Caractéristiques du produit
Robot articulé
IRB 6600 - 175/2.55IRB 6600 - 225/2.55IRB 6600 - 175/2.8IRB 6650 - 125/3.2IRB 6650 - 200/2.75IRB 6650S - 125/3.5IRB 6650S - 200/3.0M2000/M2000A
Caractéristiques du produit
Robot articulé3HAC 16959-1
Rév. 8IRB 6600 -175/2.55IRB 6600 -225/2.55
IRB 6600 -175/2.8IRB 6650 -125/3.2
IRB 6650 -200/2.75IRB 6650S -125/3.5IRB 6650S -200/3.0
M2000/M2000A
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ABB Automation Technologies ABRobotics
SE-721 68 VästeråsSuède
Contenu
Vue d’ensemble 5
1 Description 7
1.1 Structure . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71.1.1 Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71.1.2 Les différentes versions du robot. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 81.1.3 Définition de la désignation de la version . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
1.2 Sécurité/Normes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 121.2.1 Normes. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 121.2.2 Système de sécurité active . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 131.2.3 Système de sécurité passive. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 151.2.4 Concept de sécurité interne . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
1.3 Installation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 181.3.1 Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 181.3.2 Conditions d'exploitation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 191.3.3 Montage du manipulateur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
1.4 Étalonnage et références . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 261.4.1 Étalonnage précis. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 261.4.2 Étalonnage Absolute Accuracy . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 271.4.3 Références de robot . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
1.5 Schémas des charges. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 321.5.1 Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 321.5.2 Schémas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 331.5.3 Charge maximale et moment d'inertie pour mouvement axial (axe 5) complet et limité
(ligne centrale vers le bas) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 431.5.4 Montage de l'équipement . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 451.5.5 Montage de la charge latérale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47
1.6 Maintenance et dépannage. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 521.6.1 Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52
1.7 Mouvements du robot . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 531.7.1 Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 531.7.2 Performances conformes à la norme ISO 9283 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 591.7.3 Vitesse . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 59
1.8 Ventilateur de refroidissement du moteur des axes 1 à 3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 601.8.1 Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60
1.9 Servo Gun (option) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 611.9.1 Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 611.9.2 Stationary Gun (SG) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 611.9.3 Robot Gun (RG). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 621.9.4 Stationary Gun et Robot Gun (SG + RG) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 631.9.5 Twin Stationary Guns (SG + SG) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 641.9.6 Stationary Gun et Track Motion (SG + TM) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 651.9.7 Robot Gun et Track Motion (RG + TM) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 661.9.8 Track Motion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 67
3HAC 16959-1 Rév.8 3
Contenu
2 SpotPack et DressPack 69
2.1 Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 692.1.1 Généralités . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 692.1.2 Structure des chapitres . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 70
2.2 DressPack . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 712.2.1 Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71
2.3 Type H . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 762.3.1 Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 762.3.2 Description de l'interface DressPack . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 822.3.3 Récapitulatif type H . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 86
2.4 Type S. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 872.4.1 Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 872.4.2 Description de l'interface DressPack . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 932.4.3 Récapitulatif type S . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 99
2.5 Type HS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1002.5.1 Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1002.5.2 Description de l'interface DressPack . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1072.5.3 Description de l'interface du pistolet sur colonne . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1142.5.4 Récapitulatif type HS. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 117
2.6 Type Se. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1182.6.1 Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1182.6.2 Description de l'interface DressPack . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1212.6.3 Récapitulatif type Se . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 127
2.7 Type HSe . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1292.7.1 Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1292.7.2 Description de l'interface DressPack . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1362.7.3 Récapitulatif type HSe . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 146
2.8 Unité d'alimentation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1482.8.1 Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1482.8.2 Description de l'interface de l'unité d'alimentation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 153
2.9 Unité d'eau et d'air. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1542.9.1 Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1542.9.2 Description de l'interface de l'unité d'eau et d'air . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 162
2.10 Kits de connexion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1632.10.1 Options. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 163
3 Spécification des variantes et des options 167
3.1 Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1673.1.1 Généralités . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1673.1.2 Manipulateur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1673.1.3 Interrupteurs de position . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1733.1.4 Processus DressPack . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1753.1.5 Câbles du socle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1783.1.6 SpotPack . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1783.1.7 Documentation. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1803.1.8 Garantie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 180
4 Accessoires 181
3HAC 16959-1 Rév.8 4
Vue d’ensemble
Vue d’ensemble
À propos de ces caractéristiques du produitElles décrivent les performances du manipulateur ou d'une famille complète de manipulateurs en termes :
• d'impressions structurelles et dimensionnelles ;
• de respect des normes, de la sécurité et des exigences de fonctionnement ;
• de schémas des charges, de montage d'équipement supplémentaire, de mouvement et de position atteinte ;
• d'équipements auxiliaires intégrés, à savoir : Connexions client, Pince asservie, DressPack et SpotPack
• de caractéristiques de variante et d'options disponibles.
UtilisateursDestiné à :
• chefs et personnel produit ;
• personnel ventes et marketing ;
• personnel commandes et service clientèle.
ContenuConsultez la Table des matières page 3
Révisions
Caractéristiques du produit complémentaires
Révision Description
Révision 8 • Données ajoutées pour IRB 6650S :
• - Consommation électrique- Non homologué salle blanche- Orifices de fixation pour la base du robot- Données de production de la fonction Absolute Accuracy- Rayon d'action- Zone de travail de -125/3.5.
• Nouvelle adresse Web d'ABB Robot Load.
• Rayon de Type B ajouté.
• Option 457-1, contacteur pour la puissance de soudage corrigé.
Caractéristiques du produit
Description
Système de commande S4Cplus, 3HAC10338-1
Logiciel du système de commande
RobotWare 4.0, 3HAC9218-1 (anglais)
Documentation utilisateur du robot
S4Cplus/IRC M2000, 3HAC024788-004
3HAC 16959-1 Rév.8 5
Vue d’ensemble
6 Rév.8 3HAC 16959-1
1 Description
1.1.1 Introduction
1 Description
1.1 Structure
1.1.1 Introduction
Famille de robotsGrâce à la famille de robots IRB 6600 d'ABB, de nouvelles possibilités s'offrent à vous. Le robot IRB 6600 existe avec sept capacités de manutention :
Le robot IRB 6600 est idéal pour les applications de processus, quel que soit le domaine industriel. Il convient très bien au soudage par points, à la manutention et à la conduite de machines.
Gamme de logicielsNous avons ajouté toute une gamme de logiciels (tous regroupés sous la désignation sécurité active) pour protéger non seulement le personnel en cas improbable d'accident, mais également les outils du robot, les équipements périphériques et le robot lui-même.
Système d'exploitationLe robot est doté du système d'exploitation BaseWare OS. BaseWare OS contrôle tous les aspects du robot, comme le contrôle du déplacement, le développement et l'exécution de programmes d'application, la communication, etc. Reportez-vous aux Caractéristiques du produit – Système de commande, S4Cplus.
Fonctionnalités supplémentairesEn ce qui concerne les fonctionnalités supplémentaires, le robot peut être équipé d'un logiciel optionnel de prise en charge d'applications (comme le soudage par points), de fonctions de communication (communication réseau) et de fonctions avancées (fonctionnement multitâche, contrôle par capteur, etc.). Pour obtenir la description complète des logiciels optionnels, reportez-vous aux Caractéristiques du produit – RobotWare 4.0.
Capacité de manutention (kg) Portée (m)
175 kg 2,55 m
225 kg 2,55 m
175 kg 2,8 m
125 kg 3,2 m
125 kg 3,5 m
200 kg 2,75 m
200 kg 3,0 m
3HAC 16959-1 Rév.8 7
1 Description
1.1.2 Les différentes versions du robot
Figure 1 Le manipulateur IRB 6600 comporte 6 axes.
1.1.2 Les différentes versions du robot
GénéralitésLe robot IRB 6600 est disponible en sept versions.
StandardLes types de robot standard suivants sont disponibles :
1.1.3 Définition de la désignation de la version
Montage du robot IRB 6600Capacité de manutention/Portée
-
-
--
-
-
++
+
+
++
Axe 3Axe 4
Axe 5
Axe 6
Axe 2
Axe 1
Type de robot Capacité de manutention (kg) Portée (m)
IRB 6600 175 kg 2,55 m
IRB 6600 225 kg 2,55 m
IRB 6600 175 kg 2,8 m
IRB 6650 125 kg 3,2 m
IRB 6650 200 kg 2,75 m
IRB 6650S 125 kg 3,5 m
IRB 6650S 200 kg 3,0 m
Préfixe Description
Montage - Manipulateur monté sur le sol
Capacité de manutention yyy Indique la capacité de manutention maximale (en kg)
Portée x,x Indique la portée maximale au niveau du centre du poignet (en m)
8 Rév.8 3HAC 16959-1
1 Description
1.1.3 Définition de la désignation de la version
Poids du manipulateur
Autres données techniques
Consommation d'énergie pour une charge maximale
Type de robot Capacité de manutention Portée Poids
IRB 6600 175 kg 2,55 m 1 700 kga
a. Sans DressPack
IRB 6600 225 kg 2,55 m 1 700 kga
IRB 6600 175 kg 2,8 m 1 725 kga
IRB 6650 125 kg 3,2 m 1 750 kga
IRB 6650 200 kg 2,75 m 1 725 kga
IRB 6650S 125 kg 3,5 m 2 175 kga
IRB 6650S 200 kg 3,0 m 2 150 kga
Données Description Remarque
Niveau de bruit aérien Niveau de pression acoustique en dehors de l'espace de travail
< Niveau acoustique continu équivalent inférieur à 73 dB (A) (conformément à la directive Machine 98/37/CEE)
Type de mouvement
IRB 6600/6650 IRB 6650S
Cube ISO
Mouvements normaux du robot
2,6 kW
3,8 kW
2,4 kW
-
3HAC 16959-1 Rév.8 9
1 Description
1.1.3 Définition de la désignation de la version
Figure 2 Vue de côté et du dessus des manipulateurs IRB 6600 et IRB 6650 (dimensions en mm). Derrière le pied du manipulateur, laissez 200 mm pour les câbles.
Pos Description
A R 580 pour le type A
R 595 pour le type B (face avant, axe de moteur 2)
R 690 avec élévateur à fourches
10 Rév.8 3HAC 16959-1
1 Description
1.1.3 Définition de la désignation de la version
Figure 3 Vue de côté et du dessus du manipulateur IRB 6650S (dimensions en mm). Derrière le pied du manipulateur, laissez 200 mm pour DressPack.
Pos Description
A R 946 (partie arrière, dispositif d'équilibrage)
B R 813 (face avant, axe de moteur 2)
(A)(B)
168
182
600410726
2295
200
1280
630
1142 IRB 6650S-3,01592 IRB 6650S-3,5 200
864
3HAC 16959-1 Rév.8 11
1 Description
1.2.1 Normes
1.2 Sécurité/Normes
1.2.1 Normes
Le robot est conforme aux normes suivantes :
Le robot est entièrement conforme aux normes de santé et de sécurité stipulées dans les directives sur les machines de l'Union européenne.
Système d'information sur l'entretien (SIS)Le système d'information sur l'entretien collecte des informations sur l'utilisation du robot et détermine son degré d'utilisation. L'utilisation est caractérisée par la vitesse, les angles de rotation et la charge de chaque axe.
Grâce à cet ensemble de données, l'intervalle d'entretien de chaque robot de cette génération peut être prévu, afin d'optimiser et de planifier les activités d'entretien. L'ensemble de données est disponible via le pupitre mobile d'apprentissage ou le lien réseau vers le robot.
Norme Description
EN ISO 12100-1 Sécurité des machines, terminologie
EN ISO 12100-2 Sécurité des machines, caractéristiques techniques
EN 954-1 Sécurité des machines, pièces des systèmes de commande liées à la sécurité
EN 60204 Équipement électrique des machines industrielles
EN 775 Équipement électrique des machines industrielles
EN 61000-6-4 (option) Compatibilité électromagnétique, normes d'émission générique
EN 61000-6-2 Compatibilité électromagnétique, normes d'immunité générique
Norme Description
IEC 204-1 Équipement électrique des machines industrielles
CEI 529 Degrés de protection fournis par les enveloppes
Norme Description
ISO 10218 Robots manipulateurs industriels, sécurité
ISO 9787 Robots manipulateurs industriels, systèmes de coordonnées et nomenclatures de mouvements
Norme Description
ANSI/RIA 15/06/1999 Consignes de sécurité relatives aux robots industriels et aux systèmes de robot
ANSI/UL 1740-1998 (option)
Consignes de sécurité relatives aux robots et aux équipements robotiques
CAN/CSA Z 434-03 (option)
Robots industriels et systèmes de robot – Consignes générales de sécurité
12 Rév.8 3HAC 16959-1
1 Description
1.2.2 Système de sécurité active
Cette génération de robots de processus est conçue pour une sécurité absolue. Son but est d'éviter les collisions (de façon active ou passive). Elle offre un niveau maximal de sécurité aux opérateurs et aux machines, ainsi qu'à l'équipement environnant associé. Ces fonctionnalités sont présentées dans les sections Système de sécurité active et Système de sécurité passive.
1.2.2 Système de sécurité active
GénéralitésLe système de sécurité active comprend les fonctionnalités logicielles qui conservent la précision de la trajectoire du robot, et celles qui évitent de façon active les collisions qui peuvent se produire si le robot quitte accidentellement la trajectoire programmée ou si un obstacle est placé sur sa trajectoire.
Système de freinage actif (ABS)Tous les robots disposent d'un système de freinage actif qui les aide à conserver la trajectoire programmée, même en cas d'urgence.
Le système de freinage actif est activé pour tous les modes d'arrêt. Il force le robot à s'arrêter au moyen de la puissance du système de servocommande le long de la trajectoire programmée. Au bout d'un certain temps, les freins mécaniques sont activés, garantissant un arrêt en toute sécurité.
Le processus d'arrêt correspond à un arrêt de classe 1. Le couple maximal applicable sur l'axe le plus chargé détermine la distance d'arrêt.
En cas d'échec du système d'entraînement ou d'une coupure de courant, un arrêt de classe 0 se produit. Lors de la programmation du robot en mode manuel, la gâchette de validation fait l'objet d'un arrêt de classe 0. ES et GS subissent toujours un arrêt de classe 1.
Performances réglables automatiquement (STP)Cette génération de robots de processus est conçue pour une exécution avec différentes configurations de charge, la plupart du temps au cours des mêmes programme et cycle.
La puissance électrique installée du robot peut donc être exploitée pour soulever de lourdes charges, créer une force axiale élevée ou accélérer rapidement sans modifier la configuration du robot.
Par conséquent, le robot peut être exécuté en « mode puissance » ou en « mode vitesse ». Les mesures relatives au mode choisi peuvent être effectuées dans le temps de cycle correspondant d'un seul et même programme, mais avec différentes charges d'outil. Cette fonctionnalité est basée sur QuickMoveTM.
Le changement correspondant dans le temps de cycle peut être mesuré en exécutant le robot en mode NoMotionExecution avec différentes charges ou avec des outils de simulation comme RobotStudio.
3HAC 16959-1 Rév.8 13
1 Description
1.2.2 Système de sécurité active
Trajectoire stabilisée électroniquement (ESP)La charge et l’inertie de l’outil ont une incidence directe sur les performances de la trajectoire d'un robot. La génération de robots de processus est équipée d'un système permettant de stabiliser électroniquement la trajectoire du robot. Vous pouvez ainsi obtenir des performances de trajectoire optimales.
Ce système a une incidence sur l'accélération et le freinage. De ce fait, il permet de stabiliser la trajectoire au cours des opérations de déplacement et d'obtenir la meilleure durée de cycle. Cette fonction est assurée par la technologie TrueMoveTM.
Contrôle de la vitesseLa vitesse du robot est contrôlée par deux ordinateurs indépendants.
Limitation de l’espace de travailLe mouvement de chaque axe peut être restreint à l'aide de limites logicielles.
Facultativement, il existe des arrêts d'espace protégé pour connecter des interrupteurs de position afin de limiter l'espace de travail des axes 1 à 3.
Les axes 1 à 3 peuvent également être restreints par le biais de butées mécaniques.
Détection de collision (option)En cas de perturbation mécanique inattendue (collision, collage d'électrode, etc.), le robot détecte la collision, s'arrête sur la trajectoire et recule légèrement par rapport à sa position d'arrêt, relâchant la tension dans l'outil.
14 Rév.8 3HAC 16959-1
1 Description
1.2.3 Système de sécurité passive
1.2.3 Système de sécurité passive
GénéralitésLa génération des robots de processus est dotée d'un système de sécurité passive qui, grâce à des solutions adaptées, est conçu pour éviter les collisions avec l'équipement environnant. Le système de robot est intégré à l'équipement environnant en toute sécurité.
Conception compacte du bras de robotLe système de bras inférieur et supérieur est compact, ce qui évite les interférences dans l'enveloppe de travail du robot.
Le bras inférieur est tourné vers l'intérieur, ce qui laisse davantage d'espace sous le bras supérieur pour réorienter les pièces volumineuses et davantage d'espace de travail pour atteindre l'équipement situé devant le robot.
La partie arrière du bras supérieur est compacte ; aucun composant ne dépasse du bord de la base du robot même lorsque ce dernier est placé en position de repos.
Limitation mécanique mobile des axes principaux (option)Tous les axes principaux peuvent être équipés de butées mécaniques mobiles pour limiter séparément le rayon d'action de chaque axe. Les butées mécaniques sont conçues pour résister à une collision même à pleine charge.
Interrupteurs de position sur les axes principaux (option)Tous les axes principaux peuvent être équipés d'interrupteurs de position. Le double circuit des interrupteurs à came est conçu pour assurer la sécurité des utilisateurs conformément aux normes en vigueur.
3HAC 16959-1 Rév.8 15
1 Description
1.2.4 Concept de sécurité interne
1.2.4 Concept de sécurité interne
GénéralitésLe concept de sécurité interne de la génération des robots de processus est basé sur un circuit à deux canaux surveillé en permanence. Si un problème se produit sur l'un des composants, l'alimentation électrique fournie aux moteurs est coupée et les freins s'enclenchent.
Catégorie de sécurité 3Le dysfonctionnement d'un composant, comme le collage d'un relais, est détecté lors de l'opération MOTEUR EN MARCHE/MOTEUR À L'ARRÊT suivante. L'opération MOTEUR EN MARCHE ne peut avoir lieu et la section défectueuse est signalée. Ceci est conforme à la catégorie 3 de la norme EN 954-1, Sécurité des machines, pièces des systèmes de commande liées à la sécurité - Première partie.
Sélection du mode de fonctionnement Le robot peut faire l’objet d’une utilisation manuelle ou automatique. En mode manuel, le robot ne peut être utilisé que par l'intermédiaire du pupitre mobile d'apprentissage, et non par un équipement externe.
Vitesse réduiteEn mode manuel, la vitesse est limitée à 250 mm/s maximum. La limitation de vitesse s'applique non seulement au point d'outil (TCP), mais également à tous les composants du robot. Il est également possible de commander la vitesse de l'équipement monté sur le robot.
Gâchette de validation à trois positionsLa gâchette de validation du pupitre mobile d'apprentissage permet de déplacer le robot en mode manuel. Elle comporte un interrupteur à trois positions, ce qui signifie que les mouvements du robot cessent lorsque la gâchette de validation est complètement enfoncée ou relâchée. L'utilisation du robot est ainsi plus sûre.
Mouvement manuel en toute sécuritéLe robot est déplacé à l'aide d'un joystick ; l'opérateur n'a pas besoin de rechercher la bonne touche sur le pupitre mobile d'apprentissage.
Arrêt d'urgenceLe système de commande et le pupitre mobile d'apprentissage comportent tous deux un bouton d'arrêt d'urgence. Des boutons d'arrêt d'urgence supplémentaires peuvent être connectés au circuit de chaîne de sécurité du robot.
16 Rév.8 3HAC 16959-1
1 Description
1.2.4 Concept de sécurité interne
Arrêt de l'espace de sécuritéLe robot comporte un certain nombre d'entrées électriques qui peuvent être utilisées pour la connexion d'équipements de sécurité externes, comme des barrières de sécurité et des rideaux de lumière. Les fonctions de sécurité du robot peuvent ainsi être activées par les équipements périphériques et par le robot lui-même.
Arrêt retardé de l'espace de sécuritéUn arrêt retardé est progressif. Le robot s'arrête de la même manière que pour un arrêt normal du programme, sans dévier de la trajectoire programmée. Après environ 1 seconde, l'alimentation des moteurs est coupée.
Commande Hold-to-run (nécessitant une action maintenue)Hold-to-run (nécessitant une action maintenue) signifie que vous devez appuyer sur le bouton de démarrage pour déplacer le robot. Lorsque vous relâchez le bouton, le robot s'arrête. La fonction Hold-to-run (nécessitant une action maintenue) sécurise le test des programmes.
Sécurité incendieLe manipulateur et le système de commande répondent aux exigences strictes d'Underwriters Laboratories Inc. en matière de sécurité incendie.
Lampe de sécurité (option)Le robot peut être équipé, en option, d'une lampe de sécurité montée sur le manipulateur. Cette lampe est activée lorsque les moteurs présentent l'état MOTEURS EN MARCHE.
Cette option n’est pas disponible pour S4Cplus Automotive.
3HAC 16959-1 Rév.8 17
1 Description
1.3.1 Introduction
1.3 Installation
1.3.1 Introduction
GénéralitésToutes les versions du robot IRB 6600 sont conçues pour un montage sur le sol. Selon la version du robot, un terminal (poids maximal compris entre 175 et 225 kg, charge utile comprise) peut être monté sur la bride de montage (axe 6). Reportez-vous au schéma des charges des robots IRB 6600 (page 32).
Charges supplémentairesDes charges supplémentaires (garnitures de vannes, transformateurs) peuvent être montées sur le bras supérieur (poids maximal de 50 kg). Sur toutes les versions, une charge supplémentaire de 500 kg peut être montée sur le châssis de l'axe 1. Trous pour le montage d'équipements supplémentaires sur les robots IRB 6600/6650, voir page 47.
Rayon d’actionLe rayon d'action des axes 1 à 3 peut être limité par des butées mécaniques. Des interrupteurs de position peuvent être prévus sur les axes 1 à 3 afin d'indiquer la positon du manipulateur.
Transformateur secteur externeUn transformateur externe est fourni pour les tensions de secteur de 200 et 220 V.
18 Rév.8 3HAC 16959-1
1 Description
1.3.2 Conditions d’exploitation
1.3.2 Conditions d’exploitation
Normes de protectionManipulateur Standard et Fonderie IP67
Normes concernant les salles blanchesSalle blanche classe 100 pour manipulateur sauf IRB 6650S conformément à la norme :
Environnements explosifsLe robot ne doit pas être placé ou manipulé dans un environnement explosif.
Température ambiante
Humidité relative
Normes Description
DIN EN ISO 14644 Salles blanches et environnements contrôlés associés
Norme fédérale 209 en vigueur aux États-Unis
Classification de la propreté de l'air
Description Standard/Option Température
Manipulateur en cours de fonctionnement
Norme +5 ºC à + 50ºC
Pour le système de commande Norme
Option S4Cplus Automotive + 45ºC
Pour le système de commande Option + 52ºC
Robot complet pendant le transport et le stockage
Norme - 25 C à + 55ºC
Pendant de courtes périodes (ne dépassant pas 24 heures)
Norme jusqu'à + 70 ºC
Description Humidité relative
Robot complet pendant le transport et le stockage 95% max. à température constante
Robot complet en cours de fonctionnement 95% max. à température constante
3HAC 16959-1 Rév.8 19
1 Description
1.3.3 Montage du manipulateur
1.3.3 Montage du manipulateur
Charge maximaleCharge maximale par rapport au système de coordonnées de base.
Charge d’endurance en fonctionnementtous les robots IRB 6600/6650
Charge maximale en arrêt d'urgencetous les robots IRB 6600/6650
Force xy ±10,1 kN ±20,7 kN
Force z 18.0 ±13,8 kN 18.0 ±22,4 kN
Couple xy ±27,6 kNm ±50,6 kNm
Couple z ±7,4 kNm ±14,4 kNm
Charge d’endurance en fonctionnementIRB 6650S
Charge maximale en arrêt d'urgenceIRB 6650S
Force xy ±10,6 kN ±20,9 kN
Force z 28.2 ±7,7 kN 28.2 ±16,4 kN
Couple xy 28,2 kN 50,5 kNm
Couple z 7,9 kN 13,6 kNm
Lors de l’utilisation d’entretoises de base (option 571-1), le couple xz sur le sol est de 30,4 kNm pour le modèle IRB 6600/6650 et de 31 kNm pour le modèle IRB 6650S pour la charge d'endurance en fonctionnement, et de 55,7 kNm pour le modèle IRB 6600/6650 et de 55,6 kNm pour le modèle IRB 6650S pour la charge maximale en arrêt d'urgence. Les autres valeurs ci-dessus sont les mêmes qu'en l'absence d'entretoises de base.
20 Rév.8 3HAC 16959-1
1 Description
1.3.3 Montage du manipulateur
Boulons de fixation de la base du robot – pour toutes les variantes sauf IRB 6650S
Figure 4 Configuration des trous (dimensions en mm).
Compte tenu des performances AbsAcc, les trous de guidage choisis dans la Figure 6 et dans la Figure 9 sont recommandés.
Vis recommandées pour la fixation du manipulateur sur la base
M24 x 140 8,8 avec rondelle plate de 4 mm
Couple 775 Nm
X
BB
AA
(317,34) (4x)
(243,5) (4x)
Y
(317
,34)
(4x
)
(243
,5)
(4x)
Z
Ø 800
Ø 0,3
37,5º (4x)
15º (4x)
Ø 53 (12x)
Ø 30 (12x)
16
88 ±
0.3
4x 45H7B - B
A - A
Seuls deux goujons de guidage doivent être utilisés. Les trous correspondants sur la plaque d'assise doivent être circulaires et ovales conformément à la Figure 6 et à la Figure 9.
3HAC 16959-1 Rév.8 21
1 Description
1.3.3 Montage du manipulateur
Boulons de fixation de la base du robot – pour IRB 6650S
Figure 5 Configuration des trous (dimensions en mm).
Compte tenu des performances AbsAcc, les trous de guidage choisis dans la Figure 6 et dans la Figure 9 sont recommandés.
Vis recommandées pour la fixation du manipulateur sur la base
M24 x 140 8,8 avec rondelle plate de 4 mm
Couple 775 Nm
B BX
Z
Ø 0,3
A A
10º (4x)
15º (4x)37,5º (4x)
(354
,8)
(4x)
(317
,34)
(4x
)
(243
,5)
(4x)
Ø 800
(317,34) (4x)
(243,5) (4x)
(184,7) (4x)
Y
Ø 53 (12x)
Ø 30 (12x)16
88 ±
0.3
4x 45H7B - B
A - A
Seuls deux goujons de guidage doivent être utilisés. Les trous correspondants sur la plaque d'assise doivent être circulaires et ovales conformément à la Figure 6 et à la Figure 9.
22 Rév.8 3HAC 16959-1
1 Description
1.3.3 Montage du manipulateur
Figure 6 Impression de la dimension de la plaque d’assise, dimensions principales et mesures des trous (dimensions en mm).
Pos Description
A Couleur : RAL 9005
Épaisseur : 80-100 �m
M16 (5x)
Ø 22 (16x)
923 (4x)882
800748
565
385
202150
6827 (4x)0
991
(2x)
947
(2x)
813
(2x)
630
(2x)
450
(2x)
293
(2x)
87 (
2x)
37 (
2x)0
045
137
0 18 358
(2x)
861
(2x)
(A)
2x R525
598,31560,85
487,01
243,5
0
73,84111,30
0
73,8
4
132,
64
317,
3
1020857,3
502,
04
560,
85
634,
68
Note 2
2x 50x45º
12x M24
2x 4
50
231,
595
0 455(Ø 800)
475
813
905
A
AØ 1A
C C
B
BD
3HAC 16959-1 Rév.8 23
1 Description
1.3.3 Montage du manipulateur
Figure 7 Impression de la dimension de la plaque d’assise, mesures de l’adaptation de la base du robot (dimension en n mm).
0 2x 2
06,9
2x 2
19,8
2x 3
11,1
2x 3
65,3
840,9
699,5
625 (2x)
325 (2x)
250,5
109,1
0
874,
6 (2
x)
790
(2x)
706
(2x)
290
(2x)0
0
119138,4
225,8241,1
R50 (12x) 4x Ø18 Note 1
708,9724,2
811,6831
24 Rév.8 3HAC 16959-1
1 Description
1.3.3 Montage du manipulateur
Deux goujons de guidage sont requis ; pour les dimensions, reportez-vous à la Figure 8.
Figure 8 Sections de la plaque d’assise et du manchon de guidage (dimensions en mm).
Figure 9 Sections de la plaque d’assise (dimensions en mm).
Pos Description
A Manchon de guidage protégé contre la corrosion
Common zone
4x 4
8
13(2
)
(48)
(2)
13
1,6
3x 45º
3x 45º
A-A (1:2,5)Ø 45P7
(4x)6,3
1,6
Ø 1,5
0.1
A
(2)
4x
B-B (1:2,5)
2x 3
x45º
Ø 45 h6
25
1,6
Ø 28
(A)
3x R1
3x4
3x 90º
C-C
+0,5 47 0
0,25 C
45K7
(2x R22,5)
1,6
D (1:1)
(2)
52,5º
C
3HAC 16959-1 Rév.8 25
1 Description
1.4.1 Étalonnage précis
1.4 Étalonnage et références
1.4.1 Étalonnage précis
GénéralitésUn étalonnage précis est effectué à l'aide du calibration pendulum. Reportez-vous au manuel du produit - Calibration Pendulum.
Figure 10 Tous les axes dans la position zéro.
Étalonnage
Axe 3Axe 4
Axe 5
Axe 6
Axe 2
Axe 1
Étalonnage Position
Étalonnage de tous les axes Tous les axes dans la position zéro
Étalonnage des axes 1 et 2 Axes 1 et 2 dans la position zéro
Axes 3 à 6 dans une position quelconque
Étalonnage de l'axe 1 Axe 1 dans la position zéro
Axes 2 à 6 dans une position quelconque
26 Rév.8 3HAC 16959-1
1 Description
1.4.2 Étalonnage Absolute Accuracy
1.4.2 Étalonnage Absolute Accuracy
GénéralitésNécessite l'option RobotWare Absolute Accuracy. Pour plus d'informations, reportez-vous à Caractéristiques du produit - Options RobotWare 4.0.
Concept d'étalonnageLe concept d'étalonnage Absolute Accuracy (AbsAcc) assure une précision absolue TCP supérieure à ± 1 mm dans le rayon d'action entier (le rayon d'action des robots de flexion arrière tels que l'IRB 6600 est limité aux positions avant).
L'option Absolute Accuracy compense :
• Les tolérances mécaniques de la structure du robot
• La déviation due à la charge
L'étalonnage Absolute Accuracy met l'accent sur la précision du positionnement dans le système de coordonnées cartésien du robot. Il inclut également la compensation de charge pour la déviation due à l'outil et à l'équipement. Les données d'outil du programme de robot sont utilisées à cette fin. Le positionnement a lieu selon les performances spécifiées, quelle que soit la charge.
Données d'étalonnageL'utilisateur dispose de données d'étalonnage de robot (fichier de paramètres de compensation, absacc.cfg) et d'un certificat indiquant les performances (Birth Certificate). La différence entre un robot idéal et un robot réel sans AbsAcc est généralement de 8 mm, et s'explique par les tolérances mécaniques et la déviation dans la structure du robot.
3HAC 16959-1 Rév.8 27
1 Description
1.4.2 Étalonnage Absolute Accuracy
Option Absolute AccuracyL'option Absolute Accuracy est intégrée aux algorithmes du système de commande afin de compenser cette différence, et ne nécessite ni équipements ni calculs externes.
L'option Absolute Accuracy est une option RobotWare qui inclut l'étalonnage séparé du robot (bras mécanique).
L'étalonnage Absolute Accuracy est un étalonnage du point d'outil (TCP) qui permet d'obtenir un positionnement correct dans le système de coordonnées cartésien.
Figure 11 Système de coordonnées cartésien.
Données de productionLes données de production standard concernant l'étalonnage sont les suivantes :
RobotPrécision du positionnement (mm)
Moyenne Max. % dans les 1 mm
IRB 6600 -175/2.55
225/2.55
175/2.80
125/3.20
200/2.75
0,50 1,20 97
IRB 6650 -125/3,20
200/2.750,50 1,20 97
IRB 6650S -125/3,50
200/3.000,50 1,20 97
28 Rév.8 3HAC 16959-1
1 Description
1.4.3 Références de robot
1.4.3 Références de robot
Figure 12 Quatre H8 Ø12 (profondeur 12) sur un rayon de 400 mm à partir du centre de l'axe 1 sur la base du robot.
Figure 13 Un H8 Ø12 (profondeur 12) dans la direction +x- à partir du centre de l'axe 1 sur la base du robot.
3HAC 16959-1 Rév.8 29
1 Description
1.4.3 Références de robot
Figure 14 Sept trous (A) sur un rayon de x mm à partir du centre de l'axe 6 sur les deux brides d'outil standard.
Figure 15 Sept trous (B) sur un rayon de x mm à partir du centre de l'axe 6 sur les deux brides d'outil isolées.
Figure 16 Vue détaillée de la bride d'outil.
A A
B
B
30 Rév.8 3HAC 16959-1
1 Description
1.4.3 Références de robot
RobotRayon X (mm) pour les références sur la bride d'outil
Norme Isolé
IRB 6600 -175/2.55 R = 81,5 R = 101,5
IRB 6600 -225/2.55
175/2.80
125/3.20
200/2.75
R = 87,5 R = 101,5
IRB 6650 -125/3,20
200/2.75R = 87,5 R = 101,5
IRB 6650S -125/3,50
200/3.00R = 87,5 R = 101,5
3HAC 16959-1 Rév.8 31
1 Description
1.5.1 Introduction
1.5 Schémas des charges
1.5.1 Introduction
GénéralitésLes schémas des charges comprennent une inertie de charge utile nominale J0 de 15 kgm2, et une charge supplémentaire de 50 kg au niveau du logement du bras supérieur ; reportez-vous à la Figure 17.
Le schéma des charges varie en fonction de la charge du bras, de la charge utile et du moment d'inertie.
Schéma des charges précisPour obtenir un schéma des charges précis, utilisez le programme de calcul ABB RobotLoad IRB 6600/7600 :
• inside.abb.com/atma, cliquez sur Services --> Robotics --> Product Support -->RobotLoad --> IRB 6600.
• Adresse Web externe indisponible pour le moment
ABB RobotLoad est une application autonome nécessitant Microsoft.NET Framework et Microsoft Excel 9.0.
Figure 17 Centre de gravité pour une charge supplémentaire de 50 kg au niveau du logement du bras (dimensions en mm).
Pos Description
A Centre de gravité : 50 kg
400
200
(A)
32 Rév.8 3HAC 16959-1
1 Description
1.5.2 Schémas
1.5.2 Schémas
IRB 6600 -175/2.55
Figure 18 Charge maximale autorisée montée sur la bride d'outil du robot dans différentes positions (centre de gravité).
0,00
0,10
0,20
0,30
0,40
0,50
0,60
0,70
0,80
L-distance (m)
185 kg
180 kg
175 kg
150 kg
135 kg
120 kg
100 kg
80 kgm
m0
02
0,10 0,20 0,30 0,40 0,50
Z-d
ista
nce
(m)
3HAC 16959-1 Rév.8 33
1 Description
1.5.2 Schémas
IRB 6600-175/2,55, « poignet vertical » (±10o)
Figure 19 Charge maximale autorisée montée sur la bride d'outil du robot dans différentes positions (centre de gravité) au niveau du « poignet vertical » (±10o), J0 = 15 kgm
2.
Description
Charge maximale 215 kg
Zmax 0,310 m
Lmax 0,133 m
34 Rév.8 3HAC 16959-1
1 Description
1.5.2 Schémas
IRB 6600 -225/2.55
Figure 20 Charge maximale autorisée montée sur la bride d'outil du robot dans différentes positions (centre de gravité).
0,00
0,10
0,20
0,30
0,40
0,50
0,60
0,70
0,80
0,90
L-distance (m)
)m(
ec
natsid-
Z
175 kg
150 kg
120 kg
100 kg
200 kg
215 kg
225 kg
230 kg
220 kg
mm
00
2
0,10 0,20 0,30 0,40 0,50 0,60
3HAC 16959-1 Rév.8 35
1 Description
1.5.2 Schémas
IRB 6600-225/2,55, « poignet vertical » (±10o)
Figure 21 Charge maximale autorisée montée sur la bride d'outil du robot dans différentes positions (centre de gravité) au niveau du « poignet vertical » (±10o).
Description
Charge maximale 270 kg
Zmax 0,359 m
Lmax 0,124 m
L
0,00
L-distance (m)
)m(
ec
nat
sid-
Z
100 kg
mm
00
2
150 kg
200 kg
235 kg260 kg
Chargeutile
10o 10o
Z
“Poignet vertical”
0,20 0,40 0,60 0,80 1,00 1,20 1,40
0,20
0,40
0,60
0,80
1,00
1,20
1,40
1,60
36 Rév.8 3HAC 16959-1
1 Description
1.5.2 Schémas
IRB 6600 -175/2,8
Figure 22 Charge maximale autorisée montée sur la bride d'outil du robot dans différentes positions (centre de gravité).
0,00
0,10
0,20
0,30
0,40
0,50
0,60
0,70
0,80
0,90
1,00
1,10
L-distance (m)
80 kg
100 kg
120 kg
150 kg
170 kg
175 kg
180 kg
185 kg
mm
00
2
0,10 0,20 0,30 0,40 0,50 0,60 0,70
Z-d
ista
nce
(m)
3HAC 16959-1 Rév.8 37
1 Description
1.5.2 Schémas
IRB 6600-175/2,8, « poignet vertical » (±10o)
Figure 23 Charge maximale autorisée montée sur la bride d'outil du robot dans différentes positions (centre de gravité) au niveau du « poignet vertical » (±10o).
Description
Charge maximale 215 kg
Zmax 0,382 m
Lmax 0,116 m
0,00
0,20
0,40
0,60
0,80
1,00
1,20
L-distance (m)
)m(
ecnat
sid-
Z
170 kg
mm
00
2
125 kg
190 kg
210 kg
100 kg
Chargeutile
Z
L
“Poignet vertical”
0,20 0,40 0,60 0,80 1,00 1,20 1,40
10º 10º
38 Rév.8 3HAC 16959-1
1 Description
1.5.2 Schémas
IRB 6650-125/3,2 et IRB 6650S-125/3,5
Figure 24 Charge maximale autorisée montée sur la bride d'outil du robot dans différentes positions (centre de gravité).
0,00
0,10
0,20
0,30
0,40
0,50
0,60
0,70
0,80
0,90
1,00
1,10
mm
00
2
L-distance (m)
100 kg
110 kg
115 kg
120 kg
125 kg
130 kg
80 kg
90 kg
0,20 0,30 0,40 0,50 0,60 0,70
Z-d
ista
nce
(m)
3HAC 16959-1 Rév.8 39
1 Description
1.5.2 Schémas
IRB 6650-125/3,2 et IRB 6650S-125/3,5, « poignet vertical » (±10o)
Figure 25 Charge maximale autorisée montée sur la bride d'outil du robot dans différentes positions (centre de gravité) au niveau du « poignet vertical » (±10o).
Description
Charge maximale 150 kg
Zmax 0,462 m
Lmax 0,156 m
40 Rév.8 3HAC 16959-1
1 Description
1.5.2 Schémas
IRB 6650-200/2,75 et IRB 6650S-200/3,0
Figure 26 Charge maximale autorisée montée sur la bride d'outil du robot dans différentes positions (centre de gravité).
0,00
0,10
0,20
0,30
0,40
0,50
0,60
0,70
0,80
0,90
100 kg
mm
00
2
L-distance (m)
)m(
ec
nat
sid-
Z
120 kg
135 kg
150 kg
175 kg
195 kg
200 kg
205 kg
210 kg
0,10 0,20 0,30 0,40 0,50 0,60
3HAC 16959-1 Rév.8 41
1 Description
1.5.2 Schémas
IRB 6650-200/2,75 et IRB 6650S-200/3,0, « poignet vertical » (±10o)
Figure 27 Charge maximale autorisée montée sur la bride d'outil du robot dans différentes positions (centre de gravité) au niveau du « poignet vertical » (±10o).
Description
Charge maximale 245 kg
Zmax 0,345 m
Lmax 0,098 m
0,0
0,20
0,40
0,80
1,20
1,40
1,00
0,60
L-distance (m)
)m(
ec
nat
sid-
Z
Chargeutile
Z
L
235 kg
210 kg
175 kg
125 kg
100 kg
“Poignet vertical”
mm
00
2
0,20 0,40 0,60 0,80 1,00 1,20 1,40
10º 10º
42 Rév.8 3HAC 16959-1
1 Description
1.5.3 Charge maximale et moment d'inertie pour mouvement axial (axe 5) complet et limité(ligne centrale vers le bas)
1.5.3 Charge maximale et moment d’inertie pour mouvement axial (axe 5) complet et limité (ligne centrale vers le bas)
Mouvement complet de l'axe 5 (±120o)
Figure 28 Moment d’inertie pour un mouvement complet de l’axe 5.
Charge en kg, Z et L en m, et J en kgm2
Axe Type de robot Moment d'inertie maximal
5 225/2.55, 175/2.8, 125/3.2,125/3,5, 200/2,75 et 200/3
Ja5 = Charge x ((Z + 0,200)2 + L2) + J0L � 250 kgm2
175/2.55 Ja5 = Charge x ((Z + 0,200)2 + L2) + J0L � 195 kgm2
6 225/2.55, 175/2.8, 125/3.2,125/3,5, 200/2,75 et 200/3
Ja6 = Charge x L2 + J0Z ��185 kgm2
175/2.55 Ja6 = Charge x L2 + J0Z � 145 kgm2
Pos Description
A Centre de gravité
Description
J0L Moment d'inertie maximal autour du vecteur maximal dans le plan X-Y-.
J0Z Moment d'inertie maximal autour de Z
Z
X
(A)
3HAC 16959-1 Rév.8 43
1 Description
1.5.3 Charge maximale et moment d'inertie pour mouvement axial (axe 5) complet et limité (ligne centrale vers le bas)
Axe 5 limité, ligne centrale vers le bas
Figure 29 Moment d’inertie lorsque la ligne centrale de l’axe 5 est vers le bas.
Axe Type de robot Moment d'inertie maximal
5 225/2.55, 175/2.8, 125/3.2,125/3,5, 200/2,75 et 200/3
Ja5 = Charge x ((Z + 0,200)2 + L2) + J0L � 275 kgm2
175/2.55 Ja5 = Charge x ((Z + 0,200)2 + L2) + J0L � 215 kgm2
6 225/2.55, 175/2.8, 125/3.2,125/3,5, 200/2,75 et 200/3
Ja6 = Charge x L2 + J0Z � 250 kgm2
175/2.55 Ja6 = Charge x L2 + J0Z � 195 kgm2
Pos Description
A Centre de gravité
Description
J0L Moment d'inertie maximal autour du vecteur maximal dans le plan X-Y-.
J0Z Moment d'inertie maximal autour de Z
Z
X
(A)
44 Rév.8 3HAC 16959-1
1 Description
1.5.4 Montage de l'équipement
1.5.4 Montage de l'équipement
GénéralitésDes charges supplémentaires peuvent être montées sur le logement du bras supérieur, sur le bras inférieur et sur le châssis. Les définitions des distances et des masses sont indiquées dans la Figure 30 et la Figure 31. Le robot comporte des trous pour le montage d'équipements supplémentaires (reportez-vous à la Figure 32). La charge maximale autorisée du bras dépend du centre de gravité de la charge du bras et de la charge utile du robot.
Bras supérieurCharge supplémentaire autorisée sur le logement du bras supérieur plus poids de manutention maximal (reportez-vous à la Figure 30) :
M1 � 50 kg avec une distance � 500 mm, centre de gravité dans l'extension de l'axe 3. /
Figure 30 Charge supplémentaire autorisée sur le bras supérieur
Châssis (charge latérale)
Pos Description
A Centre de masse
(A)
M1
M1 a
Description
Charge supplémentaire autorisée sur le châssis
JH = 200 kgm2
Position recommandée (reportez-vous à la Figure 31)
JH = JH0 + M4 x R2
où :
JH0 est le moment d'inertie de l'équipement
R est le rayon (en m) à partir du centre de l'axe 1
M4 est la masse totale (en kg) de l'équipement, y compris le support et le faisceau (� 500 kg).
3HAC 16959-1 Rév.8 45
1 Description
1.5.4 Montage de l'équipement
Figure 31 Charge supplémentaire sur le châssis du robot IRB 6600 (dimensions en mm).
Pos Description
A Vue du dessus
B Vue de derrière
45
75
790
1195
(B)(A)
527
457
R
46 Rév.8 3HAC 16959-1
1 Description
1.5.5 Montage de la charge latérale
1.5.5 Montage de la charge latérale
GénéralitésLa charge supplémentaire peut être montée sur le châssis. Pour repérer les trous de montage, reportez-vous à la Figure 32 et à la Figure 33. Lors du montage sur le châssis, les quatre trous (2x2, �16) situés sur un côté doivent être utilisés.
Trous pour le montage d'équipements supplémentaires sur le robot IRB 6600/6650
Figure 32 Trous destinés au montage d'équipements supplémentaires sur les bras supérieur et inférieur, et sur le châssis du robot IRB 6600/6650 (dimensions en mm).
200 240
1856xM16
5050
100
(B)
200
240
5050
122
6xM16
(A)
1904x M12
3x M12
200
150
87 153
4x M12
150
400
(IR
B 6
600)
500
(IR
B 6
650)
128
4x M12
150
300
520
(IR
B 6
600)
725
(IR
B 6
650)
780
3HAC 16959-1 Rév.8 47
1 Description
1.5.5 Montage de la charge latérale
Figure 33 Trous destinés au montage d'une charge supplémentaire sur le bras supérieur du robot IRB 6600/6650 (dimensions en mm).
Pos Description
A R580 de Type A
R595 de Type B
R690 avec élévateur à fourches
850
106
170
175
(A)
48 Rév.8 3HAC 16959-1
1 Description
1.5.5 Montage de la charge latérale
Figure 34 Trous destinés au montage d'une charge supplémentaire sur le bras supérieur du robot IRB 6650S (dimensions en mm)
Pos Description
A R 946 (partie arrière, dispositif d'équilibrage)
B R 813 (face avant, axe de moteur 2)
4x M12 190
3x M12
4x M12
153
87220150
150
500
480 2404x M16
5040
4x M12
150
630
725
300
45
30
800
1180
540,
5
470,
5
(B)
(A)
106
168
182
864
3HAC 16959-1 Rév.8 49
1 Description
1.5.5 Montage de la charge latérale
Figure 35 Bride d’outil du robot ISO/DIS 9409-1:2002 (dimensions en mm).
Pour fixer la bride d'outil de l'appareil de préhension à la bride d'outil du robot, utilisez un trou sur deux (reportez-vous à la Figure 35) pour 6 boulons classe de qualité 12.9.
Type de robot Capacité de manutention (kg) Portée (m)
IRB 6600 175 2.55
1,6
2
1
34
5
6
Ø 2
00 h
8
15
1,6Ø12 H7 Depth 15
Ø 0,04 A
30° (12x)
Ø 100 H7 Depth 8 min
Ø 160
M12 (11x)Ø 0,2 A B
2216128 M
in
0,03 CD
Ø 0,02 A
B B
A
A
B - B
A - A
50 Rév.8 3HAC 16959-1
1 Description
1.5.5 Montage de la charge latérale
Figure 36 Bride d’outil du robot ISO/DIS 9409-1:2002 (dimensions en mm).
Pour fixer la bride d'outil de l'appareil de préhension à la bride d'outil du robot, utilisez tous les trous pour 11 boulons classe de qualité 12.9. Reportez-vous à la Figure 36.
Type de robot Capacité de manutention (kg) Portée (m)
IRB 6600 225 2.55
IRB 6600 175 2.8
IRB 6650 125 3.2
IRB 6650 200 2.75
IRB 6650S 125 3.5
IRB 6650S 200 3.0
Ø 2
00 h
81,6
A-A
15
B
A
A
1,6Ø 0,04 A
30º (12x)
30º
30º
B
Ø 100 H7 Depth 8 min
Ø 160
B-B M12 (11x)Ø 0,2 A B
13 M
in15 18
Ø0,02 A
0,02 CD
Ø12 H7 Depth 15
3HAC 16959-1 Rév.8 51
1 Description
1.6.1 Introduction
1.6 Maintenance et dépannage
1.6.1 Introduction
GénéralitésEn cours de fonctionnement, le robot requiert une maintenance minimale. Il a été conçu pour un entretien aussi simple que possible :
• Des moteurs à courant alternatif ne nécessitant aucune maintenance sont utilisés.
• De l'huile est utilisée pour les réducteurs.
• Le câblage est conçu pour durer et, en cas (improbable) de panne, sa conception modulaire facilite son changement.
MaintenanceLes opérations de maintenance suivantes sont requises :
• Remplacement du filtre du transformateur/dispositif de refroidissement de l'unité d'entraînement tous les ans.
• Remplacement des batteries tous les trois ans.
Les intervalles de maintenance dépendent de l'utilisation du robot. Pour obtenir des informations détaillées sur les procédures de maintenance, reportez-vous à la section Maintenance du manuel du produit.
52 Rév.8 3HAC 16959-1
1 Description
1.7.1 Introduction
1.7 Mouvements du robot
1.7.1 Introduction
Type de mouvement
Figure 37 Positions extrêmes du bras du robot indiquées au niveau du centre du poignet (dimensions en mm).
AxeType de mouvement
Rayon d’action des mouvements
IRB 6600/6650 IRB 6650S
1 Mouvement de rotation De +180º à -180º
De +220° à -220°(option)
De +180º à -180º
De +220° à -220°(option)
2 Mouvement du bras De +85° à -65° De +160º à -40º
3 Mouvement du bras De +70º à -180º De +70º à -180º
4 Mouvement du poignet De +300° à -300° De +300° à -300°
5 Mouvement de flexion De +120º à -120º De +120º à -120º
6 Mouvement de pivot De +360º à -360º (par défaut)
±96 trsa
a. trs = tours
De +360º à -360º (par défaut)
± 96 trsa
Remarque : Pour connaître les limitations du rayon d'action avec DressPack, reportez-vous au chapitre Erreur! Aucun nom n'a été donné au signet.2.2 DressPack.Erreur! Aucun nom n'a été donné au signet.
Type de robot Capacité de manutention (kg) Portée (m)
IRB 6600 175 2.55
225 2.55
1814 2550
9031119
284
3013
3HAC 16959-1 Rév.8 53
1 Description
1.7.1 Introduction
Figure 38 Positions extrêmes du bras du robot indiquées au niveau du centre du poignet (dimensions en mm).
Type de robot Capacité de manutention (kg) Portée (m)
IRB 6600 175 2.8
1324 1004
28002061
533
3261
54 Rév.8 3HAC 16959-1
1 Description
1.7.1 Introduction
Figure 39 Positions extrêmes du bras du robot indiquées au niveau du centre du poignet (dimensions en mm).
Type de robot Capacité de manutention (kg) Portée (m)
IRB 6650 125 3.2
1604 1067
32002445
713
3665
3HAC 16959-1 Rév.8 55
1 Description
1.7.1 Introduction
I
Figure 40 Positions extrêmes du bras du robot indiquées au niveau du centre du poignet (dimensions en mm).
Type de robot Capacité de manutention (kg) Portée (m)
IRB 6650 200 2.75
1814 2550
9031119
284
3013
56 Rév.8 3HAC 16959-1
1 Description
1.7.1 Introduction
Figure 41 Positions extrêmes du bras du robot indiquées au niveau du centre du poignet (dimensions en mm)
Type de robot Capacité de manutention (kg) Portée (m)
IRB 6650S 200 3.0
1732
3069
1221382
12413039
3HAC 16959-1 Rév.8 57
1 Description
1.7.1 Introduction
Figure 42 Positions extrêmes du bras du robot indiquées au niveau du centre du poignet (dimensions en mm)
Type de robot Capacité de manutention (kg) Portée (m)
IRB 6650S 125 3.5
1827567
1347
3485
3515
2177
58 Rév.8 3HAC 16959-1
1 Description
1.7.2 Performances conformes à la norme ISO 9283
1.7.2 Performances conformes à la norme ISO 9283
GénéralitésPour une charge maximale nominale, un décalage maximal et une vitesse de 1,6 m/s (pour le modèle IRB 6600 - 225/2,55, vitesse de 1 m/s) sur le plan de test ISO incliné, 1 m cube avec les six axes en mouvement.
Les valeurs ci-dessus sont issues de la plage des résultats obtenus après le test d'un certain nombre de robots.
1.7.3 Vitesse
Vitesse maximale des axes
Une fonction de surveillance permet d'empêcher les surchauffes dans les applications avec des mouvements intensifs et fréquents.
Résolution d'axeDe 0,001° à 0,005°.
IRB 6600/6650 175/2.55 225/2.55 175/2.8 125/3.2 200/2.75
Précision de pose, AP (mm) 0.02-0.09 0.02-0.18 0.03-0.13 0.04-0.11 0.03-0.11
Répétabilité de pose, RP (mm) 0.08-0.18 0.14-0.28 0.08-0.20 0.10-0.27 0.09-0.29
Temps de stabilisation de pose, PSt (s)
0.02-0.03 0.46 0.21 0.30 0.17
Précision de la trajectoire, T (mm)
1.96-2.33 3.56 2.25 1.59 2.40
Répétabilité de la trajectoire, RT (mm)
0.67-1.05 0.22 0.32 0.37 0.38
IRB 6650S 125/3.5 200/3.0
Précision de pose, AP (mm) 0.16 0.13
Répétabilité de pose, RP (mm) 0.13 0.14
Temps de stabilisation de pose, PSt (s) 0.33 0.18
Précision de la trajectoire, T (mm) 0.82 0.67
Répétabilité de la trajectoire, RT (mm) 0.90 0.70
Type de robot Axe 1 Axe 2 Axe 3 Axe 4 Axe 5 Axe 6
IRB 6600 -175/2.55 100°/s 90°/s 90°/s 150°/s 120°/s 190°/s
IRB 6600 -225/2.55 100°/s 90°/s 90°/s 150°/s 120°/s 190°/s
IRB 6600 -175/2,8 100°/s 90°/s 90°/s 150°/s 120°/s 190°/s
IRB 6650 -200/2.75 100°/s 90°/s 90°/s 150°/s 120°/s 190°/s
IRB 6650S -200/3.0 100°/s 90°/s 90°/s 150°/s 120°/s 190°/s
IRB 6650 -125/3,2 110°/s 90°/s 90°/s 150°/s 120°/s 235°/s
IRB 6650S -125/3,5 110°/s 90°/s 90°/s 150°/s 120°/s 235°/s
3HAC 16959-1 Rév.8 59
1 Description
1.8.1 Introduction
1.8 Ventilateur de refroidissement du moteur des axes 1 à 3
1.8.1 Introduction
Option 87-1, 88-1, 89-1Un moteur de robot requiert un ventilateur pour éviter toute surchauffe si la vitesse moyenne au fil du temps dépasse la valeur indiquée dans le tableau ci-dessous. La vitesse moyenne maximale autorisée dépend de la charge.
Vitesse moyenneLa vitesse moyenne peut être calculée avec la formule suivante :
Vitesse moyenne maximaleVitesse moyenne maximale autorisée pour les axes 1 à 3 à la température ambiante maximale de 50 oC conformément au tableau ci-dessous. IP 54 pour ventilateur de refroidissement. En cas de panne du ventilateur, le robot s'arrête.
Vitesse moyenne = Mouvement axial total, nombre de degrés, en un cycle
360 x temps de cycle (en minutes), temps d'attente inclus
VarianteVitesse moyenne maximale – axe 1 (tr/min)
Vitesse moyenne maximale – axe 2 (tr/min)
Vitesse moyenne maximale – axe 3 (tr/min)
IRB 6600 -175/2.55 8.1 - 10.5 2.4 - 2.6 4.7 - 6.1
IRB 6600 -225/2.55 7.8 - 10.1 2.1 - 2.3 3.1 - 4.0
IRB 6600 -175/2,8 7.8 - 10.1 2.1 - 2.3 3.1 - 4.0
IRB 6650 -125/3,2 4.9 - 6.3 2.1 - 2.3 3.1 - 4.0
IRB 6650 -200/2.75 7.8 - 10.1 2.1 - 2.3 3.1 - 4.0
IRB 6650S -125/3,5 7.8 - 10.1 2.1 - 2.3 3.1 - 4.0
IRB 6650S -200/3.0 7.8 - 10.1 2.1 - 2.3 3.1 - 4.0
60 Rév.8 3HAC 16959-1
1 Description
1.9.1 Introduction
1.9 Servo Gun (option)
1.9.1 Introduction
GénéralitésLe robot peut être fourni avec le matériel et les logiciels nécessaires aux éléments suivants : Stationary Gun, Robot Gun, Stationary and Robot Gun, Twin Stationary Guns, Stationary Gun and Track Motion ou Robot Gun and Track Motion.
Pour connaître la configuration et les spécifications du matériel et des logiciels, reportez-vous aux sections ci-dessous.
1.9.2 Stationary Gun (SG)
Figure 43 Configuration de Stationary Gun.
OptionsLes options indiquées dans le tableau ci-dessous sont nécessaires pour compléter l'équipement. Pour plus d'informations, reportez-vous aux caractéristiques du produit correspondant.
option 323-5
(options 210-2---5)
options 95-1,-2,-4
M1 M2 CB1D1 D2
option 52-13
option 53-2
DU
-V
DDU-V
Option Description Caractéristiques du produit
53-2 Unité d'entraînement distribué (DDU) dans un boîtier distinct et branchée à l'armoire
Système de commande, S4Cplus
52-13 Unité d'entraînement (DU-V) dans l'armoire Système de commande, S4Cplus Automotive
95-1,-2,-4 Câbles (de 7 à 30 m) entre DDU/DU et SG Système de commande, S4Cplus et Système de commande, S4Cplus Automotive
323-5 Câbles dans le manipulateur et entre le manipulateur et SG. Requiert l'option 538-1
Système de commande, S4Cplus et Système de commande, S4Cplus Automotive
341-5 Logiciel SpotWare Servo RobotWare 4,0
3HAC 16959-1 Rév.8 61
1 Description
1.9.3 Robot Gun (RG)
1.9.3 Robot Gun (RG)
Figure 44 Configuration de Robot Gun.
OptionsLes options indiquées dans le tableau ci-dessous sont nécessaires pour compléter l'équipement. Pour plus d'informations, reportez-vous aux caractéristiques du produit correspondant.
option 323-1
option 450-1,-2,-4
(options 210-2---5)
option 52-13
option 53-2
DDU-V
DU
-V
M1 M2 CB1D1 D2
Option Description Caractéristiques du produit
53-2 Unité d'entraînement distribué (DDU) dans un boîtier distinct et branchée à l'armoire
Système de commande, S4Cplus
52-13 Unité d'entraînement (DU-V) dans l'armoire
Système de commande, S4Cplus Automotive
450-1,-2, -3a, -4
a. 450-3 non disponible pour S4Cplus.
Câbles tendus (de 7 à 30 m) entre DDU/DU et RG
Système de commande, S4Cplus et Système de commande, S4Cplus Automotive
323-1 Câblage dans le manipulateur.
Requiert les options 455-1 et 476-1
Système de commande, S4Cplus et Système de commande, S4Cplus Automotive
341-5 Logiciel SpotWare Servo RobotWare 4,0
62 Rév.8 3HAC 16959-1
1 Description
1.9.4 Stationary Gun et Robot Gun (SG + RG)
1.9.4 Stationary Gun et Robot Gun (SG + RG)
Figure 45 Configuration de Stationary Gun et Robot Gun.
OptionsLes options indiquées dans le tableau ci-dessous sont nécessaires pour compléter l'équipement. Pour plus d'informations, reportez-vous aux caractéristiques du produit correspondant.
option 323-3
(options 210-2---5)
options 450-1,-2,-4
SMB
option 53-14
DDU-VW
DU
-VW
options 95-1,-2,-4
M1 M2 CB1D1 D2
M1 M2 CB2D1 D2 option 53-4
Option Description Caractéristiques du produit
53-4 DDU dans un boîtier distinct et branchée à l'armoire
Système de commande, S4Cplus
53-14 DU-VW dans l'armoire Système de commande, S4Cplus Automotive
95-1,-2,-4 Câbles (de 7 à 30 m) entre DDU/DU et SG
Système de commande, S4Cplus et Système de commande, S4Cplus Automotive
450-1,-2, -3a, -4
a. 450-3 non disponible pour S4Cplus.
Câbles tendus (de 7 à 30 m) entre DDU/DU et RG
Système de commande, S4Cplus et Système de commande, S4Cplus Automotive
323-3 Boîtier SMB avec câblage. Requiert les options 455-1 et 476-1
Système de commande, S4Cplus et Système de commande, S4Cplus Automotive
341-5 Logiciel SpotWare Servo RobotWare 4,0
3HAC 16959-1 Rév.8 63
1 Description
1.9.5 Twin Stationary Guns (SG + SG)
1.9.5 Twin Stationary Guns (SG + SG)
Figure 46 Configuration de Twin Stationary Guns.
OptionsLes options indiquées dans le tableau ci-dessous sont nécessaires pour compléter l'équipement. Pour plus d'informations, reportez-vous aux caractéristiques du produit correspondant.
(options 210-2---5)
SG1
SG2 SMB
option 323-6
options 95-1,-2,-4
option 53-14
option 53-4
DDU-VW
DU
-VW
M1 M2 CB1D1 D2
M1 M2 CB2D1 D2
Option Description Caractéristiques du produit
53-4 DDU dans un boîtier distinct et branchée à l'armoire
Système de commande, S4Cplus
53-14 DU-VW dans l'armoire Système de commande, S4Cplus Automotive
95-1,-2,-4 Câbles (de 7 à 30 m) entre DDU/DU et SG
Système de commande, S4Cplus et Système de commande, S4Cplus Automotive
323-6 Boîtier SMB avec câblages Système de commande, S4Cplus et Système de commande, S4Cplus Automotive
341-5 Logiciel SpotWare Servo RobotWare 4,0
64 Rév.8 3HAC 16959-1
1 Description
1.9.6 Stationary Gun et Track Motion (SG + TM)
1.9.6 Stationary Gun et Track Motion (SG + TM)
Figure 47 Configuration de Stationary Gun et Track Motion.
OptionsLes options indiquées dans le tableau ci-dessous sont nécessaires pour compléter l'équipement. Pour plus d'informations, reportez-vous aux caractéristiques du produit correspondant.
(options 210-2---5)SMB
option 323-4options 95-1,-2,-4
option 53-14
option 53-4
DDU-VW
DU
-VW
M1 M2 CB1D1 D2
M1 M2 CB2D1 D2
Le boîtier SMB de Track Motion et les câbles permettant de le brancher à l'armoire de commande sont fournis avec le modèle IRBT 6003S.
Option Description Caractéristiques du produit
53-4 DDU dans un boîtier distinct et branchée à l'armoirea
a. 450-3 non disponible pour S4Cplus.
Système de commande, S4Cplus
53-14 DU-VW dans l'armoire Système de commande, S4Cplus Automotive
95-1,-2,-4 Câbles (de 7 à 30 m) entre DDU et SG
Système de commande, S4Cplus et Système de commande, S4Cplus Automotive
323-4 Câble entre l'armoire et TM, et entre TM et SG
Système de commande, S4Cplus et Système de commande, S4Cplus Automotive
Incl. dans TM Boîtier SMB avec câblages. Câble entre DDU/DU et TM
IRBT 6003S
341-5 Logiciel SpotWare Servo RobotWare 4,0
3HAC 16959-1 Rév.8 65
1 Description
1.9.7 Robot Gun et Track Motion (RG + TM)
1.9.7 Robot Gun et Track Motion (RG + TM)
Figure 48 Configuration de Robot Gun et Track Motion.
OptionsLes options indiquées dans le tableau ci-dessous sont nécessaires pour compléter l'équipement. Pour plus d'informations, reportez-vous aux caractéristiques du produit correspondant.
(options 210-2---5)
SMB
option 323-2
options 450-1,-2,-4
option 53-14
option 53-4
DDU-VW
DU
-VW
M1 M2 CB1D1 D2
M1 M2 CB2D1 D2
Le boîtier SMB de Track Motion, les câbles permettant de le brancher à l'armoire de commande, ainsi que le câble entre SMB et DDU sont fournis avec le modèle IRBT 6003S.
Option Description Caractéristiques du produit
53-4 DDU dans un boîtier distinct et branchée à l'armoire
Système de commande, S4Cplus
53-14 DU-VW dans l'armoire Système de commande, S4Cplus Automotive
450-1,-2, -3a, -4
a. 450-3 non disponible pour S4Cplus.
Câbles tendus (de 7 à 30 m) entre DDU et RG
Système de commande, S4Cplus et Système de commande, S4Cplus Automotive
323-2 Câble entre l'armoire et TM. Requiert les options 455-1 et 476-1
Système de commande, S4Cplus et Système de commande, S4Cplus Automotive
455-1 Communication parallèle IRB 6600
Incl. dans TM Boîtier SMB avec câblagesCâble entre DDU/DU et TM
IRBT 6003S
341-5 Logiciel SpotWare Servo RobotWare 4,0
66 Rév.8 3HAC 16959-1
1 Description
1.9.8 Track Motion
1.9.8 Track Motion
GénéralitésLe robot peut être fourni avec un Track Motion (reportez-vous aux caractéristiques du produit - IRBT 6003S). Pour connaître la configuration et les caractéristiques du matériel, reportez-vous à la Figure 49.
Figure 49 Configuration de Track Motion.
OptionsLes options indiquées dans le tableau ci-dessous sont nécessaires pour compléter l'équipement. Pour plus d'informations, reportez-vous aux caractéristiques du produit correspondant.
Pos Description
A Inclus dans l’option 538-1 ou l’option 476-1 lorsque l’option 53-3 est sélectionnée.
B Livraison TM
(options 210-2---5)(B)
(A)
option 52-12
option 53-3
DDU-W
DU
-W
M1 M2 CB1D1 D2
Option Description Caractéristiques du produit
53-3 DDU dans un boîtier distinct et branchée à l'armoire
Système de commande, S4Cplus
52-12 DU-W dans l'armoire Système de commande, S4Cplus Automotive
538-1 ou 476-1 Câble entre le pied du manipulateur et l'axe SMB 7
IRB 6600
Livraison TM Câble entre DDU/DU et TM IRBT 6003S
455-1 Communication parallèle IRB 6600
3HAC 16959-1 Rév.8 67
1 Description
1.9.8 Track Motion
68 Rév.8 3HAC 16959-1
2 SpotPack et DressPack
2.1.1 Généralités
2 SpotPack et DressPack
2.1 Introduction
2.1.1 Généralités
Les différents types de robot peuvent recevoir les options SpotPack ou DressPack. Le système SpotPack est conçu pour les applications de soudage par points et de manutention. Le progiciel de fonctions fournit à la pince à transformateur ou à l'appareil de préhension du robot les médias nécessaires, tels que l'air comprimé, l'eau de refroidissement et l'alimentation électrique.
Le système SpotPack contient les modules présentés à la Figure 50 ci-dessous.
Figure 50 Modules principaux de SpotPack.
SpotPack
(A)
(B)
(D)
(C)
(E)
(F)
(G)
Pos. Nom Description
A Unité d'alimentation Unité d'alimentation avec câble d'alimentation et câbles de signaux entre l'unité d'alimentation et l'unité d'eau et d'air nécessaires.
B Armoire du robot S4Cplus
C Unité d'eau et d'air Unité d'eau et d'air avec tuyaux.
D DressPack, socle Le système DressPack est disponible dans des combinaisons différentes et comprend trois modules : Bras supérieur, Bras inférieur et Socle.
E DressPack, bras inférieur Le système DressPack est disponible dans des combinaisons différentes et comprend trois modules : Bras supérieur, Bras inférieur et Socle.
F DressPack, bras supérieur Le système DressPack est disponible dans des combinaisons différentes et comprend trois modules : Bras supérieur, Bras inférieur et Socle.
G Robot Gun
L'unité d'alimentation n'est pas disponible pour S4Cplus Automotive.
3HAC 16959-1 Rév.8 69
2 SpotPack et DressPack
2.1.2 Structure des chapitres
2.1.2 Structure des chapitres
Les chapitres relatifs à SpotPack et DressPack sont structurés comme suit :
Les systèmes SpotPack et DressPack peuvent être fournis dans cinq versions développées pour deux applications différentes. Chaque type est décrit dans un chapitre distinct.
Application de manutention de matériaux/DressPack
Application de soudage par points/SpotPack et DressPack
Chapitre Option Description
2.2 DressPack DressPack contient la description générale de DressPack, ainsi que des informations de base.
Chapitre Option Description
2.3 Type H Conçu pour la manutention des matériaux.
Chapitre Option Description
2.4 Type S Conçu pour les pinces pneumatiques à transformateur montées sur le manipulateur du robot.
2.5 Type HS Conçu pour manipuler les pièces à l'aide de pistolets pneumatiques à transformateur montés sur colonne.
2.6 Type Se Conçu pour les pinces électriques à transformateur et à servocommande montées sur le manipulateur du robot.
2.7 Type HSe Conçu pour manipuler les pièces à l'aide de pistolets électriques à transformateur et à servocommande montés sur colonne.
2.8 Unité d'alimentation Contient la description générale de l'unité d'alimentation, ainsi que des informations de base.
2.9 Unité d'eau et d'air Contient la description générale de l'unité d'eau et d'air, ainsi que des informations de base.
2.10 Kits de connexion Contient la description générale des kits de connexion de SpotPack et DressPack.
70 Rév.8 3HAC 16959-1
2 SpotPack et DressPack
2.2.1 Introduction
2.2 DressPack
2.2.1 Introduction
GénéralitésDressPack comprend des options pour le bras supérieur, le bras inférieur et le socle. Ces éléments sont décrits séparément ci-dessous mais sont conçus comme un progiciel complet destiné à diverses applications. Le système DressPack du bras supérieur et du bras inférieur fournit au client des signaux, des médias de traitement (eau et/ou air) et une unité d'alimentation (pour l'application de soudage par points).
Le système DressPack du socle comprend des signaux client.
Bras supérieur du DressPackLe bras supérieur situé entre les axes 3 et 6 comprend un paquet de câbles de processus, des supports, des colliers et un bras tendeur.
Le paquet de câbles et de tuyaux présente une longueur au repos de 1 000 mm au niveau de l'axe 6 pour la connexion à un outil de robot. Le bras tendeur maintient le paquet de tuyaux à proximité du bras supérieur du robot.
Le bras supérieur présente les caractéristiques principales suivantes :
• Support réglable, axe 6, avec repérage de position.
• Force rétractable réglable permettant d'optimiser le système selon le cycle et le paquet de tuyaux.
• Guidage des tuyaux permettant les mouvements de flexion arrière.
Pour plus d’informations, reportez-vous au manuel d’installation et de fonctionnement de SpotPack et DressPack.
3HAC 16959-1 Rév.8 71
2 SpotPack et DressPack
2.2.1 Introduction
Figure 51 Vue latérale du bras supérieur de DressPack pour une application de soudage par points (dimensions en mm).
Limitations des mouvements des axesLes mouvements du robot sont limités lorsque vous utilisez des options DressPack sur le bras supérieur. La position du support, axe 6, installé sur l'axe 6 doit être pris en compte lorsque vous optimisez les éventuels mouvements du robot.
Remarque : Le mouvement maximal de l'axe 5 is ± 110º.
Pos Description
A Support de tuyaux
B Support, axe 6
C Bras tendeur
D Distance maximale pour le paquet de tuyaux
1000
(A)
(B)
(C)
(D)800
R=680
400
Pour de plus amples informations, contactez le support technique SEROP ABB.
Adresse électronique : [email protected]
72 Rév.8 3HAC 16959-1
2 SpotPack et DressPack
2.2.1 Introduction
Bras inférieur du DressPackLe bras inférieur situé entre le point de connexion de la base et l'axe 3 comprend un paquet de câbles de processus doté de supports et de colliers. Le paquet de câbles de processus fournit au client des signaux, des médias de traitement (eau et/ou air) et une unité d'alimentation (application de soudage par points).
Figure 52 Interface DressPack au niveau de la base et de l’axe 3.
R2.PROC 11x1/2” a)
R2.CP/CS R2.MP 5/6
(A)
R1.SW1 R3.FB7 R1.MP R1.SMB
R1.SW2/3
R1.CP/CS (C)
R1.PROC 11x1/2 a)
R1.SW2/3
R1.SW1
R1.CP/CS
R3.FB7
R1.WELD3x35 mm2
R1.MP
R1.SMB
Ext. Media SW(option 2065)
(D)
R1.PROC 1-33x1/2” a)
(B)
a) Type de montage M22 x 1,5 ; joint 24 °
Pos Description
A Interface, axe 3
B Interface, base
C Manutention de matériaux
D Soudage par points
3HAC 16959-1 Rév.8 73
2 SpotPack et DressPack
2.2.1 Introduction
Socle du DressPackLe socle comprend des câbles de signaux pour les signaux du client. Cette pièce est connectée au plateau d'interface au niveau de la base du manipulateur et de l'armoire de commande du robot.
Système d'acheminement pour manutention de matériauxLe paquet de câbles de processus est doté d'un système d'acheminement interne via le bras inférieur pour l'application de manutention de matériaux (pour plus d'informations sur la manutention des matériaux, reportez-vous à la Figure 53).
Figure 53 Système d'acheminement du type H (manutention de matériaux).
74 Rév.8 3HAC 16959-1
2 SpotPack et DressPack
2.2.1 Introduction
Système d'acheminement pour soudage par pointsPour l'application de soudage par points, le paquet de câbles de processus est doté d'un système d'acheminement le long du bras inférieur. Pour plus d'informations sur l'acheminement SW, reportez-vous à la Figure 54.
Figure 54 Système d'acheminement du type S/Se, version soudage par points (dimensions en mm).
490
580
460
260
3HAC 16959-1 Rév.8 75
2 SpotPack et DressPack
2.3.1 Introduction
2.3 Type H
2.3.1 Introduction
GénéralitésLa variante Type H est conçue pour l'application de manutention de matériaux (MH). La Figure 55 représente les modules inclus. Les configurations disponibles, accompagnées des numéros d'option correspondants, sont décrites ci-dessous.
Figure 55 DressPack type H pour modules principaux IRB 6600/6650/7600.
Option Type Description
16-2 Connexion au manipulateur
Aucun faisceau de socle DressPack n’est choisi.
16-1 Connexion à l'armoire
Des câbles du socle DressPack sont choisis. La longueur et la configuration du faisceau de socle sont spécifiées via les options suivantes. Les options requises doivent apparaître sur le formulaire de spécification :
Option 94-1, -2, -4 pour communication parallèle
Option 90-2, -3, -5 pour communication sur bus avec Can/DeviceNet
Option 92-2, -3, -5 pour communication sur bus avec Profibus
Option 91-2, -3, -4 pour communication sur bus avec Interbus
455-1 Communication parallèle
Fournit le paquet de câbles de processus nécessaire à la communication parallèle.
455-2 Communication sur bus
Fournit le paquet de câbles de processus nécessaire à la communication sur bus. Cette option comprend les signaux pour la communication sur bus, ainsi que certains signaux parallèles. Le type de bus est défini par la sélection du câblage du socle (voir option 16-1 ci-dessus).
455-3 Communication parallèle de base
Fournit le paquet de câbles de processus nécessaire à la communication parallèle de base.
538-1 De la base de manutention de matériaux à l'axe 3
Fournit le système DressPack de la base du robot à l'axe 3 pour l'application de manutention de matériaux.
76 Rév.8 3HAC 16959-1
2 SpotPack et DressPack
2.3.1 Introduction
Selon que la communication parallèle ou sur bus est choisie, le paquet de câbles de processus correspondant aux options 538-1 et 466-1 a un contenu différent. Reportez-vous aux tableaux ci-dessous.
DressPack type H. Communication parallèle de base• Option 16-2 ou 16-1 avec connexion à l'armoire (option 94-1, -2, -4 permettant de
spécifier la longueur de câble)
• Option 455-3. Communication parallèle de base
• Option 538-1. De la base de manutention de matériaux à l'axe 3
Cette configuration n'a pas pu être combinée avec l'option 466-1 Manutention de matériaux de l'axe 3 à l'axe 6.
466-1 Manutention de matériaux de l'axe 3 à l'axe 6
Fournit le système DressPack de l'axe 3 à l'axe 6 pour l'application de manutention de matériaux.
Option Type Description
TypeAux bornes de l’armoire
Au point de connexiona
a. Interface au niveau de la base du manipulateur ou de l’axe 3 (option 538-1).
Section de pièce de câble
Capacité autorisée
Alimentation client (CP)Alimentation utilitaire
Mise à la terre de protection
2
1
2
1
0,96 mm2
0,96mm2250 VCA, 6 A rms
250 VCA
Signaux du client (CS)Paire torsadée de signaux
Paire torsadée de signaux et blindage séparé
14 (7 x 2)
2 (1 x 2)
14 (7 x 2)
2 (1 x 2)
0,23mm2
0,23 mm250 VCA, 1 A rms
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