Formation production 964/74C 31/08/2006
Deborne Marc ZAG 1/16
Formation 964/74C
Système de pilotage
Sommaire 1 Présentation du système de pilotage 2
2 Remarque de montage 4
3 Fonctionnement du CAN bus 8
4 Regulation 10
5 Les autres fonctions 10
6 Présentation des écrans. 13
7 Explication des Codes Erreurs des réseaux Can bus 16
Formation production 964/74C 31/08/2006
Deborne Marc ZAG 2/16
1 Présentation du système de pilotage
Architecture :
Présentation du schéma électrique Rôle des différents composants dans les réseaux : Module U47 ; système principal regroupant l’ensemble des informations d’angles des éléments U20, U21, U22, U23, U24, U26, U27 et transmet les informations aux différentes modules U46 et U48-1 et 2 qui eux piloteront les EV. Module U20 ; Manipulateur gauche Module U21 ; Manipulateur droit Module U22 ; pédipulateur gauche Module U23 ; pédipulateur droit Module U24 ; pédalier double pour clappe, marteau, grappin Module U26 ; pédalier simple de frein de rotation Module U27 ; pédalier simple zusatzfonktion Module U46 ; Module de pilotage TOR Module U48-1 et 2 ; Modules de pilotage régulé Module U101 ; Module d’identification
Bloc Distributeur et autres Electrovannes
Différents réseaux, dans le but d’améliorer les
performances de
communication
Formation production 964/74C 31/08/2006
Deborne Marc ZAG 3/16
Remarque 1: Lors de la mise sous tension le module U101 envoie au U47 le type de machine à prendre en compte, pour l’instant 4 types de pelle ont été déterminés : - 10077072 : Kodierung Modul U101 kpl. fuer R964 bei Tiefloeffelausruestung - 10077119 : Kodierung Modul U101 kpl. fuer R964 bei Klappschaufelausruestung - 10077120 : Kodierung Modul U101 kpl. fuer R974 bei Tiefloeffelausruestung - 10077121 : Kodierung Modul U101 kpl. fuer R974 bei Klappschaufelausruestung - 10086538 : Kodierung Modul U101 kpl. fuer R974 bei Industriausruestung Seule la version Industrie de la 964C reste à définir. Remarque 2: Attention le point 0 des manipulateurs et pédipulateurs sont vérifiés lors de la mise sous tension et un code d’erreur apparaît par axes si cette condition n’est pas respecté (voir tableau des codes erreurs).
Formation production 964/74C 31/08/2006
Deborne Marc ZAG 4/16
2 Remarque de montage
Poste de pilotage
• Sous le poste de pilotage Description Note : il n’y a pas de détrompeur entre les différentes fiches venant des pédipulateur, donc il faut obligatoirement se référencer aux inscriptions des fiches et en cas de doute aux numéros de fil.
Module U47
Pédipulateur
Gauche, U22
Pédipulateur
Droit, U23
Pédipulateur
Klappe, U24
Connecteurs
des
pédipulateurs
Emplacement
pour le
pédipulateur
U26
Formation production 964/74C 31/08/2006
Deborne Marc ZAG 5/16
• Accoudoir gauche
Fiche X724
venant du
câblage U47
Fiche X724
venant du
câblage tourelle
Fiche X723
venant du
câblage U47
Fiche X723
venant du
câblage tourelle
Manipulateur
Gauche U20
Module
U101
Formation production 964/74C 31/08/2006
Deborne Marc ZAG 6/16
• Accoudoir droit
Triplette X616
Fiche X616
venant du
câblage U47
Fiche X616
venant du
câblage BTS
(pré-monté)
Fiche X616
venant du
câblage A1001
(pré-monté)
Fiche X838
venant du
Câblage Moteur
Fiche X838
venant du
Câblage U47
Formation production 964/74C 31/08/2006
Deborne Marc ZAG 7/16
Pré montage du réservoir Gas-oil
La différenciation des modules U48 et U46 est possible par l’écrou qui est sellé dans la résine du module U46, voir schéma ci dessous.
Un code couleur (vert-gris-noir) et des détrompeurs mécanique on été prévu pour rendre impossible l’inversion entre les connecteurs de chaque module. De plus la longueur du câblage a elle aussi été prévu pour éviter un mauvais raccordement entre les module. Cependant la mise en place de chaque module sur la console doit être impérativement faite de la manière suivante :
En cas de mauvais montage un code erreur sera indiqué sur le display (voir liste des codes erreur)
U48-A
Idt, 10077073
U46,
Idt. 10076083
Formation production 964/74C 31/08/2006
Deborne Marc ZAG 8/16
3 Fonctionnement du CAN bus
Introduction : Système de communication :
- Réseau de plusieurs éléments avec des module émetteurs / récepteurs Principe:
- Faire passer plusieurs informations sur deux fils - Découpage des informations - Transport des informations par bloc de manière cyclique (10ms pour le
système de pilotage). Structure : Informations envoyées par le Master (Requêtes) Informations reçues par le Master (Réponses)
Module de
gestion
système
(Master)
Emetteur/
récepteur
Emetteur/
récepteur
Emetteur/
récepteur
Emetteur/
récepteur
Réseaux Can
Formation production 964/74C 31/08/2006
Deborne Marc ZAG 9/16
Branchement :
Note sur le branchement du réseau Le réseau est composé de 2 fils de communications, le Can Low et le Can High. Ce sont sur ces fils que les informations transitent. Le branchement des différents modules sur le réseau doit obligatoirement respecter le sens de branchement des deux fils. Dans le cas contraire la communication entre le module et le reste du réseau sera entièrement coupé. Les résistances de 120Ω ont pour rôle de donner une impédance caractéristique au réseau pour avoir le même potentiel en tout point du circuit afin d’éviter toutes distorsions des signaux envoyés (risque de perte d’information si les résistances ne sont pas présente). Le dernier risque de non communication entre les modules est la non-alimentation de ceux-ci (pour nous le 24Vcc). Démarche de contrôle du Réseau Can Bus Localiser la ou les parties des réseaux posant problème, avec les codes erreurs. Vérifier les connections des Can Low et Can High (Inversion, continuité de chaque fil, connections avec le reste du réseau) Vérifier la présence des résistances de 120Ω, suivant le schéma électrique. Vérifier la bonne alimentation du ou des modules ne communiquant pas.
R 120Ω
Can High
Module 1
Can Bus
Module 2
Can Bus
Can L Can L Can H Can H
Alimentation
24Vcc
Alimentation
24Vcc
Can Low
R 120Ω
Formation production 964/74C 31/08/2006
Deborne Marc ZAG 10/16
4 Régulation
Version d’eprom : V6.0/V6.0/V6.0. La BBT ne fait que lire les informations transmises par le module U47, Le système U47 reste indépendant par rapport à la régulation et la BBT.
5 Les autres fonctions
Descente de flèche sans pression Cette fonction est identique à celle présente sur les 34-54C sauf qu’elle est gérée par le U47, attention le code erreur est différent de celui des autres pelles, soit E449. Logique de fonctionnement
• Lorsque le capteur B145 est passe à l’état actif dépassement du seuil haut « 7.2mA soit 80 Bars », l’EV Y401 du RBS est activé et le pilotage de la descente est fait par l’EV proportionnel YR 401. Cette situation a lieu quand l’équipement est en l’air et que le conducteur pilote la descente de la flèche
• Lorsque le capteur B145 repasse sous le seuil bas « 5.2 mA soit 30 Bars », l’EV Y401 du RBS est inactive et le pilotage est fait par l’EV proportionnel de la sortie YR1-A1. Cette situation a lieu lorsque le conducteur veut « cabrer » la pelle.
Paralelleschaltungfahren (équilibre des énergies de translation) Le rôle est de mettre en liaison les 2 circuits hydrauliques des pompes pour assurer une translation parallèle. Lors que la translation est active et qu’un mouvement d’équipement est piloté, l’EV Y149 est alimentée.
Formation production 964/74C 31/08/2006
Deborne Marc ZAG 11/16
Verstellfarhrmotor mit druckgeber. Fonction géré par la BST avec le B144 elle permet de basculer la vitesse de translation en mode « tortue », Y24=1, lorsque la pression dans les pompes est trop grande. Le but de cette fonction est la conservation du couple dans les moteurs de translation. Logique de fonctionnement
Seuil haut : 17.2mA soit 330Bars Seuil bas : 10mA soit 150Bars Druckabschneibung bei farhen Pour mettre les pompes de travail en angle max dans le but d’avoir une vitesse de translation acceptable. Y365 mis à 1 lors que l’on active au moins 1 pédale de translation. ENTREE
SORTIE
Fahrpedal B40 Fahrpedal B41 X20.6 der ESP - Elektroventil Y365
B40 active B41 inactive
B40 inactive B41 active
B40 active
B41 active
Alimenté parKl15
B40 inactive B41 inactive 0V
Formation production 964/74C 31/08/2006
Deborne Marc ZAG 12/16
Qmin/Qmax der Pumpen Ansteuerung Cette fonction alimente l’EV Y78 lorsque le niveau d’huile (B14) est trop faible ou que la consigne de vitesse du moteur est inférieur à 4 steps. Elle permet de ne pas mettre d’air dans le circuit hydraulique dans le 1er cas et permet au moteur de ne pas caller dans le 2ème cas.
Entrée Sortie Fahrpedale B40 Fahrpedale B41 Hydraulikölstand
B14 Drehzahlstufe BBT Y78
Indifférent Indifférent Actif Indifférent Alimenté par Kl15 (Qmin)
Non Actif Non Actif Indifférent < 4 Alimenté par Kl15 (Qmin)
Actif Non Actif Non Actif Indifférent 0V (Qmax) Non Actif Actif Non Actif Indifférent 0V (Qmax) Actif Actif Non Actif Indifférent 0V (Qmax)
Descente de la flèche manuellement. Fonction de sécurité, le pilotage de l’EV Y396 par le bouton S42 permet à la flèche de descendre manuellement (sans passer par le système de pilotage). Purge hydraulique Fonction permettant d’enlever l’air placé dans les têtes de distributeur, mise en place car les distributeurs n’ont plus de soupapes de purge d’air. Cette fonction est pilotée par le bouton poussoir S248 (appui continu) qui permet de lancé un cycle de purge des distributeurs (arrêt du cycle de purge si le conducteur relâche le bouton). Cette fonction n’est à utiliser qu’en cas de besoin, c’est à dire lors que le pilotage devient moins réactif.
Formation production 964/74C 31/08/2006
Deborne Marc ZAG 13/16
6 Présentation des écrans.
Ecrans d’information de l’état du pilotage Chemin dans le menu I/O, à partir de la page 8 les écrans suivants ont été ajoutés. Les informations indiquées correspondent aux signaux générés par les blocs de pilotage TOR et régulés.
Mettre photos du bloc avec les différentes localisations des blocs
Les carrés représentent l’état
des EV TOR, blanche si
inactives et noir si active.
Les barres graphs représentent
l’état des EV proportionnel
par bloc. L’état affiché est
celui-qui est commandé par le
U47
VB 1, VB2 et VB 3
correspondent aux 3 blocs
distributeurs
EV Yr31est piloté par l’U26,
par exemple le frein de
rotation pour les pelles
industries
EV proportionnel de RBS,
seul Yr401 est actuellement
utilisée
EV Yr410 et 411 sont pilotées
par le U27, par exemple pour
le balancier intermédiaire
EV proportionnel des pompes
de rotation
Formation production 964/74C 31/08/2006
Deborne Marc ZAG 14/16
Ecrans utilisables pour le diagnostique
Prise en compte des 10% des mouvements de chaque axe.
Note : aucun mouvement n’est piloté lorsque sa commande est entre 0 et 10%
Chaque carré est noirci
lorsque la commande du
mouvement a dépassé 10%
Ces écrans permettent de
visualiser le pourcentage de
débattement des différents
axes des joysticks et
Formation production 964/74C 31/08/2006
Deborne Marc ZAG 15/16
Ecrans supplémentaires d’informations système Dans le menu « I hours »avec la clef ou le menu « I-X » sans la clef
Dans le menu « I engine »
Ident du régulateur
SPF du régulateur
Version d’eprom
Idt du module U101
Version de paramètre du
module U47
Version de software du
module U47
Pression Atm
Pression du circuit basse
pression de Gas-oil
Pression du Rail1
Pression du Rail 2
Formation production 964/74C 31/08/2006
Deborne Marc ZAG 16/16
7 Explication des Codes Erreurs des réseaux Can bus
Suivant la liste des codes erreurs correspondant aux différentes défaillances, la localisation de ceux-ci se fait de la manière suivante :
U47, CanX
Can X-1
Can X-2
Module
U4Y
Module
U4X
Pas de communication
entre le Can X-1 et
Can X-2
Bus Off
Pas de
communication avec
le module U 4Y
Pas de
communication avec
le module U 4X
Symbolisation d’un défaut de ligne.
Top Related