Lancement L3, Premium Septembre 2000 Loffre de connectivité CANopen.

Lancement L3, Premium Septembre 2000

L’offre de connectivité

CANopen

DCF/DMPII-A.L-16/07/00-CANOPEN fr.ppt

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CAN: généralités

Can n ’est pas un réseau mais une technologie utilisée pour réaliser des réseaux (un composant qui gère la couche 2 et un partie de la couche 1 du modèle OSI conforme au standard international ISO 11898)

Introduit dans les années 80 par Bosch pour l’automobile• 83 millions de chips vendus en 99 (prévu 125 M en 2000)

Protocole multi-maître, producteur/consommateur, mécanisme de détection de collision déterministe

Plusieurs standards industriels utilisent la technologie CAN– DeviceNet, Allen Bradley, promu par l ’ODVA– SDS, Honeywell– CAN Kingdom, Kvaser– CAL (CAN Application Layer), groupe d ’utilisateur CIA

(CAN In Automation) qui promeut CANopen– J1939, SAE truck and bus committee


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Qu’est ce que CANopen ?Caractéristiques physiques

Longueur bus / débit40 m à 1 Mbd400 m à 100 Kbd1000 m à 40 Kbd

TopologieDouble paire torsadée blindée

DérivationChainageTerminaison

Ligne

TerminaisonLigne

Equipements

500m à 125Kbits/s

6m

6m

Tronçon principal

Temps de cycle typique: 1.3 ms à 1 Mbd


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CANopen Forces, faiblesses

Avantages• Haute fiabilité• Utilisation optimale de la bande passante• Interopérabilité réelle grâce aux profils de communications standardisés et aux objets de communication• Multi-maître• Communication en diffusion• Communication directe en pt à pt sans synchronisation du maître• Transmission événementielle

Inconvénients• Accueil limité en dehors de l’Europe• Messages et bus de longueur limités


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Pourquoi une offre de connectivité CANopen sur Premium?

Pour accéder aux utilisateurs traditionnels de CAN • Pour les constructeurs de machines (OEM), notamment sur le

marché allemand– Automobile, textile, machines à imprimer, transport,

manutention, … Avec un bus promu par une association d’utilisateurs et de fabricants.

Un bus qui permet l’interopérabilité de nombreux constituants grâce à des profiles de communication et d ’équipement

Pour plus d’information, consulter le site CAN in Automation: www.can-cia.de


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CANopen sur Premium: offre produitLes UC Premium L3 et PL7 V4 sont requises

TSX CPP 100 : PCMCIA type III, livrée avec câble de 60 cm • 2 ports physiques pour doubler la longueur du bus, 1 connexion logique• 2 leds de diagnostic

Aucun accessoire de câblage n’est au catalogue =S=

TSX CPP ACC1: Boîtier de dérivation industriel• 2 connecteurs SUB D 9 pts pour raccorder 2 bus CAN• 1 connecteur 15 pts pour la PCMCIA• Montage sur rail DIN ou fixation par vis, 2 leds de diagnostic

TLX L FBC M: Configurateur CANopen de SYCON(Hilscher)

TSX DM CPP 100 E/G: documentation utilisateur (en anglais / allemand)


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CANopen sur Premium : services

Compatibilité avec les standards et profils CANopen (device et communication)

Support du format d’identificateurs étendus V2.0B

Accès aux entrées / sorties au travers de mots internes standards %MW• Les 2 ports physiques sont vus comme un interface unique• Échange implicite des E/S au rythme de la MAST, de la FAST, ou

bien en tâche de fond

Accès messagerie (CMS) via les EF standards READ_VAR / WRITE _VAR (taille max: 247 octets)

MOD IC O N

CANconfigurator

CAN bus

PL7

Le bus CAN est configuré avec l’outil SYCON • La configuration est embarquée dans le programme

PL7 ou téléchargée depuis le PC dans la carte via un port PCMCIA type III selon la taille du fichier


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Premium57-203

Premium57-253

Premium57-303

Premium57-353

Premium57-453

TSX+PCX TSX TSX TSX+PCX TSX+PCX

Taille de la configuration(Mots cst %KW)

8K %K W 8K %K W 16K %K W 16K %K W 32K %K W

Interface E/S: %MW(Meme taille pour E et S)

Mast 256 %MW 256 %MW 512 %MW 512 %MW 1024 %MW

Fast 32 %MW 32 %MW 64 %MW 64 %MW 128 %MW

Tache de fond- - - -

1792 %MW

CANopen : capacité d’entrées / sorties

Gestion possible de 127 équipements CANopen• Mapping logique sur 2 zones non consécutives de mots

standards %MW


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CANopen : interface utilisateur PL7 Mode déconnecté

Écrans de configuration standards :• Rattacher CPP100 à la Fast,

Mast ou tache de fond

• Configurer la zone %MW des entrées / sorties

• Déclarer la position de repli des E/S en cas d ’arrêts de l ’automate: maintien ou RAZ

• Configurer le mode de démarrage: contrôlé par l ’application ou pas

• Lancer l ’outil SYCON directement depuis l ’écran PL7


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CANopen : interface utilisateur PL7 Mode connecté

Écrans de mise au point standards

• Vue dynamique des équipements et variables associées (dans le mode PL7 vers CPP seulement)

• Possibilité d ’envoyer des SDO (paramètres)


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CANopen : interface application Gestion des E/S

Les E/S sont mappées aux %MW selon les configurations PL7 et SYCON

• Possibilité d’adressage logique• Les 2 ports CAN sont vus comme un interface unique

Messagerie CMS accessible via les blocs fonctions standard READ_VAR / WRITE _VAR

Accès au format PDU étendu (29 bits) via SEND_REQ

Démarrage automatique ou sous contrôle de l’application• Lancement de la configuration (SDO) via %QW.Mod.chan.x• Démarrage du bus (PDO) via %QW.Mod.chan.y (cyclique)


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CANopen : interface application Diagnostic

Diagnostic de la carte, du bus ou des équipements via les traditionnels %IWMod.chan.Err et %IW Mod.chan.0 à x (implicites)

• 8%IW réservés pour le diagnostic d’activité des équipements • 8%IW réservés pour le diagnostic des équipements

Diagnostic détaillé des esclaves par requête SEND_REQ explicite


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PerformancesTemps de réponse Application

Pour de petites applications, < 64 %MW, avec fast à 5 ms, le temps de réponse application est de l’ordre de 10 à 15 ms

Typ: 1,5 scan

Moins de 1 mssi data < 64 %MW

Depend de CANopen 1.3 ms à 1 Mbd

IN OUT

T

Depend de l ’eqpt:Temps de traverséede l ’ordre de 1 ms

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