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Automate Programma
ble
Automate Programmable
Aux États-Unis, vers 1969, l’industrie automobile demande un contrôleur reprogrammable.
Le cahier des chargesCondition d’utilisation en milieu industriel:
bruit électrique, poussière, température, humidité,
Contexte:
dans les années ‘60, les ordinateurs exigent un environnement particulier.
Le cahier des charges
Variété et nombre des entrées/sorties:
nombreux types de signaux :grandeur physique :
tension, courant, …pression, débit, ….
nature : analogiquenumérique (codé sur 2N bits,
“Digital”)tout ou rien (logique, “Discrete”)
Ce que les automates offrent aujourd’hui
Standards (signaux logiques) :+ 5 Volts (CC) + 12 Volts (CC)24 Volts (CA, CC)48 Volts (CA, CC)120 Volts (CA, CC)230 Volts (CA, CC)100 Volts (CC)Contacts secs (type relais)
Ce que les automates offrent aujourd’hui
Standards (signaux analogiques):Plages de tension:
0 et 5 Volts ; 0 et 10 Volts-5 et +5 Volts ; -10 et +10 Volts
Plages de courant:0 et 20 mA ; 4 et 20 mA
Le cahier des chargesSimplicité de mise en œuvre:
doit être utilisable par le personnel en place
programmation facileContexte:
dans les années ‘60, les ordinateurs sont d’une utilisation complexe.
Ce que les automates offrent aujourd’hui
Langage de programmation très simple:
“LADDER” - Diagrammes échelle
Le cahier des chargesCoûts acceptables
Contexte: dans les années ‘60, les ordinateurs sont d’un coût plutôt astronomique.
Les précurseursAllen Bradley
60% du marché Nord-Américain
Modicon
ALSPA (1971 - France)
Télémécanique (1971 - France)
Organisation fonctionnelleSchéma de l’automate
ALI
MENTATI
ON
UNITE
CENTRALE
CARTE
D'ENTRÉE
CARTE
DE
SORTIE
MODULE
DE
FONC.
BUS INTERNEOU EXTERNE
Organisation fonctionnelleAutomate non-modulaire
Organisation fonctionnelleAutomate modulaire
Etapes de configuration d’un API
Module d’alimentationCe module génère l’ensemble des tensions nécessaires au bon fonctionnement de l’automatisme
Alimentation110 V CA / 220 V CA
+24 V CC
+5 V CC
+/- 12 V CC
Module d’alimentation
Module d’alimentationIl faut gérer correctement cette ressource
Alimentation110 V CA / 220 V CA
+24 V CC
+5 V CC
+/- 12 V CC
P PCA CC
Module d’alimentationCalcul du bilan de puissance:
CPU - Modèle A
CPU - Modèle B
CPU - Modèle C
800
ItemConsommation en mAQuant. Somme
1200
1400
E.L. 16 X 24 Vcc
E.L. 32 X 24 Vcc
E.L. 8 X 120 Vca
25
25
29
S.L. 16 X 24 VccS.L. 8 X 120 Vcc
(relais)S.L. 8 X 120 Vca
(triac)
55
45
50
Consommation totale mA
Module d’alimentationCalcul du bilan de puissance:
CPU - Modèle A
CPU - Modèle B
CPU - Modèle C
800
ItemConsommation en mA
1Quant.
800Somme
1200
1400
E.L. 16 X 24 Vcc
E.L. 32 X 24 Vcc
E.L. 8 X 120 Vca
252 50
25
292 58
S.L. 16 X 24 VccS.L. 8 X 120 Vcc
(relais)S.L. 8 X 120 Vca
(triac)
551 55
451 45
50
1008Consommation totale mA
Module d’alimentationChoix du bloc d’alimentation:On doit avoir au moins 1.008 A
PS - 2A
PS - 5A
PS - 7A
Alimentation Qté
1
L’unité centraleModule de l’automate constitué de :processeur:
microprocesseur ou microcontrôleurmémoire:
ROM, RAM, EPROM, E2PROM
L’unité centrale : Processeur
L’unité centrale : Processeur
Fonctions:Lecture des informations d’entrée
Exécution de la totalité des instructions du programme en mémoire
Écriture des actions en sortie
L’unité centrale : Processeur
Technologie câblée:(A+B)*/C
ABC
LN 210ON 211AN 212= 230
L’unité centrale : Processeur
Technologie microcontrôlée:
L’unité centrale : Processeur
Types d’instructions disponibles :
LogiqueArithmétiqueTransfert de mémoireComptageTemporisationScrutation pas à pas
L’unité centrale : Processeur
Types d’instructions disponibles :
Lecture immédiate des entréesÉcriture immédiate des sortiesBranchements, sautsTest de bit ou de motDécalageConversion
InterruptionContrôle P.I.D.
L’unité centrale : MémoireExprimée en ko ou MoGros automates:Quelques Mo.
Répartition des zones mémoires :Table image des entréesTable image des sortiesMémoire des bits internesMémoire programme d’application
L’unité centrale : Mémoire
L’unité centrale : MémoireType de mémoire:RAM: Random Access Memory
Entrée des données (écriture)
Sortie des données (lecture)
RAM
Adresse
L’unité centrale : MémoireType de mémoire:ROM: Read Only Memory
Sortie des données (lecture)
ROM
Adresse
L’unité centrale : MémoireType de mémoire:
PROM: Programmable Read Only MemoryMémoire qui ne peut être programmée qu’une seule fois (par l'utilisateur en utilisant un PROM programmer).
EPROM: Erasable Programmable Read Only MemoryMémoire pouvant être programmée plusieurs foisEffaçage par rayons ultra-violets.
L’unité centrale : MémoireType de mémoire:E2PROM: Electrically
Erasable Programmable Read Only Memory
1. Re-programmer plusieurs fois (entre 10000 et 100000 fois)
2. Peut être effacée par signaux électriques
3. Coûteuse
L’unité centrale : MémoireTable image des entrées :
Copie des entrées reçues.
CPU
I 124.X
I 125.X
I 126.X
7 0CartesEntrées
I 124
Capteur
Table image
Octets
Bits
L’unité centrale : MémoireTable image des sorties :
Résultats à envoyer aux sorties.
CPU
Q124.X
Q125.X
Q126.X
7 0CartesSorties
Q 124 Actionneur
Table image
Octets
Bits
L’unité centrale : MémoireConnexion E/S entre l'API et l'automatisme piloté.
Cartes Entrées
Cartes SortiesQ 124
Actionneur
Q124.X7 0
I 124.X7 0
I 124Capteur
I 124.5 Q124.1
CPU
L’unité centrale : MémoireRecommandation sur la quantité de mémoire à acheter:
On estime que chaque E/S utilise 10 octetsOn ajoute une marge supplémentaire de 25 à 50 %.
ISA: Instrument Society of America
L’unité centrale : MémoireExemple d’un automate ayant:
74 entrées logiques 24 Vcc;59 entrées logiques 120 Vca;40 entrées logiques 5 Vcc;88 sorties logiques 24 Vcc (relais);37 sorties logiques 120 Vcc (triac).
Donc 173 entrées et 125 sorties.
Mémoire requise:10 x (173+125) + 25% = 3725 octets.
Alors une mémoire minimale de 4 ko recommandée.
L’unité centraleMode de fonctionnement synchrone :
Lecture synchrone de toutes les entréesÉcriture synchrone à toutes les sorties
Fonctionne de façon cyclique
L’unité centraleTraitement séquentiel :
Remise à 0 du chien de garde
Lecture des entrées
Exécution du programme
Écriture aux sorties
L’unité centraleTemps de scrutation vs Temps de réponse :
temps
Opérateur appui sur bouton
Prise en compte
Effet en sortie
L’unité centraleSpécification de la vitesse de traitement :
En millisecondes par kilomots d’instructions logiques Temps de traitement d’une opération
L’unité centraleSpécification de la vitesse de traitement :
Si votre programme comporte beaucoup d’instructions mathématiques et/ou de communication, la spécification en millisecondes par kilomots d’instructions logiques ne tient plus.
L’unité centraleChien de garde (WATCHDOG)Surveille le C.P.U. de façon à éviter les graves conséquences d'un dérèglement de celui-ci
Nécessaire puisque le CPU intervient dans 5 pannes sur 1000
La durée de l’exécution des tâches, en mode cyclique, est contrôlée par le chien de garde et ne doit pas dépasser une valeur définie lors de la configuration de l’API. Dans le cas de débordement, l’application est déclarée en défaut, ce qui provoque l’arrêt immédiat de l’API.
L’unité centraleChien de garde (WATCHDOG)
À chaque cycle, le C.P.U. doit réarmer le chien de garde, sinon ce dernier entame les actions suivantes:
Mise à 0 de toutes les sortiesArrêt de l'exécution du programmeSignalisation de la défaillance
Les cartes d'entrées/sorties
Discrete Input
An input that is either on or off.
Discrete Output
An output that is either on or off.
Les cartes d’entrées logiques
Organisation (partie 1):
RedresseurSignal CA
Signal CC
Protectioncontre
l'inversion detension
Mise en formedu signal
Rappel :
DC
r
diode passante
DC
r
diode bloquée
0.7VI = 0
r
Redressementmono-alternance
AC
Rappel :
Les cartes d’entrées logiques
Redresseur:Transforme la tension CA en tension CC.
En
trée
CA
So
rtie
red
ress
ée
Diode
RedresseurSignal CA
Signal CC
Protectioncontre
l'inversion detension
Mise en formedu signal
Les cartes d’entrées logiques
Protection contre l’inversion de tension:Évite de détruire la carte suite à une erreur de câblage.
En
trée
CC
So
rtie
pro
tég
ée
Diode
Résistance
RedresseurSignal CA
Signal CC
Protectioncontre
l'inversion detension
Mise en formedu signal
+
-
Diode bloquée
-
+
Diode passante0.7V
Les cartes d’entrées logiques
Mise en forme du signal:Détecteur à seuil de tension.
t
t
VE
VS
1
0
RedresseurSignal CA
Signal CC
Protectioncontre
l'inversion detension
Mise en formedu signal
Cette différence de tension apporte une immunité aux bruits sur le signal.
Les cartes d’entrées logiques
Mise en forme du signal:Détecteur à seuil de tension.
t
t
VE
VS
1
0
RedresseurSignal CA
Signal CC
Protectioncontre
l'inversion detension
Mise en formedu signal
t
VE
VS
1
0
Les cartes d’entrées logiques
Organisation (partie 2):
Immunité auxparasites
industriels etau rebond des
contacts
Séparationgalvanique
Visualisationde l'étatlogique
Vers CPU
Les cartes d’entrées logiques
Immunité aux parasites industriels et élimination des effets de rebondissement:Filtres retardateurs.
t
VE
1
0
t
VS
1
0
Retard
Les cartes d’entrées logiques
Séparation galvanique:Protection de l’automate contre des surtensions.
Un optocoupleur ou photocoupleur est un dispositif optoéléctronique qui transmet des informations logiques ou analogiques sous forme de signal électrique via une voie optique qui isole électriquement l'entrée de la sortie.
Une des fonctions principales est d'assurer l'isolement électrique donc de prévenir des perturbations de fonctionnement des équipements et matériels.
On utilise généralement des liaisons optocouplées pour transmettre des informations logiques entre un ordinateur et un banc de mesure.
En
trée
So
rtie
LED
Phototransistor
Optocoupleur
Les cartes d’entrées logiques
Séparation galvanique:
La polarisation directe de la diode d'entrée entraine l'émission d'un flux de photons captés par le phototransistor de sortie.
Du point de vue électrique, les 2 élements d'entrée et de sortie sont totalement indépendants et sont maintenus à distance l'un de l'autre par des matériaux résistants sur la plan mécanique et isolants sur le plan électrique.
En
trée
So
rtie
LED
Phototransistor
Optocoupleur
Les cartes d’entrées logiques
Visualisation de l’état logique:Diode électroluminescente
(Light-Emitting Diode - LED).
Résistance LED
Les cartes d’entrées logiques
Entrée CC typique: Entrées TTL (Transistor - Transistor Logic) avec une tension de 0 à 5v.
Protection contre l’inversion
Protection galvanique
Filtre
Les cartes d’entrées logiques
Entrée CA typique:
Spécifications (exemple)•Nombre de points d’entrée•Plage de tension d’entrée•Tension maximale•Plage de fréquence (CA)•Courant tiré de l’entrée•État logique OFF•État logique ON•Types d’entrée
Spécifications (exemple)
Les cartes d’entrées logiques
Recommandation sur le nombre de cartes d’entrées à acheter:Nombre d’entrées + 20 %
ISA: Instrument Society of America
Exemple d’un automate ayant:74 entrées logiques 24 Vcc;59 entrées logiques 120 Vca;40 entrées logiques 5 Vcc.
Les cartes d’entrées logiques
Nombre de cartes de 16 points de 24 Vcc requises:
74 + 20% = 88,8 entrées88,8/16 : 6 cartes (96 entrées)
Nombre de cartes de 8 points de 120 Vca requises:
59 + 20% = 70,8 entrées70,8/8 : 9 cartes (72 entrées)
Les cartes d’entrées logiques
Nombre de cartes de 16 points de 5 Vcc requises:
40 + 20% = 48 entrées
48/16 3 cartes (48 entrées)
Les cartes de sorties logiques
Organisation (partie 1):
Mémorisationdu résultat
CPUSéparationgalvanique
Les cartes de sorties logiques
Mémorisation du résultat sur la carte
D QDu CPU Valeur mémorisée
Les cartes de sorties logiques
Séparation galvanique:Protection de l’automate contre des surtensions.
En
trée
So
rtie
LED
Phototransistor
Optocoupleur
Les cartes de sorties logiques
Organisation (partie 2):
Commutation &lificationde puissanceadaptées à la
charge
ProtectionVisualisation
de l'étatlogique
Vers actionneur
Les cartes de sorties logiques
Commutation et amplification de puissance adapté à la charge
So
rtie
Transistor depuissance
Résistance
Entrée
S
Charge
Ib
Ic
Ic = B*Ib
Les cartes de sorties logiques
Protection contre l’inversion de tension et protection contre les surcharges
Fusible
SSortie
Charge
Les cartes de sorties logiques
Visualisation de l’état logique:Diode électroluminescente.
Résistance LED
Les cartes de sorties logiques
Sortie CC de type source (API est la source qui fournit le courant) :
Courant électrique Ic = B1*B2*Ib
Les cartes de sorties logiques
Sortie CC de type sink (API reçoit le courant) :
Courant électrique
Les cartes de sorties logiques
Sortie CA à triac (montage de deux diodes en tête-bêche) :
Spécifications (exemple)Nombre de points de sortiePlage de tension d’utilisationTension maximaleType de sortiePlage de fréquence (CA)Courant de charge maximalPar pointPar groupe de points
Spécifications (exemple)
Les cartes de sorties logiques
Recommandation sur le nombre de cartes de sorties à acheter:Nombre de sorties + 20 %
ISA: Instrument Society of America
Les cartes de sorties logiques
Exemple d’un automate ayant:88 sorties logiques 24 Vcc (relais);37 sorties logiques 120 Vcc (triac).
Nombre de cartes de 16 points relais de 24 Vcc requises:88 + 20% = 105,6 sorties105,6/16 : 7 cartes (112 sorties)Nombre de cartes de 8 points de 120 Vca requises (triac):37 + 20% = 44,4 sorties44,4/8 : 6 cartes (48 sorties)
Les cartes de sorties logiques
Cartes I/O analogiquesConversion des valeurs analogiques
La CPU ne traite que des valeurs analogiques binaires.
Le module d’entrées analogiques convertit un signal analogique issu du processus en un signal numérique.
Un module de sorties analogiques convertit un signal de sorties numériques en un signal analogique.
Cartes d’entrées analogiques
L’acquisition de signaux proportionnels à une grandeur physique donnée est obtenue par des cartes d’entrées analogiques (température, débit, position, ...)
Cartes d’entrées analogiques
Schéma de principe d’une boucle analogique 4 - 20 mA:
Capteur API
Cartes d’entrées analogiques
Principe:
AMPLI
Sonde de température
Plage:0°C à 250°C
PLC
Plage:0 V à 5 V
Signal électrique
Plage:0 à 255
Valeur numérique
Mesure:68°C
Mesure:1.360 V
Mémoire:69
SpécificationsRésolution du convertisseur A/N :
8, 10, 12 ou 16 bits (de $ à $$$$)précision de la carte (ampli)temps de conversion :
de dizaines à centaines de ms (de $$$$ à $)Nombre de points d’entrée :
1, 2, 4 ou 8Plage de tension ou de courant
Cartes de sorties analogiques
Sert à envoyer à un actionneur un signal proportionnel à l’ampleur de l’action voulue
Ex. 1: Ouverture d’une valveEx. 2: Vitesse d’un moteur CC
Cartes de sorties analogiques
Principe:
DRIVE
Moteur électrique
Plage:0 RPM à 4500 RPM
PLC
Plage:4 mA à 20 mA
Signal électrique
Plage:0 à 1023
Valeur numérique
Vitesse:3902.3 RPM
Génère:17.875 mA
Mémoire:888
SpécificationsRésolution de la carte :
8, 10, 12 et 16 bits (de $ à $$$$)Temps de conversion :
de l ’ordre des qq secNombre de points de sortie :
1, 2, 4 ou 8Plage de tension ou de courantCharge maximum admissible
Cartes de sorties analogiques
Interfaces de communication
But:permettre le dialogue avec d’autres automates, des imprimantes, des calculateurs, des consoles de visualisation, des consoles de programmation
Moyen donnéesdonnées
Génération DetectionTransfert
Canal 1 de transmission
Canal 2 de transmission
Canal n de transmission
Interfaces de communication
Transmission « Half Duplex » (transmission dans un seul sens à un instant donné)
Transmission « Full Duplex » (transmission dans les deux sens à un instant donné)
Interfaces de communication
Méthodes de transmission :Communication parallèle :
Communication se série
Interfaces de communication
Méthodes de transmission :Communication parallèle :
Transmission de chaque bit par un canal
8, 16, 32, … canauxAvantage : vitesse de transmission de données très élevéeInconvenient : décalage et donc problème de synchronisation au niveau du récepteur.
Résultat : les distances doivent être courtes.
Interfaces de communication
Contrôle d’erreurs et correction :
•Echo check
•Vertical Redunduncy Check
•Longitudinal Redunduncy Check
•Cyclical Redunduncy Check
Interfaces de communication
Contrôle d’erreurs et correction :•Echo check
Le récepteur re-transmet chaque caractère à l’émetteur pour vérification et retransmission si nécessaire (la retransmission est effectuée un nombre donné de fois.
Interfaces de communication
Contrôle d’erreurs et correction :
•Vertical Redunduncy CheckVérification du bit de parité
Bit de parité:Parité paireNombre de 1 transmits pair
Parité impaireNombre de 1 transmit impair
1 1 0 0 1 1 0 0
0 1 0 0 1 1 0 0
0 1 0 0 1 1 0 1
1 1 0 0 0 1 0 0
Interfaces de communicationContrôle d’erreurs et correction :•Vertical Redunduncy Check (VRC)
Mise en place du bit de parité par l’émetteur.
Vérification du nombre de 1 reçu par le récepteur.L’erreur est détectée si dans une transmission VRC à parité pair le nombre de 1 reçu est impair !Donc demande de re-transmission.
Mot P U M P
Bit 1 0 1 1 0Bit 2 0 0 0 0Bit 3 0 1 1 0Bit 4 0 0 1 0Bit 5 1 1 0 1Bit 6 0 0 0 0Bit 7 1 1 1 1
Vertical Parity Bit 1 1 1 1
Parité impaire
Interfaces de communicationContrôle d’erreurs et correction :•Longitudinal Redunduncy Check (LRC) Utilisé avec VRC.
•Mise en place des bits de parité VRC et LRC par l’émetteur.•Calcul du bit de parité LRC par le récepteur.•Comparaison.
Mot P U M P LRC Parity
Bit 1 0 1 1 0 1Bit 2 0 0 0 0 1Bit 3 0 1 1 0 1Bit 4 0 0 1 0 0Bit 5 1 1 0 1 0Bit 6 0 0 0 0 1Bit 7 1 1 1 1 1
Vertical Parity Bit 1 1 1 1 1
Parité impaire
Interfaces de communicationContrôle d’erreurs et correction :•Longitudinal Redunduncy Check (LRC) Utilisé avec VRC.Mot P U M P LRC Parity
Bit 1 0 1 1 0 1Bit 2 0 0 0 0 1Bit 3 0 1 1 0 1Bit 4 0 0 1 0 0Bit 5 1 1 0 1 0Bit 6 0 0 0 0 1Bit 7 1 1 1 1 1
Vertical Parity Bit 1 1 1 1 1
Mot P U M P LRC Parity
Bit 1 0 1 1 0 1Bit 2 0 0 0 0 1Bit 3 0 1 1 0 1Bit 4 0 0 0 0 1Bit 5 1 1 0 1 0Bit 6 0 0 0 0 1Bit 7 1 1 1 1 1
Vertical Parity Bit 1 1 0 1 1
Emetteur
Récepteur
?
?1
Interfaces de communication
Trame de transmission:
Sans communication, niveau logique de la ligne = 1.Bits de départ (de niveau 0) indiquant début du message.Message de 7 ou 8 bits.Bit de parité.Détection d’erreur.Bits d’arrêt (de niveau 1), utile lorsque les trames se suivent sans délais.
Interfaces de communication
Vitesse de transmission:Nombre de bits par secondeBAUD.
Télex: 300 BaudsMessage de 1 ko : 33.3 secondesFibre optique: 800 000 000 BaudsMessage de 1 ko : 1,25 micro.s
Baud RateA way of describing the amount of data that can be sent on a signal line. Often used synonymously with bits per second; however, baud rate was originally intended for use in telegraphy application to refer to signal events per second.
Interfaces de communication
Liens réseaux:
EthernetMAP IIIGMDevicenetControlnetProfibus...
Les modules PIDPermet de réaliser des fonctions de régulation sans avoir recours au CPU.Certains automates ont un (ou des) PID intégré dans le CPU.C’est le CPU qui fait le calcul !Limitation importante au niveau de la période d ’échantillonnage des signaux analogiques:
Généralement : >100 msCertain modèles ($$$) : >10 ms
Système à dynamique lente !! (ex. : four)
Les modules PID
dt
tdeKdtteKteKtU dip
)()()()(
C(p) G(p)v(t) U(t) s(t)e(t)+
-
Le contrôle de déplacement rotatif
Le codeur rotatif est : - un capteur de position angulaire, - lié mécaniquement à un arbre qui
l'entraîne.
Le contrôle de déplacement rotatif
Principe : Une lumière émise par des diodes électrolumineuses, (DEL) traverse les fentes du disque et crée sur les photodiodes réceptrices un signal analogique. Une interface électronique (qui est inclue dans le codeur) amplifie ce signal puis le convertit en signal carré transmis à l’API.
Le contrôle de déplacement rotatifTypes : - Codeur absolu
- Codeur incrémental
Le contrôle de déplacement rotatif : codeur absolu
Communication en parallèle.
Le contrôle de déplacement rotatif : codeur absolu
Exemple :
Le contrôle de déplacement rotatif : codeur absolu
Exemples : Code binaire naturel et code binaire réléchi
Le contrôle de déplacement rotatif : codeur absolu
Utilisation de différents codes:
Le contrôle de déplacement rotatif : codeur absolu
Code Gray recommandé:•Impossible de s’assurer mécaniquement que plusieurs bits changent en même temps•Avec le code Gray, un seul bit change à la fois
Spécifications:Nombre de bits d’entréesLargeur du codageVitesse d’évolution des signaux d’entrée
Le contrôle de déplacement rotatif : codeur incrémental
Communication sérielle.
Le contrôle de déplacement rotatif : codeur incrémental
Principe : Le disque d'un codeur incrémental comporte deux types de pistes :Piste extérieure : est divisée en « n » intervalles d'angles égaux alternativement opaques et transparents.« n » s'appelant la résolution ou nombre de périodes ; c'est en effet le nombre d'impulsions qui seront délivrées par le codeur pour un tour complet de son disque.Derrière la piste extérieure sont installées deux photodiodes décalées qui délivrent des signaux carrés A et B en quadrature. http://ak-industries.com/incremental.htm
Le contrôle de déplacement rotatif : codeur incrémental
Principe : Le disque d'un codeur incrémental comporte deux types de pistes :
Piste intérieure : (voie 2) comporte une seule fenêtre transparente. Celle-ci ne délivre donc qu'un seul signal par tour. Ce signal Z appelé «top zéro» dure 90° électriques et est synchrone des signaux A et B. Ce «top zéro» détermine une position de référence et permet la réinitialisation à chaque tour.
Les cartes de comptage rapide
S’adaptent à divers capteurs de vitesse à impulsions.
Les cartes de comptage rapide
Spécifications:Fréquence des signaux d’entréeGénéralement <100 kHzDomaine de comptageNombre de bits du registre de comptageFonctionnement en quadrature ou non
Les cartes d’axesPour le contrôle d’un ou de plusieurs moteursCA / CC / Pas-à-pasCommande numérique intégréeInterpolation linéaire, circulaire
Remarque :Les moteurs ne peuvent être asservis avec les modules PID.Périodes d ’échantillonnage plus courtes sont requises.
Les modules d’interruptionUne interruption est une section de programme qui est exécutée immédiatement lors de l’occurrence d’un événement déclencheur.
Les entrées du module servent de déclencheur à ces interruptions.
Les modules d’interruptionUn automate peut réagir à diverses sources d’interruptions.
Signaux d’entrées :Temps
Heure et jour donnéPériodique
Les interruptionsPrincipe de l’interruption
Programmenormal
Interruption(OB13)
Les terminaux industrielsIls assurent les fonctions de programmation & de maintenance du logiciel des automates.
Les terminaux industrielsPermettent (sans interrompre l’exécution du programme en cours) :•d’écrire et interpréter sous forme interactive, l ’ensemble des instructions du programme•de mettre au point par simulation, ou par contrôle logiciel, l’éxécution du programme•de sauvegarder le programme•de suivre en temps réel l’évolution du cycle•d’interroger et modifier :
•l’état d’un mot ou d’un bit mémoire,•l’état d’un mot ou d’un bit d’E/S
Norme de cablâge autour des automates
Langages standardsLangages graphiques:
LD : Ladder Diagram (Diagramme échelle)FBD : Function Block Diagram (Logigramme)SFC : Sequential Function Chart (GRAFCET)
Langages textuels:
IL : Instruction List (Liste d’instructions)ST : Structured Text (Texte structuré)
FBDFunction Block Diagram
Exemple
SFCSequential Function Chart
Exemple
ILInstruction List
Exemple
STStructured Text
Exemple