Présentation des FOLAGA · 2019-03-14 · Présentation des Folaga Diamètre 155 mm Longueur à...
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Présentation des FOLAGA
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Présentation des FOLAGA
Sommaire
• Présentation de Kopadia
• Présentation des Folagao Leurs caractéristiques
o Leurs actionneurs
o Leurs capteurs
o Les moyens de communication
o Le middleware intégré
o Les commandes
• Liens utiles
Paul-Antoine GRAU21/02/2019 2
Présentation de Kopadia
• Création en mars 2017
• Incuballiance - Orsay
• 6 employés + 2 fondateurs
• 2 secteurs d’activité :
• Inspection sous-marine
• Bureau d’étude ingénierie sous-marine
• Partage des expériences et des ressources
Paul-Antoine GRAU21/02/2019 3
Présentation des Folaga
Diamètre 155 mm
Longueur à partir de 2m
Poids dans l’air (dans l’eau) 31 kg (0 kg)
Vitesse maximale 2 Nœuds (≈ 𝟏𝐦/𝐬)
Endurance théorique à pleine vitesse (estimation pratique) 6h (≈ 𝟏𝟎𝐡)
Profondeur maximale 80m
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Leurs caractéristiques
• 2 jet pumps verticaux
• 2 jet pumps horizontaux
• 1 ballast
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• 1 Propulseur
• 2 jet pumps verticaux
• 2 jet pumps horizontaux
• 1 vis sans fin
Leurs actionneurs
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Partie avant Partie arrière
• Centrale d’attitude
• Echo sondeur (altitude)
• Capteur de pression (profondeur)
• Tête acoustique (positionnement)
• GPS
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Leurs capteurs
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Profondeur
Altitude
Surface
Fond
Echo sondeur
• Centrale d’attitude• Résolution : 0,1°• Précision théorique : 0,5°• Précision observée : +/- 5°• Biais observé
• Echo sondeur• Résolution : 1cm• Précision théorique : 5cm• Précision observée avec filtre : +/- 15cm
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Leurs capteurs
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• Capteur de pression• Résolution : 1dm• Précision théorique : inconnue• Précision observée : +/- 2dm
• Tête acoustique• Positionnement actuellement impossible• Sujet de mon PFE
• GPS• Précision théorique : 1,2m
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Leurs capteurs
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• En surface : Wi-Fi• Connexion via GUI
• Connexion ssh pour la raspberry
• Sous l’eau : aucun !• Importance d’enregistrer les données
• Impossible de l’arrêter une fois parti
• Certitude avant essais
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Les moyens de communication
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Les moyens de communication : en surface
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• MOOS – Mission Oriented Operating Suite• Architecture « publish-subscribe »• Implémentation en C++
• Avantages• Utilisation facile• Bonne documentation• Econome en ressources
• Inconvénient• Communauté restreinte
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Le middleware intégré
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Le middleware intégré : MOOS-IvP
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• IvP est une extension de MOOS
• Outils supplémentaires
• IvP = Interval Programming
• Prise de décision
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MOOS vs MOOS-IvP
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MOOS : Architecture des applications
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MOOS : Architecture d’une application
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MOOS : Architecture implémentée
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Les commandes : les applications qui interfacent
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Les commandes : les applications qui traitent
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Les commandes : les applications qui contrôlent
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Les commandes : exemples
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Les commandes : exemples
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Les commandes : exemples
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Liens utiles
• Site de MOOS-IvP : http://oceanai.mit.edu/ivpman/pmwiki/pmwiki.php(Labs + Documentation)
• Cours de Simon Rohou : http://www.simon-rohou.fr/cours/moos-ivp/
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