B87;e0$&/gf04h'X-Z9:I8Y(i8I8J&4h`...

15

Transcript of B87;e0$&/gf04h'X-Z9:I8Y(i8I8J&4h`...

Page 1: B87;e0$&/gf04h'X-Z9:I8Y(i8I8J&4h` jd4,cN=projects.csail.mit.edu/atemuri/wiki/images/e/e3/LcpSPIE...uL Dz z v{|Tw_} tTz 0 U %vx} } y StL |Tr t wU Uv{wyu tT x { w uT 1z | 8 |LrX } t

����������� ������������������������ ����� � �"! � �

#%$&$('*),+.-0/1/2$&354,+�687:9;7:<>=@?A6CB87;/D$&3&4,E5B8FHG0ICJ1/27;BHK7;B87:$L9MN$&<C/&)O-0PRQS9;$&?T/23D7;?UE09�VW'X-ZY[<8IC/D$&3\Q�B8]Z7:BC$&$&317:B8]C48^_68$a`N687:-[=b/2E5/2$dc\B87;e0$&3DJ17;/gf04h'X-Z9:I8Y(i8I8J&4h`�jd4,cN=

k(lam,n\o�k(p*nqsr_t�uLvxwyu\v{z�wy|�}Rv~}�z��1�~�ht�z���z�}���r�uT|&t��:���y�y}Rv�z���tA}��y���Rt_r��1t�w5z�}�|\z����y�5|L��}Rvxwy��������w�����}�tLz���z1���y|L�.�yt�}�t_�y��|����Dz�z�vxw�u��%v~}���{vxwy�Dt���vx�1�1��z�vxuLw�t��&r�|�������z��2���z����1�.}�|������0|T��}CtT�x�&�yv{uT�����y��|T��tT�yvx�{vx}���v{wL}������y����}�t�}�v{|Tw�zb|���}��y���tA}�t.t�w���}�|������0|T��}@��|Tw��5�y��w������t��0����z v{w¡}��y����|T��r¢|T���0|Lz�}�����v{|T�X�y��|L��t���vx�{v~}�vx�Dz��¤£¥�x|A���s��|Lr��y�x��¦�v~}��(���D���y��z�vx§L���y��|U���1��������v{zX�y���1z���w&}��D����|T��¨�t2�T�Dz�v�t�w�1z�}�v{r_tA}�vx|Lwav{wa�{v{wy�1tT�����1uT���1z�z�v{|Tw�r�|�������z1��£ª©�tT��z�z�v�t�wdr�vx¦U}��y����v{z����y|&z��1w(tLz.}��y�_�y��v{|T��|Twd}��y�_�yw��&w�|A�%wa��tT��tTr���}��1�§T�D�g}�|T�D�R«��y�Xt��{uT|L��vx}��yr¬����}��y��w5z��0|�}��at\z���}�|��,��vxuL�d�0|Lz�}�����v{|T������|L��t��yv{�{v~}��Nr�v~¦�v{wyu\�5t���t�r���}�����z�t�w5��t�w(t��y�y��|2¦�vxr_t�}��r�vxw�vxr �yr­r��1t�wSz�®&��t����1���1����|T��¯±°�°d²y³�´b�1z�}�v{r�t�}���|���}����h��tT��tTrX��}��1�µ§T�D�g}�|L�1�C³,r��y��tLz�v�zµv�zµuLvx§L��w�}�|%}�����1tTz��,|���t�z���tT��z����tT��tTrX��}��1� §L�1�g}�|T�D�¡¶��yr��1��v���tT��z�v{r·�y��tA}�vx|Lw�z�����r�|Tw5z�}���t�}��\�Dz�}�vxr_t�}�v{|Tw[�0������|T��r_t�w����*tTw��¡v{�{�x��z�}���tA}��\}��y����v�z�}�vxw���}�v{|Tw�z�0��}������w�°d°d²�³¸�Dz�}�vxr_tA}�vx|Lw�t�w��Nr_t�¦Uv{r·��r¢¹Sºy»A¼g½�¾�¿gÀ±»A¿gÀ��y��|T��tT�yv{�xvx}��a¯;°�£�Á´%r�|������Cz��1�x�D�g}�v{|Twb��«����S�y��|T�0|Lz��1��}��������z��1t������¡t��{uT|L��vx}���r¢����|A§Uv����1z·��¦ytT��} ��tA}�v{|Lz·|����0|Lz�}��1��v{|T� �y��|T��tT�yvx�{vx}�v{�1z·��|T��tdz���}�|����yv{uT���y��|L��t���vx�{v~}���z�|T�{��}�v{|Tw�z·}�|a}����z���t���z��·���D��|Tw5z�}�������}�v{|TwN�y��|T�y�{��rN��«����1z��·������tA}�v{§T�·�y��|L��t���vx�{v~}�vx�Dz�z�����§T��}�|�����§T�Dt��@�5|T}���w&}�v{tT�CtTr·�yv{uT�yvx}��Nt�r�|Twyu\r·�y�x}�v{�y�{���tTw���v��ytA}��*z�|T�{��}�vx|Lw�z }���t�}�tT���Nt�r �yvxuL�y|T�5z �����\}�|(�{|A�Âz�vxuLw�t��x�;}�|���wy|Tv�z�����t�}�v{|atTw��5Ã2|L�Xz�v{uTwyvx�5��tTw&}���|T�����1�{t�}�v{|Tw¡t�r�|Lwyu��|L�x��rXw5z�vxw*}����Sz��y�0���������Dz�|L�x§Uv{wyu·����uL���Dz�z�|T�r_tA}���vx¦Z�Ä�Å&ÆÈÇ·É5Ê2ËCÌLÍz���t���z��R���1��|Tw�z�}�������}�v{|Twµ�U��tT�ytT�v{r_t�uLvxwyu5�y©�t���z�z�v�t�w*r�v~¦U}��y����r�|����1�{z

εÏ�ÐAÑ n�o(Ò�Ó¤Ô�pNn Ð Ò ÑεÏsÎÖÕ�×;ØCÙÛÚ�ÜLÝ0Þ,ß�Ý0à�á�âÛã�á�äÈå�åTÝ0Ü&×�à�Ø£}.��vxuL�N�����D®L����w���vx�Dz��5}��y�Xz��1tA}�}�����v{wyu_���Dz��0|Tw5z��S|T�ht�w�|L��æ��1��}.��tTw��5� ���1�x�8t��y����|2¦�v{r�t�}��D�*tLz�t�z��yr¬|��O���1z��5|Lw�z��1z�����|Trv{w���v{§&v�����tT��z���tA}�}��1��v{wyu����1wL}�����z��èç_«����1z���z��1tA}�}�����z8�y��|A§&v����%t���|Lw���v�z��T���L��},�y�U��z�v���tT�x�{�S�����{��§At�w&}D�T���1z�����v{��}�v{|Tw�|��0}����%|T��æ��D�g}1�£�����v~}�vx|Lw�t��{�{�T��tS��tT��tTr���}���v��������y���1z���w&}�t�}�v{|Tw�|��b}��y��z���rª|��µ����é��D�g}�|L��zh|�êZ����z�t·�x|A�>�yvxr���w5z�v{|Tw�tT�5r_tTwyv~��|L�{����|T�vxwU§L����z�v{|Twt�w5�_��|Tr��y���1z�z�vx|Lw |T�Z����tTz��%�yv�z�}�|T��� �yt�}�ty�8�y|L�,��¦ytTrX���x�L�&tTw�tT�y�y��|2¦�vxr_tA}����y�U�Uz�v���t���|T��}�v{�1z,r�|���������|T�htSz���},|T�µ��t�w�|Twyv���tT�����é��D�g}�|L��z�ëgì�í.��t���t�r���}�����v{���1z����1z��0|Tw�z��1z%tLz%tX���yw��g}�vx|Lw�z%|T�C�����1®&�y�1w����L��tTz��0�1�g}D�y���{��§At�}�v{|Tw�t�w��*�0|T��t���vx�DtA}�vx|Lwµ�,�Cv~}�}�v{wyu_}����r�|�������z}�|X�y��tLz����yv�z�}�|T�����ytA}�t·v�z%t wy|Twy�{v{wy�1tT�����uL���Dz�z�v{|Tw_}�tTz��0�U�%vx}���}��y�StL����|Tr���t�wU�Uv{wyu ����tT�x�{��w�uT�1z�|��8��|LrX����}�t�}�v{|Tw�tT���|&z�}D�@r�|����1��z����{�1�g}�vx|Lw¸¯�|T�����1�·z��1�x�D�g}�vx|Lw¡t�w��(����é��D�g}�|L��}��U�5������}��1�g}�vx|Lw5´g�OtTw����x|��1t��,r�v{wyvxr_t�v{w�}����\wy|Lw�����|TwU§T��¦�|T��}�v~�r�vx�DtA}�vx|Lwµ��î,��}D�5}��y�·w�|Twy�{vxw��1t������1uT���1z�z�v{|TwN��tTw��y��|A§Uv����·t���|Tr��y���1z�z��D�È�yv{w���|T��r_tA}�vx§L�T�5z��y�0�����:���1z�|T�{§T�D�*vxw&}��1��������}�tA}�vx|LwN|��}�����z���t�}�}�����vxwyuX�ytA}�ty�O�y|L����¦yt�r��y�{�T�y�Cv{u��ZïRz��y|A��z�t uT��t��y�yv���tT�5���������Dz��1wL}�tA}�vx|Lw�|��b�5t���t�r���}�����zh�Dz�}�vxr_tA}��1�\��|T��§T�1�yv����{�.v{w}����XðTñLò8°�ó�� ��t�w5���%v{��}��(©R|T}�����t��y�y�y�{v{� �����{�1tTz��·�yt�}�t�� ô[«���� ó�óõt�w5��ö�öõ�5|L�{tT��v{�1t�}�v{|Tw�v{r_t�uT�Dz%����|Tr¬��v{uT�&}.��vx�������{tT���tLz�z��1z%tT���æ�|Tv{w&}��{��tTw��N��|T��������w&}��{���y��|����1z�z��1���&��t���}�|Tr_tA}��1�*r�|U�y���È�y}�}�v{wyu��³hz�}�v{r_tA}��D�\�5t���t�r���}�����z��|T��÷Tøù�5|&z�vx}�v{|Twµ�|T��v{��w&}�t�}�v{|Twµ�&�x�1wyu�}���tTw����0|T��t���vx�DtA}�vx|Lwd¯��1§T��w�§T�1��z���z,|��y�\�5|L�yw����D´t����.��v�z��y�{t2�L�1��tLzhv���|Lw�zvxw\}��y�.��uL�y���L�O�y|T��§Uv�z���tT�xv{�1t��}�v{|Twb�5t�ú£.øùr�|������@|��8}��y� tT�g}���t��@§T�1�yv{���x��v�z�z��y�0����vxr��0|Lz��1�*v{wN}��y�·��uT�y���T� ûd«����S��v{uT�&}���tLz�z��1z%����|A§Uv�����|Twy�{��t_z���tT��z��z�t�r��y�{vxwyuNtT����|&z�z��x�Dz�z.}���t�w�ü8����uL���1�1z.���{��§AtA}�vx|Lwµ�µt�w��d�y��w5���X�y���Dz��1w&}R�yv{uT�(z�v����X�x|L�5�Dz�t�w��at��{v{tLz�v{wyu\v{wd�5tT���U�y��|�æ��1��}�v{|Tw|T����|T�y��v{���%÷Tø­v{r_t�uLvxwyu5�εϱý mOþ äbÜLã�Ý ÿ�×�àhÝ0äµÜ(ÜLÝ0ØbÜ&Ý5ãTãT× � à£�w�tT�~}�����w�tA}�vx§L��}�| }��y��wy|Tw��xv{wy�1tT�%���1uT���1z�z�v{|Tw_v�z}�|_���1�1tTz�}�}��y��vxwU§L����z���z��1tA}�}�����v{wyu ����|L�y�x�1r tTz�tX�{vxwy�Dt��%����uL���Dz�z�vx|Lwµ�@«�����ywy�Uwy|A�%wN��|U���_��vx�1w&}�z%t����R}�tT�T��wNtTz}��y������é��D�g}�v{|Tw5z%��|U������v{��w&}�z%tA}���v�z�������}��1�x�\z�t�r��y�{�1�*÷Tøù�x|���t�}�v{|Tw�z1��t�w��NtX����uT���1z�z�|T�r_tA}���vx¦È�����@v{z�}��U�yv���tT�x�{����|L��r��1�a�U�dz�t�r��y�{vxwyu�z�|Tr�����t���t�r���}���v{� r�|U�y����¯;z�������tTz�tTwav����Dt��O�0|Tv{wL}·z���t�}�}�����vxwyuNr�|������ ´g�«��U��z1�U}��y���{vxw��1t��%r�|����1�µv{z�uLvx§L��w*�U�

� � ���� �� ¯�ï2´����������������� ��!"�#���$���%� �'&��)(+*-,+./!"��&�&�� �10 2#3#4��#��560 ���/570

Page 2: B87;e0$&/gf04h'X-Z9:I8Y(i8I8J&4h` jd4,cN=projects.csail.mit.edu/atemuri/wiki/images/e/e3/LcpSPIE...uL Dz z v{|Tw_} tTz 0 U %vx} } y StL |Tr t wU Uv{wyu tT x { w uT 1z | 8 |LrX } t

����� 5$������0����#� � �/����� ��� � ��� ��� � ���� � �� �/���)!������ ��� ��� � �#5/� � � &�� ��!/��� &���& � �#�������� !�������� � ��� 5����� ����� ����&�� � ��� � &"!%�$#���&���!�� , 5%� � �� �� �������#0�& � �#�%� �$��! � � & &"!%� � � & ��� ��&��1� !������ � � &�� ��� �/����� � � % � � � 2�' !"��� � & � ���7.%��� � ��� &���& � �#�6.� ��� � &"!(����� !"��)��� ��* ��& � �#�,+ ��-#���.- � ����5%����%��%"�#5/�%���0/1� ��� � ��� � - � �/5���6������&�&�� � � � � ����� &�� ����0�� *2�3' � ���/�� � � ��5%!"� � ��� !"�����1��� ����- � ��5��� ��* ��& � �#�60�%vx}��¤�ywy�Uwy|A�%w���tT��tTr���}��1��§T�D�g}�|L� ��@��wyv~} wy|T��r ��|T�{�yr�w�z�v{w�}��y�_����uL���Dz�z�|T��r_tA}���vx¦ ���CtTw���tT�y��vx}�v{§T�_w�|Tv�z�� ��«�����yv{uT���:�����1®&�y��w5����t��y�y��|2¦�vxr_t�}�v{|Tw�r�|�}�v{§AtA}��1zht·�y������������w5���%}�|A�tT���yzOt z��5t���z���z�|T�{��}�v{|Tw_v{w��%�yv����_���1�>��|U������v{��w&}�zhv{w �t����wy|Lw��:�1����|��²U��tT��z����xv{wy�Dt�������uT���1z�z�vx|Lwdv�zSt*}�|L�yv{��|T��{|Tw�u�z�}�t�w���v{wyu�v{w&}������1z�}�vxw¡z�}�t�}�v�z�}�v{�1z��@uT�1|T�y�U��z�v���z1�btTw���z�v{uTw�tT�O�y��|U���1z�z�v{wyu5�

£��{uT|L��vx}���rXv���t��y����|&tT���y�Dz@�5t2§T���5�1��w��y��|T�0|Lz��1� |A§T�1�8z���§L����t������D��tT�y�1z1�54.wy�%���{tLz�z8|T�ZtT�xuL|T��v~}��yr_zCtL��|T�y}�zOt�uT�����D���·z��1tT������y�1�y��v�z�}�v����O³O¦yt�r��y�{�1z,vxw����x�5����ú�6@³h£�¶·� 7��y��|�æ��1��}�v{|Tw��y�y��z��yv~}D� 8Rt�w5��|T��}��y|LuT|Tw5t��yr_tA}����y�1�����y��z��yvx}R¯94R°�Á�´�� :�«@��|T�y��tTw��©Rv{�x�0����}1� ;���|L����¦yt�r��y�{�T���y��|A§Uv�����z�� �_��vx�1w&}.��|Lw���vx}�v{|Tw�z%|Lw*}��y�·z���tT��z���wy�Dz�z�|T�- tTw��N��|T��������tA}�v{|TwNt�r�|Lwyu_��|T�{�yr�w�z%|T� �z������*}���t�}�}��y��uL���1�1���<4R°�Á �y��|A§&v����Dz%��|T�����1�g}%r�|������@z��1�x�D�g}�v{|TwN�%vx}����yv{uT�N�y��|T�5t��yv{�xvx}���v{wN}��y�·wy|Tv�z��1�x�Dz�z�r��DtTz��y���1r���w&}��tLz��L�b£[z��1��|Tw������{tLz�zµ|��y���1������z�vx§L�Ot��{uT|T��vx}��yr_zµz�|T�{§T�Dzµt�z��1®&�y��w5���,|T�Uvx}��1��t�}�v{§T�1�x�R�����:���v{uT�&}��1�R�xv{wy�Dt��µ�{�1tLz�}���z�®&��t����1zO¯±q"=>6@²y´�y��|T�y�{��r_z�? ç"@�ì;ç�ç����1����w&}����1z��y�~}�z���t2§L�S�{vx�L���%v�z��S�Dz�}�t��y�{v�z��y�D��z�� �_��vx�1w&}R��|Lw���vx}�v{|Tw�z.z��5����}���t�}�}��y� z��1®&�y�1w����·��|TwU§T�1��uL�1z}�|}����Sz���tT��z��1z�}%z�|L�x��}�vx|Lw\��|L��t�uTv{§T�1w\���1z�v{���5t��È��w�����uT�Z� ç�ëgì;ç�í«��y��r���}��y|���|��z���tT��z��_¨t2�L�1z�v{tTw��{�1t���wyv{wyuUç�ô�ì;ç�ûX��¦��y�{v{��v~}��x�(tT��|L��}�z�tN¨�t2�T�Dz�v�t�wd����tTrX�1��|L�����%vx}��BADC%vxw5�����0��w��y��w&}1�

���1��|T�:r��Dt�wµ��©�t���z�z�v{tTw\�%vx}��\��wy�Uwy|A�%w\§At���v�t�w����$EÈëC �,«��y�.��wy�Uwy|A�%w\§At���v�t�w����1zt����.uLvx§L��w�}��y��©�t�r�r_t ��|TwAæ��yu&tA}��.�y��v{|T�D�t�w5��tTw*��¦��5�D�g}�t�}�v{|Tw���r_tA¦�v{rXv{�1t�}�v{|Tw(¯±³h°a´v~}�����tA}�v{|TwN��|Lr��y��}��Dz%t�°�£�Á �Dz�}�vxr_tA}���|��-��qswdtL�y��vx}�v{|Tw�}�|\uL���1�1���L�5q"=>6C²�tTw���¨�t2�T�Dz�v�t�wN�{�1t���wyv{wyu�tT�y�y��|LtL���y�1z1���0��w�tT�xv{���D���{�1tTz�}��sz�®L�5t����1z�z�|T�{��}�v{|Tw5z���|L� ��t2§L�

�{vx�L���%v�z��_�0���1w¤�y���Dz��1w&}��1�(v{w�}��y�\��tTz�}S��|T���·���1�1tT���Dz�� ç�7 qsw�}���v{z ����tTz�z�|���t����y��|&tT���y�Dz��b��t���t�r���}�����z�t����X��|T�yw���§Uv�tN}����|T�y}�v{rXv{�1t�}�v{|Tw

F � t���uOrXv{wG H �JI � H ëë �LK H HNMM� ¯;üL´

|T�D���1®&�yv{§At��{��w&}��{�_��|L��z�|LrX�PORQ�òF � t���u,r�vxwG H H M

z1� }D� H �JI � H ëë S OUT ¯±÷&´=%v���uT�·���1uT���1z�z�v{|Tw ç�8 ¯±«�v{�U�y|Twy|A§����1uT�y��t���v{�1tA}�vx|Lw5´tT��|L��}�z3V � üy�5�%�yv{�{�S��tTz�v�z%�y�y��z���v~} ç": t�w��W6@tTz�z�| ç"; ��z��>V � ïT�%³h®&��t��}�v{|Twa¯;üT´O��tTzh�5�1��w��%v������{�_tT��|L��}��D�È�L��|T�h��¦yt�r��y�{��vxw\��tL�yt��Ov{r_t�uTv{wyu5� ëX@�v{r_t�uT�����D��|Tw5z�}�������}�v{|Twµ� ëgç�ì±ë�ë�t�w����1�{z����%�y�1���L� ë�ígì�ë�ô«��y�R�{tT��uL�.���{tLz�z|��@rX��}��y|��yz�tL��|T��}�vxw�u*¯:üT´�r_t2�X�0��vxw&}������y����}��D�\tTz�v{rX���xv���vx}��{�\z������Uv{wyu }��y��¨�t2�T�1z�v�t�w\°�£.Á[�Dz�}�vxr_t�}��R|��A��yw��y����t�z���t���z�vx}��_v{w�������vxwyu_����v{|T�

V@¯ ,´ZY ��¦���[PI]\ ë H H MM^ T ¯�ñU´

³,�{��u&t�w&}����D����w&}����1z��y�x}�z��U��z���§L����t��Èt���}��y|T��z�ë�û"_gëN8���t2§L���y��r�|Tw�z�}���tA}��1�*z�� �_��vx�1w&}.��|Lw���vx}�v{|Tw�z�|Lw����7 ��5tTw���z���tT��z�v~}��|�� [z�������}���t�}%}��y�S��|TwU§T��¦��y��|T�y�{��rÂv{w¤¯±÷&´���|T�5V � ï�����|A§Uv����1z�}������ywyv�®L���Sz�|L�x��}�vx|Lw\}�|X}��y��wy|Lw��s��|TwU§L��¦_}�tLz��

rXv{w H H @ z1� }D� H �JI � H ëë S OUT ¯a`L´

Page 3: B87;e0$&/gf04h'X-Z9:I8Y(i8I8J&4h` jd4,cN=projects.csail.mit.edu/atemuri/wiki/images/e/e3/LcpSPIE...uL Dz z v{|Tw_} tTz 0 U %vx} } y StL |Tr t wU Uv{wyu tT x { w uT 1z | 8 |LrX } t

«��y�Dz��S����|U|��±z���t2§T�·§2tT�xv��yt�}��1�*}��y�·�%v����Dz��y���1tL�N��z��S|���¯:üT´��g¯±÷&´g�0�y��|A§&v���v{wyu�t\�y�����0���.�yw����1��z�}�tTw���v{wyu��Zz��y�y����v{wyu�t����1z��y���uT�1w&}�vxw&}������1z�}1�Zt�w�������|LrX|T}�v{wyu�}����·v{wL}������y����}�t�}�v{|Tw�tLz�����|Tr��y���1z�z�v{§T��z���w�z�v{wyu�� � «��y� z��"����v{��w&}R��|Tw��yv~}�vx|Lw�z����1z�}���v{��}�}����z���t���z��1wy�1z�z|�� �t�w���}����S��|T��������tA}�v{|Tw*t�r�|Tw�u�}��y�S��|T�{�yr�w�z%v{wN}��y������uL���Dz�z�|T�r_tA}���vx¦Z� ����³,¦yt�r��y�{�S��|Tw5��v~}�vx|Lw�z%t�����}�������1z�}���v{��}��1��v�z�|LrX��}����_�y��|T�0����}��UëN8�¯ =%q�Á´t�w��\}��y��r ��}��5t��µ��|L�y������w5���T� ëN7�«��y���{|A� ��|T�����1�{t�}�v{|Tw\���1®&�yv{���1�\tTr�|Twyu���|L�x�yr�w�z|�� �¥v{z�vxw���|Tr���t�}�v{�y�x���%vx}���z��y�0�����:���1z�|T�{��}�v{|Tw�tA}�t�wU��²y¶R=��«��y�R��|Tw5z�}�������}�v{§T���y�1z�vxuLw�|��µ��¦U�0����v{rX�1w&}�z��|Tw5z�v�z�}���w&}��%vx}�� =%q�Á ¯;���1z�v{uTw�|T���\´h���1r�tTvxw5zh|L�5�1wµ� ëN:*¨��y}�}��y�.��|Tr��y���1z��

z�vx§L�Sz��1w�z�v{wyu_�U�U�5|T}��y�Dz��Dz�t�����r���}��%vx}��d�yvxuL�N�y��|L��t���vx�{v~}����U�*����t2��z����|Tr¬����tTz�z��Dz�|��O��tTw���|Lr r_tA}���v����Dz���qswN}��yv�z.z���w5z��L���|Lr��y���Dz�z�v{§T��z���w�z�vxw�u�}���tT���DzO}��y�.¶.ÁO����t������ @ z���t���z��1z�}hz�|L�x��}�vx|Lw�}�tLz��X��|T�t�w�v{w&}���tT��}�t����x�%��¦U�0����v{rX�1w&}���Dz�v{uTwµ�L}�����w���z��1z��t�w���|Lr�vx�DtA}�v{|TwX��|L�h��¦��0����vxr��1wL}���1z�vxuLwµ�5=�t�w5��|Tr�v{�1tA}�vx|Lw���tTzh�5�1��w���z��1�_��|T�h|A§L���Oñ&ò��T�Dt���zOvxw�t�����t2�S����|����Dz�z�v{wyu���|T���x|A�z�v{�����:�{|T�0�����Dz��0|Tw5z��Dz�� ëX;gì±í�@N«��U��z��y��|Tr��y���1z�z�v{§T��z���w�z�vxw�u }��y��|L���1r_z�|Tê0�1��t�w*v{w&§Uvx}�t�}�v{|Tw�}�|���tTw���|LrXv{���D��z�t�r��y�{v{wyu���y|L�,��tT�ytT�Ovxr_t�uLvxw�u��A}���tL��v~}�vx|Lw�t����y��tTz��%�yv�z�}�|T��� z�t�r��y�{vxw�uSt�w����0|Tv{w&}�z��1tA}�}�����v{wyu�rX|����1�{zh���Dz����~},v{w�t�w � r_t�}���v~¦ }���t�}

��tLz.��vxuL�(��|T�����1�{t�}�v{|TwdtTrX|Lwyu���|T�{�yr�w�z�?µ��|T����¦�tTr��y�x�L�È}����Xr_t�¦Uv{r·��r ��|L��������tA}�vx|Lw��5��}����1��w���|T�{�yr�w�z�|T��� v{z�ò T ÷�����|L�°d²�«C£R= v{r�tTuT�����yv{��z�� £�w��È�µ}��y��t��0����}��y���X��tTw���|Tr�v{�1t�}�v{|Tw���z��1�dvxw(r_t�uLwy��}�v{� ���Dz�|Lw�t�w5�����&�sz���tT��� z�t�r��y�{vxwyu&í�@��|T�y������1®&�yv{���.��tTw���|Trõ}���tTw�z��0|T��}�|��@tTw�t�w&}���wyw�t tT����|&z�z,}��y�R���y�{�ȧUvx�1�%vxwyuX�y�1rXv�z��y�y�����T�O��|T��}���r��0|T��t��Èz�t�r��y�{vxwyu5�U�y��tTz���æ�v~}�}����t�w5� z�t�r��y�{�����y|T���S�5t�w����%v��U}��X�{v{rXvx}h²�¶R=���|L�C��t�w5��|Tr�v{���1�Xz�t�r��y�{vxwyu5�@«��U��z1�Tt����y�xv���t�}�v{|Tw |���}��y�%��t�w���|Lr�vx�DtA}�v{|Tw ��|Tw5�����y}}�|���tT�ytT��vxr_t�uLvxw�uX����r_tTvxw�z%tTw�|L�5�1wN|T�y�0|T��}��yw�v~}��\tTw��*����t��{�x�1wyuT�L�qsw�}��y� z���t���z������D��|Tw5z�}�������}�v{|Tw�t�w5����|LrX�����Dz�z�vx§L�Sz��1w�z�vxwyu\�xvx}��1��t�}��y���T�0�y��vxr_t�������|�����z�v�z.�y�{tL���D�N|Tw�}��y� ����}��D�g}�v{|Twd|��

}����S�����ùz�v{uTwyvx�5��tTw&}���w&}���v{�1z�|T�O}��y�Xz��5t���z���>t_}�tTz��*tT�~}�����w�tA}�vx§L���{�\�Uwy|A�%wdtLz�r�|������8z��1�x�D�g}�vx|Lw�|T���5tTz�v{z.z��1�x�D�g}�v{|Twb��qswtT����v~}�vx|Lwµ�Zt�w��Dz�}�vxr_tA}��S|�� �v�z.tT�{z�|\z�|T�yuL�&}1���y����}��y���D�0t\z�v{wyuT�{�·z�|T�{��}�v{|Twdv{z����1�5|L��}��1�È�Zt�w��*}��U�yv���tT�x�{�*�%v~}��y|T��}�t_�����0|T��}|��8�yw�������}�tTvxw&}��T�εÏ�� k åLÙ×:Ü� ��*ä5â�y|L�S�ytA}�t\����|����Dz�z�v{wyu��%vx}��(�{vxwy�Dt���vx�1�1�(z�v{uTw5t��8r�|U�y����z��µ��_tT��|L��}St�w�t��x}��1��w�t�}�v{§T��t��y����|&tT����}���tA}���r �y��tT���Dz�t�r·��vxuL�yv~}��t�r�|LwyuX��|Tr��0��}�v{wyu_z���t���z��Rv{wL}������y����}�t�}�v{|Tw�z|T�b}����Rw�|Tv�z��\��tA}�t��56µv{wy�1tT��v{�1t�}�v{|Tw\|Tê0�1��z�}��y���5|T}��1wL}�v{tT�Z}�|_t2§T|Lv{�_}��y��r�|������|T�����1��t�w��¸��|Tr��y��}�tA}�v{|Tw5t�����v �����y�x}�v{�1z\|���wy|Lwy�xv{wy�Dt�������uL���Dz�z�vx|Lwµ� 4.�y��t��y�y��|LtL����v�z�r�|T}�v{§2t�}��D���U��}��y�d���Dt��{v~}��[}���t�}���1��|Lw�z�}������g}�vx|Lw�|�� ­¯�v:� �L�x�Zv{r_t�uTv{wyuU´�v{z.wy|T}.vx}�z����x��t�z��Uz�}��1r¬uT|LtT�;�5�y��}�v{z.��tA}�������t\rX�Dt�w�z�}�|*z��y���5|L��}Rvxw����1���1w����·}�tLz���z1�«��y�1������|T���T�0���Xz��1����}�|\�����0|T��}RtT�x�C�yv{uT�����y��|T��tT�yv{�xvx}��\v{w&}������y����}�tA}�v{|Tw5z�|��O}��y���ytA}�ty�Zt�w��N}�|\�����0|T��}R��|Tw��5�y��w����·��t��0����z�v{w}�������|T��r¢|����0|Lz�}�����v{|T�S�y��|T�5t��yv{�xvx}�v{�1z1��£�w�t�w�tT�x|LuT��v�zS��|L�yw���v{w[��v{uTvx}�tT����|Lr�r·�ywyv���t�}�v{|Tw�z1�8�%�y�����\�1t���tL��vx}��L�stT����vx�1§&v{wyu��|����DzO���1®&�yv{����z�|�� }������D��v�z�v{|Tw5z8|Tw_�yvx}�z�?T}��y��v{w���v{§Uv{���5t�����v~}�zht�����wy|�}h}��y��uL|LtT�{z1���y��}t����%��t�}��y�1�O�y��|L��t���vx�{v{z�}�v�����§Uv�����w5���%��|L����D��|���v{wyu�}��y��r��Dz�z�t�uL�T�b«��U��z1�2�����y���Dz��1w&}Ct��y��}��D�g}�vx|Lw·�y��|����1�y�y���,}���t�}C�y��|A§Uv{�y�1zµ��¦ytT�g}C��t�}�v{|Lzb|��y�0|Lz�}�����v{|T�b����|L��t��yv{�{v~}�vx�Dz��|T�%tXz���}%|��b�yv{uT�*�y��|T��tT�yv{�xvx}���z�|L�x�y}�v{|Tw�zh}�|X}�����z���tT��z������1��|Tw�z�}������g}�vx|Lw��y��|T�y�{��rN�O«��y�Dz���������tA}�v{§T�.�y��|T��tT�yvx�{vx}�v{�1z�z��1��§L��}�|����§T�Dt��&�yw�������}�t�v{w&}��St�r�|Tw�u.r �y�~}�vx���x�%��tTw���v��ytA}��%z�|L�x��}�vx|Lw�z@}���t�},t�����t�r �yv{uT�y|L��z8���y�}�|��{|A�[z�v{uTw5t��x�;}�|���wy|Tv�z��h��t�}�v{|RtTw��5Ã2|L�z�vxuLwyv~�0��t�w&}���|L��������tA}�vx|Lw�t�r�|TwyuN��|L�x��rXw5z.v{wa}��y�N¯±z��y�0�����:���1z�|T�{§T�D��´%����uL���Dz�z�|T�.r�t�}���v~¦È� ���·£�w�tT�y�yv~}�vx|Lw�t��8|T�y}��y��}�����|Tr}����XtT�y�y��|LtT����v�z�t\r�v{wyv{r·�yrÖr��1tTw��sz�®&��tT���D�N������|L� ¯±°d°d²�³�´.�Dz�}�vxr_tA}�|T�.��|T� ����|Tr�}��y��wy|Lv{z��N|T��z�����§AtA}�vx|Lw�z�� � �S«����°�°d²y³a�Dz�}�vxr_t�}�v{|Tw�t��y�y��|LtL���S��tTzC�xv{�T�1�%v{z���tT��|L��}��D�Sv{w�tR����v�z��X��¦��0|Lz�v~}�vx|Lw·�U��6btT��z�z�|Tw·tTw��X²��������w ? ígç tTz@}��y�1�·wy|T}��D�È�A}����¨�t2�T�Dz�v�t�w*��|T��r·���{t�}�v{|Tw����1®&�yv{���Dz ¹Sº0¿gÀ±»�¿gÀ�tTz�z��yr���}�vx|Lw�z%}���tA}�t����S��¦U���xv���vx}��{��z�}�tA}��D��t�w5��tT��r�vx}.�y���1��v{z��Sv{w&}������y����}�tA}�v{|Twb�¯��(�Sz��5�D��vx�5��tT�x�{��v�����w&}�vx���Nz�v{r�vx��t���v~}�vx�Dz�}�|Lígç.v{w�²��1�g}�vx|Lw,`�� ´«��y������r_t�v{w����1�R|T��}��y����t��0����v�z�|T��uLtTwyv{���1�atTzR��|L�x�{|A��z��Xqsw¤²U�1��}�v{|Tw¡ü��µ��_z�}�tA}�� }��y��z�vxuLw�t��8r�|������htTw��a��¦��y�{v{��v~}��x�

v�����w&}�vx���N}���� tTz�z��yr��1���y��v{|T��z���qsw(²U�1��}�v{|Twd÷��0��·���Dz�����v{�0�·|T���.�y��|T�0|Lz��1�*}��1���yw�v{®&�y�L�0tTw���v{w(²U�D�g}�v{|Twdñ\��SvxwU§L�1z�}�v{uLtA}��vx}�z%�0������|T��r_t�w����.wU�yr�����v���t��{�{�T�8qsw�²U�1��}�v{|Tw,`��������v{z����5z�z�|L�y����w���v{wyu&z���tTw���vxw�²U�D�g}�v{|TwNð������|Tw����x�5���T�

ý8Ï m Ð��(Ñ k���� Ò�Ó����ú�|Tw5z�v������%|L��z�����§&v{wyu ����� � ��tXwy|Lv{z����{vxw��1t�����|Tr �yvxw5tA}�v{|Tw�|��C}��y���5t���t�r���}�����z�v{w� �!�#"�$

� � ���� �� ¯±ð&´�%�y�1��� }��y�Xwy|Lv{z�� �v�z�tTz�z��yr��D��}�|*�0� �%�yvx}��_��vx�����y��t���©�t��5z�z�v{tTw��%vx}��d§AtT��v�t�w���� EÈëL�Èv;� �T�{� &%('*)­¯,+ �XEÈë.- � ´��bt�w5��}������|L�x��rXw5z·|T� � tT���\}�t��L��w�}�|a�0�\�yw�v~}��:wy|L��rN� 4.�y� ��|U����zXv{z |Tw¡}��y�*�yw����1���s����}�����r�vxw��1�¡�1tTz��d¯�v:� �L�x�0/2143­´S�%vx}���tz��yv~}�t��y�{��¼:º�¹A¿�¼�¾S�5t���t�r���}�����§T�D�g}�|L� ¯±v;� �T�{� H H @65 /d´g�

Page 4: B87;e0$&/gf04h'X-Z9:I8Y(i8I8J&4h` jd4,cN=projects.csail.mit.edu/atemuri/wiki/images/e/e3/LcpSPIE...uL Dz z v{|Tw_} tTz 0 U %vx} } y StL |Tr t wU Uv{wyu tT x { w uT 1z | 8 |LrX } t

«@|�rX|����1��z���t���z��1wy�1z�z1������tLz�z��yr���}��5tA},}��y����tT��tTrX��}��1��zOtT����uT�1wy����tA}��1� ����|Tr t���vx�������{tT�h©�t���z�z�v�t�w�r�vx¦&}��y��������w�z�vx}�� $�� � % '*)­¯,+ ���a¯��&´�´�� ¯��T´

�%�y�1���}�������|A§At���v�t�w������a¯��&´Cv�z,����}�����r�vxwy�D�X�&�Xt���v�z�������}�����tTw���|Lrù§T�D�g}�|L��� � � @ ��T�T�T�� � " � ç���� |��ZrXvx¦U}��y���%��tT��tTrX��}��1��z1��y|L�@z�vxr��y�{v���vx}��T�A��,}�tT�T���a¯��&´È}�|��0���yv{tTuT|Tw5t��T�%vx}�� �a¯��U´ ����� � � EÈë��� �Av{r��y�x�Uv{wyu�}���tA}���A � � � ��� " � ç��� @ t����,v{w����1�5�1w�����w&}8�%v~}��A � � � � % '*)­¯±ò6�XEÈë� � ´g�_£��{z�|*��|T�Sz�vxr��y�{v{��v~}��L�b��_tTz�z��yr��X}��5tA}�}��y�_r�vx¦U}��y������t���t�r���}�����z�� � ��� " � ç��� @ tT��� �·¨�1��wy|L�y�{�xv�¯�V ç ´g�«@|Xr�|����1�bz��5t���z��1wy�1z�zvxw��y�������|&|&z��PEÈë@ � ò�t�w��.V ç 5 ïT��y��|TrÂ}��y��r�|������µtLz�z��yr���}�vx|Lw�z�v~}��1t�wN�0�Sz��1��w�}���t�}! �

#"%$$$$ � % '*)'& + � !)( ¯*�U´ �+��¯*�U´�d¯*�L´ �+, ��¯*�U´ ".- � ¯ �&´

�%�y�1��� ( ¯*�&´ $ � �+�a¯��&´ � , � E ë - � T ¯0/&´�OÏ ��m,n Ð �¬k_n Ð Ò Ñ Ò21 l�k[m Ð m­k Ñ Ó43Rkao�k ����n ��o¡m

qsw�}���v{zXz��D�g}�vx|Lwµ�@����y��|T�0|Lz���t�w¤������v{��w&} z��1t������(�y��|����1���y���_}�|���w��(}��y�\r�|Lz�}·�y��|T�5t��y�{�_��tTz�v�zS��|Lw���uT����t�}�v{|Tw�z�tT�x|Lwyu�%vx}��N}�����v{�����Dz��0�1��}�v{§T���0|Lz�}��1��v{|T�%�y��|T�5t��yv{�xvx}�v{�1z1�h«��y�Dz����0|Lz�}��1��v{|T��z���tTw�}��y��w��0�S��z��1��}�|���|Tr��y�y}��·tTwN°d°d²�³ �1z�}�v{r_tA}��|��Oz���t���z��R��tT��tTrX��}��1��z'��OÏsÎ l äµãT×:ã m ÝZÿ;Ý0á�åL× � à � Ý5åTÜU×;á£�z%t���|Tw�z��1®&�y�1w����R|��@}��y��r�|������µ�y�1z�����vx�0�1��vxw�²U�D�g}�vx|LwNüy�U}��y���{|U�1tA}�vx|Lw�z�|��@}��y��wy|Lwy���1��|X���{��r���w&}�z�vxw5��z��5�D��vx����}��y��z���}|��6��tT��}�v{§T�.�S��tLz�v�zh�1�x�1r���w&}�z1��v;� �T�{�y��|L�x��rXw5z�|T� ���,«��U��z1�U��tTz�v�zz����{�1��}�v{|Tw����1�y�����Dzh}�| �Dz�}�vxr_t�}�v{|Tw\|T�%�5�O¨�1��tT��z�����.��t2§L�tT�y|T��}��1�(t\�y��|T�5t��yv{�xv�z�}�v��·r�|������,��|T�6� �6� � � �È��_��t�w(wy|T}�|Lwy�{����|Tr��y�y}��87:9UÀ0;<9¤|T�,}����_��tTz�v{z���|Tw���uL�y��tA}�v{|Tw5z.tT���Xr�|Lz�}�y��|T��tT�y�{�T�U�y��}�t���z�|=9y»�7(º0¿�»?>�¹�>A@x¾�}��y�1z�����tTz��1zt����T�O«��y�R�{t�}�}�����v{z%tL����|Tr��y�{v{z��y�1�_}��y��|T�yuL��}��y���1z�}�v{r�t�}�v{|Tw�|��@��|Lr�vxw�tTw&}�0|Lz�}�����v{|T��z�VC¯���� � ´g�«��y���0|Lz�}�����v{|T�%��tTw*�0���%��v~}�}���wb��§&v�t�¨�t2�T�1z���y�{�T��tLz

V@¯���� � ´ �V@¯ � � �L´ V@¯*�L´BDC<E0F�G VC¯ � � �?H�´ V@¯*�IH{´ � ¯�ï1ò&´

�%�y�1����J � �2ò ��ï � " �A�%��v{���Xz��y|A��zb}��5tA}C}��y���1z�}�v{r_tA}�vx|Lw·|��K�XV@¯*�L� � ´ � CMF�G ���1���5���1zb}�|.}�����Dz�}�vxr_t�}�v{|TwS|T�N�XVC¯ � � �&´ VC¯��U´ � COF�G �£��x}���|T�yuL��}��y��z�vx�1��|���J¡r_t��L�1z8vx}hvxr��y��tT��}�v���tT��}�|S��|Tr��y��}��P�XVC¯���� � ´ � |L�Q�XVC¯ � � �U´ VC¯��&´ � ��|L�ht��{�R� � J��L}�����z�����z���}SJNTVUWJ}��5tA}�v{w����x���y�1zh}��y�=XT» YXÀ[Z0¹�Z�½��5|&z�}�����vx|L��z,�1t�w_�0�.®&�yvx}��Rz�r_t��{�Zt�w��X}��y��������|L��������tL�g}�v���tT�y}�| ��|Lr��y��}��L�#�a|L���Uv{wyuSv{w_}��y�.�x|Lu��|Lr�tTvxwb�����R��w�� \

¯*�L´ $ � �xw5VC¯ � � �&´ VC¯��&´ ¯�ïTï2´

� �{w5V@¯ � � �&´ � " � ç]��� @ �xw5VC¯ � � ´ ¯�ïDüL´

� �{w5V@¯ � � �&´ � H � H @ �{w5V ç � ¯ / I H � H @ ´��xwC¯�ï I V ç ´ ¯�ï1÷&´� I / �{wQ^ I(�{w�����}2¯ ( ¯��&´�´2I � � ( ¯*�L´ � ç �

� H � H @ �{w MM_ç � MM_ � /H�{wb¯�ï I V ç ´�T ¯�ï�ñU´�(���%vx�{�µ����������}�|

\¯��U´�tTz�}��y�+>�¹2¼gÀ�¼�¼�¾`@x¾<;�½;À±»�Z5Y_¾�½:¿gÀ0;��a & � ��&"!%� �cb-��� �/��..d`e � ��% � ����� fb � &"! , ��gOdhePi �Aj�i8k�l3����� , �<gOdhePinmoj�i �Sp�k�l�0

Page 5: B87;e0$&/gf04h'X-Z9:I8Y(i8I8J&4h` jd4,cN=projects.csail.mit.edu/atemuri/wiki/images/e/e3/LcpSPIE...uL Dz z v{|Tw_} tTz 0 U %vx} } y StL |Tr t wU Uv{wyu tT x { w uT 1z | 8 |LrX } t

�Oϱý � � m#� 3 äµÜ&ä � Ý5åTÝ0Ü � ãAåL× � äÈåL× � à�y|L��tT�y�y�{v{�1tA}�v{|Tw5z_vxw �%�yv{��� }��y�dv����1wL}�v~�0��tA}�vx|Lw¸|���}����dr�|Lz�}\�y��|T��tT�y�{����tTz�v{z\v{z�}��y�a�y��vxr_t����[|L��æ��1��}�v{§T�L��}��y�dz���tT��z����|U���_��vx�1w&}�z H��tTw��5������u&t������1�(tTzSw&��v{z�t�w����_��t���t�r���}�����z1��qsw¤|�}��y���·tT�y�y�{v{�1tA}�vx|Lw�z��@�y|A���§T�1�1�@�1z�}�v{r_tA}�v{|Tw�|T� v�z�}�����y��vxr_tT���_uL|Lt��:�«��y��°�°d²y³ �1z�}�v{r�t�}���|�� ¤����|Tr � v{z

F�������� $ � ³��#Q� � � � ]COF�G V@¯*��� � ´�³Q� �� � �h� � ¯�ïU`L´�%�y�1���R����|Tr ¯,�L´vx}�v{z�z�}���t�v{uT�&}���|T���tT���X}�|_|T��}�t�v{w

³Q� Q� � �<� � � �a¯��&´ � , ( ¯*�&´ � ç � T ¯�ï1ð&´£����y��|2¦�v{r_tA}�v{wyuN¯�ï `T´�%vx}���t�z��yr�r_tA}�vx|Lw�|A§L����|Tw��x�_}��y�S��|LrXv{w�tTwL}��5tTz�v{z%��|Tw���uL�y��tA}�v{|Tw5zcJNTS�Uv{�����yz

F�������� $ � ]CMF�G V@¯*� � � ´y³Q�#Q� � �h� � T ¯�ïo�T´«��y�_�0|Lz�}��1��v{|T���y��|T��tT�yv{�xvx}���v�zSt�©�t���z�z�v�t�w(r�v~¦U}��y���L�@tTw��(�y��w������5|&z�z�vx���x�ar·��}��xvx�:r�|��ytT�;��«��y��z��1��|Tw��ar�|Tr���w&}Sv�z�}������|Lw���vx}�v{|Tw�tT�µ��|A§At���v�t�w�����ú�|A§R�#Q� � � t�w5�*�1t�w*�5�S���x|&z��1�x��tT�y�y��|2¦�vxr_tA}��1��tTz

ú�|A§��#Q� � ��� ]COF�G VC¯���� � ´ [Uú�|A§P[/Q� � �h� � � ¯ F �������� I F ��� ´�¯ F �������� I F ��� ´ , ^ ¯�ï �&´

ú�|A§��#Q� � �<� � � ��¯*�U´1I �a¯��U´ � , ( ¯*�&´ � ç �+�a¯��&´0T ¯�ïO/&´ó��1���L� F ��� � ³��#�� � �h� � ����|Lrª³h®&wµ��ïDðy�8¶�|T}���}���tA}D�Uvxw��1§At��{��tA}�vxwyu*¯�ï `T´OtTw���¯�ï.�L´��T}��y�.����v{r_t���� ����tT�x�{��wyuL���0�1��|Lr��1zh}���t�}|��|T��}�t�v{wyv{wyu V@¯���� � ´RtTw�� ( ¯*�&´ � ç·��|L���1tL���n� � JNTU��qsw(}��y��z��1®&�y�1�;�b�����y��|T�0|Lz��_t\�±tLz�}StT�xuL|T��v~}��yr¬}�|�z��1tT�����d��|T��}������|LrXv{w�tTwL}��tTz�v�z���|Tw���uL�y��tA}�v{|Tw5z%JNTR}���t�}1�ytTz�tS�U�U�y��|U�y���g}D�UtT�{z�|SuL��wy�1��t�}��1z�³Q� �� � �h� � t�w5��ú�|A§��#�� � �<� � ��|T��1tT���_|T�µ}������|Lw���uL�y��t�}�v{|Tw�z��_v{���1w&}�vx���1�*�U�_}����Sz��Dt������µ��OÏ�� l ä5â@Ý0ãT×:äbà � äÈåLá&Ù×�àhØ 3 ß�ÜLãTß×;å�(��wy��¦U}\��|Lw�z�v{���1��}��y���Dz�}�vxr_t�}�v{|Tw |��R}��y��z���}�|T���y|Tr�vxw5t�w&}_��tTz�v{z\��|Twy��uT�y��tA}�vx|Lw�z�J T � ó������N���������Dz��1wL}�t��y��|Lz�t�v�����Dz�����v{��}�v{|Tw*|��C}������y��|L�5|&z��D�\z��1tT�������y���y��v�z�}�v{�T� 6btA}����D��vxw�²U�D�g}�vx|Lw*÷�� `y����������}�t�v{�bt �±tTz�}�t��{uT|L��vx}���r*�«��y�%�y��|T�0|Lz��1��z��1tT������z�}�t���}�zO�%vx}��8� � +_t�w��X�5��z�} ��}��y��w5z,|Tw ��|Twy�%r�vx¦&}��y������t���t�r���}����,t�}�tR}�v{r��T�&�Uvx�1�{��v{wyu·t�z���}�|��

/¬�yv{w�t����X§T�1��}�|L��z �·�%�yv����_�������������,}�|·tTzSJ���ç��g�O«��y��r���}���v���z \ ¯��&´8��|L�,}����6/¬§T�D�g}�|T��z8vxw J���ç��OtT����}��y��w���|Tr��y�y}��1�µ�&tTw��}��������{��r���w&}�zO|��RJ���ç��C�%v~}���}��y��� �{tT��uL�1z�}8r���}���v{�1zht����%��|L�x�{�1��}��1��v{w=J ��ç��T �O�y|L�,�1tL�����1t�w��yv{�yt�}��%v{w=J ��ç��T �&tT�x���x|���t�}�v{|Tw�z,|��Ètz��1��|Lw���tT��}�v{§T�%r�v~¦U}��y���%�5t���t�r���}����htT���}�����w���|Lw�z�v{���1���D�È�T�Uv{������v{wyu�¯ / I�ïD´/�(¯,/]I\üT´%���������(¯,/ I��\´ � /�� I�� � �� ç��ë�ywyv�®&�y�*�yvxw5t����(§L�1��}�|T��z·}�|az�}�|L����vxw J��xë!���¡«��y�*r���}���v���z \ ¯��&´S��|T�_t��{��§L�1��}�|T��z vxwWJ��xë!�St�����}��y��w ��|LrX����}��D�È�ht�w5�¤}�������{��r��1wL}�z�|�� J��xë!���%vx}���}��y��� �{tT��uL�1z�}Rr���}���v���z·t����X��|T�{�x�D�g}��D�(vxw J �xë!�T ��«��y�1wµ�µ��|L���1tT������tTw���v��ytA}��_§T�D�g}�|L��vxw J �xë!�T �@tT�x��ywyv�®&�y�R�5|&z�z�vx��vx�{v~}�vx�Dzh|T�@t�}��yv{����tT�g}�vx§L��r�v~¦U}��y���R��tT��tTrX��}��1��t�������|Tw�z�v{�y�����1�È�Ut�w���}��y|&z��.�%v~}���}��y�"� �{tT��uL�1z�}hr���}���v���zt����z�}�|T���1�*v{w J �xí!�T ��«��y�·�y��|����1z�z���|LwL}�vxwU�y�Dz%�yw&}�v{�:J �$#%�T v�z���|Tr��y��}��1�È�0�%�y�����'& ��tTw��5�X���y|Lz���w�z�|_}��5tA})(RÁh�1¯ H � H @ Q*&S´�v{zz��"����v{��w&}��{��z�r_t��{�;�,+_«��y��t��{uT|L��vx}���r.- z��w�tT�È�1z�}�v{r_tA}���|T�KJNTSv�z�}��y��w FJNT $ �*/ #C � @ J � C �TÛ�«��y�X�y��|T�0|Lz��1��tT�xuL|T��v~}��yrN�0�%��v{���a���X���������R}�|NtTz�¨�t2�T�Dz�v�t�w�r_t�}����yv{wyu*�y�y��z��yvx}_¯±¨�°�Á�´��È��t�wa�5��v{w&}������y����}��1�dtLz.tTw

t����y�xv���t�}�v{|Tw*|��hú�|�}�}�����tTw�� =�t�|�- z���°�Á $ 0 � tT�xuL|T��v~}��yr_í�ë�}�|_r_t�¦Uv{r�vx�DtA}�vx|Lw�|T�b}����S¨t2�L�1z�v{tTw\r���}���v��\¯��U´��

1!2 �/�'����5� � �� ��� �$� &�� � �P� �%��&"!/�'� &��#!/! � � � !������ � � &�� �43 �#���!$& � -#�� 05 � ��& � ���)&"!���&76)896!: � �"; � �/� �P� �� +=<?> k l / � � � &�� � %/5/& � �#�607@B!%���.< k lBA*C . � & � � ��� �P� ��� &�� 5/��� &"!%� ��!/!/���ED ��� ��& � �#�F6!896!:HGIKJ < k�lE>�< k l�+9�cp6k�l"/ML�. � �6b ! � ��! ������� , ��+�6)896 : A 3>/Ni lN � � � � J OQPSRQT _U N R�T _EV l PWT _�X L�0

Page 6: B87;e0$&/gf04h'X-Z9:I8Y(i8I8J&4h` jd4,cN=projects.csail.mit.edu/atemuri/wiki/images/e/e3/LcpSPIE...uL Dz z v{|Tw_} tTz 0 U %vx} } y StL |Tr t wU Uv{wyu tT x { w uT 1z | 8 |LrX } t

�OÏ�� 1 äµãAå � Ý�åLÜ&×:á Ô¤þ �äÈåLÝ«@|�tT�������{����tA}���}��y�·tA��|L���1r���w&}�v{|Twy�D��¨�°�Á tT�xuL|T��v~}��yrN�������y��|T�0|Lz���t �±tTz�}�rX��}���v{�����0�yt�}��S�%��v{������|Lr��y��}��Dz�}����S����t�wyuL�v{w

\¯�� ´%}���tA}R���Dz����~}�z%����|Tr¥}��y�XtT�g}�vx§At�}�v{|Tw�|T�ht�z�v{wyuL�x�S�5tTz�v{z����{��r���w&}1�R°�|T���S�y���1��v{z����{�T�5v~�,�� �y��wy|T}��·�U�2� � }��y� §T�1��}�|L�v�����w&}�v���tT�b}�| �\��¦�������}R��|T�.}��������������{��r���w&}D�0�%��v{���av{zRtT��}�v{§T�·v{w � � �y�y}Rv{w�tT��}�v{§T� vxwn�(¯�v:� �L�x� � � � � � ïXt�w�� � � � � òL´g�

}�����wd���z��1����t�wa������v{��w&}�rX��}��y|��d|�����|Tr��y��}�vxwyu� � ¯��&´ $ � \¯*� � ´ I \

¯*�&´g�S¶�|T}�� }���t�}.}��y�XrX��}���v{�XtA}R}���� ��|U|�}.w�|U�y�¯�v:� �T�{��� � +5´v�z \

¯,+0´ � I / �{wQ^<I 3 �xw>EÈë>I ç�� H � H ëë � /H�xwb¯�ï I V ç ´ ¯:ü�ò&´§Uv{tN¯�ï�ñ&´tTw���}��y���±tL�g}�}���t�} ( ¯,+0´ � EÈë.- � �«@|��y����vx§L��}��y���±tTz�}�r���}���v����y�0��tA}��L�y���z�}�tT��}%�%vx}��*}������y��|L�5�1��}���}���tA}D����|T��tTwU� �(tTw�� �y�( ¯*� � ´ � ( ¯��U´ � E ëç�� � � ,� � ¯:ü�ï2´����|TrÂ�%�yv����*}��y��r_t�}���v~¦\v{wU§T�1��z�vx|Lw\�{��r�r_tXvxr��y�{vx�Dz( ¯�� � ´ � ç � ( ¯��U´ � ç IBE ëç�� ���?��� ,� ¯:üTüL´

�I� $ � ( ¯��U´ � ç � � ¯:ü�÷&´� � $ � J ï �LE ëç � ,� �?� L � ç T ¯:üAñU´

³h®&��t�}�v{|Tw�z�¯:ü�ïD´s��¯:üAñU´,}��y��wNv{r��y�x�

� , ( ¯�� � ´ � ç � � � , ( ¯��&´ � ç � I E ëç�� � � � , ��� � ë ¯:ü�`L´�xw��y��}A¯ ( ¯�� � ´�´ � �{w�����} J ( ¯��&´ � E ëç�� � � ,� L ¯:ü�ð&´

� �{w�� J ï � E ëç�� ,� ( ¯*�L´ � ç � � L ����} J ( ¯��&´ L��� �{w�����}2¯ ( ¯��U´�´2I(�xw � � ¯:ü?�T´

H � � H @ �{w MM_ç � MM_ � ¯ H � H @ �>ïD´U�{w MM_ç � MM_ ¯:ü �&´� H � H @ �xw MM_ç � MM_ �¡�{w MM_ç � MO_ � ¯:ü�/&´

�%�yv����µ�yv{w*��|TwAæ���w��g}�vx|Lw*�%vx}��¤¯�ï�ñ&´��y�Uvx�1�{�\¯�� � ´ �

\¯��&´ �¡�xw � � � EÈëç�� � � � , ��� � ë �¡�xw MM_ç � MM_� ��� �� � ¯*�&´ T ¯;÷Tò&´

qswdz��yr�r_t����T��� � ¯��&´%v{w�¯;÷TòL´�®L�5t�w&}�vx���1z�}���� ����tTwyuT�Sv{wd|L�y���5tTz�v{z.z��1�x�D�g}�v{|TwdrX��}���v{� \ ¯�� ´������·}�|�}���� tT��}�v{§AtA}�v{|Twd|��O}���������X}�t��*|�� �y��OÏ�� 1 äµãAå l ä�âCÝ5ãL×;ä@à � äÈåLá&Ù×�àhØ 3 ß�ÜLãTß×;å¶�|T}�v�����}���tA}%}��y����t���t�r���}�����z � � ��� " � ç��� @ ���%�yv{����tT���R�1z�z��1w&}�v�t��Z��|T��}��y�Sr���}���v��R��¦��y�{|T��tA}�vx|Lw�z�}����¤¯;÷TòL´��y���1®&�yv{���! �¯,/ 3Hë2´|T�0����tA}�vx|Lw�z�}�|���|Tr��y��}�����z�v{wyu�¯;üT÷L´s��¯:üAñ&´��%vx}���z�}�t�w5�yt����\r_t�}���v~¦*r·�y�x}�v{�y�{v{�1tA}�v{|Twb�,£�z����Dz�����v{�0�1�*wy��¦U}D��}��y�Sz�}�������}��y����|��( ¯��&´ � çR��tTw*�0����¦��y�{|Tvx}��D��}�|_r_t��T�.}���v{z���|Tr��y�{��¦�vx}���vxw 3õ�ú�|Tw5z�v�������}��y�N¯#"�� ï2´$���*z�}�t�uL�·|T�O}��y��z��D®&�y��w&}�v�t��8z��1t������d���Dz�����v{�0�1��v{w(²U�D�g}�vx|Lwa÷y� ÷y�Z�%�y�1���·}��y� }�tLz��Nv�z.}�|*��§At��{��tA}��

}�����rX��}���v{�1z_��|L�����1z��5|Lw���v{wyu�}�|¤t��{�%§2tT�xv���z�v{wyuT�{���:}�tT�[��¦&}���w�z�v{|Tw�z�|T�Rt�z�����§Uv{§&v{wyu(�U�&�0|�}��y�1z�v�z+�9� C ����%�y����� H �9� C � H � "��6µ��}·��z ����wy|T}��\}��y�d¯;��|LrX���x��}��D´·z���}·|���}��y�1z�����¦U}���w�z�vx|Lw�zS�U� � � � C ç��� � " � ç��� @ �8����r���r �5�1��v{wyuN}���tA}X��t���}�v����y��t��·��¦U}��1w�z�v{|Tw5z¯±��|T�����Dz��0|Tw5��vxw�u��,�L� u5�x��}�|¤�����stT��}�v{§2t�}�v{|Tw�|��RtT�x���1tL���&��tL�g}�vx§L��}�tT��z�´Xr�t2�[�5��v{wU§2tT�xv��È� ²�t2��}���tA}D�%tA}�}��y�%"&���¤z�}�tTuT�L�,}����®&��t�w&}�v~}�vx�Dz � � � C �� � " � ç��� @ tTw�� � � � C �� � " � ç��� @ ������.��|Lr��y��}��D��v{w\|L�����1�h}�| �Dz�}�vxr_t�}��.}��y��r���}���v���z � \ ¯*� � C �� ´ � " � ç��� @ §Uv{t�¯±÷LòL´g�&����|Tr�%�yv����*}��y�Sz��y��§&v{§Uvxw�uX��|Tw���uL�y��tA}�v{|Tw �S� C ����tTz%���y|&z��1w*tLz� � C � � � � C �� ��|T�'� T � tT��uLr�t�¦�

\¯�� � C �� ´0T

Page 7: B87;e0$&/gf04h'X-Z9:I8Y(i8I8J&4h` jd4,cN=projects.csail.mit.edu/atemuri/wiki/images/e/e3/LcpSPIE...uL Dz z v{|Tw_} tTz 0 U %vx} } y StL |Tr t wU Uv{wyu tT x { w uT 1z | 8 |LrX } t

«��y�1wµ�U}�| uT��w�����tA}��V� � � C ç��� � " � ç��� @ t�w��2� � � C ç��� � " � ç��� @ �&����|Lrª�%�yv{���\}��y�Rr���}���v���z � \ ¯*� � C ç��� ´ � " � ç��� @ ��tTw��5���1§2tT�x�5tA}��D�_��z�vxw�u¯±÷LòL´����1®&��tA}�vx|Lw�z�¯;üyïD´t�w5�(¯:ü�÷&´�z��yuLuT�1z�}

� � C ç��� � ( ¯*� � C � ´ � ç � � ¯;÷yï2´� � ( ¯�� � C � ç�� ´ � ç IBE ëç � � C �� � � C �� � � C � ,� � � � ¯;÷LüL´� � � C �� I E ëç�� � C �� � � C �� � � C � ,� � � ¯;÷T÷&´

� � C ç��� � J ï � E ëç � ,� � � C ç��� L � ç � ¯;÷�ñU´�%�yv����N���D®L��vx���1z \¯ / 3­´|L�5�1��t�}�v{|Tw�zv{w�}�|�}�t��:�©R|Tv{wyu_������}��y���D�Zv~�h�� �y����wy��� � C ç�� $ � � � C ç��@ ��T�T�T�� � � C ç��" � ç � tTw���wy|T}�v���� }���t�}�� � C ç�� � ( ¯��S� C ��´ � ç����Z}��y�1w��� ��tTw

��|Lr��y��}���}��y���S� C �:����|Tw���vx}�v{|Tw5t��µ°�°d²y³��Dz�}�vxr_t�}��T�5t�w���v~}�z���|A§AtT��v�t�w����T��tTz³�� �� � �<� � C � � � �a¯�� � C � ´�� � C ç�� , � ¯;÷`L´ú�|A§�� �� � �<� � C � � � � - " In�d¯*� � C � ´�� � C ç�� , ���A�d¯*� � C � ´1� ¯;÷Tð&´

��z�vxw�u ¯�ï `T´��S¯�ï �&´g��tTw�� }��y���±tL�g}\}���tA} ( ¯�� � C � ´�v�z\ó�����r�v~}�v{tTwµ� ¨�1�1t���z�� �a¯�� � C � ´�� � C ç�� , ��tLz\|Lwy�x� "�wy|Tw�������|¡��|A��zt�w5� � �d¯�� � C ��´\��tTz�|Twy�{� "�wy|Tw�������|[��|T�{�yr�w�z��X¯±÷�`T´�tTw��Û¯;÷Tð&´���tTw>�0�(��|Tr��y��}��1�>�5z�v{wyu�|Twy�{�' �¯�" /a´\tTw�� \¯#"së /a´r·���~}�vx�y�{v���tA}�vx|Lw�z1�y���Dz��0�1��}�v{§T�1�x�L�«��y�����D���y��z�v{§T�hrX��}���v{�h�y�Z�ytA}��R¯;÷TòL´��2§&v�t����1���y��z�v{§T�,��|Tr��y��}�tA}�v{|Tw·|��N� � � C ç��� � " � ç��� @ ����|Lrª¯±÷T÷&´g�2��|L��r_zÈ}��y����|T�yw���tA}�v{|Tw·|��}�������tLz�}�¨�t2�L�1z�v{tTw °�t�}����yv{wyuSÁ,����z��yvx}�¯±�8¨�°�Á�´OtT�xuL|T��v~}��yr �y��}�tTvx�{�1�Xv{w�«@tT�y�{�SïT�8�y��|TrÛ}��y�%}�t��y�{�T�Lv~}v{zhz�}���tTvxuL�L}���|T���tT���

}�|·§T����vx���S}��5tA}h}��y��wU�yr �5�1�h|��Èr �y�~}�vx���xv���t�}�v{|Tw�z��C¨�°�Á¡���D®L��vx���1�X}�|·��|LrX����}��%}��y��z���}|��µ��|Tr�v{w�t�w&}h�5tTz�v{z,��|Tw��5uT�y��tA}�vx|Lw�zFJ T ��tTz�����{�µtTz}��y�S��|L�����1z��5|Lw���v{wyu���|Tw5��v~}�vx|Lw�t��Èr��Dt�w�z%tTw��N��|A§At���v{tTw����Dz��&v�z �¯,/ 3K&B�\´g��,Ï�Ñ Ô ����o Ð p*k�� � 3���o Ð ��� Ñ n�m

�,ÏsÎ 1Sl!� 3 l ÝZÙhä��h× � ܶ���rX�1��v���tT�5��¦��5�1��v{r���w&}�z������.��|Lw�������}��D��}�|XvxwU§L�1z�}�v{uLtA}��%}����R�0������|T��r_t�w�����|��C�C¨�°�Á¡����|Lr«@tT�y�{�·ï.��|T�§2tT��v{|T�5z,§At��{�y�1z|���r�|����1��tTw��¡tT�xuL|T��v~}��yr�v{�_�5t���t�r���}�����z��Ot�w5��}��y�*���1z��y�~}�z tT���\���1�5|L��}��1�¤v{w[�Cvxu&z��Oü2��ñ��� �w��x�Dz�z |�}��y�����%v{z���wy|T}��D�È�O}������¦��0����vxr��1wL}�zR��z��D� / � ü`�ð�� 3 � ðTñ�������� � ï `\��¨.� V ç � ò�T ò�ñ5�Èt�w�� & ��� �1���±� � ç ¯:ü & @ ´�� ü /(V ç ¯�ï I V ç ´-� /(V ç���%�y�1����& @ � ò�T òTòTòLò`hv{zµ}��y�,}�t���uT��}µ§At��{�y�,|��yÁh�`� H � H @ Q & � tLzbz��yuTuL�1z�}��D�.v{w·²U�D�g}�v{|TwS÷�� ÷��bó��1���h���O��z�������� $ � �_ M _ "�� � �AtLzr�|�}�vx§AtA}��1�X�U�S}��y���ywyvx}���wy|L��rÛtLz�z��yr���}�vx|LwX|LwX}��y����|T�{�yr�w�z8|�� �d�C«��y�%���x|T}�zO�����y���1z���w&},t�w_t2§L����t�uT��|��µü�òLò.v{w����1�5�1w����1wL}r�|������@���Dt��{vx�DtA}�v{|Tw5z����y|L���1tL���N���Dt��{vx�DtA}�v{|TwN|T� ���0tTw�v;� v:� �È�0wy|L��r_t��br�t�}���v~¦N��tTz�����t2�%w�t�w��*}��y��waz��1t��{�1��}�|�r_tT�T�S�DtT���|��8vx}�z���|T�{�yr�w�z��ywyvx}���wy|T��rN�,¶�|T}���}��5tA}%}����St2§T����t�uL��wU�yr �5�1��|��8tT�g}�vx§L����|U������v{��w&}�z�³�� H H @�� � V ç / v�z�tT�y�y��|2¦Uv{r_tA}����{��1®&��tT�µ}�|�ï1ò_�%����w(V ç � ò T òTñ�t�w��!/ � ü�`Tðy� �¸�y��wd������������v{wyu�}�|�}��y� ��wy|L��r_t��{v{���1�*r��1tTw��sz�®&��tT���D�\�1����|T� �N¯±¶�°a²�³�´�|��t�w*�1z�}�v{r_tA}�� F�������r��1tTw*³Q� H FJI H ëë�� H H ëë � �²U��tT��z��R���D��|Tw5z�}�������}�v{|Tw��%v~}���©�tT��z�z�v�t�w*��w�z���r �y�{�1z%tTz��Ur���}�|T}�v���t��{�{�����D®&�yvx���1zr��1tLz������1rX�1w&}�zwU�yr·�0����vxw�u í�í

3 Q ü��H�x|Lu5¯ / I��a´ � � �>ï ¯;÷I�T´ó��1���L�U���R��t2§T��� � V ç / v{z�}�����¯;t2§T�1��tTuT�D´Ow&��r·�0����|��8tT�g}�vx§L�.��|&������v{��w&}�z1�#�a��wy|T}��.}���t�}}��y��t��y����|2¦�v{r�t�}��.vxwy�D®&��t��{v~}��3 QHü!� �x|Lu0¯,/ � �a´%v{z.z�t�}�v�z����D�N��|T��ü�V ç / � 3 S I�ï � �{|Tu�¯�V ç ´g� 4.����wy|LrXv{w�tT�b��tT��tTrX��}��1��z%�Uv{�����dü�V ç / � 3 � ò�T ÷Lü�tTw��I�ï � �x|Lu�¯�V ç ´ � ò�T ÷yïT��tTw��*�5�1�x|A� ����z����R}��y���1z��y|L�{���5�1��t2§Uvx|L����|Lw�z�v�z�}���w&}%�%vx}��*}��y�StLz��Ur���}�|�}�v��R���Dz����~}�z��qsw �Cv{u��ü�¯±t&´g����d�y�{|�}N¶�°d²y³Â§T�1��z���z_|L��z�����§2t�}�v{|Tw¸�{��wyuT}�� 3 ��|L���8¨�°�ÁÂ�yw5�����Nz��1§T�1��tT��§At��{�y�1z\|���}����(z��1tT�����

��tT��tTrX��}��1�7��� =%�D��t��{�}���t�}?� ��êZ�1�g}�z�t�}���tT�y��|�ê �0��}������w�z��Dt������¡tT�1���y��tT���(tTw��¡z��1t������¡��|Lr��y�x��¦�v~}��>¯�}��y�*�{t�}�}����X|���%�yv����\v�z��¦��5�D�g}��1�\}�|XuT��|A���{v{wy�1tT���{�_vxw.�\´g�,«��������.��Rz�����}���t�}�¶�°d²�³��0������|T��r�tTw����.vxr��y��|A§T�Dz�tLz 3"uT��}�z�{tT��uL���D�Lv:� �L�x�tTz.}��y�_t2§T����t�uL��wU�yr·�0����|���ywy�Uwy|A�%wa��t���t�r���}�����z��0����r��1tLz������1rX�1w&} MM_ "� ���1�����DtTz��1z1����|T�B� � ïN¯�v:� �L�x�È}��y�_z�v{r��y�{�1z�}�0|Lz�z�v{�y�{��z��Dt������5´g���Cv{u��Lü�¯±tL´Cz��y|A��zOt ���Uwy�1� �.vxwX}��y��������§L�t�}03 � ð�ñ_¯�v:� �L�x� MM_ "� � ò TxïDðL´@�5�1�x|A���%�yv�����¶.°d²�³¤���1uT��tT���Dz®&�yv����&�{�T�¨��v{w������1tLz�v{wyu_z��1t������N��|Tr��y�{��¦�vx}�� ����}��y�·�&w����Sz��yv~� }�z�z�|�}���t�}�}����·�8¨°dÁ v{z���|L�y��z�}%}�|�t��%v������.��tTwyuT��|�� 3¯��L� u5�x� 3 � ñ���|L� M _ "� � ò T üyï·�%�y�1w�� � `T´g��«��y�X�0��wy���y}�zR|���vxw������DtTz��1� � ��vxr�v{wyv�z���®&�yv{���U�{�*��|T� � Q]`��Z�y|A���§L���D�

Page 8: B87;e0$&/gf04h'X-Z9:I8Y(i8I8J&4h` jd4,cN=projects.csail.mit.edu/atemuri/wiki/images/e/e3/LcpSPIE...uL Dz z v{|Tw_} tTz 0 U %vx} } y StL |Tr t wU Uv{wyu tT x { w uT 1z | 8 |LrX } t

\�)@A� ç�� � I /H�xw�ü�^ I�3 �xw>EÈë I ç�� H � H ëë � /H�{wb¯�ï I V ç ´�?

� ��@O� @)� � � ?��|L� � � ò $ / I�ïL�� ��ç<� ç��� � ç � � � ?� � � ¯�ï � EÈëç � ,� � ��çh� ç��� ´ � ç ?\ � �

\��@O� ç��+�¡�x|Lu � � � EÈëç�� � � � , � ��çh� ç��� � ë �¡�x|Lu MM_ç � MM_ ?�1w��

��|L��� � ï $ ���� T � �av{w�����¦Uv{wyu���������t���uT�1z�}����{��r���w&}�v{w � \ � � ?\��çh� ��� � \ � ?� ��çh� ��� � � T ?��|T� � � ò $ / I�ïT�� �xëA� ���� � � ��çh� ç��� � EÈëç�� � � ��ç<� ç��� � ��ç<� ç�� ,� � � ?��w5�

�1w����|L� " � ü $ &����|T�� � ï $ �����|T� � � ò $ / I�ïT��� � � � ¯�ï � EÈëç�� ,� � � C � �� ´ � ç ?\

� � �

\� C � çh� � �¤�{|Tu �� � � � EÈëç��� � � � � , � � C � �� � ë �¤�{|Tu MM_ç � M _ ?vx� � � � � C � ç<� �h}��y�1w \ � � � I�� ?

��w����w5���|T��� � ï $ ���¯�?T/� � T2´ � ¯�7� �b´�v{w�����¦�vxwyu������X��t���uT�1z�}%�ywyv�®&�y�����{��r���w&}�v{w � \ � � � ?\� C � ��� �

\ � � ?

� � C � ��� � � � C � ��� � T � ?��|T� � � ò $ / I�ïT�� � C ç<� ���� � � � C � �� � EÈëç�� � � � � C � �� � � C � � ,� � � ?��w��

F � C � ��� � E ëç B C� �@ç���� ������� ������� � �C çh� ��� �� ����� � �!� ��� � ?F" � C � ��� � EÈëç B C� �@ç B C # �@ç � � � �$� � ��� � � �$% � � �$� � �!� � � � � � ����� �!� �'&I>EÈëç � � C çh� ��� �� � �$� � �!� � � � � � ��� � �!� � & � � � � � ����� ��� � & ?��w5�

�1w��( ��% � ��0 � ��� & ;2�� ��� � ���*) ��&��X! � � � , 5/����5 � &

Page 9: B87;e0$&/gf04h'X-Z9:I8Y(i8I8J&4h` jd4,cN=projects.csail.mit.edu/atemuri/wiki/images/e/e3/LcpSPIE...uL Dz z v{|Tw_} tTz 0 U %vx} } y StL |Tr t wU Uv{wyu tT x { w uT 1z | 8 |LrX } t

qsw �@v{u��hü�¯��5´��h������x|T}X}��y�NwU�yr·�0���_|T�RtT��}�v{§T�*��tTz�v�z �1�x�1r���w&}�zXr�v{z�z�vxwyu(����|Tr �8¨�°�Á�- zX�1z�}�v{r_tA}��N|T��}����N°d£�Áõ��tTz�v�z��|Lw���uL�y��t�}�v{|Tw $

F� � �� $ � t���uTr_t�¦� F��G V@¯*� � � ´0T ¯;÷ �&´

qswX��t���}�v����y��t��D�2}�����}���tL���Dz@v{w��@v{u��Tü�¯��5´Cz��y|A�¡wU�yr �5�1����|�� ��r�v{z�z��Dzb§L����z��5zb|L��z��1��§At�}�v{|Tw·�{��w�u�}�� 3 ��|L�,�C¨�°�Áa�yw��y���,z���§T�1��tT�§At��{�y�1z�|T�z��1tT�����a��t���t�r���}����B����¨�1�1t���z�� }��y�_wU�yr �5�1����|�� ��r�v{z�z��Dz����{|Lz����{����t���t��{�x�1�8}��y��¶.°d²�³ §At��{�y�1z1�µ��_��|Tw�æ��1�g}��y���}��5tA}�}��y��z��y����|T�y}�v{r�tT�xvx}���|����8¨°dÁ�- z�uT�����1�y�Nz��1tT�����av{zR}�|N�y�{tTr�� ��|L�R}��y��������tA}�v{§T�1�x����t���uT��¶�°a²�³ §2tT�x���1z.}���t�}S|���������%�y�1w 3 S ð�ñ�¯�v:� �T�{���%�y�1w MO_ "� Q>ò�T{ï1ð&´g�hqsw��Cv{u��0÷�¯±t&´g�5�����y�{|�}R¶�°d²�³>§T����z���z5V ç /¤�y}��y�S��¦U�0�1��}��D�Nw&��r·�0����|T�,tT�g}�vx§L���|U���_��vx�1w&}�z1����|L���8¨°dÁ �yw����1�\z��1§T�1��tT�%§2tT�x���1z�|��Sz��1tT��������t���t�r���}�������� «��y���������z��1��}���tA}*¶�°d²�³ �0������|T��r_t�w����®&�yv����&�{������uL��tL���1zStLzRV ç /Wv{w������1tLz��Dz·tT�5|A§L�PV ç / � ï1ò¡¯±v;� �T�{�,t��0|A§T� MM_ "� � ò TxïDðL´g�8r�v{����|T��vxw�uN}��y�����Dz��y�x}�z v{w[�Cvxu5�Cü��£�z v{w¡�@v{u��Oü��8�%�y�1w MM_ "� Qªò�T{ï1ðy�Cv{w������1tLz�v{wyu�� ����|Tr ï_}�|[ï1ò��1t�w¤�Uvx�1�{�¤tTw[¶�°a²�³­v{rX����|A§L��r���w&}S|���÷d�y¨R� �¸�y�1wM _ "� � ò TxïDðy�T��|A���1§T���D� � � ï.t����5�Dt���z8}�|Xz��"�����T�8qsw\�Cvxu5�&÷5¯��5´��U�������x|T}¶�°a²�³¡§L����z���z ��������|L��8¨�°�Á¤��w�������z���§T�1��tT�§At��{�y�1z�|��Cz��Dt������_��t���t�r���}���� � ¯±�%�y�����f� 3 � V ç � ��|T�����Dz��0|Tw��X}�|·}��y��tA��|T����r��1wL}�vx|Lwy�1���y���Dt��U�0|Tv{wL}�z,v{w�}��y�R¶.°d²�³,�:§�z�� 3t�w5�a¶.°d²�³O��§�z�� V ç / ���y��§L�1z�´g���Cvxu5�µ÷�¯��0´.z��y|A��z�tNz�t�}�v�z����Uv{wyu*�xv{wy�1tT�����1�{t�}�v{|Tw�z��yv{�d�0��}�����1w(¶.°d²�³Ht�w��������>¯±vxw¤�y¨%´g�£�z.��¦��0�1��}��1�µ�Z}��y� ��êZ�1�g}�|���vxw������DtTz�vxw�u��Ö����|Tr ïS}�|dï1ò�v{zRwy�1uT�{vxuLvx�y�{�S�0�1�1t���z�� M _ "� � ò TxïDð�?Èt�r�|T���·z�vxuLwyvx�5��tTwL}R��êZ�1��}�|T�y���\�0����¦��0�1��}��1�*vx� MM_ "� ��tL���0���1wN�{tT��uL���D�qsw_�Cvxu5��ñ5¯;tL´g�L�����y�{|�}h¶.°d²�³¤§L����z��5z � � ����|T�8}��|S�8¨°dÁO�s������vx§L�1�·�1z�}�v{r�t�}��Dz $ }��y�S¯;t��y����|2¦�v{r�t�}��2´@°d°d²�³��1z�}�v{r_tA}��F �������� ����|Tr ¯�ïo�T´�tTw��\}��y�S®&��tLz�vx��°d£�Á��1z�}�v{r_tA}�� F �� �� ����|Lr ¯±÷?/L´ $

F�� �� $ � ³��#Q� � � F� � �� � T ¯;÷�/&´�¸�y�1���DtTz F �������� v{z�}��y��¹��A¾�¿�¹��&¾�|T�h}��y����|Lw���vx}�v{|Tw�tT�,°�°d²�³ �1z�}�v{r_tA}��1z�³�� �� � �<� � |A§L���V� � FJ T �µ}��y�_�1z�}�v{r_tA}�� F �� ��v�z�°�°d²�³¸��|Tw��yv~}�vx|Lwy�1�*|Tw¤¯;�C¨�°�Á�- z��1z�}�v{r�t�}��S|T��´}��y�S°�£�Á>��tTz�v{z��s��|Twy��uT�y��tA}�vx|Lw F� � �� �hqsw*}��1��r_z%|T�,t2§T����t�uL�.¶.°d²�³���Cvxu5��ñ0¯±tL´�����r�|Tw5z�}���t�}��1z%}���t�} F �������� tT���StT�5|L��}·ï·��¨ �0��}�}����.}��5t�w F � �� tA} � � � � ïDò_�y¨Ht�w���tT�5|L��}.ò T `��y¨ �0��}�}����tA} ����� Q ïDò �y¨R��«�����vxr��y��|A§T�1rX�1w&}����é��D�g}�z}��y�StL��§At�w&}�tTuT�R|��Ot��{�x|A�%v{wyu ��|T�.Z�;�¾�¿g½�¹�À[Z�½���vxw*}������1z�}�v{r�t�}��D���5tTz�v{z1��Cvxw5t��{�x�L�hv{w��Cv{u��Oñ5¯±�5´g�����N�y�{|�}�t2§L����t�uT���C¨�°�Á ���yw&}�v{rX�N§L����z���zXz��1t������[�5t���t�r���}���� ����£.z���¦��0�1�g}��1�[����|Lr }����

t��{uT|L��vx}���rXv��R���1z�����vx�y}�v{|Tw*vxw�«Ct��y�{�_ïT�U}��y������wL}�vxr���z���t��{�1z��{v{wy�1tT���{��v{w ���

30 40 50 60 70 80 90 100 110 120 130−25

−20

−15

−10

−5

0

M

Nor

mal

ized

MS

E [d

B]

N=256, p1=0.04, vnc=0, SNR=15dB, trials=200, P=24

D=1D=2D=5D=10D=20D=50

30 40 50 60 70 80 90 100 110 120 1301

1.5

2

2.5

3

3.5

4

4.5

5

5.5

6

M

aver

age

num

ber

of m

isse

d co

effic

ient

s

N=256, p1=0.04, vnc=0, SNR=15dB, trials=200, P=24

D=1D=2D=5D=10D=20D=50

����� 5$���� �0�+ � /�� ��� � �� ��* �1� ) ��� � ��� � ; ) , -#� ����5%� ��%%��� �"-���& � �#� ��� � &"!�� 0 + % /3��5 � %"� �'���5��� & � - � ��� ��� � � ��� &�� � ��� �P� ��� � � �� ��� � � ; ) ,�� �-��� & ��� ��&�� ���6&"!%� � ��� &-!/����%���%� ��%���� � �-������� � 5/����& � �#� - � ����5/� �U%/��� �"-���& � �#� ��� � &"!�� 0 & �)������! ��5�%�� � 5$���#. � ��� � &���!&�� %"��&�&�� � .�&"!%��&���������� ������� � & � �%� ������� � � ��� 03+ �$���'&"!/� � ����!�! & � &" � � ����� �#��� � 5$����& � �#�60 /

Page 10: B87;e0$&/gf04h'X-Z9:I8Y(i8I8J&4h` jd4,cN=projects.csail.mit.edu/atemuri/wiki/images/e/e3/LcpSPIE...uL Dz z v{|Tw_} tTz 0 U %vx} } y StL |Tr t wU Uv{wyu tT x { w uT 1z | 8 |LrX } t

2 4 6 8 10 12 14 16 18 20−20

−18

−16

−14

−12

−10

−8

−6

number of active coefficients

Nor

mal

ized

MS

E [d

B]

N=256, M=64, vnc=0, SNR=15dB, trials=200, P=f(p1)

D=1

D=2

D=5

D=10

0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50−60

−50

−40

−30

−20

−10

0

SNR [dB]

Nor

mal

ized

MS

E [d

B]

N=256, M=64, p1=0.04, vnc=0, trials=200, P=24

D=1D=2D=5D=10

����� 5$���)2$0 + �U/������ � �� ��* �1� ) ��� - � ����5/� ��- � ��� � � ��5 � %"� �����2��� & � - � � � ���)� � ��� &��P+ � 0 �#0 .Ik�l�< /3� ��� � ; ) ,+0�+ %�/3� ��� � �� ��* �1� ) ���- � ����5/�������<� ��� � ; ) ,+0 & � ������! ��5�% � � 5/���#. � ��� � &��#! &�� %"��&�&�� � .7&"!/� &�������� � ��� ����� & � �/� ������� � � � � 0(+ �$��� &"!%� � ����!�! & � &" � � ���������� � 5/����& � ���70 /

0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20−25

−20

−15

−10

−5

0

SNR [dB]

Nor

mal

ized

MS

E [d

B]

N=256, M=64, p1=0.04, vnc=0, trials=200, P=24, D=5

MMSEMAP

2 4 6 8 10 12 14

0.4

0.6

0.8

1

1.2

1.4

1.6

1.8

2

2.2

2.4

N: 512 M: 64 p1: 0.04 sig2w: 0.0010 trials: 100

D

Mea

n F

BM

P r

untim

e (s

)

����� 5$�����$0 + � / ����� � �� ��* �1� ) ���<-#� ����5%����������� � ; ) , � ��� &�5/���/�1� )�) ��� ��� & ��� ��&������ � ������������ 5���� � �!) ��, ��� & ��� ��&������� �����0 + %�/��-#� ��� � � � ; ) , ��5/��& ��� � -#� ����5%� ���������X! !������ � � &�� � � 0 + �$� �'&"!%� � ����!�! & � &" � � ��� ���#� � � 5$����& � �#�60 /�,ϱý p � � þ äµÜU×:ã � à n � Ò åLÙhÝ0Ü k ÿ:Ø � Ü&×;åLÙ � ãqswN�@v{uLz1� `2� �������|LrX�5t����.�8¨�°�Á�}�|_z��1§T�1��tT�5|T}��y�1��0|T���y�{tT��z��5t���z��.�1z�}�v{r�t�}�v{|TwNt��{uT|L��vx}��yr_z1�Lv{w����x���yvxwyu\²���t���z��D¨�t2�T�1z1� çsô4R°�Á�� ;h²U}�4R°�Á�� í�ô�©�Á�²�=���¨�tLz�v���� í�ût�w5��¨%ú�²È� íN7 �wy�x�Dz�zb|�}��y�����%v{z��,wy|T}��D�È�D}��y�,r�|����1�L��tT��tTr���}��1��zµ���1���,z���}8tA} / � `yïDüy�3 � ï2ü ����V ç � ò T òTñ��0t�w��,EÈë � ò T òLòyï�¯±�%�yv{���a��|T�����1z��5|Lw��yz�}�| ����� � ïM/��y¨HtA}�}��y�Xwy|Tr�v{w�t��@§2tT�x���1z�|T� /¤� 3õ�0tTw��V ç ´g��4.�y�%���x|T}�z%�����y���1z���w&}%t�wNt2§T�1��tTuT��|T�ïDòTò vxw5�����0��w��y��w&}�r�|U�y���µ���1tT�xv{�1t�}�v{|Tw�z1��y|L�,�8¨°dÁ8�A���%��z��1� Z0»�Z���|T�y}�v{rXv{���D��°�£O« 6b£.¨[��|����S¯±�%�yv����X����y��t�wX}�|�|T�y}�v{rXv{���%v{wX}��y�%w��1t��8���y}��y���D´��&tTw��·��wy�x�Dz�z

|�}��y�����%v�z��_wy|T}��D����z��D��� � `NtTw��(}��y��z�tTrX��&¬z��5�D��vx���1��v{w[²U�D�g}�v{|Tw¤ñ5�xïL����|T��}��y��|�}��y���Xt��{uT|L��vx}��yr_z1�b��_��z��1�(}�����y�y���xv����{�*t2§AtTvx��t��y�{��vxr��y�{��r��1wL}�tA}�vx|Lw�z�}��5tA}����������|T�yw��Nt�}�}��y������y��z�v~}��1z%�{v�z�}��1�*vxw�|L�y�%�yv{�y�{vx|LuT��t��y�U�T��«��y�St��{uT|L��vx}��yr�v����tT��tTrX��}��1��z�����������y|&z��1w(��t���uT�1�x�avxw�tT����|T���yt�w5�����%v~}��[z��yuTuL�1z�}��1�(§At��{�y�DzS�y��|A§Uv{���D���U�d}��y�\t��y}��y|L��z·|���}��y�*z�|T� }��tT���L�|T��v{w¡tT�1��|L���ytTw����X�%vx}��¤§At��{�y�1zS��z��D��vxw���¦�tTr��y�x�Dz�}��5tA} tL����|Lr���t�wyv{�1�d}����\t��{uT|L��vx}��yr_z1��«��y��²U�5t���z��D¨t2�L�1zRt��{uT|L��vx}��yr��tTz%}��1z�}��D���%vx}���}��y� v{wyvx}�v�t��C�U�&�0��������t���t�r���}�����z���}R}�|�� � ïL��²&}04R°�Á>��tTz�}��Dz�}��1����z�v{wyu�}��y� ����tT�{z��·£���t���r ú�|Tw&}���|T� �

Page 11: B87;e0$&/gf04h'X-Z9:I8Y(i8I8J&4h` jd4,cN=projects.csail.mit.edu/atemuri/wiki/images/e/e3/LcpSPIE...uL Dz z v{|Tw_} tTz 0 U %vx} } y StL |Tr t wU Uv{wyu tT x { w uT 1z | 8 |LrX } t

}������Dz��y|L�{�yvxwyu(z�}���t�}��1uT�T�8�%vx}��[}��y�\}��y���1z��y|T����v{wyud�5t���t�r���}���� z���} }�| �"��¯�ïPI ç

� H H @ ´g�O�%��������}����*�����±t��y�x}�w&��r·�0���X|��vx}�����tA}�vx|Lw�z1��� � ïDòy�0�tLz���z��1�µ�R«��y� � ç ���5�1w�t��x}��Nvxw�}��y�_©�Á�² =Ût��{uT|T��vx}��yr��tLz.����|Lz���w�tTz�� � ò�T{ï H � , � H�� �µtTw��N}����°d²�³¡�T���y}h��|T���|LrX�5t���v{z�|TwX�y�y���5|&z��Dz,��tTz8}��y�.z�r_t��{�x�1�h|T�0}��y�.°a²�³hzh|��Z}��y�.�yw��s������v{tLz��D�_t�w��_���1�yv�tTz��1���1z�}�v{r_tA}��1z1�8«����¨�ú�²*t��{uT|T��vx}��yrª��tTz}��1z�}��1�*�%vx}��*}����!��£���t���}�vx§L�Sú�²*� |L��}�v{|Tw�}�����wy�D�*|�ê8�qsw �@v{u���`d��N�y�{|�}\¶�°a²�³ §T�1��z���zX|T��z�����§AtA}�vx|Lw[�{��wyuT}�� 3 ¯;tA} EÈë � ò T òLòyï2´���|L�_}��y��§AtT��v{|T��z�z���t���z����Dz�}�vxr_tA}�vx|Lw

t��{uT|L��vx}���r�z1�8«��y��������Rz����.}��5tA}%�C¨�°�Á�tT���yv{��§L�1��z�v{uTwyvx�5��tTw&}��{�X�{|A�����¶�°d²�³[}��5t�w�}��y�R|�}������%t��{uT|L��vx}��yr_z,��|T� 3 Q ð�ñ5�qsw¤��tT��}�v{���y�{tT�1�b��|T��3 Q �`�v~}X|T��}��5�1����|L��r��D�(¨�ú�²a�U�(tT�y�y��|2¦�vxr_tA}����{��ñ��y¨õt�w��(|L��}��0������|T��r��1� 4R°�ÁH�U�(ð���¨.�@qsw�Cvxu5�&ð·�����y�x|T}¶.°d²�³¡§L����z��5z�������¯±t�} 3 � ïDü �L´C��|L�h}��y��§AtT��v{|T��z�z��5t���z��%�Dz�}�vxr_tA}�vx|Lw\t��{uT|L��vx}���r�z1�8£�uLtTvxwb�T}��y�.¶.°d²�³hztT����vx�1§T�1���U�¡�8¨�°�Áù�������z�v{uTwyvx�5��tTw&}��{�(�{|A����S}���t�w[}��y|&z��*tT���yv{��§L�1�¤�U�(}�����|T}��y�1�XtT�xuL|T��v~}��yr_z���£}�� � � � üTü���¨.��8¨�°�Á¡|L��}��0������|T��r��1��¨�ú�²��U�_t��y����|2¦�v{r�t�}��1�x�X÷·�y¨ t�w5��}��y�R|�}��y����t��{uT|L��vx}���r�zh�U� Q /·�y¨$?UtA} ����� � ïU`��y¨R�U�8¨°dÁ|T�y}��0������|T��rX�D�St��{�U|�}��y���8t��{uT|L��vx}��yr_z@�U�.Q `���¨ ?AtTw��È��tA} ����� � ÷.��¨.�A�8¨�°�Á�|L��}��0������|T��r��1�·©�Á² =¡�U�StT�y�y��|2¦Uv{r_tA}����{�ï��y¨ tTw��\}��y��|T}��y�1��t��{uT|T��vx}��yr_z�U� Q `���¨.��Cvxw5t��{�x�L�Cv{w[�Cv{u��c�U�O����y�{|�}Xt2§L����t�uL�X���yw&}�v{r��\§L����z���z·|T��z�����§AtA}�vx|Lw(�{��w�u�}�� 3 ��|T�S}��y�\§AtT��v{|T��z z��5t���z��_�Dz�}�vxr_tA}�vx|Lw

t��{uT|L��vx}���r�z1���y|L���8¨�°�Á8�0���X��z��1��� � ïL�S�Cvxu5�N�\z��y|A��z�}���tA}��8¨�°�Á v�z�t��0|T��}�t�wa|T�������.|��hr_tTuTwyvx}����y�·�±tLz�}����R}���tTw²U��tT��z��1¨�t2�L�1z1�@|Lw¡}����*z�t�r��\|L���y���X|��.��|Tr��y�{��¦�v~}��¤tLz ¨�ú�²Z�Ot�w5�[t��0|T�y}�tTw¡|T�������X|��.r�tTuTwyvx}��5���*z��{|A���1�S}��5t�w 4R°dÁ8�²&}04R°�Á8�yt�w���©�Á² =�� �(�St�w&}�v���v{��tA}���}���t�}%|T��}�vxr�v{���1�N�8¨�°�Á¸��|������%v{�x�b�&v{������vxr��y��|A§T�D�\���yw&}�v{r��1z1�

40 50 60 70 80 90 100 110 120 130−18

−16

−14

−12

−10

−8

−6

−4

−2

0

2

M

Nor

mal

ized

MS

E [d

B]

N: 512 p1: 0.04 D: 5 SNR [dB]: 15.0 trials: 200

FBMPSparseBayesOMPStOMPGPSRBCS

����� 5$��� C 0�� ��� � �� ��* ����) ��� - � ����5%� ��%%��� �"-���& � ��� ��� � &"! � � ��� ����- � ����D�� � ��� � &"! � ��0�+ ������&"!%� � ����!! & � &" � � ��� ������� � 5/����& � ���70 /

�8Ï Ó Ð mp�Ô�mm Ð Ò Ñ«��y�N¨�t2�T�1z�v�t�w�����t�r����|T���a����|A§Uv����1z td�����0|T��} |Lw¡}����*��|Tw��5�y��w�����|T���1z�}�v{r�t�}��Dz |T���0|�}��[}��y����|&������v{��w&}�z ùt�w5�¤}������tLz�v�z���|Twy��uT�y��tA}�vx|Lw ����qswa�5t���}�v����y��t��D�Z}��y�_�5tTz�v{z�z����{�1�g}�vx|Lwar���}���v{� \ ¯��&´R�y��|A§Uv{�y�1zRt��0|Lz�}��1��v{|T����|Tw��5�y��w����X��t��0���8��|L��t��tTw���v��ytA}��·��tLz�v�z���|Tw��5uT�y��tA}�vx|Lw2���Zv{wdtT�y�yv~}�vx|Lw�}�|��y��|A§Uv���v{wyu�}��y�X°�°d²�³ �1z�}�v{r_tA}�� F ������� }��y��|T�yuL�¡¯�ïU`L´g��²U�5�D��vx�5��tT�x�{�T�����|Tr ¯�ï1òL´��y����1t�w*�%��vx}��R}��y���5|&z�}�����vx|L�%�y��|T��tT�yvx�{vx}��_|��8��tTz�v{z%��|Tw��5uT�y��tA}�vx|Lw8��tLz

VC¯���� � ´ ���¦�� � \ ¯��&´ �B C<E F�G ��¦��R� \ ¯��?H ´ � � ��¦�� � \ ¯��&´ �B C<E F�G ��¦�� � \ ¯��?H�´ � � ¯±ñLò&´

�%�y�1��� }��y�_tT�y�y��|2¦Uv{r_tA}�vx|Lw�vxw ¯�ñ&òL´�vxw5���{�����1z�|Lwy�{�N}��y����tLz�v�z���|Twy��uT�y��tA}�vx|Lw�z J T U JH}���t�}�tL����|T�yw&}R��|T�R}��y�_��|Lr�vxw�tTw&}§At��{�y�1zS|�����¦�� � \ ¯*�&´ � � 6µv{�T�1�%v{z��T� V@¯ Q� �y´��y��|A§&v����Dz�t�w¤t��y����|2¦�v{r�t�}�������w5z�vx}������yw5�g}�v{|Tw¡�y�1z�����vx�yv{wyuN}��y�_�yw�������}�t�v{w&}��dv{w

Page 12: B87;e0$&/gf04h'X-Z9:I8Y(i8I8J&4h` jd4,cN=projects.csail.mit.edu/atemuri/wiki/images/e/e3/LcpSPIE...uL Dz z v{|Tw_} tTz 0 U %vx} } y StL |Tr t wU Uv{wyu tT x { w uT 1z | 8 |LrX } t

4 6 8 10 12 14 16 18 20 22

−25

−20

−15

−10

−5

0

SNR [dB]

Nor

mal

ized

MS

E [d

B]

N: 512 M: 128 D: 5 p1: 0.04 trials: 100

FBMPSparseBayesOMPStOMPGPSRBCS

����� 5$��� 3$0����� � �� ��* �1��) ��� - � ����5/� ����� � ��� ����- � ����D�� � ��� � &"! � ��03+ �����'&"!%� � ����!! & � &" � � ��� ���#� � � 5/����& � ���70 /

40 50 60 70 80 90 100 110 120 13010

−3

10−2

10−1

100

101

M

Mea

n ru

ntim

e (s

)

N: 512 p1: 0.04 D: 1 SNRdB: 15 trials: 200

FBMP

SparseBayes

OMP

StOMP

GPSR

BCS

����� 5/����� 0 ��-#� ��� � �'��5%� & ��� ��- � ����5/� �U%/��� �"-U��& � �#� ��� � &"! � � ��� ����-#� ����D�� � ��� � &"! � ��03+ �$����&"!/� � ����!�! & � &" � � ����� �#��� � 5$����& � �#�60 /���1z�|T�{§&v{wyu ¡�%vx}��*}�����wy|Tv�z��\|T��z�����§AtA}�v{|Tw5z�� �

V@¯ Q� � ´ � ]C E F�G V@¯���� � ´ V@¯ �� � �h�&´ ¯±ñ�ï2´

«��y���0|Lz�}��1��v{|T���y��w�z�v~}��[���yw���}�v{|Tw¸����é��D�g}�z_}��y��r �y�x}�vx�:r�|��yt��.t�r·��vxuL�yv~}���vxw��y������w&}��{�[�����Dz��1wL}�v{w�}��y�az���tT��z��Nvxwy��������w�����y��|T�y�{��r�>t�w*t�r·��vxuL�yv~}��_�Dz��0�1��v{tT�x�{�_��§Uv�����w&}%�%�y�1w\}��y� �����Nv{z��{|A� t�w5�5Ã2|L�h}��y����|T��������tA}�v{|Tw�t�r�|Twyu }�������|T�{�yr�w�z|�� �v�z��yvxuL�µ�

Page 13: B87;e0$&/gf04h'X-Z9:I8Y(i8I8J&4h` jd4,cN=projects.csail.mit.edu/atemuri/wiki/images/e/e3/LcpSPIE...uL Dz z v{|Tw_} tTz 0 U %vx} } y StL |Tr t wU Uv{wyu tT x { w uT 1z | 8 |LrX } t

qsw���|Tw&}���tTz�}1����|Tw��5�y��w����.��t��0����z��|T���1z�}�v{r_tA}��1� F¡t����.��t���uT�1�x�_tT��z��1w&}v{w\}��y����|LrX�����Dz�z�vx§L�.z���w�z�v{wyuXtTw��*z���tT��z����{v{wy�1tT�����uT���1z�z�vx|Lw��xvx}��1��t�}��y���T�,³,¦y�����y}�v{|Tw�z�t����R��|T�yw5��v{w0ç�;�ì±íN7��%�yv{���NuLvx§L��}��y��������|L�%��|A§At���v{tTw����.��|T��}��y�Sz�vxr��y�{���xv{wy�Dt��%�y��|T�y�{��r��|Lw���vx}�v{|Twy�D�[|Lw¡º�¾�¿���¾�;�½���Z0»�7�@x¾<X��&¾(»��*½[9�¾d¹�;�½:À �2¾ >�¹2¼gÀ�¼�¾A@x¾AY�¾AZ�½;¼g�¸£�z_wy|T}��D�[�U�[«�v{��z��yvx��t�w�v;�èç";az��5����t(r��1tLz��y���*|���0|Lz�}�����v{|T�·��w����1��}�t�v{wL}�����tLz �y�y�yv{|T��z §At��{�y�T�,�0�1�1t���z�� ��td��v �����y�x}����%v~}��[}��yv�zS��|L��r �y�{tdv{z }���tA}Xv~}�uTv{§T�Dz tTw¡�1z�}�v{r_tA}��D�§At���v{tTw����.|��@ò·��|T��y���1��v��g}�|T��zh�%vx}�� � � C � òy�O«��y��©�t���z�z�v{tTw\��|Lw��5���1w����Rvxw&}�����§2tT�{z�v{w ç";gì±íX7 t����R��|Tw�z�}�������}��1���&��tLz�z��yr�v{wyu}��5tA} F� �� ��.v�z%}��y�S}����y�Xz��D®&�y��w����·|T�OtL�g}�vx§L�·��|U������vx�1wL}�z��Ró�|A���§L���D�yvxwd|T�y�Rz�v{r·�y��tA}�vx|Lw�z%}��y� }����y�6��}��U�yv{�1t��{�x����|U�Dz�wy|T}��t�wy�d����z�}·v{w,V@¯*��� � ´g�Ot�w���v{w�z�}��DtT����z���t��{�{�a��t�wy��z��0��}�����1w¡z��D��|Lw��¤t�w��(}���w&}��>¯±|T� �x|A����g´g�*qsw¤}���v{z·�xv{uT�&}1�8�����¦��0�1��}���1��}�t�v{w*tL��§At�w&}�tTuT�Dzh��|L��t��{uT|L��vx}��yr_z�}��5tA}���|Lw�z�v{���1�}��y�StL�g}�v{§T����tLz�v�z%tTz�v{r��y�{v{��v~}��x���yw����1��}�t�v{wµ�£>©�t��5z�z�v{tTw r�vx¦U}��y���%r�|U�y����z�vxr�v{�{tT�O}�|�}���tA},v{w�²U�1��}�v{|Tw�üR��tTz8�{vx�L���%v�z��%tT�y|T��}��1�X�U� 6btT��z�z�|Tw tTw��_²U��� ��1wµ� ígç��%�y|StT�{z�|

��|Lw�z�}������g}��1�\}��y�S°�°a²�³ �1z�}�v{r_tA}���v{w*}��y��r_tTwywy���%|T��¯�ïo�T´h����}��%v~}���t�w J T }��5tA}���|Lw&}�t�v{w�z���¦�tL�g}��x��|Lwy��z��D®&�y��w������X��|L��1tL���_ó�t�r�r�v{wyu����1vxuL�&}hò�}�| /¤�O«��y�1�·�y��|T�0|Lz��1� }�|���w��X}����1z�� ��§Uv�t�uT�����D���·����é5tA}�vx|Lwµ�Lv:� �T�{�Lz�}�t���}�v{wyu��%vx}���tTw�t��{�~�stT��}�v{§T���tLz�v�z���|Lw���uT����t�}�v{|TwatTw��(���D���y��z�vx§L���{�N�y�1tT��}�v{§AtA}�v{wyu�|Lwy�����{��r���w&}·tA}·t�}�vxr��T��«��&�5z��È}��y� � � ï_§T�1��z�vx|Lwd|T�h}����\¨�°�Á�y�1�y��v�z�}�v��·����|Tr ²U�1��}�v{|Tw�÷y� ÷*���D��t��{��z�}��y�_�y�1�y��v�z�}�v���|���� í�çX����}Svxw�����§L����z��L�X¶�|�}��L�b�y|A���§L���D�0}���t�}�}��y����¹A¼�½B� � ï�¨�°�Á�y���1z���w&}��D��v{wN²��1�g}�vx|Lw�÷�� `·��tTz�tX��|LrX���x��¦Uvx}��_|��C|Twy�{� \¯ / 3K&S´���vxwN��|LrX�5t���v{z�|Tw_}�| \¯ /dí.3HëD´,��|L�}��y�R}��D���ywyv�®&�y�.v{wµ� í�ç©Rv{§T��w�}�����}��&��v{�1t��{�x�_��t���uT�R§At��{�y�1z�|T� / ��w���|T�yw&}��1���D�\v{w*�y��tL�g}�v{���T�U}����S��|Tr��y�{��¦�vx}��_|��O�8¨°dÁ��1t�w*�5�Sz���§L����t��0|T��������z|��r_t�uLwyv~}��������{|A���1��}���tTw\}���tA}�|T��� ígç£�zOt��1t2§T�DtA}1�A��%z���|T�y���·�1r��y��tTz�v{����}��5tA},|T���OuT�����1�y�S�C¨�°�Á�z��1tT�����X����}��y��w�z8|Lwy�x� FJ T �&t�w�¾g¼g½:À[Y�¹�½�¾�|��5}��y����|Lr�vxw�tTw&}

z��y��z���} J T ��tT�x|Lwyu·�%vx}���}��y��§At��{�y�Dzh|T� \ ¯��&´h��|T��� � FJ T �,«��U��z��U�%�yv{�{�.}��y�R§2tT�x���1z \ ¯��&´�����}��y��wy�D���U���8¨°dÁ��1t�w��0����z��D�}�|*��|LrX����}�� ��¦ytT��} ¿�¹�½;À±»A¼·�5��}����1��w�}��y�X�5|&z�}�����vx|L���y��|T��tT�yv{�xvx}�v{�1z�|��O}���� ��|Lw���uL�y��t�}�v{|Tw�z�vxw FJ T �0}����N¹?>g¼�» @ �½�¾X�0|Lz�}��1��v{|T��z|��O}��y�1z�� ��|Tw��5uT�y��tA}�vx|Lw�zS¯±tLz.tT�y�y��|2¦�vxr_tA}��1�*�U�¤¯�ñLò&´%�%vx}�� FJNT�v{w��y��tT���·|��SJNTA´��%vx�{�@|Lwy�{�*�0� tL�����y��t�}��S�%����w FJNT�v{w������D���|Lw&}�t�v{w�zKJNTU�C��|T�C��¦yt�r��y�{�T�Avx�0�8¨�°�Á(z�|LrX�1�y|A�¤r�v{z�z��1��}��y��°�£�Á���|Lw���uL�y��t�}�v{|Tw F� � ���¯±v;� �T�{� F� � �� �� FJNTA´g�A}��y��wX����|T�y�����¦��0�1��}�t��{tT��uL�R��v�z���������tTw������0��}�����1w B C<E0F�G ��¦U�N� \ ¯�� H ´ � tTw�� B C<E0F �G ��¦U�N� \ ¯�� H ´ � �%�yv����N��|L�y���\v{wN}��y��w���|L�����y��}�}�����8¨�°�Á��Dz�}�vxr_tA}��1zC|�� VC¯��R� � ´@t�w��Xú�|A§R�#Q� � � �C�y|T��}���w�tA}����{�T�2}������y��|T�0|Lz��1�SuT�����1�y�R�8¨�°�Áa��tTz�v{zCz��1t������Sz�����r_zb}�|R�5�1����|L��r®&�yvx}�������{�;�ytLz��x�DtTz�}��|L� M _ "� � I�ï � �x|Luy¯�V ç ´g�£��x}���|T�yuL��}��y��r�|U�y���UvxwX²U�1��}�v{|TwXü�tTz�z��yr��D��}���t�}C�DtT���PA C v�zbuL��wy�1��t�}��D�StT�1��|T����v{wyu�}�|Rt��yv{w�tT���Rr�v~¦U}������|��y�1����|���rX�Dt�w

©�t��5z�z�v{tTw�z1�µ|Twy�_�1t�w�vxr_tTuTv{wy����¦U}��1w���v{wyu*}��y�_r�|������,}�|��@�T� u��{�@t*r�v~¦U}��y���_|T���5wyv~}����{�dr_t�wU�a©�tT��z�z�v�t�w�z��%vx}���wy|Lw���������|r��1tTw�z��CqswX}��yv�zh�1tTz��T��|Lwy�%�|T�y���Xwy���D�X}�|�uT�1wy����t��{v{���}��y��¨�°�Á¤z��1tT�����X�y�1�y��v�z�}�v���|��µ²U�1��}�v{|Tw�÷y� ÷.}�|���tTw����{��z���§T�1��tT�&}��&�0�1z|��OtT��}�v{§T����|U������vx�1wL}·¯±�T� u��{��|Twy����|L�%�1tL����t��{�{|A���D�\r��1tTw5´g�

�,Ï p�Ò Ñ p��.Ô�m Ð Ò Ñ£}.��vxuL�������D®&�y��w���vx�Dz��0��tT�ytT��vxr_tTuTv{wyu���tTw��5� §Uvx�1���D��tTz�z���tT��z��S���1��|Lw�z�}������g}�vx|Lw�����|Tr�wy|Lv{z��N|T��z�����§AtA}�v{|Tw5z%|Tw�t�z���tT��z��t��0����}������L�24.wS}��y��|Twy���tTw��È�Awy|Lwy�xv{wy�Dt��8���1uT���1z�z�v{|Tw�}��1���yw�v{®&�y�DzC�1t�w �y��|A§Uv�����z��y�0�����:���1z�|T�{��}�vx|LwSt�w�� �5|&z�}�����vx|L�@��|Tw��5�y��w������t��0����z��5�y��}Rz������N}��1���ywyv�®&�y�1z�r_t2��z���ê0�1������|Tr�r�|U�y���@z����{�1��}�v{|Twµ�5r�|U�y���br�v�z�r_t�}����µ�Zt�w�����|Tr��y��}�tA}�vx|Lw�t��b��|Lz�}1�R4.wN}����|�}��y������tTw��È�hz���tT��z��\�{vxw��1t�������uL���Dz�z�vx|Lw�}��D���ywyv�®L���1z�t�������|Tr��y��}�tA}�v{|Tw5t��{�x��v{wy��¦��0��w�z�vx§L�*tTw��¡�%vx}���|T��}_r�|�������z����{�1��}�v{|Tw��v �����y�x}�v{�1z�?Z�y|A���1§T�1�1�U}��y�·�{vxw��1t���}��1����wyv{®&�y�Dz��y��|A§Uv{�y��wy��vx}��y�1�.z��y�0�����:���1z�|T�{��}�v{|TwN|T�8��vxuL�d²�¶R=H����é��D�g}�|T��z%wy|T�.�5|&z�}�����vx|L���|Lw��5���1w�������t��0����z��qsw�}��yv�z_��tT�5�1�1�����N�y��|T�0|Lz��1��t�w t��{uT|T��vx}��yr ��|L��æ�|Tv{wL}_��tLz�v�z_z����{�1�g}�vx|Lw�tTw���z���tT��z����5t���t�r���}������1z�}�v{r_tA}�v{|Tw��%�yv����

�� ��tT�x�@�±tTz�}R¨�t2�L�1z�v{tTw�r�t�}����yv{wyu��y�y��z��yvx}X¯;�8¨°dÁ�´g�Zqsw�����v{�����µ�8¨�°�Á>r�|����1�{z.�1tL�����ywy�Uwy|A�%wd��|U������v{��w&} A C tLz��1v~}��y���v{w�tT��}�v{§T��|L��tT��}�v{§T�·¯±�%v~}��\�y��v{|T�h����|L��t��yv{�{v~}��$V ç ´g�&�%�y�����.tTw_v;� v;� �È�y©�t��5z�z�v{tTw���v�z�}���v{�y��}�vx|Lwd¯��%vx}����1����|Sr��1tTw\t�w���§AtT��v�t�w����EÈëç ´�v�z.tLz�z�v{uTwy�D�N}�|\}��y�X§At��{�y�1zR|��htL�g}�vx§L� ��|U���_��vx�1w&}�z1��«���� |L��z��1��§At�}�v{|Tw � v{z�}��y�1war�|����1�x�D��tTzRt�w(£�¸©�¶%�s��|L�����y��}��1�§T�1��z�v{|Tw |���}����d�ywy�Uwy|A�%w>��|U������v{��w&}�z_}���t�}���tLz��0����w¸r�vx¦��1�¸�U� t¤�Uwy|A�%w r�t�}���v~¦ ���ù�8¨�°�Áªw5t2§&v{uLt�}��Dz�}��y��|T��uT�}����S}������·|��,tT��}�v{§T�2ÃAvxw5tT�g}�vx§L����|Twy��uT�y��tA}�vx|Lw�z J �%vx}���}��y�SuL|Lt��b|��O��w��yvxwyu�}��y�X��|Twy��uT�y��tA}�vx|Lw�z��%vx}��d��|Lr�vxw�tTw&}��5|&z�}�����vx|L��y��|T��tT�yv{�xvx}��T�%J T �¤«��y�*z��1tT�����¤v�z���|LwL}���|L�x�{�1���U�¡td��t���t�r���}����?� �%�yv����¡��êZ�1��}�z�td}���tT���1|�ê �5��}����1��w[��|Tr��y�{��¦�v~}��¤tTw��tT�1���y��tT���T� ¶��yr�����v{�1t�����¦��5�1��v{r���w&}�z�z��yuLuT�1z�}�}���t�}�}������1z�}�v{r_tA}��Dz_����}�����wy�D���&���8¨°dÁ |T��}��5�1����|L��r"¯�v{w¸wy|T��r_t��{vx�1�1�°d²�³´h}��y|&z��R|��b|T}��y�1���5|L�y�y��t��%t��{uT|L��vx}��yr_z�¯��L� u5�x�y²U�5t���z��D¨t2�L�1z1��4R°�Á8�y²&}04R°�Á8��©�Á�²�=���¨�tLz�v����U¨�ú�²y´��&��z���§L����t��Z�y¨¸v{w}��U�yv���t��µz�vx}���t�}�v{|Tw�z1�«��U��z1�C����y���1z���w&}��1�¤t�����}��D�g}�v{|Tw¤����|����D���y���_}��5tA} ����|A§Uv����1z���¦ytT�g} ��t�}�v{|Lz�|T���5|&z�}�����vx|L�S�y��|T��tT�yvx�{vx}�v{�1z���|L� tdz���} |��

�yv{uT�¸�y��|T�5t��yv{�xvx}��[z�|T�{��}�v{|Tw5z�}�|�}��y�dz���t���z������1��|Tw�z�}�������}�v{|Tw��y��|L�y�{��rN� «��y�Dz��d���1�{t�}�v{§T�N�y��|T��tT�yvx�{vx}�v{�1z�z�����§T�*}�|[���1§T�1tT��0|�}��1w&}�v�t���tTr·�yv{uT�yvx}��[tTrX|Lwyu�r·�y�x}�v{�y�{�d��tTw���v��ytA}���z�|L�x��}�vx|Lw�z�}���tA}\tT����t�r �yv{uT�y|L��z_���y�N}�|¤�x|A��z�v{uTw�tT�~�:}�|T�:w�|Tv�z��*��t�}�v{|t�w5�5Ã2|L�,z�v{uTwyvx�5�1t�w&},��|T��������tA}�v{|Tw�t�r�|Lwyu���|T�{�yr�w�zOv{wX}��y� ¯±z��y�5�1�������1z�|T�{§T�1�5´b����uL���Dz�z�|T�Cr_tA}���vx¦È�C«��y�%��¦��y�xv���vx}hr_t�w5t�uT�1r���w&}

Page 14: B87;e0$&/gf04h'X-Z9:I8Y(i8I8J&4h` jd4,cN=projects.csail.mit.edu/atemuri/wiki/images/e/e3/LcpSPIE...uL Dz z v{|Tw_} tTz 0 U %vx} } y StL |Tr t wU Uv{wyu tT x { w uT 1z | 8 |LrX } t

|��%t�r �yv{uT�yvx}��dt�w5�a��w����1��}�t�v{wL}��dv{z��Dz�z���w&}�v�t��8��|L�·t����y�xv���t�}�v{|Tw�z�v{w��%�yv����a}��y�_�1z�}�v{r_tA}��1������}��1��}�v{|Tw�z1� F���@tTw��(�1z�}�v{r_tA}��D���|U���_��vx�1w&}�z1� F���t����dwy|T}���w5t����y��|U�y���g}�z��.�y��}���t�}��y�1�*tT���(z�}�tA}�v{z�}�v���z���|T�N��z��(vxw r�tT�Uvxwyu�vxwy��������w����d����|TrW}��y��wy|Tv�z��|T�5z��1��§AtA}�vx|Lw�z1� � �

�(���y�{tTwµ��v{wN}����Swy�1tT�%����}��y���L�y}�|_��¦U}��1w����8¨°dÁ�}�|_}��y�·��tLz����%�y�1����}��y�·tL�g}�v{§T�S��|U������v{��w&}�z���t2§T��wy|Lw���������|�r��1t�w5z���y|&z��1w�����|LrHt���wyvx}���z���}CtL����|L���yvxwyu�}�|.z�|Tr����y��v{|T�@�y��|T��tT�yvx�{vx}�v{�1z1�@£�����v~}�vx|Lw�t��{�{�T�A���t����h���1§T�1�x|L�yvxw�u�t���t���uT����z���tT�x�O§L����z�v{|Tw|��È�8¨�°�Á�vxw��%�yv�����3�� 3 r_tA}���v����DzOt����w�|�},��¦��y�{v���vx}��{�·r_t�v{w&}�t�v{wy�D�XtTw�� }��y�%|L�5�1��t�}�|L� �ªv{zO|Lwy�{�SuTv{§T�1w v{r��y�xv���vx}��{�T�,£�w��¦ytTrX���x��|T�@}��y�Swy|Lw��:�1����|�rX�Dt�w�z���t���z���z�vxuLw�t��brX|����1�b��tTwN�5����|L�yw��Nv{w����{�1��}���|Tw*��t���t�r_t�uLwy��}�v{�R���1z�|Tw�tTw�����v{r_t�uTv{wyu5� íN8�%�y�1���%r�v�����|����xvx}��1�O��t���}�v����y��tA}����y��|L�5�Dz,t�����vxw5z��1��}��1�Xvxw&}�|StR}��yr�|T��t�w�� ���{���{�1z�z8}��5t�w_òy� ü�`�� §T|L�x�yr��%v{w�}��y���5������|��Z§&v{�����«��y�%�±tT�y��v{�1tA}�v{|Tw�|T�È}��y���5t���t�r_t�uLwy��}�v{�%z�vxuLw�t����y��|L�5�DzO���1z��y�~}�z,v{w�§At���v{tT�y�{��z���tT�5�L�Lz�vx�1��t�w5�����{�1�g}���|Lw�z���vxw����1w�z�v~}��L�LuLvx§Uv{wyu��v{z��R}�|_t�wy|Twy�:�1����|���rX�Dt�w\tTw���wy�1tT���{��©�t��5z�z�v{tTw*�yv{z�}���vx����}�v{|Tw*|��Oz�v{uTw5t��µz�}�����wyuT}��*vxw�tX§T�1�������1� tL�g}�v{§T��§L|2¦U�1�{z1�

k(p�� Ñ Ò�� �6��Ó � ��� Ñ n�m6CúÁù�tLz·z��y�y�0|T��}��1���U�¤£��24�² =ªt2��t����(��£ /``�òA�sòTð���ï���òL÷Lü�ñ ?bÁ²(�tLz·z��y�y�0|T��}��1���U�¤¶�t�}�v{|Tw�tT�²���vx�1w������y|T��w��ytA}�vx|Lw©R��t�w&}@òLüT÷I��òT÷I��tTw��R}��y� 4 �����h|T��¶�t2§At���=%�1z��1tT������uL��tTwL}C¶�òTòLòyï1ñ��sòI�D��ï��sòLüTò�/��Zú�v~}��1�S�|T�����U�S²Z�A²U��tT��r_t���tTzbz��y�y�0|T��}��D��U�X}��y��²�³h« ú�|L���0|T��tA}�vx|Lwµ�@£ �y���1�xv{r�vxw5t���� §L����z�v{|Tw_|T�b��tTz�}�¨�t2�T�Dzh°�t�}����y�D�_Á,�y��z��yv~}�zh��tTzh�y���1z���w&}��D�_tA}h}��y� �(|T����z���|T�|Tw*qsw���|L��r_tA}�vx|Lw*«�����|T���\tTw���£��y�y�{v{�1tA}�vx|Lw�zS¯�q�«C£.´�� 6bt�L|T�{�{t��5ú£S��&t�wU��tT����üTòTò ���

o �=1 ��o�� Ñ p ��m ï � 0 �1�x�{���D������¨R�{� ��©R�1|Tr���}���v���tT�Z}��y�1|T���_|��O��v~êZ��tT�g}�vx|Lwµ� � �����@º0½����Z»M;���� Y�¾�¿��{�ÈïTïDð��0ïD÷Tò�¯�ïO/LðLüL´g� ü � ©R�1�����T��°¤�����{�TÁ8|�}�}��1�1��6h�Lú.�x�U©R�y��}�ty�Tqg���5�{�Lt�w5�·§At�w����1�h°�������T��£S�{���£ ��t���t�r���}���v{��r�|U�y���U��|T�,z��Uw&}��y��}�v��%t��0����}��y�����tT�ytT��rX�DtTz��y����r���w&}�z1� ���������! y¿�¹ Z�¼�¹�;�½;À±»�Zy¼ » Z"� Z�½s¾`Z Z0¹2¼S¹ ZRX$#¿�»�º�¹��&¹A½:À±» Z�%'&µ�ÈïTïo��/��ZïTï ���_¯�ïM/�/�/&´g� ÷ � �&tT����z�|Twµ�(�5�5£·�x��=%v{uT�{vxwyu5�5¨R�Zø·�{�0tTw���°�|&z��Dz��D=�� 6h�x� ��útTwy|Twyv���tT�µz��1tA}�}�����v{wyu����1t�}��y���Sr�|�������z%��|L�.÷Tø t�w��N��v{z�}�t�}�v��²�£ =�� ��������) �¿�¹�Zy¼��*�.¾�¿�»A¼:ºy¹?;�¾X¹ ZRX���@x¾<;�½:¿�» Z5À0;+� �2¼g½�¾AY·¼R¯�v{w*����§Uv{����´�� ñ � útLz�}������:�,�L�1�{�Lú.�Tó·�x�U©R|T����t�rN� 6,��£·�x�&°�v{w�t�����v:�T°¤�,�5�x�&²���tT���0|T��|T�yuL�µ��²Z�T°¤�{�L¶.t�v����µ� 0 ��ø �{�Lt�w5�X°dtAæ��yr_���1�1�� ·� 0 �x���£­����t��{�x�1wyuT���y��|T���x�1rÂ��|T�Rü�ø�ÃA÷Tøùvxr_t�uLvxw�u_|��C}�t���uT��}�z����|Tr¬t�§T|L�x�yr���}���v{���yt�}�t_z���}�v{w�t�w��y����t�w*��wU§Uv{��|Lwyr���w&}1� �v{w�� @ �L»�¿gÀ ½[9.Y·¼ ��»�¿-� � Z5½[9�¾�½:À0;-��º�¾�¿g½��¿�¾�.�¹�XL¹A¿��`Y�¹ �L¾�¿ �0/1��2%��3Z���{wyvx|5�T³��&©X�Tt�w��_©�tT���0���D�T��Tø �x�&�1�yz1�{��#¿�»M;��'��#4���576598 �Uð�`�ð��TòTø ¯:ü�òTò���´�� ` � ²U�5t���r�t��8²È�x�: R9U¿�¾�¾<;·À[Y�¾AZy¼gÀ±»�Z0¹ @�#%¹�¿�¹ Y_¾�½s¾�¿��¼g½:À[Y�¹�½;À±»�Z ��¿�»�Y=��º�¹A¿�¼�¾?>1@�.@è½:À ºy¹A¼�¼A� � Z5½[9�¾�½:À0;<��º�¾�¿g½��¿�¾�.�¹�XL¹A¿g�°�tLz�}���� - z�}��y�1z�v{z1��«��y��4.�yv{|�²&}�t�}�� �wyvx§L����z�vx}��d¯:ü�òTò���´�� ð � ó�|TuT�0|TrN�B���{�#��£��5�1��}��y���Rz��Uw&}����1z�v{z��%v~}��*t·wy|Twy�:����uL�y�{tT�h��v�z�}���v{�y��}�vx|Lw\|T�bvxw&}�����������|Tr���}����h�5tTz����{vxwy�Dz�� ����¼g½;¿�»�º 9 �2¼?�C���� DºTº�@D���Z¾�¿1E 6 ��ñ5ïo�F�&ñ&üTð�¯�ïM/I�Añ&´g� � � ó��y�5�1�1�5Á8�(���{� ��Áh��|Tæ��1�g}�vx|Lw\�y����z��yvx}1� �G R9�¾H� Z Z0¹�@ ¼�»��H�5½s¹A½:À�¼g½;À0;�¼IE�Jµ��ñ&÷`��&ñ���`�¯�ïO/ ��`T´�� � � ÁOt�}�v:�bîX�Oú.�{�5=%���Dt�v{v~�±tT�1�5=��{�Ot�w�� 0 ��v{z��yw�tT�y��tTz�tT�È�{�@Á8�8²Z�x� ��4.��}��y|TuL|Tw�tT�Or_tA}�����vxwyu����y��z��yvx} $ =%�D���y��z�v{§T�����yw��g}�vx|LwtT�y�y��|2¦Uv{r_tA}�vx|Lw(�%vx}���t��y���xv���t�}�v{|Tw�zS}�|d��t2§T�1�x��} ���D��|Tr��0|Lz�v~}�vx|Lwµ� �dv{wK#¿�»M;F�MLON�½ 9P� Z Z9�Q��¼gÀ[@x» Y_¹A¿PR,» Z �?�M�5À ��Z0¹�@ ¼S>� �2¼�½s¾AY·¼S>h¹ ZRXTR,» Y�º �½s¾�¿�¼L�b¯�ïO/�/L÷L´�� / � «@��|L�y�µ�U����t�w��W©Rvx�{�0����}1�ù£S�{� ��²�vxuLw�t�� ���1��|A§L�����¢����|Lr ��tTw���|Lr r��1tTz��y����r���w&}�z §Uv�t¢|T��}��y|LuT|Tw5t�� r_tA}����y�v{wyu �y�y��z��yv~}D� �V������� y¿�¹ Z�¼?�W�hZ ��»A¿hY_¹A½:À±» ZX R9y¾�»�¿ � 6 Jb� ñ&ð`�`��&ñ&ðTðTð ¯;ü�òLòI�T´g� ¯±z�|�� }���t���� t2§At�v{�{tT�y�x� t�}Y�ZBZ�[]\_^B^(`�[(a�b9`,c�d�a�egfS`FZ(a�h�i�j,b�k�flc�k,mO^ ´g� ï1ò � 6@t2��z�|Lwµ�bú.�D6h�x� �gú�|Tw&}���vx����}�v{|Tw�z�}�|\}��y� }�����|T���N|��h�{v{wy�1tT�.�{�1tLz�}�r_tA¦�vxr �yrÖt��y����|2¦�v{r�t�}�v{|Tw�z1� ��Á,��ø ��v�z�z��1��}�tA}�v{|Twb� �ú�6b£ª¯�ïM/Tð�ïD´g� ïTï � 6b���T��ó·�x�T²��y�x�{v{§2tTwµ��ø �x��tTw��Só��5t�wyu5�2«��{� ��qsr��y��|A§T�1r���w&}µ|�����v�z�������}��h��t�w����:�{vxr�vx}��D�·z�vxuLw�t��L��¦U}���t��0|T��tA}�vx|LwR�U��vx}�����tA}�vx§L�z��y��z���tT����r�|���vx�5��t�}�v{|Twµ� ��v{w�������n�`Z�½s¾�¿hZZ¹A½:À±» ZZ¹ @*R,» Z ��¾�¿�¾`ZR;�¾�»�Z� ;�» U¼g½;À0;�¼S>*��º�¾�¾�;<9�¹�Z�X+�5À ��Z0¹ @�#¿�»M;�¾g¼�¼gÀ[Z �Z�5ïU`Tð�/��ïU`I��ü�¯�ïM/ �I�T´g� ïDü � ú���tT��}���tTw��*t�w��\î.v{wµ�yq�ú£R²y²�Á>ü�òLò ����6@tTz�öO�1uLtTz1��¶�ö �y}�|_tT�y�5�Dt��D� ï1÷ � =��5ø��1öO|T���T� ��Á8������|T��r�tTw�����|��8v~}�����tA}��D�\�{�1tLz�}�z�®&��t����1z1� � q�°�£ù²U�1r�vxw�tT�1�(�L�ywy�·üTòTò��U� ï�ñ � «�v{�y�yv{wyu��y°¡�U³��x� ��²���t���z��R¨�t2�T�1z�v�t�w��x�Dt���wyv{wyu tTw���}����.�����{��§At�w5����§L�1��}�|T��r_tT���yv{wy�T� � �B�*@d¹�;<9UÀ[ZZ¾1o@¾�¹�¿hZ�À[Z �:.�¾�¼��9E5�üyïTïp�yüAñLñ\¯;üTòTòyï2´g��¯±z�|�� }���t�����t2§2tTvx��t����x��tA} Y�ZBZ�[g\_^B^�q�qBqgfsr�tFu(c�Z7t�[B[7tFhBv�fSwxj�r'^(t�h�k�c�y]fz[�Y�[{�[a�v(c�|�bB}xr ´g� ïU` � �¸v{�����hø �CtTw�� =�tT|��O¨R�x� ��²���t���z���¨�t2�L�1z�v{tTw(�{�1tT��w�vxwyuN��|L�·��tLz�v�z·z����{�1��}�v{|Twywb� �~�_���Q�� y¿�¹ Z�¼��]�5À ��Z0¹�@4#¿�»O;�¾�¼�¼�� 69� �üyïU`�÷+�*ü�ïDð�ñ�¯:ü�òLò�ñ&´��

Page 15: B87;e0$&/gf04h'X-Z9:I8Y(i8I8J&4h` jd4,cN=projects.csail.mit.edu/atemuri/wiki/images/e/e3/LcpSPIE...uL Dz z v{|Tw_} tTz 0 U %vx} } y StL |Tr t wU Uv{wyu tT x { w uT 1z | 8 |LrX } t

ï1ð � «Ct2�U�x|L�1�µó·� 6,�{�@¨�t�wy��z1�b²Z�@ú.�{�@t�w5�a°��2ú�|A�T�*�5�µ��x�6��ø.�1��|LwU§T|T�{��}�vx|Lw��%v~}��(}��y��� ç wy|T��rN� ����¾�»�ºL9 �2¼gÀ0;g¼ %9%b�µ÷?/���`Tü¯�ïO/I��/L´�� ïo� � ó�|&�1���:��£S��³��t�w�� 0 �1wyw�tT���È� =��0�­�x� �X=%v���uT������uL���Dz�z�v{|Tw $ ¨v�tTz��1���1z�}�v{r_tA}�vx|Lw ��|T�\w�|Twy|L��}��y|TuL|Tw�tT�����|L�y�x�1r_z�� � 5¾<;�9.Z0» Y_¾�½;¿gÀ0;�¼1E � �D`�`F��ðI��¯�ïO/��Aò&´g� ï � � ú��y�1wµ��²Z�y²Z�{��ø�|Lwy|T�y|5��ø·� 6,�{��t�w��*²�t���w�������z1�&°¤��£·�x� ��£}�|Tr�v������D��|LrX�0|Lz�vx}�v{|Tw��U�_��tLz�v�zh���y��z��yvx}1� �<���_�0@=��»��¿hZ0¹�@»�Z �R;�À±¾`Z5½;À � ;AR,»�Y�º �½;À[Z � � +b¯�ïD´g�y÷L÷���ðyï ¯�ïO/?/ �L´�� ïO/ � «�v{��z��yvx��t�w�v;�1=��x�6�X=%�1uT���1z�z�v{|Twaz��y��v{wy�At�uT��t�w5�(z����{�1��}�v{|Tw(§Uv{t�}����_�{tLz�z�|�� �~�B� . �Q�0½�¹�½;À�¼g½����È»O;F��� 6O8 ¯�ïD´��@ü�ð����aü ���¯�ïO/�/LðL´�� ü�ò � ú �D��}�v{wµ�h°¤�8t�w�� 0 tT���:�#�­�Oú.�{� �����1t�}��y��������wy�5t�w����1��z��Uw&}�����}�v��\tT�5�1��}��y������tL�yt��·vxr_t�uL�_��|T��r_tA}�vx|Lw¤��tTz��1��|Lw¡wy|Twy�®&��tL����t�}�v�������uL�y��t���vx�DtA}�v{|Twb� ���_�����) �¿�¹ Zy¼��'�`Y�¹ �L¾H#¿�»M;�¾g¼�¼���E +b�yðLüT÷��UðL÷yï·¯:ü�òLòyïD´�� ü�ï � ¨|T��r�tTwµ�8ú.�@t�w���²�t������D� 0 �x�6��£õuT�1wy����t��{v{���1��©�t��5z�z�v{tTwdv{r_t�uT��r�|������,��|T���1�yuT�����y���1z�����§Uvxwyu*°�£�ÁH�Dz�}�vxr_t�}�v{|Twµ� ��������! y¿�¹ Z�¼��'�hY_¹��&¾H#�¿�»O;�¾�¼�¼?� � �5ü�/Lð��U÷�ï1ò�¯�ïO/?/T÷L´�� üTü � ø.����t�wy�1�T�Z£S�ZóS�0t�w���¨���1z��x�1�1��îX�x� ��£­�±tTz�}Rt�w5��tT�����y��tA}��S�C|L�y��v{���.t��{uT|T��vx}��yr ��|T��vx}��1��t�}�v{§T�S��tT��tT�x�{���x���5�Dt�rª}�|Tr�|TuT���t��y�U�L� ��_���Q�! �¿�¹ Zy¼��'�`Y�¹ �L¾+#¿�»M;�¾g¼�¼�� 6 ���AñLòx� � `T÷�¯±°dt2��ïO/?/TðL´�� ü�÷ � 6b��§U�T�O²Z�btTw����y�y�{�{tTuLtT�1�bÁ8� 0 �x�6�X=%�D��|Tw5z�}�������}�v{|Tw(|��%t�z��5t���z���z���vx�L��}���t�v{wa����|Tr tN�5|L��}�vx|Lw(|T�vx}�z·z��0�1��}����yr tTw��tT�y�y�{v{�1tA}�v{|Tw�}�|��yv{uT�y�:���1z�|T�{��}�v{|Tw*���1��|TwU§T|L�x�y}�v{|Twµ� ����¾�»�ºL9 �2¼gÀ0;�¼-% 5 ¯0/L´��ÈïDüT÷`F�ZïDü�ñL÷_¯�ïM/ ��ïD´g� üAñ � =�tT|��y¨R�yø ��t�w�� 0 ������}����sø��1�xu&tT��|5� 0 �{� ��£�w*t��_wy��z��1t��{vxwyuXr���}��y|���|T�{|TuL����|T�%�0�1z�}��5tTz�v{z%z����{�1��}�v{|Twµ� ���������) �¿�¹�Zy¼���0À ��ZZ¹ @9#¿�»O;�¾�¼�¼gÀ[Z �+%7&µ�µï.�I���yü�òLò�¯�ïM/�/�/&´g� ü�` � ø.|Twy|L�y|���ø � 6,�{�U³h�{tL�È�U°¤�x��tTw���«@��r��x�&t��L|A§0�Lö·��¶S�{�#��²&}�t��y�{�����1��|A§T�1��� |��@z���t���z���|A§T�1����|Tr��y�{��}��%���������Dz��1wL}�tA}�vx|Lw�z,v{w}��y���y���1z���w����.|T�Cwy|Lv{z��T� �<�_���Q�! �¿�¹ Zy¼��'�`Z ��»A¿hY_¹A½:À±» Z R9y¾�»A¿ � 69� ¯�ïD´���ð��Zï �\¯:ü�òLòTðL´�� ü�ð � «@��|L�y�µ�9����£·�x� �_�L��z�}����1�{t�¦ $ ú�|TwU§T��¦\�y��|TuT��t�r�r�v{wyu�rX��}��y|��yz���|T��v����1wL}�v~���Uv{wyu\z���t���z���z�v{uTw�tT�;� �<�_����� y¿�¹ Z�¼?� �hZ ��»�� R9y¾�»�¿ � 6 EZ¯±÷L´��Èï1òL÷Tò��Zï1ò�`�ïS¯;üTòTòLðL´g� ü?� � útTw�����Dz��C³��{��=%|Lr·�0����u����5�{�CtTw���«@tT|��@«��{� ��²&}�t��y�{��z�v{uTw5t��,���1��|A§T�����*����|Lr v{w���|Lr��y�x��}��\tTw��(vxw5tT�����y��tA}���r��1tLz��������r���w&}�z�� �PRO»�Y�Y .Z�À0;�¹�½;À±»�Zy¼·» Z # �¿�¾X¹ Z�X���ºLº�@èÀ±¾<XA@�¹�½[9�¾`Y_¹A½:À0;�¼ 6 ¯ �L´��ÈïDüTòI���ZïDüLü�÷_¯;üTòTòLðL´g� ü � � «Ct�|5�5«��{�0��4.�5�1w�®L���1z�}�v{|Tw $ ����}�����r�vxwyv�z�}�v�� .Á¸r_tA}���v����Dz�� �_�&}�}�� $ ÃLÃD}��������&}�tT|�� ��|L���y�y���Dz�z1� ��|Tr\ÃTü�òTòI�TÃ2ò���ÃAòTü&ÃD|T�0��wy�®&�y�Dz�}�vx|Lw����y��}��1��r�v{wyv�z�}�v{���:�y�����:r_t�}���v{���1z�¯s�L�y�{��ü�òLòI��´�� ü�/ � 6b|��Uî ��«��{� ��£ r_tA}�����r_tA}�v{�1t��0}��y�1|T����|��@tTwL}���wyw5t tT����t2��z,�%vx}��\��t�w5��|Tr��{��z���tL���1�\���{��r���w&}�z�� ��������� y¿�¹ Z�¼�¹�;�½;À±»�Zy¼»�Z � Z�½s¾`Z Z0¹A¼�¹�Z�X$#�¿�»�º�¹��&¹A½:À±» Z E � ��ü�`I����üTð ��¯�ïO/Lð�ñ&´�� ÷Tò � °�tT��z���v{�{�x�L�2©X�����{�2����¨���1�1� =��{�A�y�����1���1�1�2°¤�{�A°����y�{�T|L�����A£S�D���{�At�w���§AtTw 4.��r�|Tw5�U}1�Aø �x� ��¶�|TwU�ywyvx��|T��r ����tTz�������w���|������v�z�}���vx�y�y}�v{|Tw�z��|L��°,=%q�z��1t�w�}�v{rX�����1�y���g}�vx|Lwµ� �"����@d¹���Z9�*..¾g¼�»�Z9�'E9E9E5� ��ò�� ��`�¯�ïO/�/LðL´�� ÷yï � 6@t���z�z�|Twµ�C³��btTw��¤²U��� ��1wµ�µîX�x� �X6bvxwy�Dt�������uL���Dz�z�vx|Lwd�%vx}��¡t�z���t���z��_��t���t�r���}�����§T�D�g}�|T�D� � �������� �¿�¹�Zy¼����5À ��Z0¹�@ #¿�»��;�¾�¼�¼�� 6O6 ��ñ�`yïM��ñ&ðTòN¯;üTòTòI�T´g� ÷Lü � ú�|T}�}��1�1�A²Z�D���Dt�w�� =�tT|��D¨.�Dø·�{� ��£��y�y�{v{�1tA}�v{|Tw�|T�L}����1������tTz��1�Rz��Dt������y�1z0}�|%r_tA}�����vxwyu%���y��z��yvx}1� ��v{w �_�����P�`Z�½s¾�¿hZZ¹A½:À±» Z0¹�@R,» Z ��¾�¿�¾`ZR;�¾X» Z � ;�» U¼�½:À0;�¼�>4�Tºy¾�¾<;<9�¹ ZRX�0À ��ZZ¹ @9#¿�»O;�¾�¼�¼gÀ[Z �Z�5÷?/T÷T÷x�U÷?/T÷Tð��L²�tT�~}R6@t��T�·ú�vx}��T� .« ¯:ü�òTò�ïD´�� ÷T÷ � ��t�v{wU�%��v{uT�&}1�*°¤�$�5�{� ��²���t����Û}��y���1z��y|T���yz���|L�¡wy|Tv�z��õtTw��õ�yvxuL���s��vxr��1w�z�v{|Tw5t������1��|A§T�����­|���z���t���z�v~}��ù�5z�v{wyu(� ç ���|Tw�z�}���t�v{wy�1��®&��tT����tA}�v{�R�y��|TuL��tTr�rXv{wyu5� � «b�D���µ��=%���b���Aò?/y��ø��1��}1�5|��O²&}�t�}�v�z�}�v{�1z�� �úh��¨�1���L���{����¯±°dt2��ü�òLòTðL´�� ÷�ñ � ø.|Twy|L�y|���ø ��6h�x��«%z�t�v{u��Lî �{��ø���|T��v;�&qg�{�UtTw��\²&}�t������Z���5� ��ú.�{� ��²U��t���z���z�|L�x�y}�v{|Tw�|T�µ�yw����1������}��1��r�v{wy�1�_�{v{wy�1tT���D®L�5tA}�v{|Tw5z�U��z�}�t�uT�1�%v{z���|L��}��y|TuL|Tw�tT�Or�t�}����yv{wyu����y��z��yvx}1� �a«@�1���b�1=%�1�µ�Oü�òTòLðA�sòLüy�bø��1��}1�8|T�.²&}�t�}�v�z�}�v{�1z��,²&}�t�w���|L��� �wyv{§T����z�v~}��L�²&}�t�w���|L���µ�5ú£ª¯;ü�òLòTð&´g��¯±z�|�� }���t����Rt2§At�v{��t��y�{��tA} Y�Z�Z�[g\_^B^�`�[a�b9`�c�d�a,egf_`xZ�a�h(iBj�b�k�flc,k�m^ ´g� ÷` � �Cv{uT�y�1vx���1��|5�h°¤�O£S�,«��{��¶�|A�tT�Z� =��Oø·�{��tTw�� �(��v{uT�&}D�²Z�4�5�x� ��©R��tL��v{��w&}X����|Tæ��1�g}�vx|Lw¤��|T�_z���t���z������D��|Lw�z�}����5�g}�v{|Tw $£��y�y�{v{�1tA}�v{|Tw�}�|_��|Tr��y���1z�z��D�\z���w�z�vxw�uXtTw��\|T}��y�1�%vxwU§L����z��R�y��|T�y�{��r_z1� ��_���Q�U��»��¿hZ0¹�@b» �H�Ⱦ`@{¾�;�½s¾�X �»�º0À0;�¼SÀ[Z �5À ��Z0¹�@#¿�»O;�¾�¼�¼gÀ[Z �E0¯±ñ&´�� ` �Lð�� `�/I��¯:ü�òLòI��´��¯;z�|T� }��tT����t2§At�v{�{tT�y�{��t�} YBZBZ�[g\_^�^�qBqBqgfld,y]fpt�Z�f [�Z�^� prOZBi�^��������(^ ´�� ÷Tð � �Lv;�T²È�2tTw�� útT��v{wµ� 6,�{� ��¨�t2�T�Dz�v�t�w���|Tr��y���1z�z�v{§T�hz���w5z�v{wyu�tTw��S�y��|�æ��D�g}�vx|Lw�|T��}�vxr�v{�1tA}�vx|Lwµ� ��v{w#¿�»O;F�OL��y½ 9+�`Z�½s¾�¿hZ7�*R,» Z �?�@d¹�;<9UÀ[ZZ¾+ob¾�¹A¿hZ5À[Z ��� �xRC@�o��5�C¯;üTòTòI�T´g��¯±z�|�� }���t�����t2§2tTvx��t����x��tA} Y�ZBZ�[g\_^B^�q�qBqgflcw�cQf k�m�u(cQf c�k,mO^� �`�Y��t�^���� �Qf YBZxr'd ´g� ÷I� � 0 �y���y��z�t�r·�L�yÁ8�x� ��³hÁ�= z��5�D�g}���|&z���|T�U�_vxwN�yv{|T�{|TuL��t�w���r��1��v���v{wy�L� ��� Z5½;À±»�!TÀ0X��'.�¾<XT»�!<�0À ��ZZ¹ @ 5 � ` �L÷�� ` �`\¯;ü�òLò�ñU´g�