ORGANIGRAMME.

Programme du robot

SOMMAIRE

Informations

Vocabulaire

Organigramme

Explications de l'organigramme

INFORMATIONS :

Bonjour,

Aujourd'hui nous allons vous montrer un

organigramme que nous avons réalisés en cours.

Ce programme indique au robot ce qu'il doit faire

dans un moment donné.

Il fonctionne sous forme de questions/réponses.

Un programme est répétitif : il ne s'arrête jamais.

VOCABULAIREAbréviations Significations

Y / N Yes / No

Comp Compteur

let Comp = Comp + 1 Maintenant, le compteur est égal à l'ancienne valeur + 1

CCD Capteur de Contact Droit

CCG Capteur de Contact Gauche

MOD MOteur Droit

MOG MOteur Gauche

VOCABULAIRE SUITE

Anglais Français

low arrêter

high allumer

wait pause

Symboles Signification

Questions que se pose le robot

Ordres que doit effectuer le robot.

"Start" est le tout début de l'organigramme, le programme n'y passe qu'une fois, après il effectuera des actions dans l'ordre.

Normalement, on aurait dû faire commencer les actions ici, mais on ne l'a pas fait par manque de place sur le diaporama.

"Comp" sert à compter le nombre de fois où le robot touchera des obstacles, dans l'hypothèse qu'il sera irrécupérable s'il touche plus d' 1000 000 de fois des obstacles (ici nous l'avons modalisé par 5 )

Ici, si le compteur est égal à 5, on ordonne aux deux moteurs de s'arrêter (low, MO et Y) Sinon, on ordonne aux deux moteurs de s'allumer (high, MO et N)

Si le compteur n'est pas arrivé à 5 obstacles, le programme demande aux moteurs de s'allumer, puis il demande au capteur de contact droit s'il a capté un obstacle. Si oui, il laisse allumé le moteur droit, éteint le gauche, attends 2 secondes, puis rajoute 1 au compteur.

Si le capteur de contact droit n'a pas capté un obstacle, le programme demande au capteur gauche s'il a touché un obstacle.

Si le capteur gauche a touché un obstacle, il laisse allumé le moteur gauche, éteint le droit, attends deux secondes, puis rajoute 1 au compteur .

Si les deux capteurs n'ont rien senti, le programme se pose à nouveau la question : "Est-ce que le compteur est arrivé à 5 ?"

Si le compteur arrive jusqu'à 5, (par exemple si le capteur droit a touché 3 fois et que le capteur gauche a détecté 2 fois) les deux moteurs s'arrêtent.

Si vous avez des questions, n'hésitez-pas à nous envoyer un e-mail surplanetevaruna@gmail.com

Au revoir ! L'équipe Varuna (et Pignoof)