Actionneurs électriques 1. Circuits magnétiques
Master Spécialisé 1 Mécatronique
Faculté des Sciences de Tétouan Février-Juin 2013
Jaouad Diouri
Projet du cours Contenu Circuits magnétiques , transformateurs, puissance , triphasé, principes et caractéristiques des moteurs (continus, alternatifs, pas à pas, moteurs spéciaux), régime statique et régime dynamique. Régulation, entraînement, freinage, asservissement. Méthodologie : Résolution de problèmes (séances de TD), cours remis et préparé en séparé. Exposés d'étudiants en guise de TP Évaluation continue (Tests inopinés et participation en classe, présence) Références : Electrotechnique, Théodore Wildi Electrotechnique, nortions de base, Luc Lasne Manuel de génie électrique, (groupe d’auteurs), Dunod, Col Sciences Sup Exercices et problèmes d’électrotechnqiue, Luc Lasne, Col Sciences Sup Aide mémoire électrotechnqiue, Pierre Mayé, usine nouvelle Machines électriques, cours et problèmes Claude Chevasseau Collection Techniques d’ingénieurs Site perso http://lcfstet.canalblog.com/archives/2010/09/30/20138405.html
Définition et contexte
•Actionneur = organe produisant une action •Contexte de la mécatronique :
•Robotique : organes d’une chaîne de contrôle assurant une fonction mécanique (conversion d’énergie électrique en énergie mécanique) •Domestique : domotique (automatismes appliqués au bâtiment : alarmes, lèves rideaux..), industrie automobile •Aéronautique et militaire •Traitement de l’information : entraînement, asservissement de position, (têtes de lecture, impression, déplacement)
Domaines des puissances
Réf. Bernard MULTON, Hamid BEN AHMED, Nicolas BERNARD, Pierre-Emmanuel CAVAREC, Les moteurs électriques pour les applications de grande série (web)
Liens utiles
Tous les fabricants : http://www.directindustry.fr/cat/moteurs-moto-reducteurs-controle-moteur-D.html Groupe industriel http://www.givoyer.com/moteurs.html Recherche par item (entreprises, produits, annonces) http://equipement-electrique-electronique.europages.fr/annuaire-entreprises/did-14/hc-14530/Moteurs-electriques-et-pieces.html
Principes généraux
• Interactions entre champs magnétiques • Interaction entre champ magnétique
(pièces polaires) et courant électrique (enroulements)
• Canalisation des lignes de champ par des circuits magnétiques (fer)
• Transmission du mouvement • Circuit de commande • Circuit de puissance
Réf. Techniques de l’ingénieur, « Petits moteurs électriques » D-3 720, page 15
Mesure de la distance
Exemple de système intégrant des actionneurs électriques
Voir vidéo
Lève vitre séquentiel
Vis sans fin
Classification des moteurs
Réf. TI
D 3 720 page 3
Rappel des lois fondamentales
Hm aBIldHC
)( ; . µ==∫ ∑
Loi de Biot et Savart, calcul du champ
1. Conservation du flux à travers une surface fermée 2. Lignes de champ : des courbes fermées
3. Théorème d’Ampère
Champ d’un courant filiforme
Champ d’un tore RNH
rIH t o r ef i l ππ 2
; 2
==
Application au calcul des champs
Lois fondamentales
Inductance Inductance mutuelle
fém induite, loi de Lenz
ddL
d tdN B −=−=φε 1
Calcul d’inductances
Boucle de courant
Tore de section circulaire
Solénoïde de N spires
Loi de Faraday, induction
Energie magnétique
jji
iki j IIxLW ∑=,
)(21
Rd td iLVa b +=
abV
[ ]3
0
2
J / m 2µBw =
Tension aux bornes (résistance R) :
L’énergie magnétique d’un système d’inductances en présence :
Elle est emmagasinée dans l’unité de volume avec la densité (dans le vide):
En présence de matière ?
La puissance consommée est :
Pour R=0, le signe de dépend du sens de la variation du courant !
d tdL iiVP a b ==
abV
Les actions mises en jeu : kx
WA∂∂
=
xk est le degré de liberté du système, A (Force ou couple selon le cas)
Etablissement et rupture du courant dans une inductance
)1(0τt
eII−
−=
Rupture Etablissement
τt
eII−
= 0
Ud td iLR i =+ 0=+
d td iLR i
Inconvénient : arc électrique à l’ouverture des circuits inductifs.
Remèdes : La tension aux bornes de l’interrupteur est la somme de la tension induite et de celle de la source. Tellement élevée qu’elle crée un arc. Usure des contacts. Il diminue ensuite. Toute l’énergie emmagasinée dans la bobine est dissipée (Joule) dans l’arc.
Détermination graphique du courant dans une inductance
Méthode des Volts. Secondes
∫= LVdtI
Il suffit de compter les surfaces algébriquement.
Ici, on a supposé :
A1+A2=A3+A4
Magnétisme dans la matière
La fém. induite dans une inductance en présence de noyau de fer est plus grande que sans noyau :
0BBfer⟩⟩ rfer
BB
µ=0
Mμ+B=B 0
0
HB
00 µ= H
Champ d’excitation magnétique
M
Aimantation de la matière ∫ =S
SdB 0.
Matériau linéaire isotrope
Susceptibilité magnétique
rµ Très grand dans les matériaux ferromagnétiques
Matériaux ferromagnétiques
Matériau dur : Cycle large, aimants
Matériau doux : cycle étroit
Applications
Aimants Tôles de Transformateurs
Pertes magnétiques
Dépense d’énergie Énergie magnétisante : énergie nécessaire pour produire B dans un matériau. Dans l’unité de volume : L’énergie « stockable » dans un milieu de perméabilité est : Si le matériau est linéaire, loin de la saturation Pertes par Hystérésis : f fréquence Pertes par courants de Foucault : effet Joule des courants induits (champ variable) :
∫=B
m H d Be0
µ
2
21 Bem =
fBP mh .2α=
22.. efβ B=P 2mf
μ
Circuit feuilleté dans les transformateurs
f tBB m π2s i n=
e= épaisseur
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Exploitation Freinage et entraînement par courants de Foucault. La vitesse de rotation du disque métallique diminue lorsque l’électroaimant est sous tension : les courants qui prennent naissance s’opposent à la cause (rotation). Freinage des camions et trains aux grandes vitesses.
Inversement, si le disque est immobile et l’aimant tourne, les courants induits prennent naissance et sont soumis à la force de Laplace qui fait tourner le disque dans le même sens. Transmission de mouvement sans frottement mécanique
Four à induction : Pièces métalliques dans un champ magnétique de haute fréquence. Métallurgie.
Inconvénients : échauffement des transfo et des installations électriques.
Frein à courants de Foucault sur un train rapide japonais
http://fr.wikipedia.org/wiki/Courants_de_Foucault
Circuits magnétiques
airΦ
En appliquant le théorème d’Ampère sur un contour passant par le matériau et dans l’air :
ferΦ
r
f e ra i r µ
Φ=Φ
En présence d’un matériau ferromagnétique : Les lignes d’induction se déforment, elles sont « aspirées » par le fer.
Un ferro est un bon conducteur du flux. Il se comporte comme un tube de champ
Exemple
Si on néglige le flux de fuite (forte perméabilité et e<<L), le champ d’induction est presque le même dans le matériau et dans l’entrefer (conservation du flux), le champ d’excitation est alors presque exclusivement localisé dans l’entrefer :
En appliquant le théorème d’Ampère
Toute l’énergie magnétique est localisée dans l’entrefer :
Réluctance
Loi de Hopkinson
ℜ représente la résistance au passage du flux à travers la matière : grande perméabilité, faible résistance
Analogie avec le circuit électrique
Calcul d’un circuit magnétique
http://www.gel.usherbrooke.ca/leroux/projet/data/Moteur
Aimants
cH
1=−c
a
r
a
HH
BB
Matériaux durs : cycle large, Nouvelles évolutions : NdFeB (Néodyme Fer Bore) Modélisation linéaire:
a0aara Hμ+)J ( H=Hμ+B=B 0Schéma équivalent
cH
aaa HMHJB 000 µµµ +=+=
d’où : C tBM r ==0µ
Zone utile, le système fournit l’énergie, BH<0
Aimant dans un circuit magnétique
Point de fonctionnement
Calcul du point de fonctionnement • Équation de la partie linéaire : • Conservation du flux et Ampère
(Hfer=0, pas de courant et cycle étroit)
• En éliminant Ha
.4 . 1 02μ2μ
.J o u l e s 325
0
2
0
)( TBVBHB=)W ( ≈≈
a0rc
ara Hμ+B=)
HH+(B=B 1
a
ee
e
a
aa
ra S
SB
SS
ee
BB =+
=µ1
a
eaaa
eeeeaaffaae
SS
eeHμ=B
SHSBSBeHHee H
0
0 ; 0
−
===++ µ
Énergie stockée dans l’entrefer :
Force sur une armature mobile (force portante):
)( T e sBd xd WF ( N ) 2254 . 1 0≈=
(Wildi, p194)
Exemple : systèmes à réluctance variable
ℜ= aFϕ
L’aimant crée un flux, qui dépend de la réluctance du circuit. Si le circuit contient des pièces mobiles, le mouvement se fait dans le sens qui réduite la réluctance du circuit : aligner les lignes de champ, minimiser la réluctance.
Wildi, p 223
Se
0µ=ℜ
Electric Machines and Electromechanics, Shaum, p47
Exemple : Disjoncteur différentiel
Lorsque les courant dans le neutre et dans la phase sont égaux, les 2 bobines sont parcourues par le même courant et leurs champs se compensent.
Lorsqu’il y a un défaut (If non nul), la bobine de détection est excitée, l’électroaimant est alimenté et son plongeur déclenche le bouton
Exemples et exercices
Moteur réluctant oscillant, pour rasoirs électriques Réf. ELEC.H Buyse, UCLouvain
Equations ?
Electric Machines and Electromechanics, Shaum, p50
aimant
Exercice d’application
Réponses
Remarque : Le couple est donné par
)2,1(),( ; 21 ; ==
∂∂
= ∑ jiIILWWT jii jmm
e θ
Réf. Electric Machines and Electromechanics, Shaum, p57
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