Identification de systemes dynamiques

System Identification

Alireza Karimi

Laboratoire dAutomatique

ME-C2 397 email:alireza.karimi@epfl.ch

Site: http://lawww.epfl.ch, List of courses

Fall 2010

(Introduction) Identification de systemes dynamiques Fall 2010 1 / 6

Contenu du cours

1. Processus, systemes et modeles (5h c + 3h e )

Modelisation, Typologie des modelesMethodes de representation

2. Modeles de representation non parametriques (9h c + 6h e)

Methodes temporelles (reponses indicielle etimpulsionnelle, methode de correlation)Methodes frequentielles (analyse de Fourier, analysespectrale)Identification en boucle fermee, Fonction de transfert apartir dun modele non parametrique

3. Modeles de representation parametriques (13h c + 6h e)

Regression lineaire (methode des moindres carres,methodes recursives)Methode de lerreur de predictionAspects pratiques de lidentification (identification delordre, validation)

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Deroulement du cours

Identification de systemes dynamiques, Automne 2010

Mardi 8:15 11:00Semestre 7 Cours: CM013 et TP: ME A0 392

Introduction21 sep. Approche de modelisation

Methodes de representationRepresentation en temps discret et continu

28 sep. Choix de la periode dechantillonnageAnalyse de la reponse indicielle et impulssionelle

5 oct. TP1: Reponse indicielle et impulssionelle

Autocorrelation et intercorrelation, Singaux aleatoires12 oct. Methode de correlation

Signal dexcitation SBPA

19 oct. TP2: Correlation, SBPA

Analyse frequentielle26 oct. Erreurs de troncature

Demo Matlab

(Introduction) Identification de systemes dynamiques Fall 2010 3 / 6

Deroulement du cours

Analyse spectrale2 nov. Identification en boucle fermee

Modele parametrique a partir du modele frequentiel

9 nov. TP3: Methodes frequentielles

Methode des moindres carres simple16 nov. Methode des moindres carres recursive

Erreur et variance destimation, Variables instrumentalesMethode de lerreur de prediction

23 nov. Structures ARX, ARMAX, OE, BJAnalyse du biais et varianceAspects pratiques didentification

30 nov. Identification de lordreValidation

7 dec. TP4: Identification parametrique

Identification en boucle fermee14 dec. Demo Toolbox ID

Definition du projet TP5

21 dec. TP5: Projet final

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Travaux Pratiques et Projet

Objectifs:

Mettre en pratique les algorithmesdidentification sur un modele de simulation.

Se familiariser avec les commandes du toolboxdidentification de Matlab.

Identifier et valider un modele parametrique pourun systeme mecanique a base des mesures.

Appliquer toutes les etapes didentification surun systeme reel (projet final).

Evaluation:

Bref rapport sur les TPs (20% de la note finale)

Bref rapport avec defense du projet final le jourdexamen (40% de la note finale)

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Support ecrit et examen

Support ecrit:

D. Bonvin, A, Karimi, Polycopie : Identification de systemes dynamiquesavec des exercices resolus a la fin de chaque chapitre, edition septembre2008.

Examen oral:

1 Letudiant(e) choisit 2 questions parmi un ensemble de 40-50questions (ces questions sont disponibles sur la page du cours).

2 Il/Elle se prepare pendant 15 min.

3 Il/Elle repond a deux questions (env. 10 min) (40% de la note finale).

4 Letudiant(e) presente rapidement son projet et repond aux questions(env. 10 min) (40% de la note finale)

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3

Application des mthodes didentification et commande

Description du systme

2. Bras liaison flexible

5

Application des mthodes didentification et commande

Rponse un SBPA

6

Application des mthodes didentification et commande

Algorithme dIdentification ParamtriquePlacement de Ples

Modle

Specifications

Rgulateur

RST Paramtrique