Manuel de l’utilisateur wookong fr-1.pdf · INDICATEUR LED La LED indique les différents états...

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Manuel de l’utilisateur

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Avertissement et Décharge WKM est un excellent système de pilote automatique offrant de nombreuses fonctions de vol pour le multi rotor tra-vaillant dans un espace limité à basse altitude comparé à un hélicoptère normal. Ce n'est pas un jouet installé dans les multi-rotors de n’importe quelle dimension. Malgré nos efforts dans la fabrication du contrôleur pour fonctionner de la façon la plus sûre quand la batterie d’alimentation principale est connectée, comme : la mise hors de service du signal MC à ESCS quand l’USB est connecté; la mise hors de service du signal des gaz quand le stick des gaz n’est pas au minimum, nous vous conseillons fortement aux acquéreurs de retirer les hélices, d’utiliser l’alimentation du récepteur radio ou du pack batterie, et d’éloigner les enfants pendant le réglage des paramètres et la calibration. Dajiang Innovation Technology CO. Ltd. n’assume aucune responsabilité en cas de dommages ou de blessures causés directement ou indirectement par l’utilisation de ce produit.

Marques déposées DJI et WooKong sont les marques déposées de Dajiang Innovation Technology Co. Ltd. Les noms de produit, la marque, etc, apparaissant dans ce manuel sont des marques déposées ou les marques déposées de leurs sociétés de propriétaire respectives.

Guide du Lecteur Suivez, s'il vous plaît, strictement ces étapes pour monter et connecter le système WooKong (WKM) sur votre multi-rotor, ainsi que pour l’installation du logiciel de configuration sur votre ordinateur. Icônes vues dans ce document :

Contenu ARTICLES DU PAQUET ……………………………………………...................................................................... 3 INTRODUCTION DJI WKM .................................................................................................................................. 3 PRECAUTIONS A PRENDRE……………….......................................................................................................... 3 INTRODUCTION AUX PORTS .............................................................................................................................. 5 CONTROLEUR PRINCIPAL............................................................................................................................................ 5 UNITE DE GESTION D’ALIMENTATION ................................................................................................................... 5 MONTAGE ET CONNEXION ....................................... …………………………………………………………. 6 LOGICIEL DE CONFIGURATION ....................................................................................................................... 7 PROCEDURE DE CONFIGURATION ................................................................................................................ 8 1. MONTAGE ..................................................................... ……………………………………………………………. 8 2. MIXAGE DES MOTEURS ........................................................................................................................................... 9 3. CALIBRATION DU TRANSMETTEUR TX ................................................................................................................ 11 4. AUTOPILOTE ................................................................................................................................................................ 14 5. NACELLE ........................................................................ …………………………………………………………… 16 6. CONTROLE DE LA TENSION .................................................. …………………………………………………… 17 VOL ................................................................................................................................................................................... 19 1. CALIBRAGE DE LA BOUSSOLE NUMERIQUE ..................................................................................................... 19 2. AVERTISSEMENTS DE VOL ...................................................................................................................................... 19 3. TEST DE VOL ............................................................................................................................................................... 20 4. VOL AVEC GPS ............................................................................................................................................................ 20 5. GUIDE RAPIDE DES LEDS ......................................................................................................................................... 21 ENTRETIEN ..................................................................................................................................................................... 22 ANNEXE ............................................................................................................................................................................ 23 PERSONNALISER LES MIXAGES DES MOTEURS .................................................................................................... 23 DESCRIPTION DES LEDS ............................................................................................................................................. 26 DESCRIPTION DES LEDS DU CONTRÔLEUR PRINCIPAL ......................................................................……… 26 DESCRIPTION DES LEDS PMU .................................................................................................................................... 26 SPECIFICATIONS DU PRODUIT .................................................................................................................................. 27

INTERDIT Référez-vous, s'il vous plaît, à la(es) page(s) mentionnée(s)

Configuration d'Émetteur R/C Touche ALT

AVERTIS-SEMENT

Astuces de montage et d’as-semblage

Clic gauche souris Touche Entrée

CORRECT

MAUVAIS

Astuces générales

Configuration du logiciel requise

Clic droit souris

Touche CTRL

Touches Haut-Bas Gauche-Droite

CONTENU DU PAQUET Carte Principale (MC) Le Contrôleur Principal (MC) est le cerveau du système. Il communique avec l’Unité de Mesure Inertielle (IMU), le GPS/Boussole, les Contrôleurs et le Récepteur radio pour effectuer les fonctions du pilotage automatique. Le Contrôleur Principal (MC) utilise une interface USB pour être configuré et pour mettre à jour le Firmware à partir d’un PC (Requiert le système d’exploitation Windows XP SP3 ou Windows 7)

GPS et BOUSSOLE Le module de GPS/BOUSSOLE sert à contrôler la position et la direction.

INDICATEUR LED La LED indique les différents états du système

IMU L’Unité de Mesure Inertielle (IMU) est constituée d’un accéléromètre trois axes, un gyroscope trois axes et d’un baromètre. Ils servent à mesurer l’attitude.

CABLE USB

Ce câble est utilisé

pour configurer le Contrôleur Principal et la mise à jour du Firmware.

CABLE de SERVO 3-PIN Câble utilisé pour connecter le Contrôleur Principal au récepteur Radio

SUPPORT GPS Parce que le GPS/Boussole est sensible aux interférences magnétiques, vous devez utiliser ce sup-port pour monter le module GPS.

UNITE DE GESTION D’ALIMENTATION Particulièrement conçu pour WKM pour résoudre le problème des grandes puissances de consommation du système de support d’alimentation. Il contient deux sorties d’alimentation pour le système WKM complet et pour le récepteur séparément, un moniteur de tension de batterie et deux interfaces de CAN-BUS.

Adaptateur de Connexion d’Alimentation Pour les connexions des batteries, Escs et PMU

Carte d’Information de Garantie Elle indique les conditions nécessaires pour utiliser le système WKM et les problèmes de sécurité liés. Remplissez s'il vous plaît la carte d'enregistrement de client multi-rotor et retournez-la à DJI pour enregistrer votre garantie de produit.

PRECAUTIONS A PRENDRE Pour des raisons de sécurité, faites attention aux points suivants : 1. S’il vous plait, déconnectez les contrôleurs et le connecteur d’alimentation ou retirez les hélices pendant les réglages et la configuration du système ! 1. Ne pas monter l’Unité de Mesure Inertielle (IMU) tête en bas. 2. Vous devez rebooter le Contrôleur Principal (MC) et refaire la calibration après avoir changé de récepteur radio. 3. Pour la calibration du récepteur dans le logiciel : - Throttle: Glisser le curseur vers la gauche pour diminuer les gaz, vers la droite pour les augmenter; - Rudder: Glisser le curseur vers la gauche pour pivoter vers la gauche, vers la droite pour pivoter vers la droite; - Elevator: Glissez le curseur vers la gauche pour faire baisser le nez, vers la droite pour le faire monter; - Aileron: Glissez le curseur vers la gauche pour pencher vers la gauche, vers la droite pour pencher vers la droite; 5. Le module GPS/Boussole est sensible aux interférences magnétiques et devra être positionné le plus loin possible des éléments électroniques. 6. Assurez-vous d’avoir allumé la radiocommande en premier, alimentez ensuite le multi-rotor avant de décoller!

Eteindre l’alimentation du multi-rotor en premier p uis éteindre la radiocommande après l’atterrissage! 7. Ne pas voler en mode GPS lorsque le signal n’est pas bon (la lumière rouge clignote)! 8. Si vous utilisez l’utilitaire de configuration de la nacelle pendant les réglages notez, s’il vous plait, qu’il y a une

sortie sur les ports F1 et F2. Dès ce moment, vous ne devrez plus connecter ces ports aux contrôleurs avec des moteurs équipés de leurs hélices.

9. Ne pas régler la position des gaz en FAIL-SAFE en dessous de 10% de la plage des gaz. 10. La position du stick des gaz doit toujours être à plus de 10% au-dessus de la coupure des gaz pendant le vol! 11. Les protections à des tensions trop basses ne sont pas recommandées! Vous devez pouvoir poser votre multi-rotor

aussi vite que possible quel que soit le niveau de protection pour prévenir la chute de votre multi-rotor ou toute autre conséquence fâcheuse!

12. Dans les modes Atti ou GPS/Atti, la position centrale du stick des gaz correspond à 0 m/s en déplacement vertical. Si vous baissez le stick des gaz durant le vol, le multi-rotor va descendre;

Si vous baissez le stick des gaz au minimum, les moteurs seront coupés au bout de trois secondes. Des moteurs tournant trop lentement affecteront les performances de vol. Vous devriez garder le stick de gaz à plus de 10 % du minimum pendant le vol! Dans le Mode Manuel, cela coupera les moteurs quand le stick des gaz sera sous 10 %.

INTRODUCTION DJI WKM DKJI WKM pour multi rotors (WKM) est un système de pilotage automatique conçu pour des passionnés de multi- rotors, équipé d’un module GPS/Boussole pour le maintien de position et d‘altitude, ce qui supprime le stress du vol RC des multi-rotors, tant pour les loisirs que pour les professionnels. WKM peut être installé dans une variété de modèles allant du quadri-rotor à l'octo-rotor.

Modes de contrôle multiples basés sur un système autopilote

Contrôle multi attitudes; Position centrale du stick pour une attitude à 0°. Son point final est à 35°.

La vitesse angulaire maximale est 150 degré/s. Aucune limitation d'angle d'attitude et verrouillage de vitesse verticale.

OUI

Position verrouillée lorsque le signal GPS est adéquat.

Seulement stabilisation de l’attitude. NON RECOMMANDE

NON Maintien l’altitude la plus précise au-dessus de 1 m du sol.

Après 10 s de perte du si-gnal GPS, le système entre en mode Atti automatique-ment.

Seulement stabilisation d’attitude sans verrouil-lage de position.

Le mélange de l'attitude et du contrôle de vitesse assurent la stabilité; Dépend de l’expérience

Travail photos aériennes Vols sportifs

Mode Atti GPS Mode Atti Mode Manuel Caractéristiques

Modes

Signification des sticks de commandes

Linéarité de Commande

Stick actionné

Verrouillage d’altitude

Perte de GPS

Sécurité

Utilisations

Contrôleur Principal Pour contrôle du Roll (gauche/droite)

Contrôle des gaz Ou pour servo Roll nacelle

Ou pour servo Pitch nacelle

Pour contrôle du pitch (avant/arrière)

Pour contrôle lacet

Pour interrupteur du mode de contrôle

Pour moniteur de tension

Pour D-Bus (S-Bus compatible) Ou pour réglage du gain

Pour réglage du gain Ou pour réglage pitch nacelle

Port Micro-USB: Connexion PC pour configuration et mise à jour du Firmware.

Pour moteur #6

Pour moteur #4

Pour moteur #2

Pour moteur #5

Pour moteur #3

Pour moteur #1

Pour servo Roll nacelle

Pour servo Pitch nacelle Ou moteur #8

Ou moteur #7

Port CAN-Bus: le Contrôleur principal (MC) utilise le CAN-Bus pour s’alimenter et communiquer avec d’autres modules WKM.

1. Vous pouvez utiliser les ports T et R pour le contrôle d’une nacelle uniquement si vous choisissez D-Bus et Octo-Rotor dans le logiciel.

2. Si vous ouvrez l’assistant du contrôle de nacelle du logiciel pendant les réglages, s’il vous plait, notez que les sorties se font par les ports F1 et F2. Ne plus connecter de contrôleurs reliés à des moteurs équipés d’hélices à ces ports.

UNITE DE GESTION D’ALIMENTATION

PORT PW Ce port fournit la puissance pour tout le système WKM (MC, IMU, le GPS, LED) et n’a besoin de l’alimentation d'aucun port de servo à 3 pins. La tension de sortie est de 12.6V si la tension d'entrée de la batterie est plus haute que 13V; la tension de sortie suivra le changement de tension d'entrée (0.4V plus bas que celle-ci) si la tension d'entrée de la batterie est inférieure à 13V. Son courant de production maximum est 2A.

WKM peut toujours être alimenté par les ports à 3 pins si le port PW ne fonctionne pas bien.

PORT V-SEN Ce port a deux fonctions : 1) Il utilise la puissance absorbée du PMU pour permettre à la Carte Principale (MC) de contrôler la ten-sion de batterie. Le fil blanc de ce port est le fil de signal et sa tension de sortie maximale est 3.3V, donc il n'endommagera pas votre récepteur si vous le connectez dessus. 2) Il fournit une puissance de 3A@5V sur le fil rouge pour le récepteur et d'autres dis-positifs électroniques par le port X1 sur le Contrôleur Principal (MC).

1. Puisque le courant de fonctionnement de certains servos de nacelles est important, ce port ne peut pas gérer une nacelle trois axes, utilisez s'il vous plaît un UBEC très puissant supplémentaire. 2. Le BEC de notre PMU est assez puissant pour gérer le récepteur et la plupart des autres dispositifs électroniques. Cependant si vous voulez utiliser d'autres BEC, vous feriez mieux d'utiliser un câble de servo à 3 pins sans fil rouge pour connecter le V-SEN et X1 sur le Module Principal (MC).

Logiciel de Configuration

Installation du Logiciel et du Driver Etape 1: S’il vous plait, chargez le logiciel de configuration et le driver à partir de notre site internet. Si votre système d’exploitation est en 32 bits, chargez le driver 32 bits; si votre système d’exploitation est en 64 bits, chargez le driver 64 bits. Ensuite décompressez les fichiers; Etape 2: Connectez le Contrôleur Principal (MC) et le PC via le câble USB, allumez le Contrôleur Principal (MC); Etape 3: Si le système tente d’installer un driver automatiquement, annulez le chargement.

Etape 4: ouvrez le dossier DJI_Wookong_M_Driver_32bit ou DJI_Wookong_Multi_Rotor_Driver_64bit, double-cliquez sur le fichier Driver Setup.bat et suivez les étapes pour terminer l’installa-tion. Etape 5: Ouvrez le dossier du logiciel de configuration, double-cliquez sur le fichier Setup.exe et suivez les étapes pour terminer l’installa-tion.

S’il vous plait, alimentez le Contrôleur Principal (MC) en premier, puis branchez le à un ordinateur connecté à internet avec un câble USB avant de lancer le logiciel. Vous devez vous enregistrer à la première utilisation du logiciel. La version du logiciel sera automatiquement détectée au lancement du logiciel et un message s’affichera si une version plus récente existe.

1 OUTILS -> Mise à jour du Firmware à partir du serveur DJI, maintient votre système WKM à jour. -> Met hors service tous les boutons. 2 A PROPOS -> Info: Informations concernant votre WKM -> Codes d’erreurs 3 Langage:

-> 中文 -> Anglais 4 Ecriture: Ecrit les données de la page courante sur votre Contrôleur Principal (MC). Le paramètre modifié se changera en rouge et gras, assurerez vous de cliquez sur le bouton "Write" ou « Entrée » pour mettre à jour votre système. Des paramètres facultatifs seront écrits sur le Contrôleur Principal (MC) directement après la modification.

5 Read: inscrit les paramètres du module principal sur la page courante.

6 Guide graphique 7 Guide de texte 8 Indication du mode de contrôle 9 Indique que les contrôleurs sont

alimentés; Quand le Contrôleur Principal (MC) et le logiciel sont connectés via le câble USB,

Lorsque apparait, cela indique qu’il n’y a pas d’alimentation des moteurs. Vous pouvez alors configurer votre multi-rotor avec le logiciel en sécurité! 10 Lumière rouge: WKM<—>PC déconnecté. Lumière verte: WKM<—>PC connecté. Lumière bleue: WKM<—>PC communication. 11 Voici toutes les informations de configuration:

PROCEDURE DE CONFIGURATION

1. Montage

Pour des raisons de sécurité, s’il vous plait, débranchez les contrôleurs et le connecteur d’alimentation ou retirez toues les hélices durant la configuration et les réglages du système!

Etape 1: Orientation de l’IMU Choisissez une orientation pour le montage de l’IMU. Orientez l'IMU tel que la flèche marquée sur la surface imprimée fasse face au ciel et indique l’avant, l’arrière, la gauche ou la droite. Les côtés de l'IMU doivent être parallèles au corps du multi-rotor.

NE PAS MONTER L’IMU TÊTE EN BAS.

Etape 2: Emplacement de montage Installez tous les éléments que vous allez utiliser sur votre multi-rotor pendant le vol, incluant les batteries, nacelle et caméra. Équilibrez le multi-rotor normalement, avec le centre de la plaque au centre de gravité (C.G).

Inscrivez la distance entre le centre du module d'IMU/GPS et le C.G. du multi rotor les axes dans X, Y et Z comme indiqué dans le dessin.

1 Vous devez reconfigurer si la répartition du poids a été changée sur votre multi-rotor ,

2 Si l’emplacements de montage n'est pas assez précis ou le signe est incorrect dans le logi-ciel, une erreur sur les axes X, Y, Z entraînera une oscillation de votre multi-rotor.

3 Assurez vous de suivre le diagramme dans l'assistant du logiciel : rouge correspond à positif, vert à négatif; l'unité de mesure est

le CM, PAS LE POUCE.

2. MIXAGE DES MOTEURS

Pour des raisons de sécurité, s’il vous plait débranchez les contrôleurs et l’alimentation ou retirez toutes les hélices pendant la configuration et les réglages du système!

ETAPE 1: Types de mixage 1 S’il vous plait, faites votre sélection par rapport à votre type de multi-rotor. Les types possibles sont les suivants:

Configurations de modèles:

NE SUIVEZ PAS les instruction du fabricant de votre multi-rotor! Assurez vous que la rotation des moteurs est identique à celles indiquées sur le dessin ci-dessous:

2 Assurez vous que le sens de rotation des moteurs est identique à celui indiqué sur le dessin.

Si ce n’est pas le cas, inversez deux des trois fils du moteur pour inverser la rotation du moteur. 3 Vérifiez que votre hélice correspond bien au sens de

rotation du moteur. 4 Vous devez régler votre radiocommande sur mode « acrobatic ».

Personnalisation Cette partie est réservée pour des cas spéciaux, comme la per-sonnalisation de votre multi-rotor avec une forme non conventionnelle. Dans ce cas, un multi-rotor volant avec une telle configuration de rotors exigera de respecter l'algorithme du contrôleur WKM. Écrivez, s'il vous plaît, à notre département d’assistance ou contactez nous avec les photos du multi-rotor pour avoir de l'aide.

Si vous voulez utiliser une nacelle avec un octo-rotor, vous devez utiliser un récepteur S-Bus, vous pourrez alors utiliser les ports T et R pour contrôler la nacelle. Autrement, il n’y aura pas de contrôle de la nacelle.

S’il vous plait, reportez vous à la section « Mixages de moteurs personnalisés » dans l’annexe pour savoir comment personnaliser le centre de gravité de votre multi-rotor.

3. CALIBRATION DU TRANSMETTEUR RADIO Pour des raisons de sécurité, s’il vous plait débranchez les contrôleurs et l’alimentation ou

retirez toutes les hélices pendant la configuration et les réglages du système!

1 La radiocommande que vous utilisez doit avoir les fonctions Fail-Safe qui vous permettent de régler les sorties du canal U si le récepteur perd le signal, sinon le WKM ne sera pas capable d’engager le Fail-Safe.

2 Toutes les voies de votre radiocommande doivent pouvoir fonctionner indépendamment: PAS DE CCPM, PAS DE MIXAGE DES VOIES.

3 Vous aurez besoin d‘au moins un interrupteur à deux ou trois positions sur votre radiocommande pour pouvoir contrôler le mode de vol.

ETAPE1: Type de Récepteur Choisissez le type de votre récepteur. Si vous utilisez un récep- teur S-Bus, s’il vous plait, choisissez l’option compatible DJI S-Bus: « D-Bus ». Sinon choisissez « tradition ». Rebootez le Contrôleur Principal (MC) et refaites la calibration après avoir changé les réglages de votre radiocommande ou votre récepteur!

Mode armement des moteurs. Contrôle démarrage-arrêt: En mode armement, vous devez exécu-ter une des combinaisons suivantes pour démarrer ou arrête les moteurs.

Chacune de ces combinaisons change l’état de fonctionne-ment des moteurs. Par exemple: Vous pouvez faire

Pour démarrer les moteurs; après l’atterrissage, vous pouvez

faire pour couper les moteurs ou faire

pour démarrer les moteurs; après atterrissage

idem pour couper les moteurs.

Si vous utilisez un récepteur S-Bus, la communication des voies A, E, T, R, U, X1 et X2 passe par la voie

D-Bus. Canal émetteur Canaux MC

Le dessin de droite montre les connexions S-Bus par défaut entre le récep-teur et les voies du Contrôleur ¨Principal.

(Si les 8 premières voies du récepteur S-Bus sont uti-lisées). Utilisez alors les voies T et R pour le contrôle de la nacelle

ETAPE2: Type de Démarrage Choisissez le type de démarrage des moteurs: Mode Normal ou Mode Armement des moteurs.

Mode Normal

Mode Manuel Mode Atti/GPS Atti

Stick des gaz supérieur à 10%



Stick des gaz inférieur à 10%, et atterrissage après 3 secondes

L’inclinaison du multi-rotor est de plus de 70 ° et le stick des gaz sous 10 %.

Informations sur le Mode Normal 1. Dans certains cas, bien que le stick de gaz soit déjà sous

10 % et le multi-rotor soit déjà au sol, les moteurs continueront de tourner. C’est parce que les

vibrations du multi-rotor affectent le jugement d’atterrissage. Donc il est normal que les moteurs ne s'arrêtent pas de temps à autres. 2. Si le multi-rotor atterrit en mode Atti./GPS Atti. et que

vous voulez arrêter les moteurs immédiatement, vous pouvez passer en Mode Manuel et laisser le stick des gaz sous 10 %.

3. Pour des raisons de sécurité, quand l'inclinaison de multi-rotor est supérieure à 70 ° pendant le vol dans en mode Atti./GPS Atti. (peut être causé par une collision, une panne de moteur, de contrôleur ou d’hélice(s) endomma-gée(s)) et que le stick de gaz est sous 10 %, les moteurs s'arrêteront automatiquement.

4. Pour des raisons de sécurité, le stick des gaz sous 10 % n'arrêtera pas les moteurs pendant un vol normal en mode Atti./GPS Atti.

Mode Armement

Mode manuel

Mode Atti/ GPS Atti

Exécutez la manœuvre de démarrage

Exécutez la manœuvre de démarrage, puis augmentez les gaz au-dessus de 10% dans les 3 s, sinon les moteurs se couperont.

Exécutez la manœuvre d’arrêt

Gaz en dessous de 10% et coupure des moteurs 3 s après atterrissage

L’inclinaison du multi-rotor est de plus de 70 ° et le stick des gaz sous 10 %.

Exécutez la man-œuvre d’arrêt

Astuces pour le mode d’armement

1. Vous devez exécuter la manœuvre de démarrage–arrêt pour démarrer les moteurs. Les moteurs ne démarreront pas simplement en augmentant les gaz.

2. En mode Atti/GPS Atti, le Contrôleur Principal arrêtera toujours les moteurs après avoir atterri.

3. Démarrage des moteurs en mode Atti./GPS Atti, vous devez exécuter la manœuvre de démarrage/arrêt et ensuite augmenter les gaz à plus de 10 % dans les 3 s,

Sinon les moteurs se couperont après 3 s.

4. Pendant un vol normal, le fait de baisser les gaz sous 10%

ne coupera pas les moteurs quel que soit le mode.

5. Pour des raisons de sécurité, quand l'inclinaison de multi-

rotor est supérieure à 70 ° pendant le vol dans en mode

Atti./GPS Atti. (peut être causé par une collision, une

panne de moteur, de contrôleur ou d’hélice(s) endomma-

gée(s)) et que le stick de gaz est sous 10 %, les moteurs

s'arrêteront automatiquement.

6. Vous pouvez arrêter les moteurs en exécutant la manœu-

vre de démarrage/arrêt des moteurs.

1. Ces deux types de démarrage ne fonction-nent correctement que si la calibration de la radiocommande est correcte.

2. Si vous choisissez le mode Armement, les

moteurs démarreront et s’arrêteront immé-diatement après l’exécution de la manœuvre de démarrage ou d’arrêt. Il n'y a aucun rap-port avec la position du stick des gaz. N’EXECUTEZ PAS la manœuvre de

démarrage/arrêt pendant le vol sans aucune raison. 3. Si vous choisissez le mode Armement, un

stick de gaz sous 10 % déclenchera la déci-sion d’atterrissage dans n'importe quel mo-de de contrôle. Dans ce cas, les contrôles de pitch, roll et lacet sont ignorés mais pas les gaz. Le multi-rotor restera toujours

automatiquement de niveau . 4. Quel que soit le mode de contrôle, NE PAS

baisser les gaz sous 10% pendant un vol normal sans raison valable.

5. Quelle que soit l’action automatique causée

par la protection Fail-Safe ou la protection basse tension (par exemple retour automati-que maison (RTH)), n'importe quelle com-mande appliquée pour démarrer ou arrêter des moteurs est ignorée par le Contrôleur Principal (MC), les moteurs resteront dans le même état de fonctionnement.

ETAPE 3: CALIBRATION

1. Réglez les fins de courses de toutes les voies à leur valeur par défaut (100%) et réglez tous les trims et subtrims des sticks à 0 sur votre radiocommande en premier. Laissez toutes les courbes de réglages par défaut puisque les réglages des sticks de la radiocommande seront enregistrés ici.

2. Cliquez sur le bouton [START], et bougez tous les sticks jusqu’aux limites de leurs débattements plusieurs fois.

3. Après cela, cliquez sur le bouton [FINISH] lorsque vous avez terminé les procédures précédentes.

Toutes les glissières devraient être au "Vert" quand tous les sticks sont en position centrale comme montré dans la figure précédente. Sinon, éteignez votre radiocommande et le Contrôleur Principal (MC), attendez pendant 30 s et refaites la même procédure.

Remarques : Throttle: vers la gauche pour diminuer, vers la droite pour augmenter; Rudder: vers la gauche pour pivoter à gauche, vers la droi-te pour pivoter à droite; Elevator: vers la gauche pour descendre, vers la droite pour monter; Aileron: vers la gauche pour pencher à gauche, vers la droite pour pencher à droite;

4. Si la direction de déplacement du curseur est contraire à la description ci-dessus, cliquez sur le bouton [REV/NORMAL] à côté.

Si le curseur n’est pas centré (Vert) lorsque vous refaites la calibration, cliquez simplement [finish], le curseur se positionnera au centre automatiquement.

ETAPE 4: Contrôles Supplémentaires Cette étape est facultative. X1 et X2 servent au gain de la radiocommande; X1 sert aussi pour le contrôle de la nacelle. Réglez la voie de votre radiocommande correctement. Etape 5: Interrupteur de contrôle du mode de vol. 1. N'importe quel interrupteur à 2 ou 3 positions de la radiocommande peut être choisi par l’utilisateur (pour commuter le mode de contrôle de vol). Dans ce cas, la voie U est utilisée sur le Contrôleur Principal. À chaque position du commutateur, utilisez les sub-trims ou les trims (+/-) sur votre radiocommande pour régler finement, déplacez l’interrupteur du canal U sur GPS ( mode GPS Atti), A ( mode Atti.), M ( mode Manuel) pour passer la zone correspondante au bleu comme indiqué dans la figure de la page précédente. Remarque : déplacez le curseur permet d'adapter les sub-trims ou les fins de course du canal choisi.

- Pour un interrupteur 3 positions, vous pouvez assigner : Position-1 pour le Mode Manuel; Position-2 pour le Mode Atti.; Position-3 pourle Mode GPS Atti.; ou inversez les fonctions des positions-1 et positions-3. Pour un interrupteur 2 positions, vous pouvez assigner deux des trois modes de contrôle à votre convenance.

2. Déplacez le curseur sur le mode Fail-Safe pour afficher la zone en bleu, réglez le Fail-Safe du

récepteur sur le port-U. Si vous éteignez votre émetteur maintenant, le curseur de la voie d'U devrait se déplacer au MODE Fail-Safe et modifier la zone correspondante en bleu. Autrement réinitialisez le Fail-Safe, s’il vous plaît.

Reportez vous, s’il vous plait, à la notice de votre radiocommande pour les détails du Fail-Safe.

1 NE PAS régler la position du Fail-Safe des gaz en dessous des 10%.

2 Le Contrôleur Principal (MC) n’exécutera pas le Fail-Safe si vous ne l’avez pas réglé correc-tement. Vous pouvez vérifier les réglages du Fail-Safe en éteignant votre radiocommande, vous pourrez alors utiliser la méthode suivante pour vérifier si le Contrôleur Principal (MC) est déjà dans le mode Fail-Safe.

- Vérifiez la barre de statut du logiciel en bas de l’interface. Le mode de contrôle doit passer

au Fail-Safe. - Vérifiez la LED d’indication. Lire l’annexe de cette notice pour les détails. La LED doit clignoter en bleu en mode Fail-Safe.

4. AUTOPILOTE Pour des raisons de sécurité, s’il vous plait débranchez les contrôleurs et l’alimentation ou

retirez toutes les hélices pendant la configuration et les réglages du système!

ETAPE 1: Paramètres Basiques Vous devez cliquer sur le bouton [Default] dans le premier paramètre de réglage, pour mettre à jour du Firmware.

Habituellement, les paramètres par défaut fonctionnent. Cependant, des multi-rotors différents ont des gains diffé-rents à cause des différences de dimensions , contrôleurs, moteurs et hélices. Si le gain est trop élevé, votre multi-rotor oscillera dans la direction correspondante (de 5~10Hz). S’il est trop faible, le multi-rotor sera probablement difficile à contrôler. Donc vous pouvez toujours laisser le gain de base de l’Elévateur (Pitch), du Roulis (Roll), du Lacet (Yaw) et Vertical puis réglez manuellement selon votre type de multi-rotor pour avoir une merveilleuse expérience de vol. Nous vous suggérons de changer de 10 % à 15 % de la valeur du paramètre à la fois. Pour les gains d’Elévateur (Pitch) et de Roulis (Roll), si vous relâchez le Stick d’Elévateur (Pitch) ou d’Aileron (Roll) après une commande, le multi-rotor devrait retourner à un état stabilisé. Si la réaction de multi-rotor dans cette procédure est trop douce (un grand retard), augmentez, s'il vous plaît, lentement le gain de base (de 10 % à 15 % à chaque fois) jusqu'à ce qu’une vibration apparaisse après avoir relâché le stick. Diminuez alors un peu le gain jusqu'à ce que la vibration disparaisse. Si le gain est parfait, mais la réaction de changement d'attitude est lente. Vous pouvez suivre la procédure indiquée à la fin de cette section pour régler le gain à nouveau. La manière de régler le gain du Lacet (Yaw) est la même que celle pour régler un gyro de queue d’hélicoptère.

Si vous voulez augmenter la vitesse de réaction des sticks, augmentez le gain, autrement diminuez le gain. Cependant, la rotation du multi-rotor est produite par la force de torsion inverse dont l'ampleur est limitée. Donc, un gain important ne produira pas une vibration de queue comme l'hélicoptère, mais une réaction bru-tale au début ou à l'arrêt de moteurs, qui affecteront la stabilisation des autres directions. Vous pouvez utiliser deux méthodes pour juger si le gain Vertical est assez bon : 1) le multi-rotor doit res-ter à la même altitude lorsque le stick de gaz est en position centrale; 2) le changement d'altitude doit être faible pendant le vol sur un long parcours. Vous pou-vez augmenter le gain lentement (10 % chaque fois) jusqu'à ce que des vibrations apparaissent sur l’axe vertical ou que la réaction des gaz est trop sensible, diminuez ensuite 20 % du gain. Maintenant vous avez un gain Vertical approprié. Les gains d'attitude déterminent la vitesse de réaction d'attitude du stick de commande. Plus la valeur est grande, plus la réaction est rapide. Augmentez-le pour une réaction plus vive après action sur le stick de commande. Le contrôle sera trop sensible si la valeur est trop haute et la stabilisation trop faible si la valeur est trop petite. Remarque : le gain vertical N'AFFECTERA PAS le Mode Manuel.

Si vous êtes un nouvel utilisateur, vous pouvez utiliser les paramètres de base pour commencer comme suit: 1 Augmentez les paramètres de base de 10% à

chaque fois jusqu’à ce que le multi rotor soit stable ou oscille légèrement après un leger ordre de commande.

2 Diminuez les paramètres de base jusqu’à ce que le multi rotor tienne tout juste en l’air, puis réduisez de 10% de plus.

Si les paramètres de base sont très loin des valeurs appropriées, les paramètres avancés ne fonctionneront pas.

Ici vous pouvez vous servir des canaux de gain de la radiocommande pour régler les gains pendant le vol : 1 Suivez les instructions dans « Montage et Connexion » du système radio pour les connecter et les installer correctement; 2 Choisissez le canal X2 ou le canal X3 pour le gain dans la radiocommande pour les réglages. Un gain par canal. 3 La valeur de réglage du gain va de la moitié de la valeur actuelle jusqu’au double de la valeur actuelle.

Habituellement, les gains d’Elévateur (Pitch), d’Aileron (Roll), d’attitude d’Elévateur et d’attitude d’Aileron d’un hexa-rotors sont plus haut qu’un quadri-rotor.

ETAPE 2: Paramètres Avancés

D'habitude vous pouvez ignorer cette étape. Les valeurs par défaut sont appropriées pour la plupart des conditions, nous vous recommandons donc de ne pas changer ces paramètres. Pour certains multi-rotors spéciaux, l'utilisateur expérimenté peut ajuster les paramètres avancés pour

avoir une meilleure expérience de vol.

Description du fonctionnement du Retour avec Atterrissage Automatique.

ETAPE 3: Méthode Avancée pour le Fail-Safe

Choisissez une méthode pour votre fonction Fail-Safe et le Fail-Safe sera déclenché quand le Contrôleur Principal (MC) perdra le signal de contrôle. Le Fail-Safe s’engagera dans une des situations suivantes : 1) Signal perdu entre émetteur et récepteur, par exemple. Le multi-rotor est hors de la gamme de communication, ou l'émetteur est éteint, etc... 2) Une ou plusieurs connexions des canaux A, E, T,

R, U entre le Contrôleur Principal (MC) et le récepteur sont perdues. Si ceci arrive avant le décollage, les moteurs ne fonctionneront pas si vous poussez le stick des gaz; si ceci arrive pen-dant le vol, la LED bleue clignotera pour vous avertir en plus du Fail-Safe. Si le Vol stabilisé du Fail-Safe est déclenché et le canal U est débran-ché, le multi-rotor atterrira automatiquement.

La position est automatiquement enregistrée par le Contrôleur Principal (MC) quand 6 satellites GPS ou plus sont détectés (la LED rouge clignote une fois ou aucun clignotement) et que vous poussez le stick de gaz pour la première fois. Lorsque vous repassez en mode Manuel ou Atti., le Contrôleur Principal (MC) désengage le mode Fail-Safe et vous pouvez reprendre le contrôle du multi-rotor .


5. Nacelle

ETAPE 1: Interrupteur Nacelle Cliquez « On » si vous utilisez une nacelle.

Si vous réglez la nacelle dans le logiciel de configuration, notez s’il vous plait que les sorties se font par les ports F1 et F2. Vous ne devrez plus connecter de contrôleurs et moteurs équipés d’hélices sur ces ports.

Pour utiliser la nacelle avec un octo-rotor, vous devez avoir un récepteur S-Bus. Vous pourrez alors utiliser les ports T et R pour le contrôle de la nacelle. Autre-ment, il n’y aura pas de port disponible pour la nacelle.

ETAPE 2: Limites de plage des servos

ETAPE 3: Contrôle automatique du Gain

ETAPE 4: Contrôle manuel de la vitesse

Plage: de -1000 à +1000

MAX/MIN sont les limites de plage des servos; ajustez-les pour éviter d'abîmer vos servos; placez votre multi-rotor de niveau, ajustez la valeur de base de la direction d’Elévateur (Pitch) et de Rou-lis (Roll) pour que l'appareil photo ou la caméra vise la direction désirée avec un multi rotor à plat.

Plage: de 0 à 100

Ajustez l'angle de réaction du contrôle automati-que. La valeur initiale 100 est l'angle maximum. Plus le gain est important, plus l'angle de réaction est grand. Cliquez [REV] / [NORM] et vous pou-vez inverserez les directions de contrôle.

Plage: de 0 à 100

1 Vous devez d’abord assigner un interrupteur de votre radiocommande sur la voie X3 pour contrôler l’angle (Pitch) de la nacelle en vol.

2 Ajuster la vitesse de réaction de la comman-de manuelle de Pitch. La valeur initiale 100 est la vitesse maximum.

Vous devez d’abord assigner un interrupteur de votre radiocommande sur la voie X3 pour contrôler l’angle (Pitch) de la nacelle en vol. Si le paramètre est activé sur la voie X3, le contrôle manuel de la nacelle via X3 ne sera pas désactivé.


6. Panneau de contrôle de la Tension

ETAPE 1: Interrupteur de protection Pour empêcher votre multi-rotor de tomber ou d'autres conséquences fâcheuses causées par une tension de batterie trop basse, nous avons conçu deux niveaux de protections de basse tension. Vous pouvez choisir de ne pas les utiliser, cependant nous recommandons fortement d'ACTIVER ces protections! Note : Assurez-vous que les deux connexions entre le PMU et le Contrôleur Principal (MC) (PW vers l'interfa-ce CAN, V-SEN à X1) sont correctes, sinon la protection de basse tension ne fonctionnera pas correctement.

1 Les deux niveaux de protection ont des alarmes de LED par défaut. Au premier niveau, la LED clignotera jaune sans cesse; la LED clignotera rouge

sans cesse au deuxième niveau. 1 Les deux niveaux de protection n’action-

neront l'avertissement par LED qu’en Mode Manuel, aucun avertissement en pilotage automatique.

2 Les protections de basse tension trop faibles ne sont pas recommandées! Vous devriez pouvoir poser votre multi-rotor dès que possible quel que soit le niveau de protection pour empêcher votre multi-rotor de tomber ou d'autres conséquences fâcheuses!

ETAPE 2: Batteries Alimentez le Contrôleur Principal (MC) avec une batterie et connectez le au le PC, la tension de batterie actuelle sera affichée dans cette colonne. 1 Si la tension de batterie affichée ici diffère de la tension que vous mesurez avec un voltmètre, vous devez calibrer. Cliquez sur [Calibration],

remplissez la tension que vous venez de mesurer dans la colonne de Calibrage de la boîte de dialogue et cliquez [OK].

2 En attendant, nous avons besoin que vous choisis-siez le type de batterie que vous utilisez, pour que le Contrôleur Principal (MC) puisse fournir

3 l’avertissement par défaut des tensions et les 4 gammes d'alarmes de tension pour vous.

ETAPE 2: Premier niveau de protection Descriptif des dénominations :

• No Load (No Load Voltage): Alarme de tension prédéfinie. Nécessite une saisie de votre part. • Loss (Line Loss Voltage): Chute de tension de batterie

pendant le vol. Nécessite une saisie de votre part. • Loaded (Loaded Voltage) : Tension de batterie réelle

pendant le vol. Ceci est l’alarme de tension réelle contrôlée par le Contrôleur Principal (MC). Aucun besoin de saisie, calculé par No Load and Loss.

• Relation d'amplitude de tension

1 No Load: Premier Niveau > Second Niveau 2 Loss: Premier Niveau = Second Niveau

3 Loaded: Calculé, Premier Niveau > Second Niveau

• Calculer la perte de tension de la ligne 1 Assurez vous de pouvoir voler normalement

avec une batterie entièrement chargée. 2 Utilisez une batterie pleine, passez en protec-

tion basse tension dans le logiciel et notez le voltage indiqué. Inscrivez une alarme de voltage raisonnable dans la première protec-tion de No Load (nous recommandons

de remplir une tension inférieure de 1V à la tension actuelle et plus haute que l'évalua tion de tension de batterie minimale inscrite). Remplissez 0V dans Loss pour le moment. 3 Pilotez le multi-rotor jusqu'à ce que le pre-

mièr niveau de protection soit déclenché et que la LED jaune clignote. Posez maintenant votre multi-rotor dès que possible.

4 Connectez le Contrôleur Principal (MC) au PC, ouvrez l'assistant et notez maintenant la tension actuelle. La Perte de tension de la ligne est la différence entre la nouvelle

tension et le premier niveau No Load Voltage que vous avez inscrit.

1 Si la perte de tension de la ligne est supérieure à 0,3V par élément (ex: Batterie 3S -> supé-rieure à 0,9V), c’est parce que la résistance interne de la batterie est importante ou la

batterie est trop vieille, nous vous suggérons de la remplacer! 2 Généralement, la perte de voltage de la ligne

est différente entre chaque batterie. Pour votre sécurité, vous devriez déterminer la perte de voltage de toutes les batteries que vous utili-sez, et notez la plus importante dans le Loss.

3 Quand vous changez la charge ou le multi-rotor, vous devez déterminer la nouvelle perte de tension.

4 La perte de tension augmente après plusieurs utilisations. Vous devriez déterminer la

nouvelle perte après 30 chargements. 5 Soyez sûr que la protection de tension de vos

contrôleurs est inférieure à 3,1V (1S), sinon la protection de basse tension du WKM ne

fonctionnera pas.

1 Déterminez la perte de tension de la ligne avec la méthode décrite ci-dessus et notez la perte dans Loss.

2 Remplissez une tension d'alerte raisonnable dans No Load.

3 Choisissez une sauvegarde : 1) avertissement LED : c'est la sauvegarde par défaut quand vous utilisez pour la protection de basse tension;

2) RTH et Atterrissage : Cette sauvegarde ne sera PAS déclenchée dans les cas suivants: a) Mode Manuel ou Atti.; b) Le signal GPS n'est pas bon; c) La distance entre l'emplacement du retour et le multi-rotor est inférieure à 25m et l'altitude est inférieure à 20m par rapport l'emplacement du retour.

Ici, la détermination du point de retour est la même que celle utilisée dans le Fail-Safe Avancé. Référez-vous, s'il vous plaît, à la section Fail Safe Avancé dans Pilotage automatique.

1 La LED d’alarme fonctionnera 4 secondes avant le retour automatique (RTH).

2 Si vous passez en mode Manuel ou Atti. pendant le retour automatique (RTH), vous récupérerez le contrôle. L'avertissement LED sera toujours présent. Atterrissez, s'il vous plaît, dès que possible.

3 Si vous retournez en mode GPS quand vous êtes en protection de premier niveau, vous aurez 15 secondes pour reprendre le contrôle de votre multi-rotor. Vous devriez atterrir au plus vite pendant ces 15 secondes pour évi-ter une chute ou d’autres conséquences fâ-cheuses. Après cela, si les conditions de retour et atterrissage automatiques (RTH) sont remplies, le multi-rotor reviendra et atterrira automatiquement.

4 Si vous choisissez l’alarme LED, s’il vous plait, atterrissez aussi vite que possible dès que la LED s’allume pour éviter une chute de votre multi rotor ou d’autres conséquen-ces fâcheuses.

5 Comparez le retour et atterrissage automati-que (RTH) de protection de basse tension et le retour et atterrissage automatique (RTH) du le Fail-Safe avancé, le déclenchement du retour est le même; les retours au sol sont les mêmes; la différence est qu'il n'y a aucun vol stabilisé avant l'atterrissage dans la

protection à basse tension.

ETAPE 4: Second niveau de protection 1 Notez le voltage d’alarme et la perte de tension

dans No Load et Loss par la méthode décrite dans l’étape précédente.

2 Quand le deuxième niveau de protection est dé-clenché, la LED d’alarme vous avertira. Avant que le stick de gaz n’atteigne 90 % de la plage des gaz pour maintenir le multi-rotor, vous devriez poser dès que possible pour empêcher votre multi-rotor de tomber ou d'autres conséquences fâcheuses!

3 Quand le point de maintient est à 90 % des gaz, le multi-rotor montera toujours lentement si vous continuez à pousser le stick des gaz et le contrôle des Elévateur (Pitch), Roulis (Roll), Lacet (Yaw) restera le même. Atterrissez, s'il vous plaît, dès que possible pour empêcher que votre multi-rotor tombe ou d'autres conséquences fâcheuses!

Si votre multi-rotors atteint le second degré de protection pendant le vol de retour automatique (RTH) déclenché par le premier niveau de protection, il atterrira immédiatement. Si vous basculez en mode Manuel ou Atti., vous reprendrez le contrôle de votre multi-rotor mais le niveau des gaz où le multi-rotor maintient l’altitude augmentera lentement jusqu’à atteindre 90% de la plage des gaz. Atterrissez s’il vous plait aussi vite que possible pour empêcher que votre multi-rotor tombe ou d'autres conséquences fâcheuses!

VOL

1. Calibration de la Boussole numérique

• Pourquoi calibrer la boussole ? Des substances ferromagnétiques situées sur le multi-rotor ou autour de son environnement de travail affecte-ront la lecture de la boussole numérique. Cela réduit aussi l'exactitude du contrôle du multi-rotor, ou lit même une information incorrecte. Le calibrage éliminera de telles influences et assurera que le système du Contrôleur Principal (MC) fonctionne bien dans un environnement magnétique non-idéal.

• Quand faut-il le faire ? 1 La première fois que vous installez le module

WKM sur votre multi-rotor. 2 Quand l'installation mécanique du multi rotor

est modifiée : a) Si le module de GPS/BOUSSOLE est déplacé. b) Si des dispositifs électroniques sont ajoutés/ supprimés/déplacés (le Contrôleur Principal, les servos, les batteries, etc). c) Quand la structure mécanique du multi-rotor est modifiée. 3 Si la direction de vol semble changer ("ne vole pas tout droit"). 4 La LED indique souvent une anomalie en cligno-

tant quand le multi-rotor fait un mouvement brusque. (C'est normal quand ça arrive

seulement de temps en temps.)

1 Ne calibrez pas votre boussole à un endroit où il y a des interférences magnétiques, comme des aimants, un parking de

voitures, et béton armé. 1 NE PAS porter de matériels ferromagnéti-

que sur soi pendant la calibration, comme des clés ou un téléphone cellulaire.

2 Vous n’avez pas besoin de tourner votre multi-rotor sur un axe horizontal et vertical précis, mais garder un angle minimum de 45° entre l’axe de calibration horizontal et l’axe vertical .

3 Le Contrôleur Principal (MC) ne peut pas fonctionner au niveau du cercle polaire.

2. Précautions de vol Assurez-vous d’avoir lu les avertissements suivants avant de voler.

• Assurez-vous d’avoir monté le multi-rotor correctement. • Assurez-vous d’avoir fait la configuration correctement. • Chacune des erreurs suivantes vous conduira à de

dangereux accidents, vérifiez et revérifiez tous ces points:

- Direction de rotation des moteurs opposés. - Erreur d’installation des hélices. - Erreur d’installation de l’IMU; - Mauvaise connexion entre le Contrôleur Principal (MC) et les contrôleurs;

- Saisie de Direction opposée.

• En mode Atti. Et GPS Atti., la position centrale du stick des gaz correspond à 0 m/s de direction verticale. Si vous baissez le stick pendant le vol, le multi- rotor descendra; Si vous baisser le stick au minimum, les moteurs se couperont au bout de trois secondes. Cependant des moteurs tournant trop lentement affecteront les performances de vol. Vous feriez mieux de garder le stick de gaz à plus de 10 % pendant le vol! En mode Manuel, les moteurs se couperont quand les gaz seront inférieurs à 10 %. • Assurez-vous d’allumez l'émetteur d'abord, puis le

multi-rotor! (Eteignez le multi-rotor d'abord, puis l'émetteur après l'atterrissage!)

Si vous continuez à avoir un échec de calibration, cela pourrait signifier qu'il y a des interférences magnéti-ques très forte autour du GPS et du module de Boussole. Evitez s'il vous plaît de voler dans cette zone.

ETAPE 4: Après avoir fini la calibration, la LED vous indiquera si la calibration s’est bien passée ou pas; - Si la LED s’allume blanc pendant 3 secondes, la calibration s’est bien passée. Le module quitte le mode calibration automatiquement; - Si elle clignote rouge rapidement, la calibration a échoué. Changez de mode de contrôle une fois pour annuler le calibrage actuel et reprendre ensuite à partir de l'étape 1 pour la recalibration.

ETAPE 1: Entrez en mode calibration: basculez rapidement 6 à 10 fois du mode 1 au mode 3, la LED passera au bleu fixe; ETAPE 2: Calibration horizontale: Tournez votre multi-rotor sur une surface horizontale jusqu’à ce que la lumière verte reste fixe, puis allez à la prochaine étape; ETAPE 3: Calibration verticale: pendant que la lumière est verte fixe, mettez votre multi-rotor à la verticale et tournez autour d’un axe vertical jusqu’à ce que la lumière verte s’éteigne, ce qui signifie que la calibration est terminée.

• Procédure de calibration:

3. Test de Vol S’il vous plait, faites les tests de vol et gain en mode Atti. en l’air sans vent fort! Reportez-vous, s’il vous plait, à la première étape de la section Procédure de configuration Autopilote pour le réglage du gain.

ETAPE1 : Assurez-vous de la pleine charge de vos batteries de radiocommande, de Contrôleur Principal (MC) et de tous les autres équipements de votre multi-rotor; ETAPE 2: Vérifiez tous les câbles et les connexions et assurez-vous qu’ils soient en bon état. ETAPE 3: Allumez la radiocommande en premier, puis alimentez votre multi-rotor! ETAPE 4: Changez le mode de contrôle sur votre émetteur et assurez-vous qu'il fonctionne correctement. Vérifiez-le avec la LED pour connaître le mode de fonctionnement du Contrôleur Principal (MC). Voir l'Annexe pour des détails sur la LED;

ETAPE 5: Passez en mode Atti.. Utilisez des méthodes sécurisées pour faire les tests suivants: Montez à 20 % de gaz lentement et assurez-vous que tous les moteurs fonctionnent et essayez ensuite de pousser vos sticks de Roulis (Roll), Aileron (Pitch) et Lacet (Yaw) légèrement pour sentir si votre multi-rotor se déplace dans la direction correspondante. Sinon, retournez à la Procédure de Configuration et corrigez vos réglages. ETAPE 6: Augmentez doucement les gaz jusqu’à ce que tous les moteurs tournent puis décollez votre multi-rotor doucement.

Après avoir réussi les tests de vol, la préparation du décollage peut être simplifiée : Mettez votre multi-rotor sur un sol plat. Allumez l'émetteur d'abord, alimentez le multi-rotor, et quand la lumière rouge commence à clignoter, vous pouvez décoller en Atti. Mode.

4. Vol avec GPS Après les tests de vol, vous pourrez choisir le mode GPS/Atti. quand vous aurez lu les informations suivantes:

Quand le système est alimenté, vous ne devez pas bouger le multi-rotor ou les stick sur la radiocommande jusqu’à ce que l’initialisation du système soit terminée (environ 5 secondes). S’il vous plait, lisez cette section avant de passer en mode GPS/Atti. 1 Assurez-vous que le signal GPS est bon, sans LED rouge clignotante. Sinon le multi-rotor dérivera sans commande sur les sticks. 1 Evitez, s'il vous plaît, d'utiliser le système du Contrôleur Principal (MC) dans les zones suivantes, où le signal

GPS sera très probablement bloqué : - Zone urbaine avec immeubles - Tunnels - Sous les ponts D'autres échecs de système et erreurs seront aussi affichées par la LED. Lisez l'Annexe pour les détails.

Si vous constatez que le multi-rotor ne vole pas droit, vous devrez réinstaller le GPS avec un angle pour compenser l’erreur comme indiqué sur le dessin. Θ est l'angle permettant la compensation sur le dessin.

5. Guide rapide pour la LED

Description de la LED d’indication en Annexe pour de plus amples détails.

ou pas de lumière

indique le mode de contrôle

Indique le

nombre de satellites GPS

Aucune lumière indique le mode Manuel (vous pouvez ignorer les indications GPS)

Indique le mode Atti. (vous pouvez ignorer les indications GPS)

Indique le mode GPS/Atti.

3 clignotements indiquent que 4 satellites GPS ont été trouvés. NE PAS décoller.

2 clignotements = 5 satellites GPS trouvés. Prêt à partir mais mauvaises performances de vol.

1 clignotement indique 6 satellites GPS trouvés. Prêt à partir mais mauvaises performances de vol.

Pas de clignotement indique que la réception GPS est bonne. Prêt à partir.

Entretien Mise à jour du Firmware

S’il vous plait, suivez scrupuleusement la procédure de Mise A Jour du Firmware, sinon le WKM risque de mal fonctionner: 1. Assurez-vous que votre ordinateur est connecté à internet. 2. S’il vous plait, fermez toutes les autres applications pendant la MAJ, même le programme d’anti-virus et le firewall. 3. Assurez-vous que l’alimentation est bien connectée. NE PAS débrancher l’alimentation avant la fin de la procédure de

MAJ du Firmware. 4. Connectez le Contrôleur Principal (MC) au PC avec un micro câble USB, NE PAS couper la connexion avant la fin de

la MAJ du Firmware. 5. Lancez le logiciel et attendez la connexion. 6. Sélectionnez [TOOL]->[Firmware Upgrade]. 7. Le serveur DJI vérifiera la version courante du Firmware et si une version plus récente existe. 8. Si une nouvelle version existe, vous pourrez cliquer sur le bouton de mise à jour du Firmware. 9. Attendez jusqu’à ce que le logiciel affiche « Finished ». 10. Faites, s'il vous plaît, fonctionner l'unité pendant au moins 5 secondes après. 11. Votre unité est mise à jour.

• Après la mise à jour du Firmware, s’il vous plait, reconfigurez le WKM en utilisant son logiciel.

• S’il est affiché qu’internet ou le serveur DJI sont occupés, réessayez plus tard avec les procédures précédentes s'il vous plaît.

• Si la mise à jour de Firmware a échoué, le WKM affichera < waiting for firmware upgrade status> automatiquement. Réessayez, s'il vous plaît, de nouveau avec les procédures précédentes.

• Note : On vous demandera de remplir des coordonnées de contact. Enregistrez-vous comme utilisateur afin de pouvoir effec-tuer des mises à jour.

Informations sur le produit

Vous pouvez vérifier la version du produit via [ABOUT]->[Info]. • Version du logiciel - Version du Firmware - Version de l’IMU - ID du matériel [S/N] est un numéro a 32 chiffres permettant d’activer les fonctions de l’unité. Nous avons déjà rempli les codes d’autorisation de votre unité après construction. Il peut vous être demandé de remplir à nouveau le [S/N] si vous améliorez votre système ou faites des mises à jour.

Remplissez le [S/N] et cliquez sur le bouton [WRITE]

Si vous remplissez avec un mauvais [S/N] plus de 30 fois, votre Contrôleur Principal (MC) sera bloqué et vous devrez contacter notre support clients.

Annexe

Personnalisez les Mixages des Moteurs Pour un multi-rotor, le Roulis (Roll), l’Elévateur (Pitch), le Lacet (Yaw) et l’axe vertical contribuent à la combinaison de puissance des rotors. Cette procédure est appelée le Mix Control. La proportion de puissance des rotors dépend de configuration de l’appareil. Les clients peuvent modifier le coefficient de puissance du moteur C dans [Motor Mixer] -> [Customize] afin de réaliser le Mix Control.

• Avant la personnalisation, vous devez avoir les connaissances importantes suivantes: 1. Puissance du moteur = C × Position des sticks (Ailerons ou Elévateur ou Throttle ou Rudder). Rotation produite par moteur = puissance du Moteur × Bras de Force du moteur (L) = C × Position des sticks (A ou E ou T ou R) × L 2. La gamme de C est de -100 % à 100 %. Le C maximum dans la même colonne est 100 %. Plus la valeur absolue de C est

grande , plus l’effet du stick joue sur la puissance du moteur. La position du stick n'affectera pas la puissance du moteur quand C est 0, ce qui signifie que la puissance du moteur est fixe.

3. Chaque moteur a quatre coefficients de puissance différents : CT, CY, CP, CR. Par exemple. CY2 représente le coefficient de M2 en Lacet (Yaw); CR5 représente le coefficient de M5 dans le contrôle de Roulis (Roll).

4. La puissance du moteur est relative à sa vitesse de rotation. Plus la vitesse de rotation est grande, plus la puissance est importante. La puissance négative ne représente pas une rotation inverse, mais une vitesse de rotation plus lente. Le Moteur tourne toujours même si sa production est 0. 2. La position du stick de gaz (T) : baissez le stick T < 0, le multi-rotor se descend; montez le stick T > 0, le multi-rotor monte; La position du stick de Lacet (R) : le stick à gauche R < 0, le nez de multi-rotor pivote à gauche; stick à droite R > 0, le multi-rotor pivote à droite; La position du stick d'Elévateur (E) : baissez le stick E < 0 multi-rotor se déplace en arrière; montez le stick E > 0, le multi-rotor avance; Le stick des Ailerons (A) : stick vers la gauche < 0, le multi-rotor se déplace à gauche; le stick vers la droite > 0, le multi-rotor se déplace à droite. 6. Le multi-rotor devrait garder l'équilibre le long de tous les autres axes lors des mouvements sur un axe : - Pour garder l'équilibre des gaz (Throttle), la somme des vitesses de rotation de tous les moteurs devrait être 0 quand le Lacet (Yaw), l’Elévateur (Elevator) ou le Roulis (Roll) sont utilisés; - Pour garder l'équilibre du Lacet (Yaw), la somme des vitesses de rotation des moteurs contra horaires et celle des moteurs horaires devraient être égales quand les gaz (Throttle), l’Elevateur (Pitch) ou le Roulis (Roll) sont utilisés; - Pour garder l'équilibre de l’Elévateur (Elevator), la somme des vitesses de rotation produits par les moteurs de chaque côté de l'axe d’Elévateur devraient être égales quand les gaz (Throttle), le Lacet (Yaw) ou le Roulis (Roll) sont utilisés; - Pour garder l'équilibre de Roulis (Roll), la somme des vitesses de rotation produits par les moteurs de chaque côté d'axe de Roulis (Roll) devraient être le même quand les gaz (Throttle), le Lacet (Yaw) ou l’Elévateur (Elevator) sont utilisés; 7. Pour le contrôle de l’Elévateur (Pitch) ou du Roulis (Roll), les coefficients des moteurs du même côté d’Elévateur (Pitch) ou de Roulis (Roll) devraient être égaux à la longueur des bras de force de ces moteurs : Cm/Cn = Lm/Ln; le coefficient est de 0 % si le bras de force de ce moteur est 0.

Nous utilisons maintenant un hexa-rotor V comme illustration pour expliquer le fonctionnement du mixage des moteurs.

• Gaz Habituellement, nous augmentons les gaz pour faire monter le multi-rotor; nous baissons les gaz pour le faire descendre; nous positionnons le stick des gaz au centre pour un maintien de l’altitude du multi-rotor; Nous voulons aussi que le multi-rotor garde l'équilibre le long de tous les autres axes quand nous augmentons les gaz:

( pour garder un équilibre de direction (Yaw))

( pour garder un équilibre d’Elévateur (Pitch))

( pour garder un équilibre de Roulis (Roll))

Comme défini auparavant : baissez le stick T < 0, le multi-rotor descend; montez le stick T > 0, le multi-rotor monte. Nous pouvons choisir l'installation suivante :

Maintenant, si vous montez le stick de gaz, la somme des puissances de tous les moteurs (CT1 + CT2 + CT3 + CT4 + CT5 +CT6) × T est positive, donc le multi-rotor monte; baissez le stick de gaz, la somme des puissances de tous les moteurs (CT1 + CT2 + CT3 + CT4 + CT5 +CT6) × T est négative, alors le multi-rotor descend. Et l'équilibre autour de tous les autres axes peut être modifié en substituant la commande du stick des gaz dans les équations de couche 1.

• Lacet Le mouvement autour de l’axe de Lacet (Yaw) est produit par la force de torsion inverse de la rotation des hélices. Dans notre exemple, M1 M3 M5 produisent une force de torsion dans le sens des aiguilles d'une montre ; M2 M4 M6 produisent une force de torsion en sens inverse des aiguilles d'une montre. Quand le multi rotor est stable, tous les moteurs tournent à la même vitesse, ce qui signifie que la force de torsion dans le sens des aiguilles d'une montre est égale à celle en sens inverse des aiguilles d'une montre et cela produit exactement 0 accélération angulaire de l'axe de Lacet (Yaw). Donc, quand la vitesse faisant tourner les moteurs M1 M3 M5 est plus grande que celle faisant tourner M2 M4 M6, le multi-rotor tourne dans le sens des aiguilles d'une montre; et quand la vitesse faisant tourner les moteurs de M1 M3 M5 est plus petite que celle faisant tourner M2 M4 M6, le multi-rotor tournera en sens inverse des aiguilles d'une montre. Nous voulons aussi que le multi-rotor garde l'équilibre le long de tous les autres axes quand la commande de Lacet (Yaw) est utilisée:




Comme défini auparavant : stick à gauche R < 0, le multi-rotor tourne à gauche; stick à droite R > 0, le multi-rotor tourne à droite. Nous pouvons choisir l'installation suivante :

Maintenant, si le stick de Lacet (Yaw) est poussé vers la droite, la somme des puissances M1, M3, M5 (CR1 + CR3 + CR5) × R est positive et la somme des puissances M2, M4, M6 (CR2 + CR4 + CR6) × R est négative, alors la force de torsion dans le sens des aiguilles d'une montre est plus grande que celle en sens inverse, le multi-rotor pivote vers la droite; si le stick de Lacet (Yaw) est poussé vers la gauche, la somme des puissances M1, M3, M5 (CR1 + CR3 + CR5) × R est négative et la somme des puissan-ces M2, M4, M6 (CR2 + CR4 + CR6) × R est positive, donc la force de torsion qui va dans le sens des aiguilles d'une montre est plus petite que celle qui va en sens inverse, le nez de multi-rotor pivote à gauche. Et l'équilibre de tous les autres axes peut être modifié en substituant la commande de stick de Lacet (Yaw) dans les équations de couche 2.

• Elévateur (Pitch) Le mouvement de l'axe d’Elévateur (Pitch) est produit par la production différentielle de M1+M2 et M4+M5. Tant que M3 et M6 sont sur l'axe d ‘Elévateur (Pitch), ils ne contribuent pas à la force de torsion. Vous pouvez juste garder une vitesse de rotation de M3 et M6 identique comme pour le vol stabilisé, donc CP3 et CP6 sont 0. Augmentez les puissances de M4, M5 et diminuez les puissances de M1, M2, le multi-rotor avance; diminuez les puis-sances de M4, M5 et augmentez les puissances de M1, M2, le multi-rotor se déplace en arrière. Nous voulons aussi que le multi-rotor soit stable sur tous les autres axes quand nous utilisons le stick d’Elévateur (Pitch):


( pour garder un équilibre de Gaz (Throttle))


Aussi la proportion des coefficients des moteurs du même côté de l'axe d’Elévateur (Pitch) devrait être égale à la proportion des bras de force de ces moteurs : ��1 ∶ ��2 = ��4 ∶ ��5 = : = 1: 1. Comme défini auparavant: le stick baissé E<0 le multi-rotor se déplace en arrière; Stick monté E>0, le multi-rotor avance, nous pouvons choisir l'installation suivante :

Maintenant si le stick d’Elévateur (Pitch) est monté, la somme des puissances M1, M2, (CE1 + CE2) × E est négative, la somme des puissances M4, M5 (CE4 + CE5) × E est positive, donc le multi-rotor avance; si le stick d’Elévateur (Stick) est baissé, la som-me des puissances M1, M2 (CE1 + CE2) × E est positive, la somme des puissances M4, M5 (CE4 + CE5) × E est négative, donc le multi-rotor se déplace en arrière. Et l'équilibre de tous les axes autres peut être modifié en substituant la commande de stick d’Elévateur (Pitch) dans les équations de couche 3.

• Roulis (Roll) La théorie de mouvement de l'axe de Roulis (Roll) est la même qu’avec l'axe d’Elévateur (Pitch). Cependant il n'y a aucun moteur sur l'axe dans ce cas, aucun coefficient n'est 0 %. Nous voulons aussi que le multi-rotor garde l'équilibre le long de tous les autres axes quand la commande de Roulis (Roll) est utilisée:

( pour garder un équilibre de Gaz (Throttle))



Aussi la proportion des coefficients des moteurs du même côté d l'axe de Roulis (Roll) devrait être égale à la proportion des bras de force de ces moteurs : ��2 ∶ ��3 ∶ ��4 = ��1 ∶ ��6 ∶ ��5 = �: 2�: � = 1: 2: 1. Comme défini auparavant : stick à gauche A < 0, le multi-rotor pivote à gauche; Stick à droite A > 0, le multi-rotor pivote à droite, nous pouvons choisir l'installation suivante :

Maintenant s’il y a un mouvement de Roulis (Roll) à droite, la somme des puissances M2, M3, M4 (CA2 + CA4 + 2CA3) × A est positive, la somme des puissances M1, M5, M6 (CA1 + CA5 + 2CA6) × A est négative, alors le multi-rotor pivote à droite; si le mouvement du stick de Roulis (Roll) est à gauche, la somme des puissances M2, M3, M4 (CA2 + CA4 + 2CA3) × A est négative, la somme des puissances M1, M5, M6 (CA1 + CA5 + 2CA6) × A est positive, donc le multi-rotor pivote à gauche. Et l'équilibre de tous les axes autres peut être modifié en substituant la commande de stick de Roulis (Roll) dans les équations de couche 4.

• Résumé 1. Si vous voulez personnaliser les réglages, tous les coefficients sont configurables. Cependant, vous pouvez régler 2. uniquement ceux dont vous avez besoin. Laissez le reste à 0 %. 3. Assurez-vous d’avoir compris la définition des positifs et négatifs. Assurez-vous que vous avez compris la relation entre la

puissance et la vitesse de rotation du moteur. 4. D'habitude, les coefficients de gaz (Throttle) et Lacet (Yaw) sont à 100 % ou à -100 %. Le reste des coefficients devrait être

réglés suivant la puissance des moteurs. 5. La méthode présentée dans cette section est uniquement appropriée pour une symétrie centrale du multi rotor.

Description des Indications de la LED

Satellites GPS trouvés < 5



Stabilisation et GPS OK

Statut d’attitude correct

Statut d’attitude incorrect




Statut d’attitude correct

Stabilisation et GPS OK

Statut d’attitude incorrect

Mode Manuel Perte du Signal TX

Mode GPS Atti. Mode Atti.

Note : Là, les indicateurs clignotants pourraient signifier : Clignotement simple, tous les sticks sont au centre, le

Multi-rotor est stationnaire; Clignotement double, le stick n’est pas au centre, la commande de gaz n'est pas à zéro.

S’il vous plait, vérifiez la connexion de l’IMU

S’il vous plait, vérifiez la connexion entre le module principal (MC) et le récepteur

Perte IMU Perte de connexion entre MC et récepteur

Statut de calibration de la Boussole Début Calibration Horizontale

Début Calibration Verticale

Fin de Calibration

Erreurs de Calibration ou autres

3s seulement

Alarme LED de basse tension

1er Niveau de Protection

2e Niveau de Protection

1 Les symboles de cercle ci-dessus représentent un clignotement simple avec des significations particulières. 2 Les symboles rectangulaires ci-dessus représentent une LED étant fixe.

Description des indications de la LED MC MC fonctionne bien

La mise à jour du Firmware est terminée.

MC fonctionne en mode Boot Loader attendant la mise à jour du Firmware

Des erreurs sont apparues pendant la mise à jour du Firmware. Le redémarrage MC est nécessaire.

Description des indications de la LED PMU

clignotant

clignotant

La connexion PMU est correcte.

La connexion entre le PMU et la batterie est mauvaise (erreur de polarité).

Fixe

Spécifications du Produit Spécifications Générales

Fonctions incorporées:

Types de Multi-Rotor:

Fréquence de contrôleur supportée:

Radiocommande recommandée:

Production de PW sur PMU:

Production de V-Sen sur PMU: Batteries recommandées:

Consommation:

Température de fonctionnement:

(Vous devez garder l'IMU au chaud si vous voulez l'utiliser en-dessous de la température minimum, jusqu’à 5° plus

Performances de vol (peuvent être affectés par les performances mécaniques et le chargement)

Précision de vol (Mode GPS):

Conditions de vent favorables: Vitesse angulaire maxi. en Lacet:

Angle Maxi Tilt:

Vitesse verticale Maxi:

Emballage et pièces Poids Total: Dimensions:

Autopilote Fail-Safe avancé Protection de basse tension Support de réception S-Bus

Quadri-rotor X; Hexa-rotor I, V, Y, IY Octo-Rotor X, I, V.

Fréquence de rafraichissement 400

PCM ou 2,4 Ghz si 7 canaux au minimum et fonction Fail-Safe disponible sur toutes les voies.

350mA@8V 300mA@12V, 220mA@16V, 200mA@20V, 160mA@24V

3A@5V

2S-6S Lipo

Max 5W (0,9A@5V, 0,7A@5,8V, 0,5A@7,4V, 0,4A@8V)

De -5°C jusqu’à 60°

Verticale:

Horizontale:

<8m/s (28,8 km/h)

150 degré/s

35°

6m/s

<= 150 g Contrôleur principal : 61 mm X 39,6 mm X 15,8 mm IMU: 40 mm X 31 mm X 26 mm GPS & Boussole: 50 mm X 25 mm X 7 mm Indicateur LED: 25 mm X 25 mm X 7 mm

Manuel de l’utilisateur wookong fr-1.pdf · INDICATEUR LED La LED indique les différents états...

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