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Manuel du ProduitUnité de translation

IRBT 2002S/1402SIRC5, M2004

3HEA 800 968-004 Rév. A, Novembre 2005

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SE-69582 LaxåSuède

3HEA 800 968-004 Rév. A, Novembre 2005 i

Table des matières

Manuel du ProduitUnité de translationIRBT 2002S/1402S, IRC5

Caractéristiques Intercalaire 1:

Description 1

Instructions de sécurité 5

Caractéristiques techniques 9

Modèles et options 15

Installation et utilisation Intercalaire 2 :

Déballage et manipulation 1

Installation mécanique 5

Installation électrique 11

Mise en service 15

Maintenance Intercalaire 3:

Maintenance 1

Pièces de rechange 9

ii 3HEA 800 968-004 Rév. A, Novembre 2005

3HEA 800 968-004 Rév. A, Novembre 2005 Caractéristiques i

Car

acté

rist

iqu

es

Intercalaire 1:Caractéristiques1 Description 1

1.1 Généralités 1

1.2 Identification 31.2.1 Disquette de paramètres 31.2.2 Termes et concepts 4

2 Instructions de sécurité 5

2.1 Description 5

2.2 Sécurité au cours du Déballage et de la manipulation 6

2.3 Sécurité au cours de l’installation mécanique 6

2.4 Sécurité au cours de l’assemblage du chemin de câbles et du manipulateur 6

2.5 Sécurité au cours de l’installation électrique 6

2.6 Sécurité au cours de la mise en service 7

2.7 Sécurité au cours de la maintenance mécanique 7

3 Caractéristiques techniques 9

3.1 IRBT 2002S 93.1.1 Précision de positionnement IRBT 2002S 10

3.2 IRBT 1402S 103.2.1 Précision de positionnement IRBT 1402S 11

3.3 Dimensions 123.3.1 Montage au sol 123.3.2 Section transversale, montage au sol 123.3.3 Montage au plafond 133.3.4 Section transversale, montage au plafond 133.3.5 Chaîne de câbles 14

3.4 Plan de la fondation, montage au sol et montage au plafond 15

4 Modèles et options 17


4.2 Liste de commande 17

Caractéristiques ii 3HEA 800 968-004 Rév. A, Novembre 2005

Caractéristiq

ues

DescriptionGénéralités

3HEA 800 968-004 Rév. A, Novembre 2005 1-1

Car

acté

rist

iqu

es

1 Description

1.1 Généralités

L’Unité de translation est essentiellement utilisée avec les IRB 2400 et les IRB 1400. L’Unité de translation est totalement adaptée aux robots et ne nécessite qu’un très court temps d’installation pour que le système puisse être utilisé.

Les systèmes pour les Unités de translation IRBT 2002S et IRBT 1402S ajoutent un degré de liberté programmable supplémentaire aux robots IRB 2400 et IRB 1400.

Conception

L’Unité de translation est constituée d’une unité d’entraînement, d’un chariot et de modules de rails. L’unité d’entraînement est constituée d’une moteur AC sur lequel est monté une commande par engrenage. La commande est transférée via une crémaillère attachée aux modules de rails. Les modules de rails sont fabriqués dans des sections en aluminium moulé continuellement.

Le chariot est supporté des deux côtés par des guides linéaires à quatre points de grande précision.

Vous trouverez toutes les informations sur le robot dans sa documentation.

Le robot doit être équipé d’un matériel et d’un logiciel pour un 7ème axe intégré.

Figure 1 Unité de translation 2002S/1402S

Description

Généralités

1-2 3HEA 800 968-004 Rév. A, Novembre 2005

Caractéristiq

ues L’Unité de translation effectue des mouvements programmés et commandés depuis

l’unité de programmation du robot. Cela signifie que la programmation/commande de l’Unité de translation n’est pas différente de celle des autres axes du robot.

L’Unité de translation est équipée d’une carte électronique pour la mesure qui convertit les signaux du résolveur du système d’entraînement de l’Unité de translation en signaux numériques. La carte est dotée d’une batterie de secours qui permet au robot de redémarrer après une perte de puissance sans avoir besoin d’un synchronisation, etc. Le transfert de signaux numériques est aussi moins sensible aux interférences radio que le transfert analogique traditionnel. Un fonctionnement fiable est ainsi garanti, même sur de très longues distances de transfert.

Connexion

L’Unité de translation est connectée au système de commande du robot via un câble comme un 7ème axe intégré. Le robot doit donc être équipé pour pouvoir utiliser ce type de fonction.

Longueur de déplacement

La longueur de l’Unité de translation peut être spécifiée par pas de 1 m de 1 m à 13 m. Jusqu’à 44 m peuvent être proposés sur demande.

Installation

L’Unité de translation est disponible pour un montage au sol ou au plafond.

Au cours de l’installation, la base du robot peut être placée dans trois positions à 90° les unes des autres. La position neutre du premier axe peut se trouver en position 1 (vers le robot), 2 ou 3.. La zone de travail entière de tous les axes peut être utilisée.La position d’étalonnage de l’Unité de translation se trouve en standard à une des positions extrêmes mais peut être déplacée sur une position au choix sur demande.

Câbles

Les câbles de commande et de puissance de l’Unité de translation et du robot sont tirés dans une chaîne de câbles. Elle contient aussi un flexible à air de diamètre 10 mm qui fournit de l’air comprimé au robot. Une chaîne de câbles plus large peut être fournie en option.

DescriptionIdentification


Car

acté

rist

iqu

es

1.2 Identification

Les plaques d’identification spécifient le type et l’année de la livraison, etc., de l’Unité de translation.

1.2.1 Disquette de paramètres

Exemple d’étiquette sur la disquette des paramètres :

Figure 2 Plaques d’identification sur l’Unité de translation 2002S/1402S

ABB Automation Made inSweden

Type IRBT 2002Art. no.: 3HXDXXXX-XSerial no.: 2002-XXXDeliv. year: 2001Weight kg: 425Order: XXXXXXXX

Technologies AB

Figure 3 Étiquette sur une disquette de paramètres

Unité de translation

ABB Automation Technologies AB

System parametersPart No: 3HEA xxxConfiguration files:IRBTProperty of ABB Västerås/Sweden. All Rights reserved. Reproduction, modification, use or disclosure to third parties without express authority is strictly forbidden. Copyright 2005

Description

Termes et concepts


Caractéristiq

ues 1.2.2 Termes et concepts

Définitions

Le tableau ci-dessous contient une liste des termes et des concepts utilisés dans la documentation.

Nom Définition

Système robotisé Ensemble robot et Unité de translation

Robot Ensemble manipulateur et système de commande (IRB 1400 IRB 2400).

Manipulateur La partie mécanique mobile du robot.

Système de commande

Le système de commande est de type IRC5

Unité de translation Chariot, support, chaîne de câbles et pièces associées, assemblés (IRBT 2002S/1402S).

Chariot La partie mobile sur laquelle le manipulateur est monté.

Support La châssis assemblé de l’Unité de translation.

Module de support Les Unités de translation ayant une longueur de déplacement supérieure à 5 mètres sont fournies avec un support constitué de modules qui sont interconnectés comme indiqué dans « Installation mécanique » à la page 2 - 3.

Longueur de déplacement

La porté maximale du chariot.

SMB Boîtier de mesure série (Serial measurement box)

Instructions de sécuritéDescription


Car

acté

rist

iqu

es

2 Instructions de sécurité

2.1 Description

Ce chapitre contient des instructions de sécurité pour toutes les étapes représentant un risque de blessure ou de dommage. Elles sont aussi indiquées à côté des instructions relatives à chaque étape.Les avertissements généraux ayant pour objectif d’éviter des difficultés ne sont indiqués qu’au niveau des instructions concernées.

Explication des symboles

Les différents types d’avertissements sont marqués de symboles décrits dans le tableau ci-dessous :

Symbole Nom Signification

!Danger Risque de blessure grave ou mortelle et/ou de dommage

important si les instructions ne sont pas suivies.

Avertissement Risque de blessure ou de dommage important. Suivez toujours les instructions associées à ce symbole.

Décharge électrique

Risque de décharge électrique pouvant causer des blessures graves ou mortelles. Suivez toujours les instructions associées à ce symbole.

Attention Attire votre attention sur le fait que le produit peut être endommagé si une action est omise ou n’est pas effectuée correctement.

Électricité statique, ESD

Ce symbole indique le risque de décharge électrostatique pouvant endommager gravement le produit.

Remarques Information sur des détails importants.

Conseil Ce symbole est associé à des instructions contenant des informations complémentaires sur une certaine procédure.

Instructions de sécurité

Sécurité au cours du Déballage et de la manipulation


Caractéristiq

ues 2.2 Sécurité au cours du Déballage et de la manipulation

Lisez attentivement les instructions de sécurité avant de déballer et d’installer l’Unité de translation.

Instructions de levage

Seules les unités de 6 mètres ou moins peuvent être soulevées. Si les unités sont jointes, les raccords doivent être prémontés à la livraison.

2.3 Sécurité au cours de l’installation mécanique

Réglage du niveau

La distance entre les boulons de mise à niveau et le bord supérieur des plaques de base doit être d’au moins 10 mm.

2.4 Sécurité au cours de l’assemblage du chemin de câbles et du manipulateur

Montage du manipulateur

Consultez toujours la documentation du manipulateur quand il doit être soulevé.

2.5 Sécurité au cours de l’installation électrique

Faisceau de câbles du robot

Veillez à ce que le faisceau de câbles ne puisse pas entrer en contact avec des pièces mobiles.

Instructions de sécuritéSécurité au cours de la mise en service


Car

acté

rist

iqu

es

2.6 Sécurité au cours de la mise en service

Étalonnage

Assurez-vous que personne ne se trouve sur l’Unité de translation quand le chariot est en mouvement. Assurez-vous aussi que les plaques de recouvrement de l’Unité de translation sont exemptes d’objets pouvant se coincer entre le chariot et les plaques.

Contrôle de la zone de travail

La zone de travail de l’Unité de translation doit être inspectée avant la mise en marche du système.

2.7 Sécurité au cours de la maintenance mécanique

Remplissage de lubrifiant

N’utilisez que des injecteurs de graisse avec une réserve de 3 mois au plus.

Instructions de sécurité

Sécurité au cours de la maintenance mécanique


Caractéristiq

ues

Caractéristiques techniquesIRBT 2002S


Car

acté

rist

iqu

es

3 Caractéristiques techniques

3.1 IRBT 2002S

Fonction Performances

Longueur de déplacement 1,0 - 44 mètres par incréments de 1 mètre.

Longueur de rail déplacement +1,0 m

Vitesse de déplacement 1,8 m/s

Accélération avec un IRB 2400 + 100 kg 2,0 m/s2

Freinage avec un IRB 2400 + 100 kg 2,5 m/s2

Répétabilité au cours d’arrêts répétés au même point dans la direction

± 0,15 mm

Charge max. indépendamment d’un montage au sol ou au plafond

poids du robot + 100 kg

Poids environ 200 kg (chariot) + 40 kg/m

Caractéristiques techniques

Précision de positionnement IRBT 2002S


Caractéristiq

ues 3.1.1 Précision de positionnement IRBT 2002S

Le schéma s’applique à des points divisés avec précision de stationnaire à stationnaire.

3.2 IRBT 1402S

Figure 4 Précision de positionnement IRBT 2002S

Temps (s)

0.0

0.40.2

0.60.81.01.21.41.61.82.0

2.42.2

3.63.4

2.6

3.8

3.23.0

2.8

4.04.24.44.64.8

5.0

5.25.45.6

0.0

3.2

4.0

0.4

0.8

1.2

1.6

2.0

2.4

2.8

3.6 Temps (s)

lon

gu

eur

(m)

Fonction Performances

Longueur de déplacement 1,0 - 44 mètres par incréments de 1 mètre.

Longueur de rail déplacement +1,0 m

Vitesse de déplacement 1,8 m/s

Accélération avec un IRB 1400 + 100 kg 2,5 m/s2

Freinage avec un IRB 1400 + 100 kg 2,5 m/s2

Répétabilité au cours d’arrêts répétés au même point dans la direction

± 0,15 mm

Charge max. indépendamment d’un montage au sol ou au plafond

poids du robot + 100 kg

Poids environ 200 kg (chariot) + 40 kg/m

Caractéristiques techniquesPrécision de positionnement IRBT 1402S


Car

acté

rist

iqu

es

3.2.1 Précision de positionnement IRBT 1402S

Le schéma s’applique à des points divisés avec précision de stationnaire à stationnaire.

Figure 5 Précision de positionnement IRBT 1402S

lon

gu

eur

(m)

Temps (s)

0.0

0.4

0.2

0.6

0.81.0

1.2

1.4

1.6

1.8

2.0

2.4

2.2

3.63.4

2.6

3.8

3.2

3.0

2.8

4.0

4.2

4.4

4.6

4.8

5.0

5.25.4

5.6

0.0

3.2

4.0

0.4

0.8

1.2

1.6

2.0

2.4

2.8

3.6 Temps (s)


Dimensions


Caractéristiq

ues 3.3 Dimensions

3.3.1 Montage au sol

3.3.2 Section transversale, montage au sol

Figure 6 IRBT 2002S/1402S, montage au sol

Figure 7 Section transversale, montage au sol

3HX

D 7

8000

275

870

1060

Connexion ausystème de co

Caractéristiques techniquesMontage au plafond


Car

acté

rist

iqu

es

3.3.3 Montage au plafond

3.3.4 Section transversale, montage au plafond

Figure 8 IRBT 2002S/1402S, montage au plafond

Figure 9 Section transversale, montage au plafond

Connexion au

500

1215

275

1250

système de commande


Chaîne de câbles


Caractéristiq

ues 3.3.5 Chaîne de câbles

Inne

rdim

ensi

ons_

of_t

he_I

RB

T20

02_C

hain

.wm

f

Figure 10 Dimensions pour la chaîne de câbles

Caractéristiques techniquesPlan de la fondation, montage au sol et montage au plafond


Car

acté

rist

iqu

es

3.4 Plan de la fondation, montage au sol et montage au plafond

Figure 11 Plan de la fondation, IRBT 2002S/1402S, montés au sol et montés au plafond

Longueur de déplacement 2002/1402

1 2 3 4 5 6 7 8 9 10

N 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9

16 28 32 28 16

Boulons de montage, M12

Unités montées au plafond seulementBoulons pour

Chemin

IRBT 2002/1402 Longueur de déplacement – 1,000

900 N x 1,000 900 , M12

840

870

la mise à niveau

de câbles


Plan de la fondation, montage au sol et montage au plafond


Caractéristiq

ues

Modèles et optionsGénéralités


Car

acté

rist

iqu

es

4 Modèles et options

4.1 Généralités

L’unité de translation IRBT 2002S/1402S fonctionne comme un septième axe intégré et nécessite un 39x supplémentaire, « Unité d’entraînement T », sur le formulaire de spécification du robot. Les câble standard des robots sont utilisés entre l’unité de commande et l’Unité de translation.La câble du moteur pour le 7ème axe a une longueur de 15 m à partir du centre du coupleur sur l’Unité de translation.

4.2 Liste de commande

Les tableaux décrivent les modèles et les options pouvant être commandés pour les IRBT 2002S/ 1402S. Veuillez prendre contact avec ABB pour d’autres spécialisations.

Explication des symboles

« x » Quand le dernier chiffre de la référence est remplacé par « x », cela correspond à la longueur de déplacement de l’Unité de translation en mètres. Une unité de translation ayant une longueur de déplacement de 2 mètres a donc la référence 3HXD 1546-2. Avec une longueur de déplacement de 3 mètres, la référence devient 3HXD 1546-3 etc.

« yy » Quand les derniers chiffres de la référence sont remplacés par « yy », la longueur du câble doit être indiquée en décimètres (-70 pour 7 mètres, -150 pour 15 mètres et -220 pour 22 mètres).

Modèles de convoyeurs

Les références concernent les IRB 2400 and IRB 1400 de modèle et année M97. Les autres robots et modèles d’années ont d’autres références.

Référence Description

3HXD 1239-x IRBT 1402S modèle monté au sol M2000

3HXD 1240-x IRBT 1402S modèle monté au plafond M2000

3HXD 1468-x IRBT 2002S modèle monté au sol M2000

3HXD 1467-x IRBT 2002S modèle monté au plafond M2000

Modèles et options

Liste de commande


Caractéristiq

ues

Options

Référence Description

3HXD 1204-x Plaques de protection pour le rail de guidage (pour les modèles montés au sol seulement quand le robot est monté de façon à ce que la position zéro sur l’axe 1 soit parallèle au mouvement sur la voie).

3HXD 1141-yy Câble de signaux sur mesures pour les IRB 1400.

3HXD 1187-yy Câble d’alimentation et câble de signaux sur mesures pour les IRB 2400.

3HXD 1193-yy Câble de rupteur position extrême, axe 1.

3HEA 800 968-004 Rév. A, Novembre 2005 Installation et utilisation i

Inst

alla

tio

n e

t u

tilis

atio

n

Intercalaire 2 : Installation et utilisation1 Déballage et manipulation 1


1.2 Inspection pour l’acceptation 1

1.3 Instructions de levage 21.3.1 Module de rail < 5 m 2

1.4 Arrêt d’urgence 3

1.5 Libération manuelle du frein 3

2 Installation mécanique 5

2.1 Unités de translation montées sur le sol 52.1.1 Installation 52.1.2 Alignement, toutes les longueurs 6

2.2 Unités de translation montées au plafond 72.2.1 Montage dans un portique 7

2.3 Fondation, toutes les Unités de translation 8

2.4 Installation du manipulateur 92.4.1 Installation 92.4.2 Charges dynamiques 9

3 Installation électrique 11


3.2 Faisceau de câbles du robot 11

3.3 Câblage de l’axe externe 12

3.4 Schéma de câblage 13

4 Mise en service 15


4.2 Avant le démarrage 164.2.1 Chargement des paramètres de fonctionnement 164.2.2 Activation du système de lubrification automatique (option) 17

4.3 Étalonnage 184.3.1 Étalonnage de l’Unité de translation 184.3.2 Étalonnage au cours du redémarrage 184.3.3 Contrôle de la zone de travail 184.3.4 Contrôle d’un bruit et d’une usure anormale 19

Installation et utilisation ii 3HEA 800 968-004 Rév. A, Novembre 2005

Installatio

n et u

tilisation

Déballage et manipulationGénéralités


Inst

alla

tio

n e

t u

tilis

atio

n

1 Déballage et manipulation

1.1 Généralités

Déballez l’équipement et contrôlez l’absence de dommages dus au transport.

Avant d’être emballé pour le transport, l’équipement est recouvert d’un fin film d’huile pour le protéger contre la rouille. Avant l’installation, essuyez tout excès d’huile à l’aide d’un chiffon non pelucheux.

1.2 Inspection pour l’acceptation

Une Unité de translation standard comprend ce qui suit :

• Un chariot avec une unité d’entraînement.

• Module(s) de rail(s) et chaîne de câbles. Les Unités de translation de longueur de déplacement > 5 m sont conçues avec plusieurs modules de rails qui sont interconnectés au cours de l’installation.

• Trois boulons de montage avec rondelles et deux manchons de guidage pour le robot.

Lisez attentivement les instructions de sécurité et les autres instructions avant de déballer et d’installer l’Unité de translation.

Déballage et manipulation

Instructions de levage


Installatio

n et u

tilisation

1.3 Instructions de levage

1.3.1 Module de rail < 5 m

• Si les modules de rails doivent être soulevés avec une grue, les élingues de levage doivent être enroulées autour des rails. Voir la Figure 1.

• Le chariot pèse environ 160 kg et les modules de rails environ 38 kg/mètre (IRBT 2002S).

• Les modules de rails peuvent aussi être soulevés avec un chariot élévateur à fourches et les fourches doivent alors être placées sur la longueur des modules de rails.

Lyft

IRB

T14

02.w

mf

Figure 1 Module de rail < 5 m

Déballage et manipulationArrêt d’urgence


Inst

alla

tio

n e

t u

tilis

atio

n

1.4 Arrêt d’urgence

Le bouton d’arrêt d’urgence doit être utilisé pour arrêter le mouvement en cas d’urgence seulement.

1.5 Libération manuelle du frein

Le chariot est normalement bloqué par le frein moteur. Si le chariot doit être déplacé à la main, le frein doit être desserré.

Le bouton d’arrêt d’urgence ne doit jamais être utilisé pour un simple arrêt du mouvement.

Action

1. Appuyez sur le bouton de desserrage du frein (sur la SMB) et maintenez-le enfoncé. Le frein est alors desserré et le chariot peut être déplacé à la main.

Déballage et manipulation

Libération manuelle du frein


Installatio

n et u

tilisation

Installation mécaniqueUnités de translation montées sur le sol


Inst

alla

tio

n e

t u

tilis

atio

n

2 Installation mécanique

2.1 Unités de translation montées sur le sol

Une Unité de translation standard comprend les unités suivantes prêtes à être installées :

• Un chariot avec un module de rail et un support de chaîne de câbles. Les Unités de translation de longueur de déplacement supérieure à 6 m sont constituées de plusieurs modules de rails.

• Deux goujons de guidage pour le robot et trois boulons de montage.

2.1.1 Installation

Un module de rail

Plusieurs modules de rails

Les boulons d’ancrage ne sont pas fournis car ils doivent être choisis en fonction du matériau de la fondation.

Action

1. Insérez les barres plates (non comprises dans la livraison, 4 × 50 × 50) pour les boulons de mise à niveau. Chaque plaque de base nécessite quatre barres plates.

2. Utilisez les modules de rails alignés comme gabarit et percez des trous de 14 mm pour les boulons d’ancrage chimiques (méthode d’ancrage recommandée). Les trous dans les modules de rails sont de 15 mm.

3. Réglez les rails les uns après les autres avec les boulons de mise à niveau jusqu’à ce qu’ils soient correctement alignés.

Action

1. Insérez les barres plates (non comprises dans la livraison, 4 × 50 × 50) pour les boulons de mise à niveau. Chaque plaque de base nécessite quatre barres plates.

2. Placez les écrous en T fournis avec le rail de guidage dans les rainures du rail.

3. Alignez les modules de rails dans l’ordre correct mais ne serrez pas les boulons.

4. Utilisez les modules de rails alignés comme gabarit et percez des trous de 14 mm pour les boulons d’ancrage chimiques (méthode d’ancrage recommandée). Les modules de rails sont dotés de trous de Ø 15 mm.

5. Contrôlez que les extrémités des rails de guidage correspondent les unes avec les autres.

6. Réglez les rails les uns après les autres avec les boulons d’ancrage et les boulons de mise à niveau jusqu’à ce qu’ils soient correctement alignés.

7. Serrez les boulons des rails de guidage, les boulons latéraux sur les rails et les boulons inférieurs.

Installation mécanique

Alignement, toutes les longueurs


Installatio

n et u

tilisation

2.1.2 Alignement, toutes les longueurs

• L’alignement final est effectué avec les boulons d’ancrage en réglant les boulons jusqu’à ce que les rails soient alignés dans une plage de 0,5 mm/m.

• Le chariot peut être déplacé à la main si 24 Vdc sont connectés à la SMB et le bouton de desserrage des freins est enfoncé. Le schéma électrique fourni contient des informations sur la connexion du système de commande.

• Le chariot doit être contrôlé avec un niveau à bulle dans la direction du déplacement et transversalement, sur toute la longueur du déplacement. Chaque déviation doit être corrigée.

8. Contrôlez l’espacement des raccords dans la crémaillère d’entraînement en les comparant avec la barre libre dans le dernier module de rail. La partie libre de la crémaillère a une longueur de 200 mm. Si la partie libre est maintenue contre le raccord dans l’entraînement, toute différence d’espacement est détectée. Réglez si nécessaire en desserrant le raccord et tirant la crémaillère pour obtenir l’espacement correct.

Action

Les rails de guidage sont parallèles à la livraison. Ne desserrez les boulons de réglage !

Une force de 50 – 100N est nécessaire pour outrepasser la résistance prédéfinie de l’élément à bille quand le chariot est déplacé sans qu’un robot ne soit monté. Quand le robot est monté, le chariot se déplace plus facilement.

Installation mécaniqueUnités de translation montées au plafond


Inst

alla

tio

n e

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tilis

atio

n

2.2 Unités de translation montées au plafond

Les Unités de translation montées au plafond sont en principe installées de façon identique, sauf que le nombre de boulons d’ancrage est le double.

2.2.1 Montage dans un portique

Si les rails doivent être montés dans un portique, la meilleure méthode est de les monter et de régler le niveau quand ils sont retournés sur le sol, de les retourner ensuite et de les soulever pour les mettre dans la position souhaitée. L’installation est ainsi simplifiée, spécialement pour les grandes longueurs de déplacement avec plusieurs modules de rails. Prenez contact avec ABB Automation Technologies AB pour davantage d’information.


Fondation, toutes les Unités de translation


Installatio

n et u

tilisation

2.3 Fondation, toutes les Unités de translation

Figure 2 Fondation, IRBT 2002S/1402S, montés au sol et montés au plafond

28 32 16

840

870

60

IRBT longueur de déplacement + 1000

900 N x 1000 900

16 28

Installation mécaniqueInstallation du manipulateur


Inst

alla

tio

n e

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tilis

atio

n

2.4 Installation du manipulateur

Vous trouverez les instructions de levage du manipulateur (IRB 1400 et IRB 2400) dans le Manuel du manipulateur, Installation et mise en service.

La meilleure façon de soulever le manipulateur est d’utiliser des élingues de levage et un pont roulant. Les élingues de levage doivent être dimensionnées conformément aux normes de levage en vigueur.

2.4.1 Installation

• Fixez le manchon de guidage du manipulateur au mur.

• Installez le manipulateur en le fixant avec 3 vis (vis à tête cylindrique creuse M16 × 30).

• Lubrifiez les vis et serrez-les au couple de 190 Nm.

2.4.2 Charges dynamiques

Voir la documentation du robot pour les charges dynamiques.

Les instructions de levage s’appliquent à un manipulateur « vide ». Dès que le manipulateur est équipé d’équipements supplémentaires, le centre de gravité est déplacé et le levage devient dangereux.

Ne passez jamais sous une charge suspendue.


Charges dynamiques


Installatio

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tilisation

Installation électriqueGénéralités


Inst

alla

tio

n e

t u

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atio

n

3 Installation électrique

3.1 Généralités

Entraînement L’entraînement de l’Unité de translation comprend un moteur AC avec une unité d’alimentation de retour.

Système de mesure

Le système de mesure utilise un résolveur et une carte de mesure série pour convertir les signaux du résolveur dans une forme numérique et comprend une batterie pour la sauvegarde de la mémoire. Ces composants se trouvent dans la SMB sur le chariot.

Chaîne de câbles La chaîne de câbles contient, outre les câbles nécessaires pour commander l‘Unité de translation, tous les câbles de commande du robot. Un flexible à air (D = 12/10) se trouve aussi dans la chaîne de câbles.

3.2 Faisceau de câbles du robot

Le faisceau de câbles du robot est assez long pour l’installation dans une des trois positions possibles sur le chariot. Toute longueur en excès doit être placée dans la chaîne de câbles sur le sol, ou, en cas de montage inversé, être enroulé, en fonction des conditions sur site.

Point de connexion J1

Le faisceau de câbles qui connecte normalement le robot au système de commande est connecté au point de connexion (J1) de l’Unité de translation qui se trouve à l’extérieur de l’unité au milieu de la longueur de déplacement environ.À partir du point de connexion J1, le faisceau de câbles est tiré jusqu’aux connecteurs du robot dans la chaîne de câbles, via la SMB.

Veillez à ce que la chaîne de câbles ne puisse pas entrer en contact avec des pièces mobiles.

Installation électrique

Câblage de l’axe externe


Installatio

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3.3 Câblage de l’axe externe

Câble de puissance

Le câble du moteur de déplacement va du connecteur XS7 du système de commande à l’unité de mesure de série de l’unité d’entraînement à travers la chaîne ce câbles. Un câble va au moteur d’entraînement M7 de l’Unité de translation.

Câble des signaux

Le câble des signaux va du système de commande au connecteur sur la base du robot via le point de connexion J1 et la chaîne de câbles vers la SMB.

Installation électriqueSchéma de câblage


Inst

alla

tio

n e

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n

3.4 Schéma de câblage

Le schéma de câblage ci-dessous décrit les connexions entre le système de commande, le manipulateur et l’Unité de translation.Les numéro de positions dans le tableau correspondent aux positions sur l’illustration ci-dessus. Les câbles marqués d’un (R) dans l’illustration sont fournis avec le robot.

Pour les chiffres remplacés par des caractères dans les références, voir « Explication des symboles » à la page 1 - 17.

Ans

lutn

inga

r 20

02_1

402.

wm

f

Figure 3 Connexions sur l’IRBT 2002S/1402S

Description Réf. standard Pièce Option

Câble des signaux 3HXD 1432-x 1

Câble du rupteur de position extrême 3HXD 1193-x 2 X

Câble du moteur, axe externe 3HXD 1249-yy 3

Câble du résolveur, axe externe 3HXD 1250-yy 4

Câble des signaux et puissance du client 3HXD 1187-yy 5

Câble du moteur 3HXD 1232-yy 6

Câble de position 3HXD 1433-yy 7 X

Câble des signaux 3HXD 1443-yy 8

Câble de puissance du 7ème axe (chaîne) 3HXD 1252-yy 9

Câble de puissance du 7ème axe (sol), 7 m 3HEA 800 896-001 10




IRC5

ÅKVAGN KABELKEDJA GOLV

5

6

7

8

9

1

2

3 4

R

R

R

R

10

Installation électrique

Schéma de câblage


Installatio

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Mise en serviceGénéralités


Inst

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n

4 Mise en service

4.1 Généralités

Le système s’arrête sur l’arrêt d’urgence si le chariot se déplace à une vitesse de 25% supérieure à la vitesse programmable.

Les valeurs de l’offset de synchronisation et de commutation sont définies sur une disquette fournie avec l’équipement.

Unité de translation 2002S

L’Unité de translation est définie pour un robot IRB 2400 avec une charge maximale + une charge supplémentaire de 300 kg.

Unité de translation 1402S

L’Unité de translation est définie pour un robot IRB 1400 avec une charge maximale + une charge supplémentaire de +100 kg.

Mise en service

Avant le démarrage


Installatio

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4.2 Avant le démarrage

Les mesures suivantes doivent être prises avant le démarrage :

4.2.1 Chargement des paramètres de fonctionnement

Le chargement depuis une disquette est décrit dans la documentation du robot.L’offset de communication IRBT est une valeur fixe qui est enregistrée en usine. Toutes les Unités de translation IRBT 2002S/1402S ont la même valeur d’offset et il n’est pas nécessaire de modifier cette valeur.Les zones de travail des différentes longueurs de déplacement sont définies sur la base du repère d’étalonnage. L’Unité de translation doit être définie dans le système avec les paramètres de fonctionnement se trouvant sur la disquette fournie avant le démarrage.

IRBT 2002S/IRBT 1402S

Nouvelle unité d’entraînement : Sélectionnez DC2T au lancement

Action

1. Chargez les paramètres de fonctionnement.

2. Activez le système de lubrification automatique (option).

3. Étalonnez.

Paramètres par défaut. « -do_not_allow_deactivation » est mis sur « yes »

Quand « act_unit » et « deact_unit » sont utilisés, passez à « no »

À la livraison, la longueur de déplacement est maximale.

x dans le nom du fichier varie en fonction du module d’entraînement auquel le convoyeur est connecté.

Action

1. Sélectionnez Fichier: Ajouter Nouveau Paramètres

2. Chargez le fichier MOC_T2002_DMx_M7.cfg

Mise en serviceActivation du système de lubrification automatique (option)


Inst

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n

4.2.2 Activation du système de lubrification automatique (option)

Les injecteurs de graisse sont activés comme suit :

Les injecteurs de graisse ne sont pas activés à la livraison.

Action

1. Réglez le temps de lubrification sur l’unité d’entraînement avec une clé Allen de 3 mm.

2. Réglez le générateur de gaz sur le temps de dosage souhaité, 1 – 3 mois, sur l’unité d’entraînement.

3. Notez la date de mise en marche sur l’étiquette de l’injecteur de graisse.

Figure 4 Activation des injecteurs de graisse

Mise en service

Étalonnage


Installatio

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4.3 Étalonnage

4.3.1 Étalonnage de l’Unité de translation

Les résolveurs doivent être étalonnés avant d’utiliser l’Unité de translation. Effectuez la l’étalonnage comme indiqué ci-dessous.

4.3.2 Étalonnage au cours du redémarrage

Un système robotisé utilisant un système de mesure série n’a pas besoin d’être étalonné avant un redémarrage puisque le système de mesure surveille automatiquement la position du robot dans la zone de travail.

4.3.3 Contrôle de la zone de travail

Contrôlez la zone de travail

Faites fonctionner le système manuellement à l’aide du joystick et contrôlez que :

• Il peut se déplacer dans les deux directions.

• Il peut atteindre ses deux extrémités.

Assurez-vous que personne ne se trouve sur l’Unité de translation quand le chariot est en mouvement. Assurez-vous aussi que les plaques de recouvrement de l’Unité de translation sont exemptes d’objets pouvant se coincer entre le chariot et les plaques.

Action

1. Étalonnez conformément aux instructions dans la documentation du robot.

2. Contrôlez que le chariot s’arrête exactement sur le repère d’étalonnage.

3. Sauvegardez les paramètres du système comme indiqué dans la documentation du robot.

L’Unité de translation n’a pas besoin d’être étalonnée au cours de redémarrage. Les résolveurs ne doivent être étalonnés qu’à la mise en service du système.

La zone de travail de l’Unité de translation doit être inspectée avant la mise en marche du système.

Mise en serviceContrôle d’un bruit et d’une usure anormale


Inst

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n

4.3.4 Contrôle d’un bruit et d’une usure anormale

Un bruit anormal lors de la mise en marche de l’Unité de translation peut être dû à un assemblage incorrect des guides linéaires ou des crémaillères ou à une pression d’engrènement incorrecte de la roue dentée qui doit alors être réglée.

Mise en service

Contrôle d’un bruit et d’une usure anormale


Installatio

n et u

tilisation

3HEA 800 968-004 Rév. A, Novembre 2005 Maintenance i

Mai

nte

nan

ce

Intercalaire 3:Maintenance1 Maintenance 1

1.1 Contrôles de routine et maintenance préventive 1

1.2 Schéma de maintenance 1

1.3 Maintenance mécanique 21.3.1 Carter de transmission 21.3.2 Élément à bille 21.3.3 Crémaillères 21.3.4 Nettoyez les guides linéaires 2

1.4 Maintenance électrique 31.4.1 Inspection des fonctions électriques 31.4.2 Contrôlez l’arrêt d’urgence 31.4.3 Inspection de la chaîne de câbles 31.4.4 Contrôle du câblage 31.4.5 Inspection des connecteurs 31.4.6 Remplacement des batteries pour la sauvegarde de

la mémoire 4

1.5 Système de lubrification automatique (option) 51.5.1 Système Simalube 5

1.6 Réglages 61.6.1 Jeu de la roue dentée 6

1.7 Réglages électriques 71.7.1 Direction du signal du résolveur 71.7.2 Offset du résolveur en mode commutation 7

2 Pièces de rechange 9

2.1 IRBT 2002S/1402S 92.1.1 Unité d'entraînement 10

2.2 Accessoires du système de lubrification automatique 11

Maintenance ii 3HEA 800 968-004 Rév. A, Novembre 2005

Main

tenan

ce

MaintenanceContrôles de routine et maintenance préventive


Mai

nte

nan

ce

1 Maintenance

1.1 Contrôles de routine et maintenance préventive

1.2 Schéma de maintenance

L’Unité de translation est conçue pour nécessiter un minimum de maintenance. Toutefois, des contrôles de routine et une maintenance préventive doivent être effectués à intervalles réguliers.Le schéma de maintenance décrit la maintenance et les contrôles de routine dans un ordre chronologique.

Fréquence Pièce MaintenancePlus d’info.

Tous les mois Élément à bille Lubrifiez page 3 - 2

Système de lubrification1 (option, Simalube)

1. Seulement si l’option pour la lubrification automatique avec le système Simalube est commandée.

Contrôlez, remplissez page 3 - 5

Câbles Inspection oculaire page 3 - 3

Moteur d’entraînement Inspection oculaire page 3 - 3

Boîtiers de connexion Inspection oculaire page 3 - 3

Fonction Inspection oculaire page 3 - 3

Arrêt d’urgence Contrôlez le fonctionnement

page 3 - 3

Tous les trois mois Guides linéaires Inspectez et nettoyez page 3 - 2

Tous les sept mois Crémaillères Nettoyez et lubrifiez page 3 - 2

Toutes les 5000 heures de fonctionnement

Carters de transmission

Changez l’huile page 3 - 2

Tous les 5 ans Batterie de secours Remplacez page 3 - 4

Maintenance

Maintenance mécanique


Main

tenan

ce

1.3 Maintenance mécanique

1.3.1 Carter de transmission

Le carter de transmission est livré rempli de la quantité d’huile nécessaire. L’huile doit être changée tous les 5 ans. Une fréquence plus élevée réduit la durée de vie du carter de transmission.Toutes les deux vidanges, le carter de transmission doit être complètement démonté et totalement vidé de toute huile.

Huile L’huile doit être conforme aux normes pour l’huile sous pression sous CLP 198–242 mm2/s /-40°C ISO VG 220, par exemple :

1.3.2 Élément à bille

Lubrifiez jusqu’à ce que la graisse commence à s’échapper.Lubrifiant : Graisse pour éléments à billes conforme à NLGI2

1.3.3 Crémaillères

Nettoyez et lubrifiez avec OPTIMOL VISCOGEN 4 ou une des marques suivantes :

1.3.4 Nettoyez les guides linéaires

Inspectez et nettoyez les guides linéaires si nécessaire.

Action

1. Toutes les pièces doivent être complètement nettoyées et leur fonctionnement contrôlé, surtout les joints d’arbres. Quand elles sont remplacées, elles doivent être lubrifiées avec de la graisse pour transmissions.

2. Faites fonctionner le carter de transmission pour le tester, contrôlez le niveau d’huile et faites l’appoint si nécessaire.

• Le volume d’huile est de 600 cm3.

Fabricant Type

Statoil Loadway EP 680

SHELL Omala Oil 680

MOBIL Mobilgear 633

Fabricant Type

BP MOG

Statoil ESL10

Mobiloil Mobiltec 81

Texaco Texclade

MaintenanceMaintenance électrique


Mai

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1.4 Maintenance électrique

1.4.1 Inspection des fonctions électriques

Les points suivants doivent être contrôlés tous les mois sur l’Unité de translation :

• Toutes les fonctions électriques

• Les positions extrêmes

• Faites fonctionner l’Unité de translation et contrôlez qu’elle atteint ses positions extrêmes.

1.4.2 Contrôlez l’arrêt d’urgence

Contrôlez le fonctionnement de l’arrêt d’urgence une fois par mois :

1.4.3 Inspection de la chaîne de câbles

Contrôlez tous les 3 mois :

• Soulevez les sécurités latérales des crémaillères et inspectez la chaîne sur tout sa longueur (système d’articulation, points de fixation, dépôts de saleté et signes d’usure).

1.4.4 Contrôle du câblage

Contrôlez tous les mois :

1.4.5 Inspection des connecteurs

Contrôlez tous les mois :

• que tous les connecteurs sont correctement montés et qu’il n’existe aucun risque de mauvais contact.

Action

1. Permettez un arrêt de l’Unité de translation.

2. Appuyez sur l’arrêt d’urgence.

3. Essayez de démarrer l’Unité de translation.

Si un câble... alors...

est usé ou pincé remplacez le câble.

frotte contre des bords acérés positionnez le câble pour qu’il soit libre.

Maintenance

Remplacement des batteries pour la sauvegarde de la mémoire


Main

tenan

ce

1.4.6 Remplacement des batteries pour la sauvegarde de la mémoire

La carte de mesure de l’Unité de translation utilise une batterie pour la sauvegarde de la mémoire afin de conserver les données de position. Cette batterie doit être remplacée tous les 5 ans ou quand elle commence à être déchargée. Cela est généralement indiqué par le clignotement du voyant RUN au démarrage et un code d’erreur sur l’écran alphanumérique du FlexPendant.

La batterie se trouve avec la carte de mesure série à l’intérieur de la SMB.

Les batteries d’un nouveau système peuvent être mal chargées mais sont chargées à leur capacité maximale par le système après quelques heures en mode STANDBY (veille).

Les codes sont décrits dans le Manuel de dépannage 3HAC 020738-001.

Action

1. Ouvrez la SMB et localisez la batterie.

2. Coupez l’attache de câbles maintenant la batterie et déconnectez le câble bifilaire.

3. Remplacez la batterie.

MaintenanceSystème de lubrification automatique (option)


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1.5 Système de lubrification automatique (option)

1.5.1 Système Simalube

Le graisseur peut être rempli. Une nouvelle unité d’entraînement et un graisseur peuvent être commandés auprès d’ABB Automation Technologies AB, Arc Welding Products.

Remplissage

Un pistolet à graisse ou une pompe à graisse, un graisseur de remplissage et une charge sont nécessaires pour remplir le distributeur.

L’injecteur de graisse n’est pas activé à la livraison.Il est activé par le réglage du temps de lubrification sur l’unité d’entraînement avec une clé Allen. Le temps de lubrification est indiqué sur l’unité d’entraînement, 1 - 12 mois. Notez la date de mise en marche sur l’étiquette de l’injecteur de graisse.

Action

1. Retirez la plaque de recouvrement. Dévissez le générateur de gaz avec une clé à douille de 21 mm. Le générateur complet est mis au rebut avec les cellules boutons zinc/air, au cas échéant.

2. Vissez le graisseur de remplissage sur le tuyau.

Maintenance

Réglages


Main

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1.6 Réglages

1.6.1 Jeu de la roue dentée

Le jeu entre la crémaillère et la roue dentée peut être réglé sur cette unité, il a été réglé avant la livraison et n’a pas besoin d’être reréglé au cours de l’installation. Toutefois, après plusieurs années ou si la précision du répéteur a dépassé ± 0,15 mm, le jeu a besoin d’être réglé. Réglez comme suit :

Un jeu négatif de la roue dentée entraîne une surcharge du carter de transmission et des roulements de support, y compris la surface sur le support de la crémaillère.

Action

1. Identifiez les pièces 1, 2 et 3 représentées sur la figure page 3 - 9.

2. Dévissez les écrous, pièces 1 et 2.

3. Dévissez l’écrou, pièce 2.

4. Tournez l’écrou, pièce 3, dans le sens horaire pour réduire le jeu entre la crémaillère et le rouleau de support.

5. Utilisez une jauge d’épaisseur pour contrôler que le jeu est d’au moins 0,1 mm.

6. Après le réglage des écrous, la pièce A et la pièce B doivent être resserrées.

7. Contrôlez le jeu après le resserrage.

MaintenanceRéglages électriques


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1.7 Réglages électriques

1.7.1 Direction du signal du résolveur

Contrôlez si nécessaire conformément au manuel du produit pour le système de commande IRC5.

1.7.2 Offset du résolveur en mode commutation

Quand nécessaire, l’offset du résolveur en mode commutation doit être réglé avec l’outil spécial suivant : Bras de commutateur 6808 0011-LT.

• Retirez le couvercle de protection sur l’unité d’alimentation de retour.

• Retirez l’unité d’alimentation de retour de l’axe du moteur.

• Placez le bras du commutateur 6808 0011-LT sur l’axe.

Maintenance

Offset du résolveur en mode commutation


Main

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ce

Pièces de rechangeIRBT 2002S/1402S


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2 Pièces de rechange

2.1 IRBT 2002S/1402S

Figure 1 IRBT 2002S/1402S

Pièce Qté Référence Description Remarque

1 1 3HXD 0100-102 Unité d'entraînement Voir page 3 - 10.

2 1 2321 0848-8 Crémaillère L=1000

3 2 6399 0003-376 Racloir en caoutchouc

4 1 2185 0441-1 Élément à bille

5 1 2213 1923-4 Galet de came

6 1 5373 193-1 Fin de course Option

7 1 3HXD 0100-89 Boîtier de mesure série

8 1 3HAC 16831-1 Batterie

9 1 3HAC 022286-001 Carte de mesure série

6

17, 8, 9

3, 5

2

4

Pièces de rechange

Unité d'entraînement


Main

tenan

ce

2.1.1 Unité d'entraînement

Figure 2 Unité d’entraînement IRBT 2002S/1402S


1 1 3HXD 1000-112 Moteur médium

2 1 2334 0001-14 Entraînement de la roue dentée

3 1 2154 381-6 Manchon ETP-25/34-27

4 1 2321 0849-7 Roue dentée

5 4 9ADA 183-39 Vis à tête cylindrique creuse M8×35

6 4 9ADA 267-7 Écrou hexagonal M8

Pièces de rechangeAccessoires du système de lubrification automatique


Mai

nte

nan

ce

2.2 Accessoires du système de lubrification automatique

Figure 3 Options


1 1 6399 0003-596 Graisseur de remplissage

2 1 6399 0003-597 Bride de fixation

3 1 6399 0003-594 Injecteur de graisse

4 1 6399 0003-595 Unité d’entraînement à gaz

1

2

3 4

Pièces de rechange

Accessoires du système de lubrification automatique


Main

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ce

3HEA 800 968-004 Rév. A, Novembre 2005

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