Post on 20-Jun-2015
Action d’envergure PALPersonally Assisted Living
Action d’envergure Personally Assisted Living
David Daney, Chercheur Inria, responsable de l’action d’envergure
2Action Envergure PAL, Personally Assisted Living
Action d’envergure Personally Assisted LivingUne infrastructure de recherche qui conçoit des services pour améliorer l’autonomie et la qualité de vie des personnes fragiles
Le but est d’aider à la vie à domicile des personnes fragiles
• Robotique d’assistance et de service en environnement humain
• Autonomie des personnes âgées et handicapées
Jalons du plan stratégique de Inria
Rennes
Grenoble
Sophia Antipolis
Lagadic
Star
Nancy
Arobas
CoprinHandibio
Demar
Prima
EmotionPheonix
Flower
Maia
Madynes
CSTB CNR CUI CHU Nice
UTT
Bibop
CHU Nancy IRR OHS
Expertises scientifiques
• Robotique • Monitoring et analyse de situation • Réseaux de capteurs et actionneurs • Expertise médicale • Association PA, handicapé, aidant
20 Membres
4 ans (2011-2014) Financement pour la DRI
CapteursActionneurs
1. Évaluation de l’état de fragilité des personnes
2. Interaction sociale 3. Assistance à la mobilité 4. Rééducation, transfert et
assistance à la marche
Construire un service utile et utilisé
L’acceptation : L’interface, le coût, l’interaction, la sécurité, le respect de la personne
Thèmes de recherche
Position Vitesse Forces
Personne(s) Robots
Environnent/Objet
Comportement Émotions Intentions …
Capteurs (présences, images,
son, touché, …)
Actionneurs (Sys. Domotique, Robots, Chaise
roulantes)
Interaction
David Daney, Action Envergure PAL, Personally Assisted Living
CapteursActionneurs
Fusion de donnée multi-capteurs
Modèle
Apprentissage
Commande
Analyse de comportement
Aide au diagnostique
Manipulation
Orchestration
Navigation
Mesure
Aide à la mobilité
Service
Compétence et Intégration
OmiscidMPIGate
http://diasuite.inria.fr/ Knx Zigbee Bluetooth Wifi …
Sup
David Daney, Action Envergure PAL, Personally Assisted Living
Les plateformesIn
vitro
Invi
vo
EHPAD Valrose
Systèmes robotisés
+ Chambres
David Daney, Action Envergure PAL, Personally Assisted Living
Nancy
Sophia Antipolis Grenoble
6David Daney, Action Envergure PAL, Personally Assisted Living
Actimétrie Caméras
odométrie
Dalles Intelligentes
Distance
Kinect
Portés
Physiologiques
AccéléromètreGyroscope
Smartphone
Robot
Objets usuels
Domotique
PersonneEnvironnement
7David Daney, Action Envergure PAL, Personally Assisted Living
Exemple : Smart Floor
Tracking du pied sur une dalle
Pointe Talon
• 4 jauges de contraintes • Magnétomètre, température • ARM 600Hz • Ethernet, Zigbee • 16 leds (4x4) RGB
100 Dalles
• Détection et suive d’individus • Id. position, pression pied è monitoring, EFP, réadaptation
8David Daney, Action Envergure PAL, Personally Assisted Living
Monitoring, reconnaissance d’activité
Reconnaissance d’activités
Détection de Chutes Gerhome, CSTB
Ilab, Stars -Link care services
SommeilPréparer à manger + manger
Via Caméra
Via un déambulateur
Via des capteurs portés
9David Daney, Action Envergure PAL, Personally Assisted Living
Évaluation de l’état de fragilité
• Détection de situations à risques • Évaluation Gérontologique Standardisée • Détection de déviations pathologiques d’un profil
comportemental • Analyse automatique des troubles du comportement
Analyse des activités du patient Alzheimer vs sujet âgé sain
Analyse de la marche des PA
+ CM2R
+ CHU Nice
10David Daney, Action Envergure PAL, Personally Assisted Living
Services d’assistance à la mobilité 1. Chariot de course 2. Fauteuil roulant 3. Déambulateur
• Reconstruction de carte : connaissances incertaines et incomplètes de l'environnement
• Capacité à prédire : obstacles mobiles ne sont pas connus, mais ils suivent des schémas typiques • les obstacles ou les êtres humains • le comportement de la personne
• L'intégration des conventions sociales dans la décision de navigation : contraintes proxémies
Prédiction de déplacement (Hall Inria)
Prise en compte de conventions sociales Commande adaptée en
environnement humain
Navigation autonome en environnement dynamique et incertain
11David Daney, Action Envergure PAL, Personally Assisted Living
Services d’assistance à la mobilité Chariot de course
Utilisation de la kinect
Commande d’un chariot , course
12David Daney, Action Envergure PAL, Personally Assisted Living
Doter les systèmes interactifs de capacités à percevoir et à jouer des émotions au cours d'interactions avec un utilisateur
Liaison et interaction sociale
Pour interagir d'une manière sociale, un système doit disposer : 1. d'une capacité de percevoir l'attention et l'état émotionnel d'un interlocuteur 2. d'une capacité d'adapter son comportement afin de plaire ou de déplaire aux partenaires
Ikio Détection des intentions
-13David Daney, Action Envergure PAL, Personally Assisted Living
Transfert: Grue à câble
• Système de transfert (ex : assis è debout) • Sécurisation de la marche en
intérieur(poignet) • Mouvements complexes (6ddl), ex : toilettes
À destination • Personnes fragiles • Aidants
Avantages • Modulaire • Peu invasif • Léger, peu coûteux
-14David Daney, Action Envergure PAL, Personally Assisted Living
Rassembler les expertises scientifiques (+ autres) dans une action commune Monter que la robotique de service fait partie des technologies émergentes
Conclusion
… pal.inria.frNous avons besoin de vous … • Prendre en compte les besoins des aidants • (re-) Orienter la recherche • Co concevoir les services de demain
Connaître/Comprendre la personne, son activité, son environnement : Croiser ses informations (Fusion multicapteurs), +sémantique sécuriser, suivre son parcours de vie, adapter le service
Futur : Agir sur la personne et son environnement Challenge : prendre en compte les contraintes humaines
20 Octobre 2011 - 15David Daney, Action Envergure PAL, Personally Assisted Living
Exemple : méthodologies
Localisation via un simple caméra : pas d’instrumentation de l’infastructure
Sphère perceptuelle augmentée