Version AC7 Leçon 9 Les FB SFC Les FB SFC (Grafcet)jean.david.· Le Grafcet est un moyen graphique

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    Cours Millenium 3

    Version AC7

    Leon 9

    Les FB SFC

    Les FB SFC (Grafcet)

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    SOMMAIRE

    1 INTRODUCTION 3

    2 ONGLET SFC : 4

    3 LES LMENTS GNRAUX DU LANGAGE 4 3.1 Ltape 8 3.2 Laction 9 3.3 Les liaisons et les transitions 10 3.4 Les rceptivits 10 3.5 Les 5 rgles dvolution 13 3.6 Les branchements 17 3.7 Conversion du GRAFCET au LADDER 20 3.8 Conversion du GRAFCET au SFC & FBD 22 3.9 Mise en quation 23

    4 LES FB 25 4.1 FB tape initiale (INIT STEP) 26 4.2 FB tape initiale rinitialisable (RESET INIT) 26 4.3 FB tape (STEP) 26 4.4 FB Divergence OU et convergence OU 27 4.5 FB Divergence ET et convergence ET 29 4.6 FB SFC Attente 30 4.7 FB SFC MOUVEMENT et Multiplexeur moteur 31

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    1 Introduction

    Extrait de la norme CEI 60848

    Annexe C (informative)

    Les relations entre le GRAFCET selon la CEI 60848 et le SFC selon la CEI 61131-3 C.1 Introduction Les deux normes CEI 60848 et CEI 61131-3 ont chacune un domaine spcifique d'application: un langage de spcification de comportement (GRAFCET GRAphe Fonctionnel de Commande Etape transition) indpendant de toutes technologies de ralisation pour la CEI 60848, et un langage de programmation spcifique (SFC Sequential Function Chart) pour la CEI 61131-3. Le GRAFCET de la CEI 60848 est utilis pour dcrire ou spcifier le comportement du systme, du point de vue externe, alors que le langage de SFC de la CEI 61131-3 est employ pour dcrire (une partie de) la structure interne du logiciel implment dans le systme. Si les deux langages taient employes pour dcrire un systme de commande, les deux descriptions (deux sortes diffrentes de document) paratraient graphiquement semblables. Cependant, elles n'auraient pas la mme signification, pas mme si elles taient graphiquement identiques. Ceci indiquerait juste que la structure du logiciel, dcrite en SFC, se comporte d'une telle manire qu'elle peut tre dcrite graphiquement de faon semblable par un grafcet. Les proprits des lments fondamentaux associs aux reprsentations graphiques d'lment sont nanmoins diffrentes dans les deux cas. Bon c'est un extrait, il y a une centaine de pages, c'est pas simple comprendre, aussi je vais essayer de prsenter le GRAFCET. Pourquoi le Grafcet ?

    C'est bien pratique quand on veut faire du squentiel. Lorsque certaines spcifications sont exprimes en langage courant, il y a un risque permanent

    d'incomprhension. Certains mots sont peu prcis, mal dfinis ou possdent plusieurs sens. Le langage courant est mal adapt pour dcrire prcisment les systmes squentiels.

    Il faut que le vrin remonte avant la fin de la rotation de la perceuse mais seulement si celle-ci est en grande

    vitesse et que la pice soit de type A ou C mais avec loption 4.

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    Initialisation

    du Grafcet

    2 Onglet SFC : Cet onglet contient les icnes SFC Sequencial Flow Chart , cest la mise en application du langage GRAFCET

    3 Les lments gnraux du langage Le Grafcet est un moyen graphique de reprsenter les phases successives de fonctionnement dun quipement de contrle ou dun automate. Ce graphe, orient verticalement, se lit de haut en bas. Il utilise les blocs de base suivant : Ces blocs de base permettent de : Initialiser un enchanement de phases de fonctionnement au lancement du programme : Etape initiale Reprsenter et commander des phases conscutives de fonctionnement : Etapes et transitions

    tapes (tape simple, tape initiale) Transition, action, liaisons (Verticale & Horizontale) Divergences ( en OU et en ET) Convergences ( en OU et en ET)

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    Reprsenter et commander des phases simultanes de fonctionnement :

    Divergence en ET

    SYNCHRONISATION aval

    Enchaner une phase unique de fonctionnement aprs des phases simultanes de fonctionnement :

    Convergence en ET

    SYNCHRONISATION amont

    Enchaner aprs une phase de fonctionnement, une phase de fonctionnement parmi un choix de plusieurs phases possibles :

    Divergence en OU

    SELECTION de squences

    Enchaner une mme phase de fonctionnement, aprs lune ou lautre phase de fonctionnement :

    Convergence en OU

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    Construire un saut d tape saut avec squence unique

    Cycle dune seule squence

    Construire un saut dtape

    Saut dtape (Toujours du haut vers le bas)

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    Construire une suite de phases de fonctionnement sans fin Reprise de squence (boucle)

    Du bas vers le haut, mettre une flche Permet de recommencer la mme squence jusqu ce que une condition fixe soit obtenue

    Les lments de base Pour comprendre la syntaxe du GRAFCET, il faut connatre les lments suivants:

    tapes

    Transitions

    Rceptivits

    Actions

    Liaisons

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    3.1 Ltape Dfinition : un instant donn une tape est soit active, soit inactive. L ensemble des tapes actives dfinit la situation du systme l instant considr. Reprsente gnralement par un carr, identifie par un repre alphanumrique. L tape Variable d tape : l tat d une tape peut tre reprsent par les valeurs logique d une variable. Exemple : X10 = 1 XB0 = 0 Ltape initiale est reprsente par un carr double. Elle doit tre active lors de la mise sous tension (cas gnral). L tat actif ou inactif d une tape peut tre reprsent respectivement par les valeurs logiques 1 ou 0 d une variable boolenne Xi (i = numro de ltape) Si Xi = 0, tape inactive ici X2 =0 Si Xi = 1, tape active ici X2 =1 Une tape est donc soit active ou inactive.

    10 B0

    1

    2

    2Ltape active est symbolise

    par un point

    2

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    3.2 Laction Libell dassignation dune sortie : Description des tches effectuer lorsquune tape est active. Exemples de reprsentation :

    10 Descendre le palan

    Rectangle

    10 A B

    10 A B

    10 A

    B

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    3.3 Les liaisons et les transitions Les transitions : Ce sont des barrires entre les tapes qui peuvent tre franchies selon certaines conditions. Liaison oriente de haut en bas, sinon, mettre une flche... Relient les tapes entre-elles.

    Liaison La transition peut comporter un repre (alphanumrique)

    Transition Trait horizontal.

    3.4 Les rceptivits

    Ce sont les conditions qui doivent tre remplies pour franchir la transition.

    Rceptivit :expression boolenne (a.b+c)d La rceptivit est inscrite la droite de la transition.

    Rceptivit : texte Porte ferme Elle est soit vraie (=1), soit fausse (=0)

    (9)

    11

    12

    13

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    Remarques : Une rceptivit est une proposition logique qui peut renfermer diverses variables boolennes qui peuvent tre: - rceptivit toujours vraie - des variables auxiliaires (compteurs, temporisations, ...) - des informations extrieures (capteurs, directives) - l'tat d'autres tapes (attentes, interdictions) - changement d'tat d'autres variables : front montant, front descendant La notation [xxxx] signifie que la valeur boolenne du prdicat constitue la variable de rceptivit. Ainsi lorsque l assertion xxxx est vrifie, le prdicat vaut 1 La rceptivit dpendante du temps

    4s/X21 La rceptivit associe la transition sera vraie 4 s aprs l activation de l tape 21, et sera fausse du fait du franchissement de la transition qui dsactive l tape amont.

    57

    1 [C1 = 3] [t> 30C] X15 a a + b

    21

    22

    X21 X22

    4 secondes

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    Rsum

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    3.5 Les 5 rgles dvolution Pour comprendre comment un GRAFCET fonctionne, il faut connatre les rgles suivantes: (extrait) Rgle 1 : Situation initiale L initialisation prcise les tapes actives au dbut de fonctionnement. Rgle 2 : Franchissement d une transition Une transition est soit valide soit non valide . Elle est valide lorsque toutes les tapes immdiatement prcdentes sont actives. Rgle 3 : volution des tapes actives Le franchissement d une transition entrane l activation de toutes les tapes immdiatement suivantes et la dsactivation de toutes les tapes immdiatement prcdentes. Rgle 4 : volutions simultanes Plusieurs transitions simultanment franchissables sont simultanment franchies Rgle 5 : Activation et dsactivation simultanes d une tape Si au cours du fonctionnement, une mme tape doit tre dsactive et active simultanment elle reste active

    3.5.1 Rgle #1 - Situation initiale

    Rgle 1: La situation initiale, choisie par le concepteur, est la situation l'instant initial. La situation initiale est la situation l'instant initial, elle est donc dcrite par l'ensemble des tapes actives cet instant. Le choix de la situation l'instant initial repose sur des considrations mthodologiques et relatives la nature de la partie squentiel