Julien Wagrez GIPM RST du 24 octobre 2011

TéléopérationActivités en salle de Réalité

Virtuelle

2Julien Wagrez GIPM 24 octobre 2011

Téléopération – Sommaire

• Présentation générale sur la téléopération

• Intégration des outils de téléopération dans la salle de RV (MagritteWorks)

• Mise en œuvre de ces outils dans le Grant 026 (ICRH)

3Julien Wagrez GIPM 24 octobre 2011

Téléopération – Les Bases• Définition

> Ensemble des techniques qui permettent à l’Homme de transposer ses capacités d’action en temps réel (observation, manipulation) à distance grâce à des retour sensoriels.Intervention Humaine ≠ Robotique Industrielle Automatisée (détails)

• Technologie> Master-Slave Manipulator (MSM)

- Connexion mécanique- Iso-cinématique (coupl. Arti.) (détails)

> Electrical Manipulator (EMSM)- Connexion éléctrique- iso-cinématique (coupl. Arti.) (détails)

> Téléopération assistée par ordinateur (TAO)- Connexion électrique- Cinématique générique (coupl. Cart.)

4Julien Wagrez GIPM 24 octobre 2011

Téléopération – Les Bases

EMSMMascot utilisé à JET.

Grand retour d’expérience sur cette technologie (7000h sur jet en 2006).

TAOMT200 utilisé dans les cellules chaudes de AREVA La Hague.

Technologie récente en cours de développement.

MSMA100 utilisé à KIT.

Des dizaines de milliers en service.

5Julien Wagrez GIPM 24 octobre 2011

Téléopération – La TAO

• Architecture d’un système TAO

Force de l’opérateur

Retour de force de l’environnement

Retour de force Synthétique

Force de commande synthétique

OperateurSpacemouse

Bras Maître

OrdinateurBras Esclave + contrôleur

Simulation en temps réel du robot esclave et de son environnement

Actuellement installé dans la salle de Réalité Virtuelle

6Julien Wagrez GIPM 24 octobre 2011

Téléopération – Sommaire

• Présentation général sur la téléopération

• Intégration des outils de téléopération dans la salle de RV (MagritteWorks)

• Mise en œuvre de ces outils dans le Grant 026 (ICRH)

7Julien Wagrez GIPM 24 octobre 2011

Intégration de MagritteWorks dans la SRV

• Logicielle de TAO : MagritteWorks

> Conception CEA – LIST Fontenay-aux-Roses> Logicielle de R&D ≠ Logicielle industrielle> Mise au niveau de la salle de RV (Solidworks2010 + Win7)

Avantage Inconvénient• Très performant • Difficile à prendre en main

• Nécessite un suivi de développement logiciel

8Julien Wagrez GIPM 24 octobre 2011

mwEasymwEasy

UtilisateurUtilisateur

SolidWorksSolidWorks

Fichiers CaoFichiers Cao Fichiers de définition Fichiers de définition pour MagritteWorkspour MagritteWorks

XmlNotePadXmlNotePad

Simulation MagritteWorks

• Conception lente

• Nécessite de connaitre le code de « programmation » d’une simulation• Conception rapide et standardisée

• Accessible avec une formation simple

Intégration de MagritteWorks dans la SRV

Exemple de développement logiciel pour MagritteWorks

9Julien Wagrez GIPM 24 octobre 2011

Téléopération – Sommaire

• Présentation général sur la téléopération

• Intégration des outils de téléopération dans la salle de RV (MagritteWorks)

• Mise en œuvre de ces outils dans le Grant 026 (ICRH)

10Julien Wagrez GIPM 24 octobre 2011

Téléopération – Appliqué sur le projet ICRH• Dans le cadre du contrat GRANT 026 ICRH le CEA doit

étudier la maintenance de l’antenne ICRH par des moyen téléopérés.

Antenne ICRH

Module RVTL (x8)

Designed by CCFE

11Julien Wagrez GIPM 24 octobre 2011

• Extraction vertical à l’aide du pont des HotCell est envisagé> Pont des HotCell

> Outillages : Système de guidage + Interface à boulonner au RVTL

Téléopération – Appliqué sur le projet ICRH

Designed by CEA C.Dechelle

12Julien Wagrez GIPM 24 octobre 2011

• Séquence de maintenance1. Déboulonnage du RVTL2. Mise en place du système de guidage3. Vissage de l’interface sur le RVTL4. Extraction au pont du RVTL

Téléopération – Appliqué sur le projet ICRH

Designed by CEA C.Dechelle

13Julien Wagrez GIPM 24 octobre 2011

Spécifications de conception

Nouvelles spécifications

Spécifications de téléopération SIMULATION

DESIGN

VALIDATION

RESULTAT

Robots, Outils…

Environnement

Téléopération – Appliqué sur le projet ICRH

14Julien Wagrez GIPM 24 octobre 2011

Téléopération – Conclusion

• Intégration de la maintenance téléopérée au plus tôt dans la phase de design (itération)

• Validation des concepts de maintenance grâce au prototypage virtuel

• Rationalisation du maquettage réel

• Réduction des coûts