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Caractéristiques du produitIRB 340

3HAC 10767-1 / Rev. 3M2000

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© ABB Robotics AB

Article Numéro: 3HAC 10767-1/Rev.3Publication: M2000

ABB Robotics ABS-721 68 Västerås

Sweden

Spécification du Produit IRB 340

TABLE DES MATIERESPage

1 Description ....................................................................................................................... 3

1.1 Structure.................................................................................................................. 3

1.2 Sécurité/ Normes .................................................................................................... 7

1.3 Installation .............................................................................................................. 8

1.4 Maintenance et dépannage...................................................................................... 18

1.5 Mouvements du robot............................................................................................. 19

2 Spécification des différents modèles et des options ...................................................... 23

3 Accessoires ....................................................................................................................... 25

4 Indice ................................................................................................................................ 27

Spécification du Produit IRB 340 M2000 1

Spécification du Produit IRB 340

2 Spécification du Produit IRB 340 M2000

Description

1 Description

1.1 Structure

La famille IRB 340 est constituée d’un robot industriel à 4 axes de conception modulaire et tout spécialement destiné aux industries exigeant une automatisation de grande flexibilité, par exemple les opérations de prise et de pose et d’assemblage.

L’IRB 340 est très puissant : son accélération peut aller jusqu’à 10 G et sa capacité de manutention jusqu’à 2 kg. Grâce à l’optimisation des ses chaînes de commande et aux fonctions QuickMoveTM brevetées par ABB, il est le robot le plus rapide de sa catégorie assurant jusqu’à 180 opérations de prise par minute (définition selon cycle et charge).

Le robot est disponible en version standard, en version WashDown et en version Stainless Wasdown. La version Standard est utilisée dans les applications sèches. La version Washdown est prévue pour être nettoyée et désinfectée et est donc utilisée dans les applications humides.

L’IRB 340 est approuvé pour les salles blanches de classe 10.

L’IRB 340 est conçu pour utilisation avec le contrôleur S4Cplus et le logiciel de com-mande du robot, BaseWare OS. BaseWare OS supporte toutes les fonctions du système de robot, telles que le contrôle du déplacement, le développement et l’exécution de pro-grammes d’application, etc. Voir la Spécification du Produit S4Cplus.Les normes de sécurité exigent qu’un contrôleur soit connecté au robot.

Il est possible d’ajouter un certain nombre d’options BaseWare pour augmenter les performances et le nombre de fonctions du système de robot. Des produits ProcessWare sont également disponibles ; ils sont conçus pour des applications spécifiques du processus pour améliorer le résultat du processus et simplifier l’installation et la programmation. Voir la Spécification du Produit RobotWare Options.

PickMaster est un logiciel d’application spécifique pour la prise guidée par vision. Il offre les possibilités d’une programmation spécifique à la tâche et d’exécution d’opérations rapides de prise et de pose.Voir la Spécification du Produit PickMaster/PickWare.

Figure 1 La version standard du manipulateur IRB 340.

Axe 1

Axe 2

Axe 4

Axe 3

CDO


Description

Les différentes versions du robot

L’IRB 340 est disponible en plusieurs versions avec différentes capacités de manutention et pour différents environnements. Toutes les versions sont approuvées pour des salles blanches de classe 10 conformément à la norme « US Federal Standard 209 ». Les types de robots suivants sont disponibles :

Charge utile Standard WashDown WashDown Stainless

1 kg IRB 340 IRB 340 SA IRB 340 SAS2 kg IRB 340/2 IRB 340 SA/2 IRB 340 SAS/2

Poids: Manipulateur Standard 140 kgWashDown 165 kg

Niveau de bruit ambiant :Niveau de pression acoustique hors < 70 dB (A) Leq (conformément à lade l’espace de travail Directive Machines 89/392 CEE)


Description

Figure 2 Vues du manipulateur, version Standard (dimensions en mm).

250

860

330

Axe 3 Axe 1

Axe 2

R=566Axe 3

Axe 2

Axe 1

Axe 4


Description

Figure 3 Vues du manipulateur, version WashDown (dimensions en mm).

250

860

290

Axe 3 Axe 1

Axe 2

Axe 4 Version WashDown

R=566Axe 3

Axe 2

Axe 1


Description

1.2 Sécurité/ Normes

Le robot est conforme aux normes suivantes :

EN 292-1 Sécurité des machines, terminologie

EN 292-2 Sécurité des machines, caractéristiques techniques

EN 954-1 Sécurité des machines, parties des systèmes de commande relatives à la sécurité

EN 60204 Equipement électrique des machines industrielles

CEI 204-1 Equipement électrique des machines industrielles

ISO 10218, EN 775 Robots manipulateurs industriels, sécurité

ANSI/RIA 15.06/1999 Robots industriels, exigences de sécurité

ISO 9787 Robots manipulateurs industriels, systèmes decoordonnées et mouvements

CEI 529 Degrés de protection fournis par les enceintes.

EN 50081-2 Compatibilité électromagnétique, émission générique

EN 50082-2 Compatibilité électromagnétique, immunité générique

Le robot est conforme aux normes de santé et de sécurité stipulées dans les Directives Machines de la CEE.

Le robot a été conçu dans un soucis de sécurité absolue. Il est pourvu d’un système de sécurité spécifique basé sur un circuit à deux voies surveillé en permanence. En cas de panne d’un composant, l’alimentation électrique des moteurs est immédiatement coupée et les freins sont engagés.

Sécurité, catégorie 3Le dysfonctionnement d’un seul composant, comme les contacts collés d’un relais, est détecté à la prochaine opération MOTEUR A L’ARRET/MOTEUR EN MARCHE. Il n’est alors pas possible de commander MOTEUR EN MARCHE et la partie défec-tueuse est identifiée. Cela est conforme à la catégorie 3 de la norme EN 954-1, Sécurité des machines - partie des systèmes de commande relatives à la sécurité - 1ère partie.

Sélection du mode de fonctionnementLe robot peut fonctionner soit en mode manuel, soit en mode automatique. En mode manuel, le robot peut être commandé à partir du pupitre mobile d’apprentissage seule-ment et donc, à partir d’aucun dispositif externe.

Limitation de la vitesseEn mode manuel, la vitesse est limitée à un maximum de 250 mm/s (600 pouces/min). La limitation de vitesse s’applique non seulement au CDO (centre d’outil) mais aussi à toutes les parties du robot. On peut aussi surveiller la vitesse des équipements montés sur le robot.

Gâchette de validation à trois positionsLa gâchette de validation se trouvant sur le pupitre mobile d’apprentissage doit être uti-lisée pour déplacer le robot en mode manuel. La gâchette de validation consiste en un interrupteur à trois positions : tous les mouvements du robot sont interrompus quand la gâchette de validation est complètement enfoncée ou quand elle est complètement relâ-chée. La sécurité lors de l’utilisation du robot est ainsi accrue.

Mouvement manuel sûrL’opérateur peut déplacer le robot à l’aide d’un joystick et éviter ainsi de regarder le pupitre mobile d’apprentissage pour y trouver la touche adéquate.

Protection contre les excès de vitesseLa vitesse du robot est surveillée par deux ordinateurs indépendants.


Description

Arrêt d’urgenceIl y a un bouton-poussoir d’arrêt d’urgence sur le système de commande et un autre sur le pupitre mobile d’apprentissage. On peut connecter des boutons d’arrêt d’urgence supplémentaires au circuit de la chaîne de sécurité du robot.

Arrêt de l’espace de sécuritéLe robot possède plusieurs entrées électriques qui peuvent être utilisées pour connecter des équipements de sécurité externes, comme des portails de sécurité ou des barrières photoélectriques. Ainsi, les fonctions de sécurité du robot peuvent être activées aussi bien par des équipements périphériques que par le robot lui-même.

Arrêt temporisé de l’espace de sécuritéCette fonction permet d’obtenir un arrêt en douceur. Le robot s’arrête comme pour un arrêt de programme normal, sans déviation par rapport à la trajectoire programmée. Après environ 1 seconde, l’alimentation électrique des moteurs est coupée.

Limitation de l’espace de travailLe mouvement du manipulateur peut être limité en utilisant des limites logicielles défi-nies par des intervalles de coordonnées x, y, z et θ.

Maintien en cours de déplacementCette fonction signifie que vous devez appuyer sur la touche de démarrage pour dépla-cer le robot. Quand on relâche cette touche, le robot s’arrête. Cette fonction rend plus sûr le test de programmes.

Lampe de sécurité (option)Le robot peut être équipé d’une lampe de sécurité disponible en option. Celle-ci s’active lorsque les moteurs sont en mode MOTEURS EN MARCHE.

Déclaration WashDownTous les composants ont été constatés conformes aux dispositions du USDA/FDA, du Code of Federal Regulations (CFR) Titre 21, en ce qui concerne le choix de matériaux, le comportement des matériaux et les opérations de sanitation. (Les chapitres pertinents du CFR sont les parties 100-199). L’usage prévu est un contact fortuit avec les produits alimentaires. Tout préhenseur à utiliser devra faire l’objet d’un examen séparé).

1.3 Installation

En fonction de la version de robot, un terminal de 1 à 2 kg max (y compris la charge utile) peut être monté sur la bride de montage du robot. Voir Diagrammes des charges à la page 11. D’autres équipements, comme un tuyau, peuvent être montés sur les bras supérieur et inférieur, 300 g/m max. Voir Montage d’équipements supplémentaires sur les bras du manipulateur à la page 17.

Exigences de fonctionnement

Normes de protection CEI529

Manipulateur IRB 340, IRB 304/2 IP55Manipulateur IRB 340 SA, IRB SA/2 IP67Manipulateur IRB 340 SAS, IRB SAS/2 IP67

Atmosphère explosiveNe pas installer ou faire fonctionner le robot dans une atmosphère explosive.


Description

Température ambianteManipulateur pendant le fonctionnement +5oC (41oF) - +52oC (125oF)Robot complet lors du transport et du stockage -25oC (13oF) - +55oC (131oF)

Remarque : Si le robot fonctionne sous des températures basses ou des températures supérieures à +35oC, il est recommandé d’évacuer le flux d’air généré par le ventilateur interne. Dans un environnement difficile et en cas de démarrages et d’arrêts fréquents, de la condensation peut se former à l’intérieur de la base et de l’air externe est nécessaire pour que l’intérieur de la base reste sec.

Pour la version standard, le tuyau courbée (a) doit être remplacé par des tuyaux externes (b). Pour la version WashDown, la plaque pour la circulation de l’air interne sera remplacée par la plaque pour la circulation de l’air externe, option 061.

Humidité relativeRobot complet lors du transport et du stockage 95 % max. à temp. constanteRobot complet lors du fonctionnement 95 % max. à temp. constante

Montage du manipulateur

La force maximale aux points de fixation est de 500 N selon la direction z du système de coordonnées de la base.

Le châssis du robot n’est pas compris dans la livraison.Rigidité nécessaire pour le châssis : la fréquence naturelle la plus basse du châssis avec le robot est supérieure à 17 Hz.

Figure 4 Configuration des trous de montage (dimensions en mm).

ab b Entrée d’airSortie d’air

L’espace de travail estreprésenté Figure 14

23°23°23°23°23°23°23°23°

14

3939

1414

3939

1414

3939

1414

3939

14

Axe 3

Axe 1

Axe 2

A A

A

AA

A

R 370

120 o(3x)

M16

A - A

4012

25 H

8 (

)

Plan de fixation

+0.0

3330o

Y

X

0

Zone pourl’outil d’étalonnage

Zone disponiblepour la fixationdu manipulateur


Description

Il suffit de deux goujons de guidage pour fixer le robot. Les trous correspondants dans le châssis peuvent être l’un rond, l’autre ovale, comme représenté sur la Figure 5.

Figure 5 Exemple de fixation du manipulateur(dimensions en mm).

2xR12,52xR12,52xR12,52xR12,52xR12,52xR12,52xR12,52xR12,52xR12,52xR12,52xR12,52xR12,52xR12,52xR12,52xR12,52xR12,5

4

Ø 25 H8

4

Ø 25 H8

44

Ø 25 H8Ø 25 H8

4444

Ø 25 H8Ø 25 H8Ø 25 H8Ø 25 H8

44444444

Ø 25 H8Ø 25 H8Ø 25 H8Ø 25 H8Ø 25 H8Ø 25 H8Ø 25 H8Ø 25 H8


Description

Diagrammes des charges

Remarque : le poids admissible pour les charges inclut les préhenseurs, etc...

Figure 6 Poids maximal autorisé pour une charge (100 g) montée sur la bride de montage en différentes positions (centre de gravité).

Z = Voir le diagramme ci-dessus et le système de coordonnée dans la Spécification du Produit S4Cplus.L = Distance dans le plan X-Y de l’axe Z au centre de gravité de la charge.

Les charges dont le centre de gravité se trouve en dehors de la courbe de performance à 100 % peuvent être utilisées avec une accélération réduite, voir les courbes de performance à 75%. La performance doit être réduitemanuellement en utilisant l’instruction RAPID « AccSet » dans le programme du robot.

IRB 340, 340 SA et 340 SASCharge 100 g

10

20

30

40

60

50

70

80

90

100

110

120

130

140

150

160

170

0

180

190

200

210

220

230

10 40 6050 70

0

75%

100%

Z (mm)

L (mm)

20 30

Remarque :loaddata et tooldataavec moment d’inertie doivent être utilisées.

Remarque :l’accélération doit être réduite de « AccSet »dans chaque programme

loaddata Poids sur le préhenseur (kg). Le centre de gravité du préhenseur (mm). Le moment d’inertie du préhenseur (kgm2).tooldata Poids du produit (kg). Le centre de gravité du produit (mm). Le moment d’inertie du produit (kgm2).

L’absence de valeur ou une valeur erronée peuvent endommager le robot. Pour davantage d’informations, consulter le Manuel de Référence RAPID.

Pour des performances d’accélération max, Jo < 8,3 x 10 -4 kgm2. Jo= moment d’inertie propre pour le poids total manipulé.

de robot


Description




10

20

30

40

60

50

70

80

90

100

110

120

130

140

150

160

170

0

180

190

200

0

75%

100%

L (mm)

Z (mm)


10 20 30 40 50

Remarque :l’accélération doit être réduite de « AccSet »dans chaque programmede robot







Description




100%

75%

Z (mm)

L (mm)


10

20

30

40

60

50

70

80

90

100

110

120

130

140

150

160

170

180

10 20 30 40 50

0

0








Description




Z (mm)

L (mm)

IRB 340, IRB 340 SA et 340 SASCharge 750 g

75%

100%

10

20

30

40

60

50

70

80

90

100

110

120

130

140

150

10 20 30

0

0








Description




IRB 340, 340 SA et 340 SAS

Z (mm)

L (mm)

100%

75%

Charge 1000 g

10 20 30

10

20

30

40

60

50

70

80

90

100

110

120

0

0








Description




IRB 340/2, 340 SA/2 et 340 SAS/2Charge 2000 g

Z (mm)

L (mm)

100%

75%

10 20 30

10

20

30

40

60

50

70

80

90

100

110

120

0

0








Description

Force de pression maximale

La force de pression maximale autorisée dans les directions X, Y et Z est de 100 N.Le couple maximale de l’axe 4 = 1Nm.

Montage d’équipements supplémentaires sur les bras du manipulateur

Figure 12 Définition d’une charge supplémentaire sur les bras du robot (dimensions en mm).

Le robot est réglé pour le système à vide (option 218-9) ou le tuyau moyen(option 174-2). Si l’une de ces options est utilisée, aucune charge supplémentaire ne doit être définie.

Si ni le système à vide, ni le tuyau moyen ne sont choisis :- et M1 et M2 pèsent tous deux moins de 175 g chacun, le robot peut fonctionner

à 100 % et aucune charge supplémentaire ne doit être définie

- et M1 pèse plus de 175 g, une charge supplémentaire doit être définie dans la définition des charges. La charge supplémentaire doit être de M1−175 g.La charge supplémentaire maximale autorisée est de 175 g (M1 max. = 350 g)

- et M2 pèse plus de 175 g, une charge supplémentaire doit être définie dans la définition des charges. La charge supplémentaire doit être de M2−175 g.La charge supplémentaire maximale autorisée est de 175 g (M2 max. = 350 g)

La charge supplémentaire doit être définie dans CDO 0.

10050

300

300

500

40

40

20

20

Limites ducentre de gravitéde M2

Limites ducentre de gravitéde M1


Description


Figure 13 L’interface mécanique (bride de montage), dimensions en mm.

1.4 Maintenance et dépannage

Le robot n’a besoin que d’un minimum de maintenance en cours de fonctionnement. Il a été conçu de façon à faciliter au maximum son entretien :

- Des moteurs à courant alternatif ne nécessitant aucun entretien sont utilisés.

- De l’huile est utilisée pour les réducteurs.

- Tout le câblage est fixe, aucun mouvement.Dans le cas improbable d'une défaillance, sa conception modulaire facilite le remplacement des éléments.

La fréquence des entretiens dépend de l’utilisation du robot. Pour plus d’informations sur les procédures de maintenance, voir la section Maintenance dans le Manuel du Produit.

Prise pour clé 22 h7 h=6

Bride de montage R3/8”, profondeur 14 Whitworth ISO-228/1Ø25

Ø52

2xR1/4” (connexion vide et fluides)

Description


1.5 Mouvements du robot

Figure 14 Espace de travail de l’IRB 340 (dimensions en mm).

250

860

Axe 3

Axe 2

Axe 1

Y

X

Système de coordonnées

R 566

Z

Les numéros des axes sont indiqués en bas de

chaque surface de serrage

Espace de travail maximal à l’intérieur du cylindre.L’espace de travail peut être réduit selon x-y-z.

Zone hachurée = un exemple d’espace de travail réduit

Les positions extrêmes du bras du robot sont représentées Figure 15

de la base

Description

Figure 15 Positions extrêmes des bras du robot.

P2

P1

0+-

U

V

W

Valeurs extrêmes des angles des bras :

Position de P1U = 100o V = 95,5o W = 134,5o

Position de P2U = -46,1o V = -50,6o W = 43,9o

Angles définis comme sur la figure

Butée mécanique :Quand l’angle V= -57,o la butéemécanique est atteinte.


Description

Performances selon ISO 9283

Avec la charge nominale et à la vitesse de 1m/s sur le plan de test incliné ISO, les 4 axes du robot étant en mouvement.

Répétabilité de pose unidirectionnelle :RP = 0,1 mm, 0,4o standardRP = 0,1 mm, 1,5o WashDown

Précision absolu :± 0,2 mm, ± 0,2o standard± 0,2 mm, ± 0,75o WashDown

Précision de la trajectoire linéaire :AT = 0,5 - 3 mm

Répétabilité de la trajectoire linéaire :RT = 0,5 - 1 mm

Les valeurs ci-dessus reflètent la plage des résultats moyens obtenus suite au test de plusieurs robots. Si vous avez besoin de valeurs garanties, veuillez contacter votre centre ABB Flexible Automation le plus proche.

Vitesse

Directions x, y, z 10 m/sθ 3600 o/s

Un contrôle est effectué pour prévenir toute surchauffe au cours des applications nécessitant des mouvements fréquents et intensifs.

Accélération

IRB 340, SA, SAS IRB 340/2, SA/2, SAS/2

x, y, z 100 m/s2 60 m/s2

θ 1200 rad/s2 720 rad/s2

Temps de cycles typiques

Les données relatives aux temps de cycles peuvent être modifiées dans préavis.

R12,5

R12,5

305

700

25

25

0,1 kg 1,0 kg

0,44 s 0,55 s

0,33 s 0,38 s

Temps de cycles approx.

IRB 340, SA, SAS IRB 340/2, SA/2, SAS/2

2,0 kg

0,65 s

0,83 s

Cycle 1

Cycle 2

Cycle 1

Cycle 2


Description


Spécification des différents modèles et des options

2 Spécification des différents modèles et des options

Les différents modèles et options de l’IRB 340 sont décrits ci-dessous.Les mêmes numéros sont utilisés dans ce document et dans le formulaire des Spécifications Techniques.Pour les options logicielles, consultez la Spécification du Produit S4Cplus et la Spécification du Produit RobotWare Options.

1 MANIPULATEUR435-33 IRB 340435-34 IRB 340 SA WashDown435-35 IRB 340 WashDown Stainless435-47 IRB 340/2435-48 IRB 340 SA/2 WashDown435-49 IRB 340 SAS/2 WashDown Stainless

INTERFACE D’APPLICATION

Sortie média218-5 Signaux et puissance

L’alimentation électrique et les signaux du client sont connectés directement à la base du robot à un connecteur FCI à 12 broches UT001412SHT (R2.CP) et un connecteur FCI à 23 broches UT001823SHT (R2.CS). Le câble entre le manipulateur et le système de commande est inclus. L’alimentation électrique et les signaux sont connectés à un bornier à vis à 12 pôles dans le système de commande.

218-9 Système à vide Un système à vide intégré permet de prendre des produits par l’intermédiairede ventouses. Le système comprend un éjecteur, des vannes, un filtre et un tuyau (D=15/10) vers le point d’outil. Il dispose de trois signaux: prise, relâchement et alarme niveau de vide.

Éjecteur de type venturi qui nécessite :alimentation en air : 4-6 bar,air : sec et propre,consommation d’air : 270-380 l/min,niveau de vide : −0,9 bar max.,capacité de l’éjecteur : 39 l/min −0,7 bar

180 l/min −0,3 bar

Le câble pour les signaux entre le manipulateur et le système de commande est inclus. Le câble est connecté à un bornier à vis à 12 pôles dans le système de commande.

Remarque : une seule des options 218-5 et 218-9 peut être choisie.

Le systèmeà vide

Connexion des signauxet de la puissance


Spécification des différents modèles et des options

Tuyau vers le centre d’outilN’est pas disponible avec l’option 218-9 (tuyau inclus)

174-2 Tuyau moyen, D = 15/10 mm174-1 Gros tuyau, D = 20/27 mm

Connexion à l’armoire (longueurs des câbles)

94-1 7m94-2 15m94-3 22m94-4 30m

EQUIPEMENT

213-1 Lampe de sécuritéUne lampe de sécurité avec une lumière orange fixe peut être montée sur le manipulateur.La lampe est active en mode MOTEURS EN MARCHE.

12-1 Entrée/sortie pour l’air externe (nécessaire uniquement pour la version WashDown)Plaque pour raccorder l’air externe à l’intérieur de la base du manipulateur (entrée et sor-tie, diamètre 76 mm) pour la circulation interne d’air. Recommandée dans les environne-ments chauds et froids, et lorsqu’il y a risque de condensation à l’intérieur de la base.


Accessoires

3 Accessoires

Il existe toute une gamme d'outils et d'équipements spécialement conçus pour le robot.

Logiciel de base et options logicielles pour robot et PC

Pour plus d’informations, consultez la Spécification du Produit S4C et la Spécification du Produit RobotWare Options.

PickMaster et le système de vision

Pour plus d’informations, consulter la Spécification du Produit PickMaster et le Guide de l’Utilisateur de Pickmaster.


Accessoires


Indice

4 Indice

A

accessoires 25arrêt d’urgence 8arrêt de l’espace de sécurité 8

temporisé 8

C

charge 8charge utile 8

D

dépannage 18dispositif de refroidissement 4

E

encombrement 4entretien 18espace de travail 19

limitation 8extra equipment 17

F

force de pression maximale 17

G

gâchette de validation 7

H

humidité 9

I

installation 8

L

lampe de sécurité 8, 24limitation de la vitesse 7load diagrams 11

Spécification du Produit IRB 340 M2000

M

maintenance 18maintien en cours de déplacement 8maximum pressure force 17modèles 23montage

robot 9mounting

extra equipment 17mouvement 19

N

niveau de bruit 4normes 7normes de protection 8

O

operating requirements 8options 23

P

performances 21PickMaster 25protection contre les excès de vitesse 7protection standards 8

R

répétabilité 21

S

safety 7structure 3système à vide 17, 23système de vision 25

T

TCP 3temps de cycles 21

W

working space 19

27

Indice

2

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