FONCTIONNEMENT AUTOMATE. I. Constitution d'un automate.

FONCTIONNEMENT AUTOMATE

I. Constitution d'un automate

Les automates sont le souvent de type modulaire :- une unité centrale- des cartes E/S- et de communicationen fonction des besoins de chaque application

UNITE CENTRALE E/S COM


Programme SystèmeImplanté par le constructeur, définit le mode de fonctionnement de l'automate

Programme SystèmeDonnées SystèmeImplantées par le constructeur, permettent d'accéder à certaines fonctions prédéfiniesEx : %S6 (changement d'état cadencé) %SW124 (type de défaut UC)

Programme SystèmeDonnées SystèmeProgramme UtilisateurRéalisé par l'utilisateur :modules de programme Chart, Post, SR,...

Programme SystèmeDonnées SystèmeProgramme UtilisateurDonnées UtilisateurGérées par l'utilisateur soit par programme soit directement par table d'animation, tableau des constantes,…Ex : %M0 (bit mémoire)%MW0 (mot mémoire)

Programme SystèmeDonnées SystèmeProgramme UtilisateurDonnées UtilisateurUnité Arithmétique et LogiqueRéalise les calculsEx : addition, fonction OU, ...

Programme SystèmeDonnées SystèmeProgramme UtilisateurDonnées UtilisateurUnité Arithmétique et LogiqueM.I.E. et M.I.S.mémoires imagesdes Entrées et des Sorties


Programme SystèmeDonnées SystèmeProgramme UtilisateurDonnées UtilisateurUnité Arithm. et LogiqueM.I.E. et M.I.S.

Voyantset pré-actionneurs (distributeurs, contacteurs)

CartesSorties

Actionneurs (vérins, moteurs)

CartesEntrées

Boutonset capteurs

CartesEntrées

Boutonset capteurs


Programme SystèmeDonnées SystèmeProgramme UtilisateurDonnées UtilisateurUnité Arithm. et LogiqueM.I.E. et M.I.S.

CartesSorties

CartesEntrées Interfaces de

communication

- Console de programmation- Console de maintenance- Autres automates- Autres équipement,...

II. Les Entrées-Sorties physiques

CARTEENTREES

E1

E2

E3

E4

24 V=

UNITE CENTRALE

0 V

0 V

0 V

0 V

CARTEENTREES

E1

E2

E3

E4

24 V=

UNITE CENTRALE

24 V

0 V

24 V

0 V

CARTESORTIES

24 V=

UNITE CENTRALE

M11

S11 : 0 V

CARTESORTIES

24 V=

UNITE CENTRALE

M11

S11 : 24 V

III. Les Différentes phases du fonctionnement

PHASE A : LECTURE DES ENTREES


CARTEENTREES

E1

E2

E3

E4

UNITE CENTRALE

Mémoire Image des Entrées (MIE)

E1

E2

E3

E4

n°0

0

0

0

état

Automate en STOP

CARTEENTREES

E1

E2

E3

E4

UNITE CENTRALE

Adaptation et filtrage des signaux

Mémoire Image des Entrées (MIE)

E1

E2

E3

E4

n°1

0

1

0

état

Passage de l'automate en RUN


PHASE B : TEST DES ENTREES PAR LE PROGRAMME UTILISATEUR

UNITE CENTRALE

MIE

E1

E2

E3

E4

n°1

0

1

0

état

Traitement des Entrées et évolutions possibles des grafcets

PROGRAMME

23

24

E1


et ECRITURE DES SORTIES PAR LE PROGRAMME UTILISATEUR

UNITE CENTRALE

MIS

S11

S12

S13

S14

n°0

0

0

0

état

Traitement des Sorties

PROGRAMME

S11%X24

UNITE CENTRALE

MIS

S11

S12

S13

S14

n°1

0

0

0

état

Traitement des Sorties si %X24 est active

PROGRAMME

S11%X24


PHASE C : AFFECTATION DES SORTIES

MIS

S11

S12

S13

S14

n°1

0

0

0

état

Relayage des sorties et maintien en état

UNITE CENTRALE CARTESORTIES

S11

S12

S13

S14

IV. Notion de scrutation

Les phases A, B et Cpeuvent être visualisées par un chronogramme

Caffectation

Sorties- lecture MIE- franchissement transitions- écriture MIS

Btraitement programme :A

lectureEntrées

STOP > RUN

Ce cycle A-B-C est répété :on parle de "scrutation cyclique du programme"

CBA CBA

La durée d'une scrutation est d'environ 10 à 100 ms

Scrutation (n) Scrutation (n+1)

V. Analyse des événements


INCIDENCE SUR LA PRISE EN COMPTE DES ENTREES


E1

Image E1

Cas n°1


E1

Image E1

Le programme se déroule,il effectue le traitement de la scrutation (n-1)


E1

Image E1

Scrutation (n) : lors du traitement des entrées,l'image E1 reste à 0 puisque l'entrée physique E1 est absente


E1

Image E1

L'entrée physique passe à l'état 1mais l'image E1 n'est pas réactualisée : elle reste à 0


E1

Image E1

Scrutation (n+1), traitement des entrées :l'entrée E1 étant toujours présente, l'image E1 passe à l'état 1et sera maintenue pendant toute la durée de cette scrutation


E1

Image E1

Un test de E1 est demandé par le programme utilisateur :l'image de E1 étant à l'état 1, c'est cet état qui est pris en compte (état 1)

1

2

E1


E1

Image E1

Un test de E1 est demandé une seconde fois par le programme utilisateur :l'image de E1 étant à l'état 1, c'est cet état qui est pris en compte (état 1)bien que l'entrée physique E1 ne soit plus présente

Ainsi : on obtient la stabilité des entrées lors d'une scrutation donnée

1

2

E18

9

E1


E1

Image E1

Traitement des entrées pour la scrutation (n+2) :l'entrée physique E1 ayant disparu, l'image de E1 est remise à 0


E1

Image E1

L'image de E1 conserve cet état durant toute la scrutation suivante ...


E1

Image E1

… même si E1 passe à l'état 1


E1

Image E1

Cas n°2


E1

Image E1

Soit l'entrée E1 : elle s'active en cours de scrutation (n) ...


E1

Image E1

… elle disparaît au cours de cette scrutation.


E1

Image E1

Lors du traitement des entrées en scrutation suivante,l'image E1 conserve son état à 0 puisque E1 a disparu


E1

Image E1

La mémoire image E1 n'a été à l'état 1ni lors de la scrutation (n), ni lors de la scrutation (n+1)


E1

Image E1

Du point de vue du programme,le passage momentané de l'entrée E1 n'aura pas été pris en compte


E1

Image E1

Cas n°3


E1

Image E1

Soit l'entrée E1 : elle s'active en cours de scrutation (n) ...


E1

Image E1

… elle est toujours active lors du traitement des entrées


E1

Image E1

L'image E1 passe à l'état 1 ...


E1

Image E1

… et conserve cet état pendant la scrutation suivantemême si E1 disparaît

Observation d'après les cas 2 et 3 :Selon le moment d'arrivée d'une entrée brève, elle sera prise en compte ou non


INCIDENCE SUR L'ACTIVATION DES SORTIES


Image S11

S11

Progr.

Soit une instruction de programme qui consiste à activer la sortie S11

( )S11


Image S11

S11

Progr.

Lors de la scrutation (n-1), le programme ne demande pas à activer S11 :l'image S11 reste à l'état 0

( )S11


Image S11

S11

Progr.

Traitement des sorties :l'image S11 étant à 0, la sortie physique n'est pas activée

( )S11


Image S11

S11

Progr.

Le programme continue sa scrutation

( )S11


Image S11

S11

Progr.

les mêmes instructions sont à nouveau exécutées

( )S11

( )S11


Image S11

S11

Progr.

Si les conditions sont cette fois réunies pour obtenir S11...

( )S11

( )S11


Image S11

S11

Progr.

… l'image de S11 passe à l'état 1 ...

( )S11

( )S11


Image S11

S11

Progr.

… et est mémorisée

( )S11

( )S11


Image S11

S11

Progr.

Traitement des sorties :la sortie physique est activée ...

( )S11

( )S11


Image S11

S11

Progr.

… et mémorisée jusqu'au traitement des sorties de la prochaine scrutation

( )S11

( )S11


Image S11

S11

Progr.

Si lors de la scrutation (n+1) la sortie doit être maintenue,l'image S11 est remise à l'état 1

( )S11

( )S11

( )S11


Image S11

S11

Progr.

La sortie physique S11 garde son état sans interruptionpendant la scrutation suivante

( )S11

( )S11

( )S11

Scrutation (n+2)Scrutation (n+1)

Image S11

S11

Progr.

Si lors de la scrutation (n+2) les conditions pour activer S11 ont disparu,l'image de S11 reste à l'état 0, mais la sortie S11 garde son état jusqu'en fin de scrutation

( )S11

( )S11

( )S11

( )S11

Scrutation (n+2)Scrutation (n+1)

Image S11

S11

Progr.

Lors de la prochaine mise à jour des sorties, S11 sera désactivée

( )S11

( )S11

( )S11

( )S11


METHODE DE PROGRAMMATION DES SORTIES

3

4

E1

S12 S11

S12

( )S11

? >%X3

Équation de la sortie S11 : S11 = X3

( )S12

? >%X3

%X4

Équation de la sortie S12 : S12 = X3 + X4

Equations et programmation

3

4

E1

S12 S11

S12

( )S11%X3

( )S12%X3

%X4

Fonctionnement

3

4

E1

S12 S11

S12

( )S11%X3

( )S12%X3

%X4

FonctionnementExemple : X3 active

Sens d'évolution du programme

Image S11 = 1

Image S12 = 1

S11 = 1S12 = 1

Fin de programme : affectation des sorties

3

4

E1

S12 S11

S12

( )S11%X3

( )S12%X3

%X4


Image S11 = 0

FonctionnementExemple : X4 active

Image S12 = 1

S11 = 0S12 = 1

Fin de programme : affectation des sorties


METHODE DE PROGRAMMATION DES SORTIES

3

4

E1

S12 S11

S12Les étudiants programment souvent ceci :

( )S12%X3

( )S11

%X4

( )S12

3

4

E1

S12 S11

S12

( )S12%X3

( )S11

%X4

( )S12

Soit par exemple :X3 active


Image S12 = 1

Image S11 = 1

Image S12 = 0

S12 = 0 !!!Fin de programme : affectation des sorties

1. Ecrire les équations pour chaque sortie

2. Programmer une seule équation pour chaque sortie

VI. Délai de réaction

VI. Délai de réaction

Temps nécessaire entre l'apparition d'une entréeet l'activation d'une sortie

pour une équation logique : S11 = E1


E1

Image E1

Progr.

S11

Image S11

Soit le module de programme : S11 = E1

( )S11E1 S11


E1

Image E1

Progr.

S11

Image S11

Scrutation (n-1) de ce module : l'entrée E1 est à l'état 0

( )S11E1 S11


E1

Image E1

Progr.

S11

Image S11

Traitement des sorties : S11 reste inactive

( )S11E1 S11


E1

Image E1

Progr.

S11

Image S11

Scrutation (n) : apparition de l'entrée physique E1

( )S11E1 S11


E1

Image E1

Progr.

S11

Image S11

... traitement de l'équation S11=E1

( )S11E1 S11

( )S11E1 S11


E1

Image E1

Progr.

S11

Image S11

L'équation réellement traitée est : image S11=image E1

( )S11E1 S11

( )S11E1 S11


E1

Image E1

Progr.

S11

Image S11

Traitement des sorties : image S11 = 0, donc S11 = 0

( )S11E1 S11

( )S11E1 S11


E1

Image E1

Progr.

S11

Image S11

Scrutation (n+1) : traitement des entréesimage E1 passe à 1 et reste à 1 pendant la scrutation

( )S11E1 S11

( )S11E1 S11


E1

Image E1

Progr.

S11

Image S11

Nouveau traitement de l'équation S11 = E1L'image S11 passe à l'état 1

( )S11E1 S11

( )S11E1 S11

( )S11E1 S11


E1

Image E1

Progr.

S11

Image S11

Traitement des sorties : l'image S11 étant à l'état 1, la sortie physique S11 est activée et maintenue durant la scrutation suivante

( )S11E1 S11

( )S11E1 S11

( )S11E1 S11


E1

Image E1

Progr.

S11

Image S11

… l'image S11 est à l'état 1

( )S11E1 S11

( )S11E1 S11

( )S11E1 S11

( )S11E1 S11


E1

Image E1

Progr.

S11

Image S11

… la sortie S11 est encore maintenue durant la prochaine scrutation

( )S11E1 S11

( )S11E1 S11

( )S11E1 S11

( )S11E1 S11


E1

Image E1

Progr.

S11

Image S11

Entre l'instant d'apparition de l'entrée physique E1 ...

( )S11E1 S11

( )S11E1 S11

( )S11E1 S11

( )S11E1 S11


E1

Image E1

Progr.

S11

Image S11

… et l'instant de l'activation de la sortie physique S11 ...

( )S11E1 S11

( )S11E1 S11

( )S11E1 S11

( )S11E1 S11


E1

Image E1

Progr.

S11

Image S11

Il y a un délai de réaction !

( )S11E1 S11

( )S11E1 S11

( )S11E1 S11

( )S11E1 S11


E1

Image E1

Progr.

S11

Image S11

Au minimum : la durée d'une scrutation

( )S11E1 S11

( )S11E1 S11

( )S11E1 S11

( )S11E1 S11


E1

Image E1

Progr.

S11

Image S11

Au maximum : la durée de 2 scrutations.

( )S11E1 S11

( )S11E1 S11

( )S11E1 S11

( )S11E1 S11

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