1
Nou
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2
Nou
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– J
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Nou
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– J
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3
Robotique Industrielle
Première
Application
Robots?
1. Machine, automate à l'aspect humain, capable de se mouvoir et d'agir. => androïde, humanoïde […]
2. Mécanisme automatique à commande électronique
pouvant se substituer à l'homme pour effectuer certaines opérations, et capable d'en modifier de lui-même le cycle en
appréhendant son environnement (=>automatique, cybernetique) […]
Le petit Robert
Nou
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– J
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0
4
Robots?
1. Machine, automate à l'aspect humain, capable de se mouvoir et d'agir. => androïde, humanoïde […]
2. Mécanisme automatique à commande électronique
pouvant se substituer à l'homme pour effectuer certaines opérations, et capable d'en modifier de lui-même le cycle en
appréhendant son environnement (=>automatique, cybernetique) […]
Le petit Robert
Nou
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5
6
Nou
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– J
M2L
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Nou
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– J
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7
Robot Mobile • Environnement partiellement connu et
changeant Carte ? Lois Physiques ? Dynamique ?
• Problème de navigation – Localisation – Reconnaissance – Chemins – Obstacles
Nou
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– J
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201
0
8
Robot Autonome
Décide seul des
actions à réaliser en
fonction de ses perceptions
Nou
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0
9
Robotique Industrielle
• Fonctions/trajectoires pré-définies + figées
• Pas d'interaction avec l'humain
• Environnement maîtrisé/connu
Mobilité &
Autonomie Réduites !
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0
10
Robots Mobiles & Autonomes Drone
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0
11
Robots Humanoïdes
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12
Robots Mobiles & Autonomes
Robots Androïdes
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0
13
Robots Mobiles & Autonomes
Les plus utilisés
Nou
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0
14
Défis
Robots
Intelligents
Robots Rapides
Ressources Limitées
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0
15
Logiciel de contrôle d'un robot
Cap
teur
s
Act
ionn
eurs
Environnement Physique
Nou
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– J
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201
0
16
• Sense – Lire les capteurs – Extraire des informations utiles
• Plan – Prendre des décisions
• Act – Exécuter des actions simples – Ex: Avancer, reculer, tourner, …
Logiciel de contrôle d'un robot
Nou
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– J
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201
0
17
Familles d'architectures
• Délibératives
• Réactives
• Comportementales
• Hybrides
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– J
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0
18
Architectures Délibératives
Sense Plan Act
Cap
teur
s
Act
ionn
eurs
Think then Act
19
Architectures Délibératives
Sense Plan Act
Cap
teur
s
Act
ionn
eurs
Nou
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oura
qadi
- D
IA -
EM
Dou
ai
20
Architectures Réactives
Sense Act Décisions câblées
Cap
teur
s
Act
ionn
eurs
Don't think, (Re)Act
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0
21
Sense Act Décisions câblées
Cap
teur
s
Act
ionn
eurs
Architectures Réactives
22
Architectures Comportementales
Sense Act
Cap
teur
s
Act
ionn
eurs
Think the Way You Act Comportement 1
Comportement 2
Comportement 3
Comportement n
Nou
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0
23
Sense Act
Cap
teur
s
Act
ionn
eurs
Think the Way You Act Comportement 1
Comportement 2
Comportement 3
Comportement n
Architectures Comportementales
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– J
M2L
201
0
24
Architectures Hybrides
Sense Act
Réactions
Cap
teur
s
Act
ionn
eurs
Plan
Think and Act Concurrently
Nou
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– J
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201
0
25
Architectures Hybrides
Sense Act
Réactions
Cap
teur
s
Act
ionn
eurs
Plan
Think and Act Concurrently
26
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0
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27
is a!Clean!
Innovative!Open-Source!
Smalltalk-inspired!Environment
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0
28
is a!Clean!
Innovative!Open-Source!
Smalltalk-inspired!Environment
Langage +
Bibliothèques +
Outils
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0
29
is a!Clean!
Innovative!Open-Source!
Smalltalk-inspired!Environment
Langage dynamique
à objets
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0
30
is a!Clean!
Innovative!Open-Source!
Smalltalk-inspired!Environment
Libre !
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0
31
is a!Clean !
Innovative!Open-Source!
Smalltalk-inspired!Environment
Relation avec la
recherche
Traits
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– J
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201
0
32
is a!Clean!
Innovative!Open-Source!
Smalltalk-inspired!Environment
Finalité Industrielle
& Pédgogique
33
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0
par l'exemple
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0
34
WifiBotST
Robots Physiques
Framework pour programmer
Illustration
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35
WifiBotST
Robots Physiques
Framework pour programmer
Développé en Illustration
Nou
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– J
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36
WifiBotST Environnement de simulation
Robots Physiques Robots Virtuels
Framework pour programmer
Développé en Illustration
Application
Nou
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0
37
Oubliez l'archaïsme des fichiers !
= Ensemble d'objets
Naviguer/Editer le code N
oury
Bou
raqa
di –
JM
2L 2
010
38
1
2
3
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39
1
2 3
4
5
Naviguer/Editer le code
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– J
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0
40
Interface avec l'OS = 4 fichiers – Machine virtuelle – Image mémoire : lecture / écriture – Source des bibliothèques de base : lecture seule – Sources des changements :
• lecture / sauvegarde automatique • Quasi-impossible de perdre les sources ! • Versionning sans effort !
Langage Simple
• Peu de concepts / règles – 6 Mots réservés – 13 caractères spéciaux – 5 concepts centraux – 4 expressions de base – 1 mode de gestion de la mémoire
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– J
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0
41
Langage Simple
• Peu de concepts / règles – 6 Mots réservés – 13caractères spéciaux – 5 concepts centraux – 4 expressions de base – 1 mode de gestion de la mémoire
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– J
M2L
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0
42
Langage Simple
• Peu de concepts / règles – 6 Mots réservés – 13 caractères spéciaux – 5 concepts centraux – 4 expressions de base – 1 mode de gestion de la mémoire
Nou
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– J
M2L
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0
43
Langage Simple
• Peu de concepts / règles – 6 Mots réservés – 13 caractères spéciaux – 5 concepts centraux – 4 expressions de base – 1 mode de gestion de la mémoire
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– J
M2L
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0
44
Langage Simple
• Peu de concepts / règles – 6 Mots réservés – 13 caractères spéciaux – 5 concepts centraux – 4 expressions de base – 1 mode de gestion de la mémoire
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– J
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0
45
Langage Simple
• Peu de concepts / règles – 6 Mots réservés – 13 caractères spéciaux – 5 concepts centraux – 4 expressions de base – 1 mode de gestion de la mémoire
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– J
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201
0
46
Ramasse Miettes
Nou
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201
0
47
1 1
Langage Dynamique
Tout se passe à l'exécution – Définition des classes – Compilation – Vérification de type – …
Nou
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– J
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201
0
48
Langage Dynamique
Tout se passe à l'exécution – Définition des classes – Compilation – Vérification de type – …
Nou
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– J
M2L
201
0
49
Langage Dynamique
Tout se passe à l'exécution – Définition des classes – Compilation – Vérification de type – …
Nou
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– J
M2L
201
0
50
Langage Dynamique
Tout se passe à l'exécution – Définition des classes – Compilation – Vérification de type – …
Nou
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– J
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201
0
51
Langage dynamique !
Modification de la classe à l'exécution Après la création d'instances
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– J
M2L
201
0
52
Langage Uniforme
• Pas d'exception aux règles – Tout est objet
• nombres, tableaux, classes, compilateur, IDE, … – Toute méthode retourne une valeur – Toute action == envoi de message
• création d'objets, définition de classes, if, while, … – Toutes les classes et les méthodes sont publics – Tous les champs sont privés – Tout objet est instance d'une classe
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qadi
– J
M2L
201
0
53
Langage Uniforme
• Pas d'exception aux règles – Tout est objet
• nombres, tableaux, classes, compilateur, IDE, … – Toute méthode retourne une valeur – Toute action == envoi de message
• création d'objets, définition de classes, if, while, … – Toutes les classes et les méthodes sont publics – Tous les champs sont privés – Tout objet est instance d'une classe
Nou
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qadi
– J
M2L
201
0
54
Itérations & Blocs de code
• Répéter un nombre de fois • Répéter tant que
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– J
M2L
201
0
55
Langage Uniforme
• Pas d'exception aux règles – Tout est objet
• nombres, tableaux, classes, compilateur, IDE, … – Toute méthode retourne une valeur – Toute action == envoi de message
• création d'objets, définition de classes, if, while, … – Toutes les classes et les méthodes sont publics – Tous les champs sont privés – Tout objet est instance d'une classe
Nou
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oura
qadi
– J
M2L
201
0
56
Langage Uniforme
• Pas d'exception aux règles – Tout est objet
• nombres, tableaux, classes, compilateur, IDE, … – Toute méthode retourne une valeur – Toute action == envoi de message
• création d'objets, définition de classes, if, while, … – Toutes les classes et les méthodes sont publics – Tous les champs sont privés – Tout objet est instance d'une classe
Nou
ry B
oura
qadi
– J
M2L
201
0
57
Héritage & Conditionnelles N
oury
Bou
raqa
di –
JM
2L 2
010
58
Langage Uniforme
• Pas d'exception aux règles – Tout est objet
• nombres, tableaux, classes, compilateur, IDE, … – Toute méthode retourne une valeur – Toute action == envoi de message
• création d'objets, définition de classes, if, while, … – Toutes les classes et les méthodes sont publics – Tous les champs sont privés – Tout objet est instance d'une classe
Nou
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– J
M2L
201
0
59
Langage Uniforme
• Pas d'exception aux règles – Tout est objet
• nombres, tableaux, classes, compilateur, IDE, … – Toute méthode retourne une valeur – Toute action == envoi de message
• création d'objets, définition de classes, if, while, … – Toutes les classes et les méthodes sont publics – Tous les champs sont privés – Tout objet est instance d'une classe
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– J
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201
0
60
Variables accessibles par
un seul objet
Langage Uniforme
• Pas d'exception aux règles – Tout est objet
• nombres, tableaux, classes, compilateur, IDE, … – Toute méthode retourne une valeur – Toute action == envoi de message
• création d'objets, définition de classes, if, while, … – Toutes les classes et les méthodes sont publics – Tous les champs sont privés – Tout objet est instance d'une classe
Nou
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– J
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201
0
61
Les classes sont des objets ! N
oury
Bou
raqa
di –
JM
2L 2
010
62
Les procesus sont des objets
Multi-tâche préemptif – Chaque tâche a une priorité modifiable – Exécution de la tâche prête la plus prioritaire
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– J
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201
0
63
Création
Terminée
Les procesus sont des objets
Multi-tâche préemptif – Chaque tâche a une priorité modifiable – Exécution de la tâche prête la plus prioritaire
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– J
M2L
201
0
64
Création
Terminée
Systèmes Multi-Robots
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– J
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201
0
65
Collections & itérations
• Bibliothèque de collections très riche • Itérer sur une collection = envoi de message
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– J
M2L
201
0
66
Langage Puissant N
oury
Bou
raqa
di –
JM
2L 2
010
67
Langage Puissant N
oury
Bou
raqa
di –
JM
2L 2
010
68
Langage Puissant N
oury
Bou
raqa
di –
JM
2L 2
010
69
Langage Puissant N
oury
Bou
raqa
di –
JM
2L 2
010
70
Langage Puissant N
oury
Bou
raqa
di –
JM
2L 2
010
71
Langage Puissant N
oury
Bou
raqa
di –
JM
2L 2
010
72
Langage Puissant N
oury
Bou
raqa
di –
JM
2L 2
010
73
Object
Class
Message Compiler
BlockClosure
Metaclass
Process
Debugger Browser Boolean
UndefinedObject
Langage Puissant N
oury
Bou
raqa
di –
JM
2L 2
010
74
Changer la classe
d'un objet
Retrouver les références
sur un objet
Echanger l'identité de 2
objets
Echange d'identité ! N
oury
Bou
raqa
di –
JM
2L 2
010
75
v1
v2
Echange d'identité ! N
oury
Bou
raqa
di –
JM
2L 2
010
76
v1
v2
become: o2
Echange d'identité ! N
oury
Bou
raqa
di –
JM
2L 2
010
77
v1
v2
Echange d'identité ! N
oury
Bou
raqa
di –
JM
2L 2
010
78
v1
v2
Pour en savoir plus
Nou
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0
79
• Physical-eToys http://tecnodacta.com.ar/gira/projects/physical
-etoys/
• Phidgetlab http://www.hpi.uni-potsdam.de/hirschfeld
/projects/phidgetlab/
• SqueakBot http://wiki.laptop.org/go/Projects/SqueakBot
Nou
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201
0
80 Programmation Visuelle
Smalltalks dédiés
• NxTalk : Lego Mindstorm http://www.hpi.uni-potsdam.de/hirschfeld
/projects/nxtalk/
• Smalltalk pour PIC http://www.huv.com/uSeeker/smalltalk/pic.html
• FoxTalk http://foxtalkbots.com/
Nou
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– J
M2L
201
0
81
Robotique @ Douai
WifiBotST http://vst.mines-douai.fr/WifiBotST
Articles, Code, Vidéos http://vst.mines-douai.fr/Robotics
Nou
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201
0
82
Nou
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M2L
201
0
83
http://www.pharo-project.org/
LE Site
http://pharobyexample.org/
Nou
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201
0
84
Free
LE Livre
Nou
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– J
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201
0
85
http://www.pharocasts.com/
Les VIDEOS
A vos agenda !
Atelier sur Pharo
Vendredi 17 juin 2011 Atelier animé par ramix
Nou
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201
0
86
René Mages
Organisé par
Linux Azur
87
Nou
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201
0
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