Cours TP Bus de Terrain v1_1

8/17/2019 Cours TP Bus de Terrain v1_1

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Bus de terrain

et communication série

F. CRISON

V1.1

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Objectifs

Notions de base liées à la communication série

Les bus: principes généraux

Etude de bus : – Du bus interne au bus de terrain

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Communication série

Principe: – L’envoi séquentiel d’informations bit par bit dans

un canal (conducteur, fibre optique, radio…)

Intérêt: – Economique:

Réduction du nombre de canaux

Connecteur (taille et nombre de broches) – Partage des ressources disponibles (ex: radio)


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Inconvénients – Durée de transmission x N

– « Reconstruire » les mots binaires de départ Transmettre ou régénérer une horloge de synchronisation

Se synchroniser sur le début et la fin des mots

– Recherche et analyse des défaillances Utilisation d’un analyseur

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Quelques définitions

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Liaison synchrone / asynchrone

Synchrone – Horloge transmise avec/en plus des bits de données

Asynchrone – Bits de synchronisation en plus


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Modes de transmission filaire

Asymétrique (single-ended / Unbalanced) – Un seul fil par information / masse

– Avantage: simplicité et économique (cuivre)

– Inconvénient: sensibilité au bruit, vitesse et longueurréduites.

Différentiel (symétrique) (Differential / Balanced) – Deux fils par information

– Avantage: robuste au bruit (en mode commun), grandevitesse et longueur plus importante

– Inconvénient: économique (cuivre)VD+

D-

VD

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Type de dialogue

Simplex

Half duplex

Full duplex

A B

A BOU (temporel) A vers B

B vers A

A BET A vers B

B vers A

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Contrôle de flux

Gérer le flot d’informations transmises

Matériel – Par des canaux supplémentaires

Logiciel – Caractères /données de contrôle de flux


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Détection des erreurs

Bit de parité – Gestion au niveau du mot transmis (parité ligne)

– Parité paire (Even): nb de bits à 1 doit être pair

– Parité impaire (Odd): nb de bits à 1 doit être impair

– Parité 1 (Mark), 0 (Space), aucune (None)

– Défaut: 2 bits erronés = pas d’erreur détectée

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Parité croisée – Emission d’un mot de parité en plus

– Exemple:Mot 1 1 0 1 0 1 0 1 1 Parité ligneMot 2 1 1 1 0 1 1 1 1Mot 3 1 0 1 0 1 1 1 0Mot 4 1 1 1 0 0 0 1 1

Parité 1 1 1 1 0 1 1 1 Parité croisée

colonne

– Fiabilité de détection des erreurs >99%

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CRC code de redondance cyclique – Principe : transmission du reste de la division par un

polynôme de degré 16 par exemple.

– CRC-CCITT: x^16 + x 1̂2 + x^5 + 1

99.998% des erreurs détectables


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Correction des erreurs

Code auto-correcteur – Principe: redondance des informations

– Exemples: Code de Hamming

Code BCH (BCH pour Bose, Ray-Chaudhuri, Hocquenghem)

Code de Reed-Solomon – Utilisé pour CD et DVD

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Bus de communication

Principes et définitions

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Topologie des réseaux

Les différentes topologies: – Anneau

– Étoile

– Bus

– Maillé


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Réseau en anneau – Communication unidirectionnelle:

liaisons point à point

– Point faible: défaillance du réseau si un nœud tombe en panne

– Dialogue par passage de jeton: Pas de collisions Performances constantes

– Ex: Token Ring

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Réseau en étoile – Nœud central

Point de passage obligé

Liaisons point à point Point faible

– Longueur de câble importante

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Réseau en bus – Tous les éléments sont connectés directement au bus

– Pas de point (nœud) faible

– Liaisons multipoints


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Réseau maillé – Liaisons point à point

– Coût important

– Permet le routage en fonction de l’encombrement

– Sur les grands réseaux de distribution

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Méthode d’accès

Par connexion – Cas d’une liaison point à point

– Passage par un nœud pour accéder à un autrenœud.

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Méthode d’accès

Par «pooling» / « scrutation » – Un maitre et N esclaves

– Le maitre interroge un à un tous les esclaves

– Dialogue de maitre à esclave ou d’esclave àmaitre.

– Perte de temps liée à l’interrogation Maitre Esclave 3

EsclaveEsclave 1 Esclave 2

Esclave 4


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Méthode d’accès

TDMA ( Time Division Multiple Access) – Découpage temporel avec allocation d’unité de

temps de dialogue pour chaque station.

– Synchronisation par un maitre.

– Plus efficace que le pooling.

t

S y n c

S l a v e 1

S l a v e 2

S l a v e 3

S l a v e 4

S l a v e 5

…

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Méthode d’accès

CSMA/CD (Carrier Sense Multiple Access / Collision Detection) – Ecoute du réseau avant émission.

– Emission et écoute pour détecter les collisions.

– Contention: en cas de collision, réémission après un délaialéatoire.

– Risque de saturation ou de blocage lors de périodesd’émission chargées « Probalistique »: délai de remise des données incertain.

– Exemple: réseau Ethernet

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Méthode d’accès

CSMA/CA (Carrier Sense Multiple Access / Collision Avoidance) – Ecoute du réseau avant émission. – Emission et écoute pour détecter les collisions. – Contention: en cas de collision, le message de priorité

supérieur continue à être émis. – En cas de charge du réseau, le délai de remise des données

est directement lié à la priorité. – Exemple:

le bus CAN Wi-Fi, mais avec un principe dif férent:

– Emission de trame avec les informations sur les données à émettre. – Si réception ACK, émission des données.


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Adressage

En général, un numéro d’identifiant unique parnœud. – Achat de séries d’adresses.

– Identifiant de diffusion générale « broadcast »

Bus CAN – Identifiant de message.

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Elasticité, évolutivité d’un réseau

Changement de configuration – Exemple: modification de la structure d’une

chaine de production

Ajout de nœuds – Physique: câblage

– Configuration: adresse, format,…

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Longueur d’un réseau

Caractéristique importante – Incidence sur le choix du type de réseau

– Méthode ou topologie de câblage

Lié au: – Débit temps de latence

– Type de média et caractéristiques des éléments

physiques


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Bus de terrain

Bus de communication adapté à un usageindustriel: – Interconnexion d’automates, de capteurs et

d’actionneurs. – Déterministe et temps réel

Usages: – Contrôle et fonctionnement d’une chaine de

fabrication. – Suivi et traçabilité de la production

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Le bus SPI

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Le bus SPI

Bus 1 maitre – N esclaves

Full duplex

Synchrone

Transmission 1 à X bits (mais souvent 8)

4 fils: – MOSI: Master Out Slave In

– MISO: Master In Slave Out

– SCK: Serial ClocK

– SS: Slave Select


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Le bus SPI

Principe:

Source: SPI block guide / Freescale http://www.freescale.com

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Le bus SPI

Source: SPI block guide / Freescale http://www.freescale.com

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Le bus SPI


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Le bus I2CInter-Integrated Circuit

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Le bus I2C

Bus multi-maitres avec arbitrage Half duplex Synchrone 2 fils (sorties à drain ouvert):

– SDA: Serial Data – SCL: Serial Clock

Adressage sur 7 bits Gestion des acquittements

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Le bus I2C

Exemple:

Source: I2C-bus specification / NXP http://www.nxp.com


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Le bus I2C

START et STOP

DATA


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Le bus I2C

Protocole d’échange


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Du port série au bus de terrain

Principes et caractéristiques


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UART

Universal Asynchronous Receiver Transmitter

SCI (serial Communication Interface)

USART Universal Synchronous-Asynchronous Receiver Transmitter

Emetteur et récepteur série asynchrone universel

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Port série du PC

Port COM (COM1, COM2,…)

Remplacé par l’USB pour le grand public

Toujours présent dans l’industrie: – Durée de vie du matériel (pas du matériel jetable!)

– Simplicité: D’utilisation

De câblage

De mise en œuvre

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Port série du PC

Sub-D: connecteur de type « D-subminiature »

sub-D 25 / DB25 Sub-D 9 / DB9 Abréviation Nom complet

2 3 TD Transmit Data (O)

3 2 RD Receive Data (I)

4 7 RTS Request To Send (O)

5 8 CTS Clear To Send (I)

6 6 DSR Data Set Ready (I)

7 5 SG Signal Ground

8 1 CD Carrier Detect (I)

20 4 DTR Data Terminal Ready (O)

22 9 RI Ring Indicator (I)


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Port série du PC: UART

Source: PC16550D / National semiconductorhttp://www.national.com/

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UART 16550

Source: PC16550D / National semiconductorhttp://www.national.com/

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UART

Principe de transmission

Configuration – Vitesse – Parité

– Nombre de bits stop – Signaux de contrôle – Fifo

Start Data Stop


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UART: principe simplifié

Registre de transmission

Registre à décalage

Registre à décalage

Registre de réception

Horloge

TxD

RxD

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UART

Etats du récepteur – Overrun error: débit reçu trop important

– Framing error: format incorrect (bit start/stop)

– Parity error

– Break (start, 00000000…)

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IEA RS232C / V24 … RS232

Recommandations (standards) d’organismes – UIT : Union Internationale des télécommunications

V24 http://www.itu.int/rec/T-REC-V.24/fr

– EIA Electronic Industries Alliance Recommended Standard 232 (1969)

Définition des: – Caractéristiques électriques (niveaux, vitesses,…)

– Eléments de connectique (connecteur, brochage, câblage) – Fonctions de chaque circuit


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RS232

DTE contre DCE – DTE: Data Terminal Equipment (ex: PC)

– DCE: Data Communication Equipment (ex: modem)

Exemple: – TXD transmission de données de DTE vers DCE

– TXD / DTE sortie

– TXD / DCE entrée

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RS232

Câble NULL modem TXD RXD RXD TXD RTS CTS CTS RTS DTR DSR DSR DTR GND GND

Câblage possible en 5 (TXD,RXD,GND,RTS,CTS)ou même 3 fils (TXD,RXD,GND)

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Circuit d’interface RS232

Source: MAX232 / MAXIMhttp://www.maxim-ic.com


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RS232: caractéristiques

Asymétrique (Unbalanced) Full duplex Connexion entre deux équipements Tension de sortie max à vide: (+/-) 25V Résistance d’entrée entre 3kΩ et 7kΩ Slew rate max: 30V/s VIH max = -3V (-15V à -3V en charge) VIL min = 3V (3V à 15V en charge) Distance max: 20m

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IEA-422 / V11 … RS-422

Recommandations (standards) d’organismes – UIT : Union Internationale des

télécommunications V11 http://www.itu.int/rec/T-REC-V.11/fr

– EIA Electronic Industries AllianceTelecommunication Industry Association TIA/EIA-422-B

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RS-422

Câblage – Paires torsadés (blindées)

Source: AN409 / National Semiconductorhttp://www.national.com


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Circuit d’interface RS-422

Voir « Circuit d’interface RS-485 »

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RS-422 : caractéristiques

Symétrique /différentiel (balanced) Full duplex Connexion de 1 vers 1 à 10 équipements Distance: 12m à 10 Mbits/s, 1200m à 100 Kbits/s Tension de sortie

– Max à vide: (-/+) 10V – Min en charge (100Ω): (-/+) 2V

Résistance d’entrée: 4kΩ Sensibilité des entrées: (-/+) 200mV Slew rate max: 10% de la durée d’un bit

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TIA/IEA-485 / … RS-485

Câblage

Source: SN75176B / Texas Instrumentshttp://www.ti.com


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Circuit d’interface RS-485

Source: SN75176B / Texas Instrumentshttp://www.ti.com

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RS-485 : caractéristiques

Symétrique /différentiel (balanced) Half duplex (2 fils) ou full duplex (4 fils) Interconnexion de 2 à 32 équipements Distance: 12m à 10 Mbits/s, 1200m à 100 Kbits/s Tension de sortie

– A vide: (-/+) 1.5 à 6V – En charge (54Ω): (-/+) 1.5V

Résistance d’entrée: 12kΩ Sensibilité des entrées: (-/+) 200mV Slew rate max: 30% de la durée d’un bit

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RS-485 : liaison 2 fils?

Liaison par paire de 2 fils torsadés avec: – + 1 fils pour référence (masse) interconnecté

– + 1 blindage connecté la terre d’un seul coté (protection contre le bruit induit)


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Bus de terrain

Le bus CANController Area Network

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Le bus CAN

Développé en 1988 par ROBERT BOSCH GmbH

Normalisé en 2003 sous la référence ISO 11898

Définition:« A serial communications protocol which efficiently supports

distributed realtime control with a very high level of security”(source: CAN Specification V2.0 / BOSCH)

Développé pour l’automobile

Utilisation étendue à un usage industriel

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Le bus CAN

Caractéristiques principales: – Prioritization of messages – Guarantee of latency times – Configuration flexibility – Multicast reception with time synchronization – System wide data consistency – Multimaster – Error detection and signaling – Automatic retransmission of corrupted messages as soon as the

bus is idle again

– Distinction between temporary errors and permanent failures ofnodes and autonomous switching off of defect nodes(source: CAN Specification V2.0 / BOSCH)


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Le bus CAN

CSMA/CR (Carrier Sense Multiple Access / Collision Avoidance)

Bitwise contention: gestion des conflits au niveau du bit

Bus 2 états: – «Dominant » (état 0)

– « Recessive » (état 1)

Basé sur des échanges de messages – Identificateur de message

Détection d’erreur avec CRC – Probabilité de non détection d’erreur 4.7e-11% erreurs

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Le bus CAN

Codage NRZ (Non-Return To Zero) Bit staffing

– Eviter plus de 5 bits identiques – Par ajout d’un bit complémentaire

Types de trames: – Data frame transmission de données (0 à 8 octets) – Remote frame demande d’émission – Error frame détection d’erreur sur le bus – Overload frame trame de temporisation

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Le bus CAN

Exemple de longueur / débits sur réseau filaire – 1 Mbits/s jusqu’à 40 m

– 20 kbits jusqu’à 100 m

Identifiant de message – 11 bits (CAN standard / CAN 2.0A)

– 29 bits (CAN étendu / CAN 2.0B)Les deux trames sont compatibles et peuvent circuler sur le même réseau.


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Le bus CAN

Modèle OSI/ISO du bus CAN

Couche 7 Application Application

Couche 6 Présentation Vide

Couche 5 Session Vide

Couche 4 Transport Vide

Couche 3 Réseau Vide

Couche 2 Communicationde données

Logic Link Control

Medium Access Control

Couche 1 Physique Physical SignalingPhysical Medium Attachment

Medium Dependent Interface

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Le bus CAN: détail du modèle ISO/OSI

Medium Dependent Interface – Connecteurs

Physical Medium Attachment – Driver adapté au type de média (CAN Transceiver)

Différentes normes suivant vitesse et type de média

Physical Signaling – Codage bit, timing et synchronisation

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Le bus CAN: détail du modèle ISO/OSI

Medium Access Control – Mise en trame et codage (stuffing)

– Arbitrage des accès

– Détection et signalisation des erreurs

– Acquittement

– Sérialisation / Dé-sérialisation

Logic Link Control

– Filtrage des messages – Notification de surcharge (overload)

– Gestion des erreurs (recovery management)


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Le bus CAN

Limitations liées à la longueur et au débitLiées à la détection de collision au niveau du bit

Tbus

Tclock

Nœud 1

ToutTin

Tsync

Nœud 2

ToutTin

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Le bus CAN

Limitations liées à la longueur et au débitLiées à la détection des collisions au niveau du bit

T bit min= 2 Tbus + 2 Tout + 2 Tin+ Tsync+TclockTbus: propagation ondes élect.=longueur / 200 000 (km/s) Tout: temps propagation de l’étage de sortie

Tin: temps propagation de l’étage d’entrée Tsync : retard pour synchronisation Tclock : lié aux différences (tolérances) entre les diff. Horloges

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Le bus CAN: état d’un nœud

Objectif de détection des défauts

Compteurs d’erreurs – TRANSMIT ERROR COUNT

– RECEIVE ERROR COUNT

Incrémentés en cas d’erreurs de Tx ou Rx

Décrémentés en cas de message correct.


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Le bus CAN: état d’un nœud

Compteur de 0 à 127: – Etat « error active »

Compteur de 128 à 255: – Etat « error passive »

voir ERROR FRAME

Compteur >255 – Etat « bus off » cesse de recevoir et émettre

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Le bus CAN: data frame

Identifiant 11 bits / « Standard format »

Identifiant 29 bits / « Extended format »

Start Of Frame Data Field CRC FieldEnd Of

Frame

SOF 11 bits identifier RTR I DE r0 DLC 0-8 byte CRC EOF

Interframe space

(ou overload frame)Interframe space Arbitration Field Control Field Ack Field

Start Of

FrameData Field

CRC

Field

End Of

Frame

SO F 11 bi ts i dent if ier S RR IDE 18 bi ts i dent if ier RT R r 1 r 0 DLC 0- 8 by te CRC EO F

Interframe space Control Field Ack

Field

Interframe space

(ou overload frame) Arbitration Field

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Le bus CAN: détail des champs

SOF: début de trame / 1 bit dominant

11 bits identifier: ID-28...ID-18 – Zone d’arbitrage / gestion des priorités

– ID-28..ID-22 ne doivent pas être tous « Récessifs »

– Dominant (0) + Récessif(1) Dominant (0)

Plus ID est grand, plus la priorité est faibleLe message avec ID le plus grand arrête automatiquement son

émission lors d’une détection de collision


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Les bus CAN: détail des champs

RTR bit: Remote Transmission Request BIT – Dominant Data frame

– Récessif Remote frame

SRR bit (extended): Substitute Remote Request – Récessif

IDE bit: Identifier Extension Bit – Standard dominant

– Extended récessif

r1, r2 (2 bits): réservés, dominants

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Les bus CAN: détail des champs

DLC: DATA LENGTH CODE – Longueur des données de 0 à 8

DATA FIELD: données (0 à 8 octets)

CRC de 15 bits + 1 bit récessif ACK (2 bits):

– ACK slot: récessif Mis à dominant par tous les récepteurs avec CRC= OK

– ACK delimiter: récessif

EOF (6 bits): END OF FRAME , récessif

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Le bus CAN: remote frame

Demande d’émission de données à un autrenœud (défini par l’identificateur de message)

Idem DATA FRAME à l’exception de: – RTR bit: récessif

– Pas de champ DATA FIELD


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Le bus CAN: error frame

Constituée de 2 champs de données – ERROR FLAG

ACTIVE ERROR FLAG: 6 bits dominantsOu

PASSIVE ERROR FLAG: 6 bits récessifs (s’ils ne sonttransformés en dominant par d’autres nœuds)

– ERROR DELIMITER: 8 bits récessifs

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Le bus CAN: overload frame

Constituée de 2 champs de données – OVERLOAD FLAG

– OVERLOAD DELIMITER

Générées suite aux conditions suivantes: – Besoin de temps pour gérer la trame suivante.

– Détection d’un bit dominant pendant la phase« intermission » (première phase inter-trame)

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Le bus CAN: interframe

2 ou 3 phases – INTERMISSION: 3 bits récessifs

– (SUSPEND TRANSMISSION: 8 bits récessifsaprès un message par une station ’error passive’)

– BUS IDLE: permet une nouvelle émission (SOF)


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Le bus CAN: les erreurs

BIT ERROR – Auto-détection qu’un bit émis est différent de celui qui est relu

STUFF ERROR – Si 6 bits consécutifs dans un même état

CRC ERROR – Différence entre CRC reçu et celui calculé

FORM ERROR – Différence d’état d’un bit d’état connu (fixe)

ACKNOWLEDGMENT ERROR – Non acquittement d’un message

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Le bus CAN: le filtrage

Basé sur le principe d’un masque sur l’ID

Un masque – Définition bit par bit des bits à prendre en compte – Exemple: 00111111 les 2 premiers bits

Une valeur associée – Définition bit par bit de la valeur acceptée

– Exemple: 10000000 valeur acceptée 10xxxxxx

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Contrôleur CAN

Exemple: SJA1000 (Stand-alone CAN controller)

Source: SJA1000 NXP (Philips s emiconductors) http://www.nxp.com


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Contrôleur CAN

Schéma de principe

Source: AN97076 / NXP http://www.nxp.com

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Contrôleur CAN

Application typique

Source: AN97076 / NXP http://www.nxp.com

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Transceiver CAN

Exemple: TJA1041 (High speed CAN transceiver)

Source: TJA1041 / NXP h ttp://www.nxp.com


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Transceiver CAN

Source: TJA1041 / NXP h ttp://www.nxp.com

CAN FD

CAN with Flexible Data-Rate

Jusqu’à 64 octets de données –

Codage des 4 bits de longueur (si valeur>8) Un débit plus important pendant la phase de

transmission des données

Utilisation du 1er bit réservé pour le CAN FD

89 Source: CAN in Automationhttp://www.can-cia.org

CAN FD

90 Source: CAN in Automationhttp://www.can-cia.org


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Bus de terrain

Le bus LINLocal Interconnect Network

« LIN is a cost-competitive serial communication systemdesigned for localized vehicle electrical networks »

Consortium: http://www.lin-subbus.org/

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Le bus LIN

Caractéristiques principales – Première spécification: 1999

– Low cost single-wire implementation

– Enhanced ISO 9141, VBAT-based speed up to 20Kbit/s ISO 9141 K line sur OBD (On-Board Diagnostics vehicle)

– Acceptable speed for many applications (limited for EMI-reasons)

– Single Master / Multiple Slave concept

– No arbitration necessary

– Low cost sili con implementation based on commonUART/SCI interface hardware

Source: consortium LIN / http://www.lin-subbus.org

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Le bus LIN

Caractéristiques principales – Almost any microcontroller has necessary hardware on chip

– Self synchronization in the slave nodes without crystal orceramics resonator

– Significant cost reduction of hardware platform

– Off-the-shelf slaves (prêt à utiliser)

– Flexibility because of configuration features

– Guaranteed latency times for signal transmission – Predictable systems possible

Source: consortium LIN / http://www.lin-subbus.org


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Le bus LIN

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Le bus LIN: frame structure

Source: LIN protocol specification 2.1

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Le bus LIN: détail des champs

Etats: – Dominant (0 GND / 40% de VBAT max) ,

– Récessif (1 VBAT / 60% de VBAT min)

UART: format 8N1

Break field: au moins 13 bits dominants

Sync field: 0x55 – Synchronisation

– Auto détection de la vitesse de communication


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Protected identifier field – Bits 0 à 5: identificateur (0 à 63)

63 esclaves mais 16 max recommandé !!!!

– 2 bits de parité: P0 = ID0⊕ ID1⊕ ID2⊕ ID4

P1 = ¬(ID1⊕ ID3⊕ ID4⊕ ID5)

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Données d’un esclave (ou du maître!) : Data: 1 à 8 octets (format little-endian) Checksum: 1 octet (complément de)

– Somme des octets de « data »

– Somme des octets de « data » + « identifier »(suivant type de trame et version esclave LIN) Addition des retenues dans la somme:

Exemple :0x123 donne 0X24

Principes du protocole: Tous les esclaves intéressés par l’identifiant

capturent les données associées Détection des erreurs par le maître et l’esclave mais gestion

par le maître uniquement.

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Transceiver LIN

Source: MCP201 / Microchip http://www.microchi p.com

Open Collector


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Transceiver LIN: MCP201

Application typique

101

Le bus LIN

Réseau typique LIN

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Bus de terrain

Introduction à d’autres bus

Mais en quelques mots…


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Bus de terrain

FlexRay

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FlexRay

Consortium: http://www.flexray.com/

Application de contrôle haut débit

Par exemple: X-by-Wire – Systèmes commandés par des l iaisons filaires – En remplacement d’éléments mécaniques

– Exemples: Colonne de direction

Maître cylindre pour les freins

Câble d’accélérateur

…

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FlexRay

Accès de type TDMA (Time-Division Multiple Access)

Débit: 10 Mbits/s

Différentes topologies dont « doubles canaux » – Doubler le débit (20 Mbits/s)

– OU doubler l’envoi (10 Mbits/s)

Redondance, sécurité et tolérance de panne

http://www.flexray.com/http://www.flexray.com/


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FlexRay

Exemple de contrôleur MRF4300

Source: MFR4300 / Freescale http://www.freescale.com

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Bus de terrain

Le bus D2BDomestic Digital Bus

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Le bus D2B

Communication audio-vidéo conçu par Philips Multi-maître Topologie « daisy chain » (guirlande chainage) Sur paire torsadée

Automobile: – Sur fibre optique – En anneau, chainage des différents appareils multimédias – Débit non compressé de 5 Mbits/s


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Le bus D2B

Source: Mercedes Benz / Domestic Digital Bus

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Bus de terrain

Le bus MOSTMedia Oriented Systems Transport

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Le bus MOST

MOST Cooperation: http://www.mostcooperation.com – Partenariat entre différentes entreprises Audi, BMW, Daimler et de

très nombreux autres partenaires.

Source: Most cooperation / Introduction

http://www.mostcooperation.com/http://www.mostcooperation.com/


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Le bus MOST

Caractéristiques – Anneau fibre optique polymère (POF)

Immunité au bruit

Aucune perturbation électromagnétique

– Débit jusqu’à environ 25 Mbits/s

– Jusqu’à 64 nœuds

113

Les bus de terrain

Synthèse des applicationsautomobile

114

Communication et véhicules

Cours TP Bus de Terrain v1_1

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