Post on 24-Dec-2015
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Université Ferhat abbas –sétif. Master2 : automatique (commande) Faculté de technologie Module : Robotique et système embarqué. Département d’électrotechnique
Série N° 1 Exercice 1 : Trouver les matrices 3*3 qui décrivent les mouvements suivants dans un plan 2-D :
1) Une rotation de autour de l'origine.
2) une translation d'une unité dans la direction x suivie d'une rotation autour de l'origine.
3) Une rotation de au point x = 1, y = 1.
Exercice 2 :Trouver le centre de la rotation des mouvements suivants en 2-D:
1)
2)
3)
Exercice 3:
Un mouvement rigide en 2-D prend les points (0,1) et (1,1) à ( , ) et
( , ) respectivement. Trouver la matrice 3*3 qui effectue cette transformation et
trouver son centre de rotation.
Exercice 4:
1
Un corps rigide est tourné de autour de l’axe x et puis autour de l’axe y. Trouver l'axe de
la rotation composée résultante. En outre, trouver l'axe du résultat quand la rotation autour de l'axe y est exécutée au premier.
Exercice 5 :La figure suivante présente un robot manipulateur à deux degrés de liberté
1- tracer les systèmes d’axes 2- trouver les paramètres de Denavit-Hartenberg3- trouver le modèle géométrique direct
Exercice 6 :
1- tracer les systèmes d’axes 2- trouver les paramètres de Denavit-Hartenberg
Exercice 7 :
2
L1
L2
L1
L2
1- Trouvez les matrices de transformations des 3 robots suivants:
2- Trouvez la géométrique inverse de ces 3 manipulateurs.
3