Identification des systèmes

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Démarche expérimentale

Modèle de connaissance• Conditions d’utilisation• Démarche à utiliser (modélisation, expérimentation, validation)

Modèle de conduite• Conditions d’utilisation• Démarche à utiliser (Identification, validation)

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Validation de modèle

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Modèle

+

-

Consigne

Système reel

Cas usuels : Système de 1er Ordre

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sKsG

1

)(

Cas usuels : Système de 1er Ordre

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sKssG

1

)(

Cas usuels : Système de 1er Ordre

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TsKesG

s

1)(

Cas usuels : Système de 2ème Ordre

ENSA-Kenitra Correction des SLC - LAJOUAD Rachid 7

20

2

0

21)(

ss

KsG

21%1 100

eD

20

11

t

Cas usuels : Système de 2ème Ordre

ENSA-Kenitra Correction des SLC - LAJOUAD Rachid 8

t

etKty 1)(

21)(

sKsG

SYSTÈME D’ORDRE SUPÉRIEUR

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Modèle de Broida

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pKepH

Tp

1)(

%28%40

%40%28

5.58.18.2ttTtt

KE

0.28*KE

0.40*KE

Correction du modèle de Broïda

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En fonction du rapport /T, Broïda a établi le tableau suivant :

a = /T Type de correcteur

a < 2 Prédicteur de SMITH

2 a < 5 PID

5 a < 10 PI

10 a < 20 P

a > 20 TOR

Correction du modèle de Broïda(réglage Dindeuleux)

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Kp i d

P

PI

PIDT

KT4.0

120

T4.0T

T

5.2

KT125

KT125

Méthode de Strejc

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Correction du modèle de StrejcRéglage de Cohen Coon

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IDENTIFICATION DES SYSTÈMES AVEC INTÉGRATEURS

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Modèle de Strejc avec intégrateur

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ns

TssKesT

1)(

Visualiser la réponse à un échelon d’amplitude Eo

TuA

B

Ca

: retard pur.a : pente de la tangente

K = a/Eo

n 1 2 3 4 5

AB/AC 0.37 0.27 0.255 0.195 0.175

T = Tu/n

Méthode en boucle fermée (Strejc)• Déterminer K en boucle ouverte

en calculant la pente à l’infini.• Procéder à une augmentation

du gain de commande en BF jusqu’à pompage.

• Relever le gain critique Kr et la pulsation d’oscillation r.

• Utiliser le tableau pour déterminer l’ordre n

• Utiliser les formules pour la détermination de la constante de temps et le retard.

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n 2 3 4 5 6

K.Kr/r 2 1.54 1.37 1.28 1.23

r

r

TArctgn

212

112

n

r

r

r

KKT

Méthode en boucle fermée (Broïda)• Déterminer K en boucle

ouverte en calculant la pente à l’infini.

• Procéder à une augmentation du gain de commande en BF jusqu’à pompage.

• Relever le gain critique Kr et la pulsation d’oscillation r.

• Utiliser les formules pour la détermination de la constante de temps et le retard.

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r

r

TArctg

212

112

r

r

r

KKT

Tske s

1