Détail de la carte CPU

Pile lithium

Port pour carte

PCMCIA

Ports Ethernet

Indicateur LED

7 fragments

LED d’affichage

d’état

Liaisons séries

RS232C

Bus prioritaire

Port pour le contrôle des variateurs

(Fibres Optiques)

PROGRAMMATION


- 11 -

2.1.5 Détail sur la carte d’alimentation (PSU)

Connecteur Entrée Tension Alternative

Connecteur pout Contrôle

Connecteur Sortie +24E

Fusible FS3 (7.5 A) pour +24E

Connecteur Sortie Tension Alternative

Fusible FS4 (7.5 A) pour +24E

ALM : LED Rouge

Connecteur Sortie +24V

LED Verte

Emplacement Carte

Réseau DEVICENET

PROGRAMMATION


- 12 -

2.1.6 Détail.sur.la Carte. Variateur. Supplémentaire. (7°axe)

2.1.7 Circulation Air

Port pour le contrôle des variateurs

(Fibres Optiques)

Alimentation. Puissance

Alimentation.24V

Connecteur Codeur

Alimentation. Moteur

Indicateur LED 7

fragments

PROGRAMMATION


- 13 -

2.2 Le Robot

2.2.1 Elément du Robot

PROGRAMMATION


- 14 -

2.2.2 Les motorisations

Ces servos moteurs sont composés :

-d’un moteur Brushless

-d’un codeur absolu et incrémental dans le tour

-d’un frein à manque de courant

2.2.3 Les Connections socle

Robot de Manutention

Moteur Axe 1 Moteur Axe 2 Moteur Axe 3

Moteur Axe 4

Moteur Axe 6

Moteur Axe 5

[RM 1] Puissance

Moteurs

[RP 1] Câble

Codeurs

[DS 1] Liaison

Réseau Devicenet

[DP 1] Liaison

Alimentation

Devicenet(JAlim)

Logement Piles de

Sauvegarde Codeurs

Alimentation Air

PROGRAMMATION


- 15 -

Robot Soudure Pince (Option Manu)

Idem tous Robots

[XS 301] Puissance

Soudure (J300)

[XS M 1]

Alimentation Moteur

(JM)

Alimentation EAU

[XS 41] Sonde

température (J40)

[XS 71] Codeur Pince

(J70)

Seulement si Manu

PROGRAMMATION


- 16 -

Robot Soudure (Arc ou Tucker)

Idem Robot Manu

Câble de Masse

Câble de Mesure

PROGRAMMATION


- 17 -

2.3 Présentation du terminal de commande, Le Teach

PROGRAMMATION


- 18 -

2.3.1 Les touches relatives aux menus

Les touches fonctions (F) sélectionnent le menu en bas de

page de l’écran.

La touche NEXT permet d’aller à la page suivante du menu de fonction en bas de

l’écran.

La touche MENU affiche l’écran menu.

La touche FCTN l’écran de fonction.

La touche SELECT affiche l’écran de sélection des programmes.

La touche EDIT affiche l’écran d’édition.

La touche DATA affiche l’écran des données de programme.

La touche DISP permet de changer de fenêtre active.

La touche DISP + SHIFT permet de changer le mode d’affichage.

La touche HELP permet d’afficher une fenêtre d’aide sur la fenêtre active.

La touche DIAG (SHIFT + HELP) affiche les informations de diagnostics

concernant une erreur active ou sélectionnée dans le menu Alarm.

2.3.2 Touches relatives aux mouvements du robot

La touche GROUP est utilisée pour changer le groupe de mouvement actif (robot

ou axe auxiliaire).

La touche RESET permet acquitter les défauts

PROGRAMMATION


- 19 -

La touche SHIFT permet d’exécuter manuellement un mouvement robot,

d’apprendre une position et de démarrer un programme.

La touche COORD permet de sélectionner le mode de déplacement actif.

LA touche COORD + SHIFT affiche le menu pour change de repère actif.

Les touches override ajustent la vitesse.

Les touches de mouvement sont effectives

tant que la touche SHIFT est pressée. Elles

sont utilisées pour les mouvements du robot.

2.3.3 Touches relatives à l’exécution

Les touches FWD ou BWD + SHIFT démarrent le programme en cours à

la position courante du curseur. Le relâchement de la touche SHIFT

provoque la pause du programme.

La touche HOLD provoque la pause du programme.

La touche STEP permet de choisir une exécution en mode pas à pas ou en

continu du programme.

PROGRAMMATION


- 20 -

2.3.4 Touches relatives à l’édition

La touche PREV revient à la page précédente mais ne permet pas de changer de

menu.

La touche ENTER permet de valider des valeurs numériques ou de sélectionner un

menu.

La touche BACK SPACE efface le caractère ou le nombre à gauche du curseur.

La touche ITEM déplace le curseur à la ligne dont le numéro est spécifié.

Le pavé directionnel déplace le curseur dans l’écran. Les touches du pavé

+ SHIFT permettent un saut de plusieurs lignes.

2.3.5 Touche macro

Les touches de macros 1 à 5 permettent l’utilisation de

commande manuelle programmable.

La touche de macro 6 + SHIFT permet la visualisation des E/S.

La touche de macro 7 renvoi au menu de production. Un appui

bref sur la macro 7 + SHIFT ouvre la page de visualisation de

position.

Ma

cro 6

Macro 1

Macro 2

Macro 3

Macro 4

Macro 5

Ma

cro 7

PROGRAMMATION


- 21 -

2.3.6 Contrôles et sécurités du Teach

Des voyants sont équipés sur le Teach.

Le voyant POWER indique si l’équipement est sous tension.

Le voyant FAULT indique la présence d’un défaut.

Le Teach est muni d’un arrêt d’urgence sur sa partie supérieure

droite.

Un sélectionneur sur la partie supérieure gauche du Teach permet

d’enclencher ou de dés enclencher le Teach. Pour utiliser le Teach le

sélectionneur doit être sur ON

Une gâchette « homme mort » est également équipée au dos du Teach.

PROGRAMMATION


- 22 -

3 Comment travailler avec le Teach

3.1 Généralité sur la navigation dans les menus

Les touches MENU et FCTN permettent d’atteindre les menus de Setup ou de Statut du

robot. Tous les menus sont atteignables à partir de n’importe quel autre menu.

Les touches F1 à F5 permettent de naviguer dans les fonctionnalités associées à chaque menu.

Ces dernières sont affichées sur le bas de l’écran.

Les touches NEXT et PREV permettent d’afficher les fonctionnalités supplémentaires (quand

il y en a) associées aux touches F1 à F5.

3.2 Affichage d’un Menu

Pour afficher le menu, appuyer sur la touche MENU

du Teach puis sélectionner le menu à afficher en

validant avec ENTER ou taper le numéro de l’item

correspondant (noté à gauche du menu.

Il y a plusieurs pages de menu, pour afficher les

autres pages, il faut choisir l’item 0 – NEXT.

Pour accéder à un sous menu, appuyer sur [TYPE]

(touche F1).

Dans cette exemple, le curseur est positionné sur le

sous menu 3 Gun Master du menu 6 SYSTEM

(page 2 des menus).

3.3 Affichage en multi fenêtre

Pour définir un affichage multi fenêtre, appuyer sur les touches SHIFT et DISP, le menu

DYSPLAY apparaît. Dans celui-ci, sélectionner le nombre de fenêtre active simultanément.

Pour la naviguer entre les fenêtres, appuyer la touche DISP.

L’exécution d’un programme se fait uniquement via un programme sélectionné et édité dans

la fenêtre de gauche.

PROGRAMMATION


- 23 -

3.4 Ecran de production

L’écran de production est

l’interface principale de

l’applicatif. Il répertorie le défaut

éventuel en cours, les messages en

cours, donne accès à d’autres

fenêtres (Historique des défauts,

statistique de production, liste des

inhibitions), affiche diverses

informations sur le cycle en cours

et donne l’accès aux menus de

l’applicatif. L’accès à cet écran

s’effectue en appuyant sur la

touche Macro 7 du Teach.

L’écran de production conserve les informations techniques propres au robot comme le repère

de déplacement en cours, le mode de déplacement, la vitesse du robot, la position de la clé

(Auto/T1/T2) et l’état du robot. Toutes ces informations sont présentes sur la première ligne

Bande d’information

robot

Con

tin

u o

u p

as

à

pas

Teach

acti

f ou

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n

Prése

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Nom

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march

e o

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on

…

… S’allume si les signaux I/O sont actifs

S’allume si le programme sélectionné est .en cours d’exécution

S'allume si le calculateur est. Occupé. Ou lorsqu’un programme est. Exécuté

PROGRAMMATION


- 24 -

de l’écran de production. Un rappel du type du robot et la version de l’applicatif installée est

affiché sur le premier bandeau.

Le deuxième bandeau affiche les boutons tactiles de Départ Cycle, Demande de Service et

Demande de Repli. On trouve aussi sur ce bandeau une verrine lumineuse rouge signalant un

éventuel défaut. Ces boutons sont lumineux, ils indiquent donc l’état en cours.

La partie texte de l’écran permet donc l’affichage d’un défaut en cours sur la ligne du haut (le

défaut s’affiche en surbrillance) suivi de l’affichage des messages non bloquants.

Sur le bas de l’écran est affiché le Code Cycle et le Nom de la Trajectoire et la Position Reg

L’accès au menu de l’applicatif a été simplifié. Les menus sont à présent accessibles via

L’écran de production.

L’appui sur la touche Config du PMA

Tactile fait apparaître un menu donnant

accès à la configuration du robot et aux

diverses configurations des métiers

installés dans l’applicatifs.

PROGRAMMATION


- 25 -

L’appui sur la touche Backup du PMA Tactile

fait apparaître un menu donnant accès aux

différentes sauvegardes possibles mais aussi

aux restitutions de ces sauvegardes.

L’appui sur la touche Statut du PMA

Tactile fait apparaître un menu donnant

accès à différent statut de production :

liste des inhibitions, alarmes, référentiel

PSA, suivi de production et la

confirmation du SUR TRAJ. La

confirmation du SUR TRAJ permet

d’indiquer que le robot est prêt à

produire. En appuyant sur Confirmation

: SUR TRAJ, l’utilisateur est

responsable de la position du robot pour

démarrer la production.

Dans l’écran de suivi de production sont

noté la trajectoire en cours, le temps de

cycle, le nombre de cycles effectués ainsi

que la sensibilité anticollision. La touche

RAZ Cycle (touche F2) permet d’initialiser

le compteur de cycle.

PROGRAMMATION


- 26 -

Dans l’écran de configuration Robot

On peut renseigner le numéro du robot

Le Nom du Secteur

L’adresse de l’API

(Si on veut changer cette adresse, il faut

Valider la nouvelle valeur puis appui

Sur F5 [QUITTER]

Et la baie demande un redémarrage)

3.5 Messages d’erreurs

Les 100 derniers messages d’erreurs sont répertoriés et peuvent être visualisés

Pour accéder à la page de visualisation des messages d’erreurs

Faire MENUALARMF3 : HIST

.

PROGRAMMATION


- 27 -

4 Manipulation en mode manuel

4.1 Généralité sur le pilotage manuel

Le déplacement du robot s’effectue à l’aide des touches de déplacement du Teach. Il est

possible de déplacer le robot quel que soit la fenêtre active. Pour réaliser un déplacement à

partir du Teach, il faut :

1. Sélectionner le mode de fonctionnement T1 à l’aide de la clé sur la baie

2. Maintenir la gâchette « homme mort »

3. Activer le Teach (sélecteur ON/OFF sur ON)

4. Acquitter les défauts (touche RESET)

5. Vérifier que le groupe d’axe actif soit le bon.

6. Choisir le mode de déplacement et la vitesse

7. Maintenir la touche SHIFT

8. Utiliser les touches de déplacement appropriées

Il est impossible de déplacer le robot lors de l’exécution d’un programme.

L’utilisation de la touche RESET et de la touche SHIFT simultanément inhibe

la supervision et représente donc un risque. Veillez à n’utiliser la touche

RESET qu’une fois la touche SHIFT relâchée.

4.2 Sélection de la vitesse

La vitesse de déplacement correspond à un pourcentage de la vitesse maximale à laquelle le

robot est autorisé de se déplacer. Ce pourcentage est affiché dans le coin supérieur droit de

l’écran du Teach.

PROGRAMMATION


- 28 -

En dessous de 1%, on peut sélectionner la vitesse FINE et V.FINE (very fine).

Vitesse maximale autorisée en fonction du mode de fonctionnement :

- T1 250mm/s max

- Auto 2000mm/s max

Les touches et permettent respectivement augmenter et de diminuer la vitesse de

5%. Si la touche SHIFT est maintenue, les touchent permettent choisir entre 0%, 50% et

100%.

4.3 Sélection du mode de déplacement

4.3.1 Généralité

Le mode de déplacement correspond au type de déplacement que le robot pourra effectuer

ainsi qu’au repère qu’il utilisera. Ce mode est affiché dans la partie supérieure de l’écran du

Teach.

Déplacement Im pulsionnel Continu

Joint

Cartésien

Environ

0,0001°

0,02 mm

Environ

0,001°

0,23 mm

% vitesse

% vitesse

PROGRAMMATION


- 29 -

Les différents modes de déplacement se sélectionnent à l’aide de la touche .

4.3.2 Pilotage axe par axe : JOINT

Dans le mode de déplacement axe par axe, on déplace indépendamment les six axes du robot

(J1, J2, …) à l’aide des touches de déplacement.

PROGRAMMATION


- 30 -

4.3.3 Pilotage dans le repère universel : WORLD

Le mode WORLD permet le déplacement dans un repère cartésien universel. L’origine de ce

repère est la base du robot.

PROGRAMMATION


- 31 -

4.3.4 Pilotage dans le repère outil : TOOL

Le mode TOOL permet le déplacement dans un repère cartésien basé sur l’outil. L’origine et

les axes dépendent de l’outil sélectionné. Pour changer d’outil actif, appuyer sur SHIFT +

COORD et modifier le numéro du repère outil actif.

4.3.5 Pilotage dans le repère utilisateur : USER

Le mode USER permet le déplacement dans un repère cartésien créé par un utilisateur. Pour

changer le repère sélectionné, appuyer sur SHIFT + COORD et modifier le numéro du

repère utilisateur actif.

PROGRAMMATION


- 32 -

4.4 Lecture de la position courante

4.4.1 Position dans l’espace

La position dans l’espace du robot est affichée dans la fenêtre POSITION, celle-ci est accessible

en appuyant sur la touche MENU, puis l’item NEXT et en sélectionnant l’item POSITION ou

en maintenant la touche SHIFT et en appuyant très brièvement sur la touche MACRO 7.

4.5 Pilotage d’un axe externe

Pour piloter une pince de soudure, donc un axe externe, il faut changer le groupe d’axe piloté.

Appuyer sur la touche GROUP.

Le groupe 1 contrôle les axes du robot, le groupe 2 contrôle la pince 1, le groupe 3 contrôle la

pince 2 s’il y en a une.

Pour déplacer la pince, maintenir la gâchette homme –mort ainsi que la touche SHIFT puis

appuyer sur les touches de déplacement de l’axe X.

- X+ : ouverture de la pince

- X- : fermeture de la pince

La position affichée dans l’écran de position actuelle donne les valeurs pour le groupe actif.

PROGRAMMATION


- 33 -

4.6 Commandes manuelles

Il est possible pour chaque métier d’exécuter des commandes manuelles.

Une commande manuelle est une commande envoyée hors trajectoire, elle peut permettre par

exemple de reculer un abattant rôdeuse, de positionner une tête goujon, d’ouvrir ou fermer un

préhenseur…alors qu’aucune trajectoire n’est en cours.

Pour exécuter une commande manuelle il faut que le Teach soit sur la position ON et que la

voyant Fault de la baie soit éteint (le robot n’est donc pas en défaut). Cela induit donc le

maintien de la gâchette homme mort et de la touche SHIFT pendant toute la commande.

Avant de lancer une commande manuelle il

faut la configurer. Pour cela appuyer sur les

touches SHIFT + Macro 1 à 5 du Teach,

l’écran de commande manuelle apparaît.

Pour chaque touche macro (de 1 à 5) 3

commandes manuelles peuvent être

exécutées. La macro 1 est réserve à la

soudure (si installée) Pour configurer

chaque commande manuelle il est possible

de modifier le métier en appuyant dessus

sur l’écran tactile puis il faut choisir dans la

liste des commandes manuelles

disponibles.

Pour exécuter la commande, appuyez sur les touches SHIFT + F2 ou F3 ou F4 en fonction de

la commande manuelle que vous souhaitez exécuter. La demande d’exécution est prise en

compte et symbolisé par l’allumage de la LED de sélection.

La commande manuelle ne sera alors lancée que si un deuxième appui sur la même touche est

opéré. Le premier appui est donc une demande de commande manuelle et le second une

confirmation d’exécution. Dès que le deuxième appui est fait la commande manuelle est donc

lancée, la LED change d’état symbolisant l’exécution en cours. Cette LED s’éteindra lorsque

la commande manuelle est terminée.

Pendant toutes ces opérations l’utilisateur doit maintenir la gâchette homme mort enclenché et

le SHIFT. Si ce n’est pas le cas, la commande manuelle est arrêtée par le système.

PROGRAMMATION


- 34 -

4.7 Visualisation des Commandes Manu

Pour pouvoir visualiser la séquence d’une macro il faut être dans l’écran de production

.

Appui sur la touche « Config »

Sélectionner 2-Métier Manutention

Et les séquences apparaissent

Choisir le numéro et le type

(ouverture ou fermeture)

On a la possibilité d’inhiber un détecteur d’une main de préhension

Il suffit d’appuyer sur la touche F3 [Inhibition]

Et l’écran suivant apparait renseigner le N° détecteur à inhiber.

Un Appui permet de

changer le type

et la couleur permet

de voir l’état

Vert CTRL OK

RougeCTRL NOK

PROGRAMMATION


- 35 -

Pour revenir à une marche normale Appuyer sur la croix [X] du détecteur inhibé

4.7.1 Remarques (inhibitions)

Pour inhiber une ligne d’un programme:

1. Appuyer sur [EDCMD] (touche F5)

2. Sélectionner REMARK (9) et valider par [YES] (touche F4)

Et 2 // apparaissent devant la ligne de programme qui a pour effet d’annuler l’instruction

4.7.2 Modifier une position

1ere Méthode

1°) Déplacer le robot sur le point que

Vous voulez modifier

2°) Modifier sa position

3°) Appuyer sur les touches

[SHIFT] + F5 [TOUCHUP]

Appui pour noter le numéro de l’entrée

Et Enter

Puis Appui sur

Inhibition pour

valider

PROGRAMMATION


- 36 -

Plusieurs messages peuvent apparaitre lorsqu’on enregistre une position

Si le point est enregistré plusieurs fois dans le même programme, le système pose la

Question pour enregistrer le point avec un nouveau numéro

Si les repères Tools ou User Frame actifs ne sont pas les mêmes que ceux du point enregistré,

le système pose la question pour enregistrer le point avec les Tools et User Frame actif :

Ex : le Frame actif est le Tool 4

Le Frame du point enregistré

est le Tool 1

PROGRAMMATION


- 37 -

7 Description de la Touche FCTN

1 Abandon des Programmes

2 Désactive FWD/BWD du Teach

3 Changement de Groupe

4

5

6

7 Valide l’Instruction Wait en cours

8 Permet d’utiliser le User ald tool

9 Change l’User

0 Page Suivante

1 Sélecteur Menu simplifié ou Complet

2 Sauvegarde

3 Impression écran

4 Impression

5

6 Dé-simule toutes les E/S

7

8 Redémarre le Robot en COLD START

9 Affiche les Menus en mode HMI

0 Page Suivante

1 Rafraichi l’écran User

2

3

4

5

6

7 Diagnostique

8 Arrêt du diagnostique

9

0 Page Suivante

PROGRAMMATION


- 38 -

10.2 Lancement et reprise de cycle

Pour lancer la production

1. Déplacer le robot le plus proche possible de son PEO.

2. Sélectionner la trajectoire T-REPLI et lancer son exécution en continu.

3. Appuyer sur la touche FCTN et sélectionner ABORT ALL.

4. Passer le robot en mode de fonctionnement AUTO.

5. Appuyer sur la touche Macro 7 afin d’afficher l’écran de production.

6. Passer le sélectionneur du Teach sur OFF.

7. Effectuer une remise à zéro des défauts.

8. Appuyer sur le bouton tactile D.Cycle de l’IHM du Teach.

Les reprises de cycle sont demandées lorsqu’un programme a été abandonné. En relançant le

robot, le système nous donne le choix REPRISE (touche F1) ou ABANDON (touche F2).

10.3 Mise au repli du robot

La mise au repli du robot s’effectue grâce au bouton tactile Repli accessible à partir du menu

de production (la Macro 7 du Teach renvoi directement sur ce menu).

La trajectoire de demande de repli part du PEO et emmène le robot à la position de Repli.

L’appui sur le bouton provoque la mémorisation de la demande de repli et tant que le robot

n’est pas dans sa trajectoire de Repli, il est possible d’annuler cette demande en ré-appuyant

sur le bouton Repli.

La mémorisation de la demande de repli provoque l’affichage du message : ‘Demande de

repli’ sur le Teach. Mais la demande de repli n’est exécutée que lorsque le robot est en attente

de code cycle (c'est-à-dire en début de cycle ou en fin de cycle automatique).

Pour effectuer la mise au repli du robot en mode manuel il faut passer la mode de

fonctionnement en T1 et le sélecteur du Teach sur ON. Deux programmes trajectoires

permettent alors la mise au repli.

T-REPLI : trajectoire allant du PEO vers le point de repli.

REPDIRECT : trajectoire allant directement vers le point de repli quel que soit

la position du robot. (Bien prendre en compte l’environnement du robot pour

prévenir d’un choc).

PROGRAMMATION


- 39 -

10.4 Relance Apres Modification Trajectoire

10.4.1 Le 1ere Cas

Si on a appelé une trajectoire manuellement, après la modification il faut :

1. Déplacer le robot le plus proche possible de son PEO.

2. Sélectionner la trajectoire T-REPLI et lancer son exécution en continu.

3. Appuyer sur la touche FCTN et sélectionner ABORT ALL.


5. Appuyer sur la touche Macro 7 afin d’afficher l’écran de production.

6. Passer le sélecteur du Teach sur OFF.



10.4.2 Le 2eme Cas

Si on a stoppé le robot dans un cycle et passage en manuel et reprise de la trajectoire il faut :

1. Déplacer le robot sur un point connu.

2. Surtout ne pas appuyer sur la touche FCTN et ABORT ALL.


4. Appuyer sur la touche Macro 7 afin d’afficher l’écran de production

5. Appuyer sur la touche Statut puis sur 1 Confirmation : SUR TRAJ

6. Passer le sélecteur du Teach sur OFF.



9. Si on a oublié l’étape 5, un message d’erreur apparait

Refaire les étapes 5 à 8

10.5 Demande de service

Le bouton tactile Service présent sur le menu de production permet d’exécuter les trajectoires

de demande de service disponible dans l’applicatif : T_SERV.TP, les trajectoires de contrôle

outils plus éventuellement les trajectoires de changement d’outils.

L’appui sur le bouton Service provoque la mémorisation de la demande de visualisation du

menu des demandes de service. Tant que le robot n’est pas dans une trajectoire de service, il

est possible d’annuler cette demande en ré-appuyant sur le bouton Service.

.

.

PROGRAMMATION


- 40 -

La mémorisation de la demande de visualisation du menu des demandes de service provoque

l’affichage du message : ‘Demande de Service’ sur le Teach. L’affichage du menu des

demandes de service peut ne pas s’effectuer immédiatement. C’est uniquement lorsque le

robot est en attente de code cycle que le menu s’affichera. Une fois affiché, le robot ne peut

prendre en compte de code cycle API tant que le menu reste affiché.

Appuyer sur l’écran Tactile pour lancer la

trajectoire désirée.

Quitter (touche F5) permet l’annulation du

menu des demandes de service et le retour à

l’écran de production.

10.6 Gestion des défauts

Le rôle premier de l’écran de production est d’informer l’utilisateur à l’aide de messages voir

d’erreurs en cours. Cette partie de l’écran permet donc l’affichage d’un défaut en cours sur la

ligne du haut (le défaut s’affiche en surbrillance) suivi de l’affichage des messages non

bloquants.

Une fois les erreurs résolues, appuyer sur la touche RESET pour effacer les alarmes et erreurs

à valider.

PROGRAMMATION


- 41 -

11.2 Visualisation et détail des Entrées-Sorties

Pour visualiser une Entrées-Sorties :

1. Appuyer sur la touche MENU I/O F1 : [TYPE]

2. Sélectionné le type d’E/S souhaité

Les touches de fonction F1 à F5 permettent l’accès aux manipulations suivantes :

IN/OUT : pour passer de la fenêtre des sorties à celle des entrées et

inversement.

SIMULATE :

La sortie est simulée au niveau logiciel. La tension n’est pas présente sur la

sortie.

L’entrée est simulée au niveau logiciel. On ne tient pas compte de l’entrée

physique.

UNSIMULATE : La sortie est physiquement forcée la tension est présente sur

la sortie.

STATUS :

Valeur à écrire sur la sortie

Valeur lue sur l’entrée

NUM_SRT : Classe les E/S par numéro.

CMT_SRT : Classe les E/S par ordre alphabétique des commentaires.

Pour afficher les détails, appuyer sur [DETAIL] (touche F4) dans le menu de visualisation les

entrées-sorties. Si le [DETAIL] n’est pas visible appuyer sur la touche NEXT.

PROGRAMMATION


- 42 -

Les détails notés dans ce menu peuvent être :

COMMENT : commentaire lié à l’entrée ou la sortie.

POLARITY : polarité de l’entrée ou de la sortie

NORMAL : ON = 24V et OFF = 0V

INVERSE : ON = 0V et OFF = 24V

12.3 Acquittements Défauts

Les messages d’erreurs les plus courants sont BZAL et PULSE NOT ESTABLIHED.

BZAL : Cette alarme se produit lorsque la pile de sauvegarde codeur a été déconnectée ou

que la tension devient trop faible (chute à 0V). Les données codeurs sont perdues.

Ex : SRVO 062 : SVAL2 BZAL GR : 1 A 6

Pour supprimer cette alarme, accéder au menu de calibration.

MENU0-NEXT6-SYSTEMF1-[TYPE] 4-Master/CalF3-[RES_PCA]

Puis effectuer un démarrage à froid : Faire FCTN0-NEXT8-Cycle power

Répondre par « YES »

Il faut Calibrer le robot, voir Calibration Rapide QUICK MASTER

PULSE NOT ESTHABLISHED GR1 :A6 Cette alarme traduit que les codeurs n’ont plus

de référence

Ex SRVO 075: PULSE NOT ESTABLISHED GR 1: A: 6

Pour supprimer cette alarme, effectuer un déplacement dans le mode JOINT, tous les axes

concernés de + 10°.

Appuyer sur la touche « COORD », Sélectionner le mode « JOINT »

Et déplacer les axes J1, J2, J3, J4, J5, J6

Puis sur la touche « RESET » sur le Teach

PROGRAMMATION


- 43 -

13 Gestion des fichiers

13.1 Unité de stockage sur porte

13.2 Sauvegarde Utilisateur

La sauvegarde utilisateur robot a l’avantage de sauvegarder une importante quantité de données

permettant de restituer un fonctionnement robot au complet.

Sélectionner le support avant par

la touche fonction F2

La fonction sauvegarde Utilisateur

est accessible à partir de l’écran

de production en appuyant sur le

bouton tactile Backup.

Puis choisir 1-Sauvegarde

Utilisateur robot.

A faire de préférence en Manuel

Attendre message de sauvegarde

terminée pour retirer le support.

Les adresses de la touche F2 sont notées :

- « MC : » pour le port de carte PCMCIA (sur carte PC)

- « UD1 : » pour le port USB de la baie robot (porte)

- « UT1 : » pour le port USB du Teach

Elle permet de sauvegarder toutes les trajectoires (donc les extensions TP), les définitions des

UTOOL et UFRAME, les registres ; les registres de position, la calibration du robot, la définition

des entrées/sorties, la configuration des paramètres métier, les variables systèmes, les macros,

PRISE USB

PRISE RS 232-C

PRISE ETHERNET

PROGRAMMATION


- 44 -

l’historique des alarmes et si besoin la configuration SPOT et les fichiers pinces (soudure

électrique). Le nom du fichier pince sauvé est le nom du robot suivi de « _1.dt » pour la pince n°1

et « _2.dt » pour la pince n°2 (si elle existe).

13.3 Restitution Sauvegarde Utilisateur

Cette restitution utilise le nom du robot pour aller rechercher sur le support de stockage le nom du

répertoire correspondant

Sélectionner le support avant

par la touche fonction F2

La fonction restitution

Utilisateur est accessible à

partir de l’écran de production

en appuyant sur le bouton

tactile Backup.

A faire de préférence en

Manuel

Puis choisir 3-Restititution

Utilisateur robot.

Une fenêtre apparait et Confirmer par OUI

Attendre le message en haut de Fin de Restitution.

PROGRAMMATION


- 45 -

14 Pince de soudure

14.1 Synoptique général

14.2 Connexion du Variateur

PROGRAMMATION


- 46 -

14.3 Etablissement Circuit d’eau

Le refroidissement en eau est indispensable pour préserver la motorisation lors des phases

d’effort, ainsi que les électrodes lors des phases de soudage.

1. Veiller à positionner le commutateur de l’armoire métier AVEC/SANS Eau sur AVEC

2. S’assurer que le contrôle Débilitre est positionné sur ACTIF.

Le choix INACTIF correspond à une phase de dégradée temporaire uniquement lorsque le

Débilitre SMC est défaillant, ou lorsque le réseau d’alimentation en eau est instable.

14.5 Pilotage Manuel de la Pince

Les pinces des projets PSA sont toujours pré-paramétrées afin d’être pilotées selon la

convention suivante

La touche X- provoque la fermeture de la pince.

La touche X+ provoque l’ouverture de la pince

=> Contrôler que c’est bien le cas avant les opérations suivantes

PROGRAMMATION


- 47 -

14.6 Effort Max/Déflexion Max

14.7 Contrôle Limite d’Axe Fermeture ou Ouverture

Dans l’étape “Set Gun specs, master gun”,

Renseigner les limites d’axe en ouverture et fermeture de la pince.

Il s’agit ici des limites d’axes “logicielles” de la pince. Celles-ci sont toujours placées avant

les butées mécaniques (blocage de la vis à billes pour une pince).

Dans le cas de la limite d’axe en fermeture, les usures et la flexion du bras fixe lors de la

montée en effort doivent être prises en compte.

L’EQUATION SUIVANTE DOIT ETRE RESPECTEE:

PROGRAMMATION


- 48 -

14.8 Autotuning

Procédure est à faire au démarrage de la pince ou lors d’un échange matériel (Bras, moteur).

Avant d’exécuter l’autotuning, vérifier le couple max du moteur renseigné dans l’écran

MENU, Setup, Servogun, General setup. En principe, ce couple est déterminé

automatiquement lors du chargement du fichier pince.

Sachant 100% pour Moteur FANUC et 50% pour Moteur ARO / BAUTZ

Pour exécuter la procédure Autotuning en mode T1 Faire SHIFT + F3 [EXEC]

Pour lancer la procédure Autotuning, positionner le curseur en Ligne 3 Autotune puis EXEC.

Redémarrer le contrôleur à la fin de la procédure.

Si les étapes 1&2 ne sont pas valides, appuyer sur [F3] SKIP

puis confirmer avec [YES]

(Contrôler les valeurs de

rapport de déplacement et de

limites de course avant

d’accéder à l’étape 3

PROGRAMMATION


- 49 -

14.9 Définitions repères

Renseigner dans l’écran ci-dessous le numéro du Tool pince et le sens de mouvement du

robot pour accoster l’électrode fixe sur la pièce.

MENU6 : SETUP7 : SERVOGUN2 : GENERALSETUPENTER

Déplacer le curseur sur Close direction (Robot).Pour renseigner l’axe et son sens de

déplacement, appuyer sur [CHOICE] (touche F4).

Pour renseigner le type de repère, appuyé sur NEXT puis UF (touche F4) pour un repère

utilisateur, c'est-à-dire pour une pince fixe, ou UT (touche F5) pour un repère outil, c'est-à-

dire pour une pince embarquée.

Enfin pour sélectionner le repère choisi, entrer son numéro grâce au clavier numérique.

Le repère Outil de la pince a été appris avec la convention suivante :

+Z dans le sens d’accostage de l’électrode fixe (sens d’approche vers la pièce)

Le repère Utilisateur de la pince sera appris avec la convention suivante

-Z dans le sens d’accostage d’électrode fixe (sens d’approche vers la pièce)

Bras Mobile

Bras Fixe Z

X Y

PROGRAMMATION


- 50 -

14.10 Fonction Gun Sag et Détermination du ratio d’usure

Pour afficher cette écran il être dans l’écran de production.

Faire CONFIGMETIER SOUDURE

Paramètre de flexion de pince fonction de l’effort et de la géométrie de la pince. Ce paramètre est

renseigné par le constructeur de pince dans le fichier Pince chargé pour la pince p

$SGGUNp.$SETUP.$GUNSAGRATE = 1.1 mm La valeur de compensation de Flexion à 100 Kgf = 1.

1mm

La valeur de compensation de Flexion à 300 Kgf = 3.

3mm

Valeur Courante de l’effort vue par le logiciel Spottool+ (Hors phase de pression, la valeur

liée à la friction n’est pas représentative)

Coefficient paramétré pour le calcul de l’usure

répartie des électrodes

Usure en cours calculée pour l’électrode du bras

mobile

.

Usure en cours calculée pour l’électrode du bras fixe

Position courante en mm de la pince

PROGRAMMATION


- 51 -

Pour activer le TP WEAR

A ne faire qu’une fois => SW_SET01

14.11 Déconnexion de la pince à souder

Si on veut déplacer le robot sans que la pince ne soit raccordée, il est nécessaire d’intervenir

pour inhiber l’apparition du défaut non resetable suivant :

- SRVO_068 : DTERR Alarm (Gr : x ; A : 1).

Ce défaut force l’arrêt de toutes les tâches en cours (y compris la tâche d’arrière-plan) et

interdit la mise sous asservissement de tous les axes du robot.

1. Appuyer sur la touche MENU.

2. Sélectionner TEST CYCLE.

3. Appuyer sur SETUP puis GROUP. [Touche F2]

4. Sélectionner le groupe dans lequel l’axe à inhiber est déclaré.

Dans ce cas, pour une

usure totale mesurée

de 10 mm, nous aurons

:

Tip Wear Robot = 3 mm

Tip Wear Gun = 7 mm

PROGRAMMATION


- 52 -

5. Passer le paramètre Group Motion à DISABLE.

De cette manière la pince est déclaré virtuelle et peut être déconnectée.

14.12 Calibration de la Pince

Elle permet d’étalonner la pince à la position d’origine

Faire MENU0-NEXT6-SYSTEMF1_ [TYPE] 3-Gun Master

L’écran suivant permet de calibrer ou de recalibrer la pince. La calibration s’exécute toujours

électrode contre électrode.

Dans les cas où :

- les portes électrodes et les

électrodes sont neuves.

- un changement de moteur a

été effectué sur la pince.

- un changement mécanique a

été effectué sur la pince.

Il faut mettre en contact les électrodes

Il faut effectuer une première calibration. Pour cela, appuyer sur EXEC (touche F4).

NEXT

PROGRAMMATION


- 53 -

La première calibration initialise les usures à zéro. Il est donc nécessaire à sa suite de

contrôler les TCP de la pince et de refaire le Setup du Tip Wear (compensation d’usure, voir

Note ci-dessous).

Dans les cas d’un changement de câble codeur ou de changement pile, il faut effectuer une

Recalibration. Appuyer sur NEXT puis RECALB (touche F4).

Les électrodes ne doivent pas être changées pour cette opération.

Note : Pour réaliser le Setup du Tip Wear, il faut accéder à l’écran SETUP Servogun.

1. Appuyer MENUSETUPF1-|TYPE] 7-SERVO GUNGeneral

Setup

OU Faire Action Manuelle soudure

Action 3 Réf Pince

14.13 Acquittement Défauts

Après démarrage, il est nécessaire d’acquitter certains défauts:

- Si le message « SRVO-062 BZAL alarm (Gr:*; A:*) » apparaît lors du

redémarrage :

1. Appuyer la touche MENU, puis sélectionner 0 [NEXT], puis 6

[SYSTEM], et [TYPE] (touche F1), Gun Master

2. Presser BZAL (touche F3) puis redémarrer le contrôleur.

- Si le message « CRCERR alarm (Gr:2;A:1) » apparaît lors du redémarrage :

1. Appuyer la touche MENU, puis sélectionner 0 [NEXT], puis 6

[SYSTEM], et [TYPE] (touche F1), Gun Master

2. Presser BZAL (touche F3) puis redémarrer le contrôleur.

- Si le message « SRVO-038 Pulse mismatch (Gr:*; A:*) » apparaît :

1. Exécuter un mouvement (ouverture ou fermeture) avec la pince puis

acquitter le défaut.

Si le message « MPDT incomplète » apparaît lors du redémarrage : (uniquement pour les

pinces 4 et 6 pôles)

- Appuyer sur la touche MENU, puis sélectionner 0 [NEXT], 6 [SYSTEM], et

appuyer sur [TYPE] (touche F1), Gun Master

- Exécuter la détection automatique de phase

La détection de phase s’effectue après que le message « Exécute MPDT (Magnetic Phase

Détection) » se soit affiché. Pour la réaliser, maintenir la gâchette de sécurité puis appuyer sur

MPDT (touche F5), puis valider YES (touche F4).

PROGRAMMATION


- 54 -

PROGRAMMATION


- 55 -

15 Exemples de Défauts

15.1 Quelques Exemples de Défauts

-SYST-212 Need to apply to DCS param:

Faire MENU0: NEXT6: SYSTEM9: DCS

Il faut après faire FCNT0 : NEXT8 : CYCLE POWER

-MOTN-265 MPDT not finished: MPDT non fini

Faire Sélectionner MENU, 0 [NEXT], 6 [SYSTEM], F1 [TYPE], Gun Master

-Exécuter la détection automatique de phase

Chaque modification d’un paramètre

provoque un défaut bloquant qui

nécessite la validation par mot de

passe (Par défaut ‘1111’)

Phase 1 : Apply (saisie mot de passe)

Phase 2 : ALL

Phase 3 : OK

PROGRAMMATION


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15.2 Codes Alarmes

Codes Erreur SRVO

SRV0-001 SERVO Operator panel Estop

(Cause) L’arrêt d’urgence du panneau operateur est appuyé

(Correction) Déverrouiller le bouton d’arrêt d’urgence, puis faire RESET

SRVO-002 SERVO Teach pendant E-stop

(Cause) L’arrêt d’urgence du Teach pendant est appuyé

(Correction) Déverrouiller le bouton d’arrêt d’urgence, puis faire RESET

SRVO-003 SERVO Deadman switch released

(Cause) L’homme mort n’était pas maintenu alors que le teach pendant était activé

(Correction) Maintenir l’homme mort enclenché pour permettre les opérations robot.

Presser F5 : MPDT tout en maintenant la

gâchette de sécurité, puis valider par F4 :

YES.

La détection de phase prends seulement

quelques secondes, puis les champs

MPDT est validé (COMP).

PROGRAMMATION


- 57 -

Procédure Auto Tunning

Menu

Utility

Gun Setup

Set Up Motion sign => passez à Comp

(Skip / yes)

Faire l’auto tunning, passez à comp (à faire même si on est à Comp)

Gâchette shift, exe. => ne pas être en step( pictogramme vert).

Auto tune => passez à Comp avec Gâchette shift, exe => Ça démarre !

Quand c’est terminé, il faut redémarrer le robot.

Fct => 0 next, 8 cycle power. => Yes

Faire un zéro master de la pince.

Passer ensuite à la courbe de pression (vitesse à 100%)

Menu

6. Setup

7. Servo gun

Surligner =>détail de général setup. Enter

Surligner =>détail. De Pressure cal. Enter.

Do you want to start calibration => taper F4, (yes)

Basculer sur Incomp.

Renseigner le temps, l’épaisseur capteur, etc.

Faire 5 mesures de 150 à effort max fourni par la pince.

Ajuster le Torque si besoin

PROGRAMMATION


- 58 -

Quand c’est fini, retourner sur Incomp et passer à Comp => F4

Enlever le dynamomètre

Touche PREV pour revenir en arrière

Select, Type, all chercher la routine WR Set 01=> enter

Faire un pas avant touche FW. (Ne pas être en step)

Menu

Utility

Gun Setup

Exécuter Thickness check calibration, passez à Comp avec Gâchette shift F3

PROGRAMMATION


- 59 -

MENU APPLICATIF PEUGEOT

Ce menu apparait suite à un appui long sur la touche Macro 6

F1 – Commandes Manuelles

Ce menu vous permet de modifier les paramètres des touches Macro pour l’exécution des

actions en manuel.

AIDE MEMOIRE ROBOT

FANUC

TOUCHE

MACRO 6

Choix de l’action : Manutention,

soudure…

Choix des paramètres : Programme de

soudure de la CPS, groupe de serrages

(appelé main 1, main 2…)

PROGRAMMATION


- 60 -

F2 – Configuration & Métiers

Ce menu vous permet la configuration de certains paramètres métier (Calibration effort pour

pince à souder, inhibition air/eau, inhibition I/O…)

F3 – Sauvegardes

Ce menu vous permet de sauvegardes les trajectoires ainsi que d’autres paramètres sur

support PCMCIA.

F4 – Restitutions

Ce menu vous permet de réinjecter les données présentes sur votre carte PCMCIA

F5 – Utilitaires PC

Ce menu sert au chargement des paramètres des préhenseurs, des messages utilisateur après

modification sur PC. Menu utilisé uniquement par les spécialistes robot.

F1 – Sauvegarde des trajectoires et

paramètres divers

La sauvegarde ROBEDIT n’est pas

utilisée

Liste des métiers selon ce qui est

installé sur le robot (Manutention,

soudure) électrique, Tucker…)

Touches de sélection

Insérez la carte dans le lecteur en

façade de la baie, mettre le robot au

REPLI, choisir Restitution utilisateur

robot en appuyant sur la touche F1. Le

dossier présent sur la carte sera

réinjecté.

PROGRAMMATION


- 61 -

La touche FCTN (Fonctions)

Cette touche vous donne l’accès à plusieurs fonctionnalitées.

Voici le détail :

- 1 – Abort all >> Abandonne le programme en cours d’exécution à se terminer

- 2 – Disable FWD/BWD >> Active ou désactive les touche "Pas suivant" et "Pas précédant"

- 3 – Change Group >> Pour changer de groupe d’axe (robot, pince 1, pince 2)

- 4 –

- 5 – Toggle wrist jog >> Alterne entre les mouvements linéaires et articulaire du poignet.

- 6 –

- 7 – Release wait >> Saute l’instruction "wait"

- 8 – Toggle remote TCP >> Mode de déplacement "autour" du Tool Center Point.

- 9 – Change RTCP Frame >> L’outil deviens objet et l’objet deviens outil. Pratique pour reprise

de traj torche fixe par exemple.

- 0 – Next >> Suite du menu "Fonction"

- 1 – Quick/full menus >> Active ou désactive le "Quick menu". Certaine pages ne sont plus

accessible avec la touche "Menu"

- 2 – Save >> Sauvegarde les données de l’écran affiché sur la carte PCMCIA (Non utilisé)

- 3 – Print screen >>Imprime les données affichées sur l’écran en cours (Non utilisé)

- 4 – Print >> Imprime les données exactes de l’écran en cours (Non utilisé)

- 5 –

- 6 – Unsim all I/O >> Supprime toute les simulations d’entrées/sorties en cours

- Calibration moteur de pince à souder électrique

- Un apprentissage de la position Zéro est nécessaire sur les pinces à souder à moteur

électrique.

- Pour accéder au menu de calibration, il faut faire : Menu → 0 Next → 6 System → F1 TYPE →

Gun Master.

- Puis il faut mettre électrode contre électrode et faire F4 EXEC

- La touche EQUIP sert à changer de pince si plusieurs pinces sont installées.

- La touche BZAL permet de reseter les défauts lors d’une perte des données codeur. Exemple,

câble liaison codeur HS.

PROGRAMMATION


- 62 -

Les Entrées / Sorties

Les Entrées/Sorties du robot sont visibles en appuyant sur Menu → 5 I/O.

Pour le métier manutention, les entrées vont de la DIN [65] à la DIN [96] et les sorties de la

DO [65] à la DO [96]. Dans le menu I/O, on peut forcer ou simuler l’état d’une entrée ou

d’une sortie à 1 ou 0. Toutefois, lors d’un mouvement, par exemple une ouverture serrage, le

robot scrute la retombée d’une ou l’autre entrée (ouvert ou fermé). Ceci provoque alors un

défaut.

Pour pallier à ça, on peut complètement ignorer les entrées (inhibition). Il faut pour cela :

- Allez dans le menu applicatif Peugeot (appuis long sur la touche macro 6)

- Choisir F2 Configuration et métiers

- Métier manutention

- Menu des inhibitions

Vous pouvez sélectionner n’importe quelle entrée du métier Manutention et choisir de la désactiver.

Bien sûr, ceci ne résous pas la panne, mais permet de continuer de produire.

ATTENTION ! Si vous inhibez un détecteur d’un serrage, le robot ne contrôle plus le mouvement de

celui-ci.

Risque de casse !

Défauts rencontrés fréquemment

SRVO 062 BZAL alarm (Gr : x Axis : y) : Ce défaut apparait lors d’une coupure de

communication entre le codeur moteur et la baie. Causes courantes, câble codeur ou codeur

du moteur.

SRVO 067 OHAL alarm (Gr : x Axis : y): Ce défaut apparait suite à une surchauffe. Causes

courantes, câble codeur ou codeur du moteur.

SRVO 068 DTERR alarm (Gr : x Axis : y): Ce défaut apparait quand il y a discordance

entre la valeur codeur attendu et reçu. Causes courantes, câble codeur ou codeur du moteur.

SRVO 069 CRCERR alarm (Gr : x Axis : y): Ce défaut apparait quand les données codeurs

changent lors du transfert. Causes courantes, câble codeur ou codeur du moteur.

SRVO 152 IPMAL alarm (Gr : x Axis : y): Ce défaut apparait lors d’un court-circuit

moteur. Causes courantes, câble de puissance moteur ou moteur.

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