Marion HamonQuadrotors1 Un hélicoptère à quatre rotors Jeudi 8 Avril 2004.
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Marion Hamon Quadrotors 1
Un hélicoptère à quatre rotors
Jeudi 8 Avril 2004
Marion Hamon Quadrotors 2
Mini hélicoptère à quatre rotors
1. Une liaison sans fils
2. Commande par microcontrôleur
Marion Hamon Quadrotors 3
1. Une liaison sans fils
Transmission entre un ordinateur et le mini hélicoptère
Acquisition de valeurs analogiques provenant de capteurs
Marion Hamon Quadrotors 4
L’émission Le multiplexage et la conversion analogique numérique :
MPC3208-C
Le microcontrôleur : PIC16F84A Dédié au codage de Miller
Le module d’émission/réception FMBiM-433-F de R.F. Solutions
Canal à 433 MHz , Bande UHF, débit de 40 Kbit/s jusqu’à 120 m transmission numérique en half duplex
Marion Hamon Quadrotors 5
La réception
Le module d’émission/réception FMBiM-433-F de R.F. Solutions
le MAX202CPE de chez Maxim Interface en tension niveau TTL – RS232
Sortie reliée au port série d’un ordinateur.
Marion Hamon Quadrotors 6
2. Commande par microcontrôleur
Programmation sur 68HC11
Mise en application des capteurs
Commande des moteurs
Marion Hamon Quadrotors 7
Architecture du système
Liaison en bus
Liaison série« sans fils »
I2C
Calculs MémoireCommande
moteurs
Capteurs
Liaison série
68HC11
Marion Hamon Quadrotors 8
Architecture du système
Liaison en étoile
68HC11
Gyromètre Accéléromètre TélémètreLaser
Liaison sans fils
PIC 1 PIC 1
M 1 M 2
M 3 M 4
Marion Hamon Quadrotors 9
Le DSP TMS320F240