Psp12

Action d’envergure PALPersonally Assisted Living

Action d’envergure Personally Assisted Living

David Daney, Chercheur Inria, responsable de l’action d’envergure

2Action Envergure PAL, Personally Assisted Living

Action d’envergure Personally Assisted LivingUne infrastructure de recherche qui conçoit des services pour améliorer l’autonomie et la qualité de vie des personnes fragiles

Le but est d’aider à la vie à domicile des personnes fragiles

• Robotique d’assistance et de service en environnement humain

• Autonomie des personnes âgées et handicapées

Jalons du plan stratégique de Inria

Rennes

Grenoble

Sophia Antipolis

Lagadic

Star

Nancy

Arobas

CoprinHandibio

Demar

Prima

EmotionPheonix

Flower

Maia

Madynes

CSTB CNR CUI CHU Nice

UTT

Bibop

CHU Nancy IRR OHS

Expertises scientifiques

• Robotique • Monitoring et analyse de situation • Réseaux de capteurs et actionneurs • Expertise médicale • Association PA, handicapé, aidant

20 Membres

4 ans (2011-2014) Financement pour la DRI

CapteursActionneurs

1. Évaluation de l’état de fragilité des personnes

2. Interaction sociale 3. Assistance à la mobilité 4. Rééducation, transfert et

assistance à la marche

Construire un service utile et utilisé

L’acceptation : L’interface, le coût, l’interaction, la sécurité, le respect de la personne

Thèmes de recherche

Position Vitesse Forces

Personne(s) Robots

Environnent/Objet

Comportement Émotions Intentions …

Capteurs (présences, images,

son, touché, …)

Actionneurs (Sys. Domotique, Robots, Chaise

roulantes)

Interaction

David Daney, Action Envergure PAL, Personally Assisted Living

CapteursActionneurs

Fusion de donnée multi-capteurs

Modèle

Apprentissage

Commande

Analyse de comportement

Aide au diagnostique

Manipulation

Orchestration

Navigation

Mesure

Aide à la mobilité

Service

Compétence et Intégration

OmiscidMPIGate

http://diasuite.inria.fr/ Knx Zigbee Bluetooth Wifi …

Sup


Les plateformesIn

vitro

Invi

vo

EHPAD Valrose

Systèmes robotisés

+ Chambres


Nancy

Sophia Antipolis Grenoble

6David Daney, Action Envergure PAL, Personally Assisted Living

Actimétrie Caméras

odométrie

Dalles Intelligentes

Distance

Kinect

Portés

Physiologiques

AccéléromètreGyroscope

Smartphone

Robot

Objets usuels

Domotique

PersonneEnvironnement


Exemple : Smart Floor

Tracking du pied sur une dalle

Pointe Talon

• 4 jauges de contraintes • Magnétomètre, température • ARM 600Hz • Ethernet, Zigbee • 16 leds (4x4) RGB

100 Dalles

• Détection et suive d’individus • Id. position, pression pied è monitoring, EFP, réadaptation


Monitoring, reconnaissance d’activité

Reconnaissance d’activités

Détection de Chutes Gerhome, CSTB

Ilab, Stars -Link care services

SommeilPréparer à manger + manger

Via Caméra

Via un déambulateur

Via des capteurs portés


Évaluation de l’état de fragilité

• Détection de situations à risques • Évaluation Gérontologique Standardisée • Détection de déviations pathologiques d’un profil

comportemental • Analyse automatique des troubles du comportement

Analyse des activités du patient Alzheimer vs sujet âgé sain

Analyse de la marche des PA

+ CM2R

+ CHU Nice


Services d’assistance à la mobilité 1. Chariot de course 2. Fauteuil roulant 3. Déambulateur

• Reconstruction de carte : connaissances incertaines et incomplètes de l'environnement

• Capacité à prédire : obstacles mobiles ne sont pas connus, mais ils suivent des schémas typiques • les obstacles ou les êtres humains • le comportement de la personne

• L'intégration des conventions sociales dans la décision de navigation : contraintes proxémies

Prédiction de déplacement (Hall Inria)

Prise en compte de conventions sociales Commande adaptée en

environnement humain

Navigation autonome en environnement dynamique et incertain


Services d’assistance à la mobilité Chariot de course

Utilisation de la kinect

Commande d’un chariot , course


Doter les systèmes interactifs de capacités à percevoir et à jouer des émotions au cours d'interactions avec un utilisateur

Liaison et interaction sociale

Pour interagir d'une manière sociale, un système doit disposer : 1. d'une capacité de percevoir l'attention et l'état émotionnel d'un interlocuteur 2. d'une capacité d'adapter son comportement afin de plaire ou de déplaire aux partenaires

Ikio Détection des intentions

-13David Daney, Action Envergure PAL, Personally Assisted Living

Transfert: Grue à câble

• Système de transfert (ex : assis è debout) • Sécurisation de la marche en

intérieur(poignet) • Mouvements complexes (6ddl), ex : toilettes

À destination • Personnes fragiles • Aidants

Avantages • Modulaire • Peu invasif • Léger, peu coûteux

-14David Daney, Action Envergure PAL, Personally Assisted Living

Rassembler les expertises scientifiques (+ autres) dans une action commune Monter que la robotique de service fait partie des technologies émergentes

Conclusion

… pal.inria.frNous avons besoin de vous … • Prendre en compte les besoins des aidants • (re-) Orienter la recherche • Co concevoir les services de demain

Connaître/Comprendre la personne, son activité, son environnement : Croiser ses informations (Fusion multicapteurs), +sémantique sécuriser, suivre son parcours de vie, adapter le service

Futur : Agir sur la personne et son environnement Challenge : prendre en compte les contraintes humaines

20 Octobre 2011 - 15David Daney, Action Envergure PAL, Personally Assisted Living

Exemple : méthodologies

Localisation via un simple caméra : pas d’instrumentation de l’infastructure

Sphère perceptuelle augmentée

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