GDR I3 – GT « Mobilité Ubiquité », Paris Mai 2003 J.-Y. Tigli, F. Grillon, D. Cheung, email:...

GDR I3 – GT « Mobilité Ubiquité », Paris Mai 2003

J.-Y. Tigli, F. Grillon, D. Cheung, email: [email protected]

Wearable Computer

• Jean-Yves Tigli, • Florent Grillon, Daniel Cheung • Laboratoire I3S, MAINLINE• Nice - Sophia Antipolis

• [email protected]



Exposé en trois parties

• Introduction au « Wearable Computer »

• Wcomp 1.0 une plate-forme de prototypage rapide pour Wearable Computer

• Limites et Perspectives : Vers une architecture orientée comportement Wcomp 2.0



Première Partie

• Introduction au Wearable Computer



Ordinateur



Ordinateur et ubiquité

Ubiquité(environnement équipé)



Ordinateur et mobilité

Mobilité(utilisateu

réquipé)

Pas d’environnement





réquipé)


Simple Changement de localisation





réquipé)


Simple Changement de localisation

EnvironnementVariable et Réel



Ordinateur, ubiquité et mobilité

Ubiquité(environnement équipé)


réquipé)



Wearable Computer• Le Wearable Computer n ’est pas seulement le

vêtement communicant • Le Wearable computer n ’est pas seulement le

téléphone ou le PDA• Le Wearable Computer n ’est pas seulement le

vêtement intelligent

• Car il s ’agit souvent de systèmes Ad-Hoc, non ouverts, non flexibles ET/OU limités



Exemple : Application militaire (Cf. D. Donsez)

• USA : projet Land Warrior- 600 M de dollars- 2003 commando- 2008 tous les fantassins

• France : projet Felin (Fantassin à équipement et liaisons intégrés)- 2005 première version- 2015 version finale



Application militaire

• Réduire les risque • Corriger les

déficiences du soldat

• Augmenter la connaissance du terrain

• Identification amis/ennemis



Le casque

• Vision nocturne• Évaluation des

distances• Dispositif allier• Positions ennemis• Outils de

navigation• État physique



Le renseignement

• Carte• Repérage GPS• Envoi de

renseignements



Le Famas

• Conduite de tir• Système de saisie• Capture d'images• Laser de

visée/verrouillage• Laser

d’identification



La combinaison

• UC• Capteurs • Diagnostic

médical • Climatisée• NBC• Furtive



Wearable Computer qu ’est-ce ?

• Objectif du Wearable Computer :– Minimiser l ’encombrement, la

redondance– Améliorer la connectivité, les services– Réduire les coûts de développement



En conclusion : un wearable computer, c ’est

quoi ? • "Un ordinateur devrait être "porté"

sur soi, interagir avec l'utilisateur en continu selon le contexte et agir en tant qu'assistant à diverses tâches » (Thad Starner MIT/GeorgiaTech)

• Terminologie– Ordinateur Vestimentaire– Ordinateur Endossable, « sur soi »



Comment le décrire alors ? Les six caractéristiques du Wearable

computer pour (Steve Mann)

Ordinateur

Utilisateur

Non monopolisant Non-restricitif

Attentif à l ’environnement Communicant

Observable Contrôlable



Comment le décrire alors ? : Les six caractéristiques du Wearable computer pour (Steve Mann)

La non-monopolisation de l’attention de l ’utilisateur Ne coupe pas l’utilisateur du monde extérieur Lui permet d’avoir d’autres activités en utilisant le

système Garantit que l’utilisation de l’ordinateur sera une

activité secondaire. Fournit des informations perceptuelles supplémentaires

Exemple : Réalité Augmentée



Les six caractéristiques du Wearable computer pour Steve Mann

Non-restrictif pour l’utilisateur Lui permet d’avoir d’autres activités en

utilisant le système

Exemple– IBM - Voice Systems– Dragon Systems – NaturralySpeaking– Philips – Speech processing– Jabra - EarSet




Observable par l’Utilisateur Les sorties du système sont

visibles en permancence par l’utilisateur

MicroOptical Exemple : head mounted display

• S’adapte sur une paire de lunettes neutre

• Écran à cristaux liquides• Résolution : de 320*240 à

640*480• Poids : 7g



Les six caractéristiques du Wearable

computer pour Steve Mann • Contrôlable par

l’utilisateur

• Exemple Twiddler 2 – Pointeur: IBM

Trackpoint– touche: 16– Sortie: PS2 souris et

signal clavier– Poids: 165 g– Prix : $199.00




Attentif à l’environnement Ouvert sur l’environnement, multicapteurs.

Exemple : localisation mais bien d’autres mécanismes de perception de l’environnement : capteurs:




Communicant avec les autres Peut-être utilisé comme un medium de

communication

Exemple : Communications (ex. Mail, SMS...), Video Projecteur ..



Deuxième Partie

• Une première plate-forme de développement d’applications « wearable computer »

• WCOMP 1.0



Nos Premiers Objectifs :

– Augmenter les capacités perceptuelles de l ’ordinateur sur l ’environnement

– Une plate-forme de prototypage rapide logiciel / matériel

– Plate-forme à coût réduit

• WCOMP 1.0 basée sur la Beanbox de SUN et le bus I2C sur IPAQ



Augmenter les capacités perceptuelles de l ’ordinateur

sur l ’environnement

• Le Wearable Computer doit pouvoir percevoir– l’état du système (ex. Niveau d ’énergie)– l’état de l’utilisateur (ex. en mouvement, assis)– l’état de l’environnement local physique (ex.

Niveau sonore)– les équipements de l’environnement local (ex.

Présence d ’un réseau cellulaire) (*)*concerne l’ubiquité



Notre approche :Objectif : Une plate-forme matérielle/logicielle ouverte et flexible

• Composants matériels Serveur / Client BeanBox « Plug and use »

• Mutualisation des développements• Le prototypage d ’applications d ’un

Wearable Computer facilité



Système d’exploitation

Composant matériel « plug and use »

Composants Logiciels

Code NatifSDK natif

VM

Environnement JavaJNI

Pilote

Serveur Logiciel

Composants Matériels / Serveur

Ordinateur Central

Application

Composants Matériels / Serveur



Exemple : Composants matériels I2C

• I2C générique « plug and use »– Télémètres Ultrasons– Boussole Numérique– Capteur de Lumière



Exemple

• un capteur boussole numérique



Composants I2C sur IPAQ• Architecture

Matérielle

I2C bus



et donc Wearable Computer Wcomp



Une plate-forme de prototypage rapide logiciel /

matériel1. Assemblage de composants matériels 2. Conception de composants logiciels applicatifs3. Assemblage et configuration des composants

logiciels4. Réalisation de code minimal de mise en œuvre

de l'application



Environnement de développement Beanbox

« Tout est Bean »



DEMO 1

• Deux threads pour l ’affichage des valeurs de la boussole numérique et du proximètre



DEMO 2

• Un projet complet développé en moins de 4h chrono avec développements de Beans supplémentaires (ex. pour la visualisation d ’image panoramique)



Finalement sur PDAFinalement sur PDA



Conclusion et Perspectives Méthodologie satisfaisante pour le développement d ’une chaîne de composants

Enfin une plate-forme ouverte diffusable pour prototypage rapide d ’applications du « Wearable Computer »

Pour la faire vivre : tester rajouter des beans logiciels rajouter des beans matériels/logiciels



Limites

Travailler sur plusieurs chaînes de composants et sur l ’Adaptation du Système est très coûteux

Certaines familles d ’applications même simples sont très sensibles aux modifications logicielles



Architecture orientée comportement

• Objectif : Répondre à ces limites

• Une nouvelle proposition d’architecture logicielle pour l’ordinateur vestimentaire



Introduction : Style d’architecture

• Architectures dédiés à un domaine• Partage du vocabulaire des composants

et de ses connecteurs• Ensemble de contraintes qui définissent

des compositions architecturales.

• Shaw M., Garlan D. - Software Architecture: Perspectives on an Emerging Discipline - Upper Saddle River - NJ - Prentice Hall - 1996

.

[2] Shaw M., Garlan D. - Software Architecture: Perspectives on an Emerging Discipline - Upper Saddle River - NJ - Prentice Hall - 1996



Introduction : Composant logiciel

• Unité de composition– Les fonctionnalités basiques doivent

permettre de les assembler entre eux afin de réaliser diverses fonctionnalités.

• Interfaces définies– Celles-ci peuvent être de plusieurs

types : évènementielles, procédurales…

• Clemens Szyperski - Component Software : Beyond Object-Oriented Programming - ACM Press and Addison-Wesley, New York, 1998

.

[3] Clemens Szyperski, “Component Software : Beyond Object-Oriented Programming”, ACM Press and Addison-Wesley, New York, 1998.



Introduction : Composant logiciel spécialisé

• Besoins récurrents• Solution spécifique à certains besoins• Généralement associé à un style

d’architecture• Exemples : EJB, Composant Parallèle,

Composant IHM• J. Coutaz, L. Nigay - Chapitre 7 dans « Kolski C. - Analyse et

conception de l'IHM - 2001 »• Sun Microsystems, EJB Specification 2.1, 2002• OMG, CORBA Components : Joint Revised Submission, 1999

.

[4] Kolski C. - Analyse et conception de l'IHM - ????[5] Sun Microsystems, “Enterprise JavaBeans Specification Version 2.1”, 2002[6] OMG, “CORBA Components : Joint Revised Submission”, 1999



Idée : Définir un composant logiciel spécialisé pour nos

contraintes • Interactivité avec l’utilisateur• Adaptation au contexte

Mais aussi :

Réactivité à l’environnement

• Kortuem G. - Software Architecture and Wearable Computing - 1996

.

[7] Kortuem G. - Software Architecture and Wearable Computing - 1996



Vers un « composant comportemental » pour

l ’applicationune entité applicative autonome

donc connecté aux entrées et aux sorties

– adapté pour différer et centraliser les interactions entre assemblages de composants logiciels

– Unicité de la représentation– Méthodes de validation

Composant comportementalENTREES SORTIES



Comment gérer plusieurs composants

comportementaux ? • Duplication des entrées du système :

– Fournit les entrées physiques aux CC

• Gérer les conflits sur les sorties :– Utilise un mécanisme de combinaison

• Mécanisme de combinaison des CCs

• Vers Wcomp 2.0



Ainsi ...

Gestion centralisée des interactions logicielles



En résumé : Architecture orientée comportement

Entrées virtuelles

Composant comportemental 1

CC2

.

.

.

.

ENTREES

SORTIES

Sorties virtuelles

Mécanisme de combinaison des

CC

CC n



Différents mécanismes de combinaisons :

• Arbitrage à base de priorité• Automate à états finis • Fusion par pondération • Fusion par algorithme de vote• ...

Pirjanian P. - Behavior Coordination Mechanisms, State of the art - 1999



Arbitration à base de priorité :

• Résulte dans un ordonnancement temporel des comportements selon les priorités qui leur sont donnés. Typiquement, une tache de forte priorité aura plus de slots de temps pour diffuser ses sorties qu'une autre de priorité plus faible.

Cette méthode est comparable à un ordonnanceur à temps partagé.

R. Brooks :mécanisme de subsomptionBrooks, R.A., NJ, 1991



Automate à états finis :

• Le principe des automates à états finis consiste à donner à un comportement la gestion complète des sorties jusqu'à ce qu'un changement d'état s'effectue. Les changements d'états peuvent être déclenchés soit via des évènements soit via une horloge.

• Temporel : Arkin, R.C., 1987• Evènementiel :Kaelbling, L. P. and

Rosenschein (1990).



Fusion par pondération :

• Les sorties de chaque comportement sont fusionnées. En fait, les vecteurs de sorties sont sommées (avec des pondérations) puis la sortie est normalisée.

R. C. Arkin - 1987



Fusion par algorithme de vote:

•

• Rosenblatt J. K. - DAMN, 1991

Behavior 1

Behavior 2

Behavior n

Arbiter

Mode Manager

commands

weights

votes

Behavior 1

Behavior 2

don’t

do

actionsHardleft Hardrightsoftleft softrightforward

Exemple d’application

Wearable computer pour assistance à la navigation

d’un déficient visuel

http://images.google.fr/imgres?imgurl=www.ancr.org/association/sponsor/logo_wany.gif&imgrefurl=http://www.ancr.org/association/sponsor/&h=100&w=100&prev=/images%3Fq%3Dwany%26start%3D20%26svnum%3D10%26hl%3Dfr%26lr%3D%26ie%3DUTF-8%26sa%3DN

http://images.google.fr/imgres?imgurl=www.sophiaforum.org/images/logos/isia.gif&imgrefurl=http://www.sophiaforum.org/isia.html&h=146&w=165&prev=/images%3Fq%3Disia%26svnum%3D10%26hl%3Dfr%26lr%3D%26ie%3DUTF-8

http://images.google.fr/imgres?imgurl=caor.ensmp.fr/FR/Personnel/Dutreuil/These/Visimplant/ENSMP_Logo3.gif&imgrefurl=http://caor.ensmp.fr/FR/Personnel/Dutreuil/These/Visimplant/Introduction.html&h=200&w=389&prev=/images%3Fq%3Dlogo%2B%25C3%25A9cole%2Bmines%2Bde

http://images.google.fr/imgres?imgurl=www-sop.inria.fr/mascotte/ecotel/Images/logo_essi.gif&imgrefurl=http://www-sop.inria.fr/mascotte/ecotel/2002/&h=138&w=124&prev=/images%3Fq%3Dlogo%2Bessi%26svnum%3D10%26hl%3Dfr%26lr%3D%26ie%3DUTF-8

http://images.google.fr/imgres?imgurl=rangiroa.essi.fr/images/logo-i3s.gif&imgrefurl=http://rangiroa.essi.fr/rapports/&h=92&w=233&prev=/images%3Fq%3Dlogo%2Bi3s%26svnum%3D10%26hl%3Dfr%26lr%3D%26ie%3DUTF-8

Exemple d ’environnement

Source de chaleur

Obstacles

Dénivellation



comportement d'évitement d'obstacle

• (4 capteurs : devant, derrière, gauche, droite) :d'où 9 positions réflexes



comportement d'évitement de

dénivellation du sol• (4 capteurs :

devant, derrière, gauche, droite)d'où 9 positions réflexes



comportement d'évitement de chaleur

• (1 capteur : endroit où l'on se trouve)d'où une seule réaction : recul



Mécanisme de Combinaison : Fusion



Conclusion et Perspectives :Mécanisme d ’Arbitrage prouvable pour applications

critiques Collaboration avec le CMA de l ’Ecole des Mines de Paris

(V. Roy) et l’INRIA Sophia Antipolis (A. Ressouche) : Architecture Synchrone Asynchrone (SSA)

– Idées :• Modèle Abstrait de l’environnement• Équivalence avec un Automate à état fini• Description avec un langage synchrone orienté

contrôle• Vérification formelle et Compositionnalité

Plus au niveau système



Conclusion et Perspectives :

Mécanismes de combinaisons mélangeant arbitrage et fusion, pour des applications non-critiques (DEA F. Grillon en cours)

– Définition de nouveaux composants • CC dans des Beans• MC dans des Beans

– Vers la plate-forme logicielle Wcomp 2.0



Journée « Déficients visuels et NTIC : présent et avenir »

• 5 juin 2003 – Sophia Antipolis Organisation : ESSI, CNRS, INRIA, AbsoluteVox, l'APEDV, la FNDVhttp://www.essi.fr/WAI

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