Description
Profil d’appareil
FHPP
pour bus de terrain :
– CANopen– EtherNet/IP
8069310
1703c
[8069314]
EMCA-EC-67-...-CO/-EP
Actionneur intégré
EMCA-EC-67-...-CO/-EP
2 Festo – EMCA-EC-C-HP-FR – 1703c – Français
Notice originale
EMCA-EC-C-HP-FR
CANopen®, CiA®, EtherNet/IP® sont des marques déposées appartenant à leurs propriétaires respec
tifs dans certains pays.
Identification des dangers et remarques utiles pour les éviter :
AvertissementDangers pouvant entraîner la mort ou des blessures graves.
AttentionDangers pouvant entraîner des blessures légères ou de graves dégâts matériels.
Autres symboles :
NotaDégâts matériels ou dysfonctionnement.
Recommandation, conseil, renvoi à d’autres documents.
Accessoires nécessaires ou utiles.
Informations pour une utilisation écologique.
Identifications de texte :
� Activités qui peuvent être effectuées dans n’importe quel ordre.
1. Activités qui doivent être effectuées dans l’ordre indiqué.
– Énumérations générales.
EMCA-EC-67-...-CO/-EP
Festo – EMCA-EC-C-HP-FR – 1703c – Français 3
Table des matières – EMCA-EC-67-...-CO/-EP
1 Profil d'appareil FHPP (Festo Handling and Positioning Profile) 15. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.1 Récapitulatif FHPP 15. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.2 Interfaces de bus de terrain 16. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.2.1 Interfaces CANopen 16. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2 CANopen 17. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.1 Standards CiA 17. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.2 Interface bus CAN/CANopen de l'EMCA 18. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.2.1 Élément d'affichage CANopen 18. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.2.2 Raccords du bus CAN 19. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.2.3 Terminaison du bus CAN (résistance de terminaison) 20. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.2.4 Câblage du bus CAN 21. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.2.5 Câble du bus CAN 22. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.3 Configuration des abonnés CANopen 22. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.3.1 Configuration de l'EMCA 23. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.3.2 Mettre en service l'EMCA avec l'outil Festo Configuration Tool (FCT) 26. . . . . . . . .
2.3.3 Configurer le maître CANopen 26. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.4 Entrées numériques nécessaires pour l'exploitation 27. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.5 Interfaces de données (paramètres/firmware) 28. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3 EtherNet/IP avec FHPP 29. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.1 Standards ODVA 29. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.2 Interface EtherNet/IP de l'unité motrice 30. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.2.1 Voyants EtherNet/IP 30. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.2.2 Connexions EtherNet/IP 31. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.2.3 Câblage en cuivre EtherNet/IP 31. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.3 Configuration des participants EtherNet/IP 32. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.3.1 Paramétrage de l'interface EtherNet/IP 32. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.3.2 Mise en service avec le Festo Configuration Tool (FCT) 32. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.3.3 Réglage de l'adresse IP 32. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.3.4 Réglage de l'utilisation optionnelle de FPC et FHPP+ 33. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.4 Fiche technique électronique (EDS) 33. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
EMCA-EC-67-...-CO/-EP
4 Festo – EMCA-EC-C-HP-FR – 1703c – Français
4 FHPP 34. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.1 Communication FHPP 34. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.1.1 Fonctionnement 34. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.1.2 Structure du message FHPP 35. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5 Données standard FHPP (données I/O) 37. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.1 Machine d'état FHPP (commande séquentielle) 37. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.1.1 Transitions d'état “Mise en service” 38. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.1.2 Transitions d'état “Mode activé” 40. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.2 Structure des données standard FHPP (données I/O) 43. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.2.1 Fonctionnement 43. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.2.2 Structure du message FHPP 43. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.2.3 Structure des données standard FHPP 44. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.3 Données de commande et d'état FHPP 46. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.3.1 Aperçu : données de commande FHPP 46. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.3.2 Aperçu : données d'état FHPP 48. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.3.3 Description des octets de commande 50. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.3.4 Description : octets d'état 54. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6 Système de référence de mesure 60. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.1 Configuration du système de référence de mesure 60. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.1.1 Système de référence de mesure pour actionneurs linéaires 61. . . . . . . . . . . . . . .
6.1.2 Système de référence de mesure pour actionneurs rotatifs 62. . . . . . . . . . . . . . . .
6.1.3 Consignes de calcul pour le système de référence de mesure 63. . . . . . . . . . . . . .
6.1.4 Capteur de fin de course LSN/LSP (matériel) 63. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.1.5 Fin de course logicielle SLN/SLP 63. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.2 Incréments 64. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.2.1 Incréments de codeur [EINC] 64. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.2.2 Incréments d'interface [SINC] 64. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.3 Facteurs groupe (Factor Group) 64. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.3.1 Exposants 64. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.4 Paramètres de définition de la position 66. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.4.1 Facteurs de conversion 66. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
EMCA-EC-67-...-CO/-EP
Festo – EMCA-EC-C-HP-FR – 1703c – Français 5
7 Commande par FHPP 67. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
7.1 Mise en service 69. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
7.1.1 Mise en service 70. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
7.2 Interrompre le déplacement/la commande de déplacement avec “Pause” ou “Arrêt” 71. . .
7.2.1 Interrompre mode de référencement, pas à pas,
vitesse ou servo/couple de rotation avec “Pause” 71. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
7.2.2 Interrompre mode de référencement, pas à pas,
sélection de bloc ou direct avec “Arrêt” 71. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
7.3 Priorité de commande et protection d'accès 72. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
7.3.1 Priorité de commande par le biais de l'EMCA 72. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
7.4 Mode référencement 73. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
7.4.1 Mise en référence 73. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
7.4.2 Paramètres FHPP : mise en référence 74. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
7.4.3 Commande du mode référencement 75. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
7.4.4 Graphique : mise en référence sur capteur de référence/de fin de course 76. . . . .
7.4.5 Graphique : mise en référence sur la butée 77. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
7.4.6 Méthodes de mise en référence 78. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
7.5 Mode pas à pas 86. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
7.5.1 Paramètres FHPP : mode pas à pas 86. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
7.5.2 Commander le mode pas à pas 87. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
7.5.3 Graphique : mode pas à pas 88. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
7.6 Mode apprentissage 89. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
7.6.1 Paramètres FHPP : mode apprentissage 89. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
7.6.2 Commande du mode apprentissage 90. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
7.6.3 Graphique : mode apprentissage 91. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
7.7 Mode Sélection de bloc 92. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
7.7.1 Aperçu : échange de données en mode Sélection de bloc 92. . . . . . . . . . . . . . . . .
7.7.2 Paramètres FHPP : mode Sélection de bloc 93. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
7.7.3 Commander le mode Sélection de bloc 95. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
7.7.4 Commander l'arrêt intermédiaire 96. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
7.7.5 Effacer la course résiduelle 97. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
7.7.6 Limitation de course atteinte 97. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
7.7.7 Graphique : lancer et arrêter l'enregistrement 98. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
7.7.8 Graphique : interrompre le jeu de positionnement avec Pause et poursuivre
(arrêt intermédiaire) 99. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
7.7.9 Graphique : interrompre le jeu de positionnement avec Pause et effacer
la course résiduelle 100. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
7.7.10 Graphique : mode Positionnement (positionnement par points) 101. . . . . . . . . . . .
7.7.11 Graphique : mode vitesse 102. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
7.7.12 Graphique : mode servo/couple de rotation 103. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
EMCA-EC-67-...-CO/-EP
6 Festo – EMCA-EC-C-HP-FR – 1703c – Français
7.8 Enchaînement d'enregistrements 104. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
7.8.1 Commander l'enchaînement d'enregistrements 106. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
7.8.2 Graphique : enchaînement d'enregistrements 107. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
7.8.3 Graphique : enchaînement d'enregistrements avec vitesse finale 108. . . . . . . . . . .
7.8.4 Surveillance de la course 109. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
7.9 Mode direct 111. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
7.9.1 Aperçu : échange de données en mode direct 111. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
7.9.2 Paramètres FHPP : mode direct 112. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
7.9.3 Commander le mode direct 114. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
7.9.4 Commander l'arrêt intermédiaire 116. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
7.9.5 Effacer la course résiduelle 117. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
7.9.6 Limitation de course atteinte 117. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
7.9.7 Graphique : lancer et arrêter la commande de déplacement 118. . . . . . . . . . . . . . .
7.9.8 Graphique : interrompre la commande de positionnement avec Pause
et poursuivre (arrêt intermédiaire) 119. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
7.9.9 Graphique : interrompre la commande de positionnement avec Pause
et effacer la course résiduelle 120. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
7.9.10 Graphique : mode Positionnement (positionnement par points) 121. . . . . . . . . . . .
7.9.11 Graphique : mode vitesse 122. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
7.9.12 Graphique : mode servo/couple de rotation 123. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
7.9.13 Graphique : vitesse finale 124. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
7.9.14 Surveillance de la course 125. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
7.10 Mesure à la volée (Positions-Sampling) 127. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
8 Surveillance de la réaction de l'actionneur 128. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
8.1 Messages 128. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
8.1.1 Motion Complete 129. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
8.1.2 Erreur de poursuite 131. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
8.1.3 Surveillance d'arrêt 133. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
8.1.4 Comparateurs 135. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
8.2 Fonctions de protection 137. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
8.2.1 Aperçu : fonctions de protection 137. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
8.2.2 Surveillance I2t 138. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
EMCA-EC-67-...-CO/-EP
Festo – EMCA-EC-C-HP-FR – 1703c – Français 7
A Festo Parameter Channel (FPC) 140. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
A.1 Canal de paramètres Festo (FPC) pour données cycliques
(données I/O) 140. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
A.1.1 Fonctionnement 140. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
A.2 Canal de paramètres étendu Festo (EFPC) 141. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
A.2.1 Structure du canal de paramètres étendu (EFPC) 141. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
A.2.2 Mode de transmission : commuter (paramètres/fichier) 141. . . . . . . . . . . . . . . . . .
A.3 Transmission des paramètres FHPP (PNU) 142. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
A.3.1 Structure EFPC durant la transmission des paramètres 142. . . . . . . . . . . . . . . . . . .
A.3.2 Identificateur de l'instruction (Req-ID) et identificateur de la réponse (Res-ID) 142
A.3.3 Déroulement de la transmission des paramètres 143. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
A.3.4 Exemple : transmission de paramètres 143. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
A.3.5 Codes d'erreur 143. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
A.4 Transmission du fichier de paramètres 144. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
A.4.1 Structure de l'EFPC lors de la transmission du fichier de paramètres 144. . . . . . . .
A.4.2 Identificateur de l'instruction (Req-ID) et identificateur de la réponse (Res-ID) 144
A.4.3 ID de paquet 145. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
A.4.4 Fichier de paramètres et paquet de données utiles 146. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
A.4.5 Contrôle et activation du fichier de paramètres 147. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
A.4.6 Déroulement de la transmission du fichier des paramètres 147. . . . . . . . . . . . . . . .
A.4.7 Exemples de transmission du fichier des paramètres 148. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
A.4.8 Codes d'erreur 153. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
B FHPP+ 155. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
B.1 FHPP+ Données 155. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
B.1.1 Fonctionnement 155. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
B.1.2 Structure du message FHPP 155. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
C Paramètres FHPP (PNU) 156. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
C.1 Structure de paramètre générale FHPP 156. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
C.2 Aperçu : paramètres FHPP 157. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
C.2.1 Données FHPP+ 157. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
C.2.2 Caractéristiques de l'appareil 158. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
C.2.3 Diagnostic 159. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
C.2.4 Données du processus 160. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
C.2.5 Liste des enregistrements 161. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
C.2.6 Données du projet 163. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
C.2.7 Facteurs groupe 166. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
C.2.8 Paramètres d'axe : actionneurs électriques 1 166. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
EMCA-EC-67-...-CO/-EP
8 Festo – EMCA-EC-C-HP-FR – 1703c – Français
C.3 Description : paramètres FHPP 170. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
C.3.1 Représentation des entrées de paramètres 170. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
C.3.2 Données FHPP+ – éditeur de télégrammes FHPP+ 171. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
C.3.3 Données d'appareil – numéros de version 174. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
C.3.4 Caractéristiques de l'appareil – Identification 175. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
C.3.5 Données d'appareil – Paramètres MMI 178. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
C.3.6 Paramètres de diagnostic 181. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
C.3.7 Données de processus – Données générales du processus 190. . . . . . . . . . . . . . . .
C.3.8 Données de processus – Données FHPP 193. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
C.3.9 Données de processus – mesure à la volée (Sampling de positions) 194. . . . . . . . .
C.3.10 Liste d'enregistrements – Données d'enregistrement 195. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
C.3.11 Liste d'enregistrements – Messages d'enregistrement 204. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
C.3.12 Données du projet – Données générales du projet 208. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
C.3.13 Données du projet – mode servo/couple de rotation 209. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
C.3.14 Données du projet – mode apprentissage 209. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
C.3.15 Données du projet - Fonctionnement direct FHPP 210. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
C.3.16 Données du projet – Mode pas à pas 212. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
C.3.17 Données du projet – Fonctionnement direct Position 213. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
C.3.18 Données du projet – fonctionnement direct servo 215. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
C.3.19 Données du projet - Fonctionnement direct vitesse de rotation 215. . . . . . . . . . . . .
C.3.20 Données du projet – Mode direct généralités 217. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
C.3.21 Facteurs groupe 220. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
C.3.22 Paramètres d'axe : Actionneurs électriques 1 – Paramètres Mécanique 221. . . . . .
C.3.23 Paramètres d'axe : Actionneurs électriques 1 – Paramètres du déplacement
de référence 223. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
C.3.24 Paramètres d'axe : Actionneurs électriques 1 – Paramètres du régulateur 227. . . .
C.3.25 Paramètres d'axe : Actionneurs électriques 1 – Plaque signalétique
électronique 230. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
C.3.26 Paramètres d'axe : Actionneurs électriques 1 - Surveillance d'arrêt 231. . . . . . . . .
C.3.27 Paramètres d'axe : Entraînements électriques 1 – Surveillance des erreurs
de poursuite 232. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
C.3.28 Paramètres d'axe : Entraînements électriques 1 – Caractéristiques moteur 232. . .
C.3.29 Paramètres d'axe : Entraînements électriques 1 – Données de température 233. . .
C.3.30 Paramètres d'axe : Entraînements électriques 1 – Caractéristiques générales
de l'actionneur 234. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
EMCA-EC-67-...-CO/-EP
Festo – EMCA-EC-C-HP-FR – 1703c – Français 9
D Communication CANopen 236. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
D.1 Vue d'ensemble : objets de communication (COB) 236. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
D.2 Représentation des caractéristiques des objets 239. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
D.3 Accès au bus CAN 240. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
D.3.1 Accès via les objets de donnée (PDO/SDO) 240. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
D.3.2 Accès par le biais de messages 241. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
D.3.3 Identifiant CAN (CAN-ID), Priorité et temps de cycle internes 242. . . . . . . . . . . . . . .
D.4 Message PDO (PDO message) 243. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
D.4.1 Structure du message PDO 245. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
D.4.2 Données standard FHPP (PDO1) 245. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
D.4.3 Objet 3000h … 3004h : RPDO1 – Données standard FHPP (FHPP standard data) 246
D.4.4 Objet 3020h … 3024h : TPDO1 – Données standard FHPP (FHPP standard data) 246
D.4.5 Canal de paramètres Festo (FPC) (PDO2) 247. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
D.4.6 Objet 3010h … 3013h : RPDO2 – Canal de paramètres FPC
(Parameter channel FPC) 247. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
D.4.7 Objet 3030h … 3033h : TPDO2 – Canal de paramètres FPC
(Parameter channel FPC) 247. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
D.5 Message SDO (SDO message) 248. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
D.5.1 Objet 1200h : paramètres SDO du serveur (SDO server parameter) 249. . . . . . . . .
D.5.2 Lire le message SDO 250. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
D.5.3 Écrire un message SDO 251. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
D.5.4 SDOMessages d'erreur 252. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
D.6 Message SYNC (SYNC message) 253. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
D.6.1 Objet 1005h : Identifiant objet de communication SYNC (COB-ID SYNC) 253. . . . . .
D.7 Message EMCY (EMCY message) 254. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
D.7.1 Fonction : message EMCY 254. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
D.7.2 Envoyer un message EMCY 256. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
D.7.3 Messages d'erreur CANopen 257. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
D.7.4 Objet 1001h : Registre d'erreurs (Error register) 261. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
D.7.5 Objet 1003h : champ d'erreur prédéfini (Pre-defined error field) 262. . . . . . . . . . . .
D.7.6 Objet 1014h : message d'urgence COB-ID (COB-ID emergency message) 263. . . . .
D.7.7 Objet 1015h : durée de verrouillage EMCY (Inhibit time EMCY) 263. . . . . . . . . . . . .
D.8 Gestion du réseau NMT (Network management) 264. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
D.8.1 Message Bootup (Boot-up message) 268. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
D.8.2 Start remote node 268. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
D.8.3 Stop remote node 268. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
D.8.4 Enter pre-operational 269. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
D.8.5 Reset node 269. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
D.8.6 Reset communication 269. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
D.8.7 Surveillance de nœud (Node guarding)/(Error control message) 270. . . . . . . . . . . .
D.8.8 Objet 100Ch : temps de surveillance (Guard time) 271. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
D.8.9 Objet 100Dh : facteur temps de surveillance (Life time factor) 272. . . . . . . . . . . . .
EMCA-EC-67-...-CO/-EP
10 Festo – EMCA-EC-C-HP-FR – 1703c – Français
D.9 Caractéristiques de l'appareil (Device data) 273. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
D.9.1 Objet 1000h : type d'appareil (Device type) 274. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
D.9.2 Objet 1008h : nom d'appareil du fabricant (Manufacturer device name) 274. . . . . .
D.9.3 Objet 1009h: version du matériel (Manufacturer hardware version) 275. . . . . . . . .
D.9.4 Objet 100Ah : version du logiciel (Manufacturer software version) 275. . . . . . . . . .
D.9.5 Objet 1018h : identité de l'appareil (Identity object) 276. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
D.10 Charger et enregistrer des jeux de paramètres 277. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
D.10.1 Objet 1010h : Sauvegarder les paramètres (Store parameters) 279. . . . . . . . . . . . .
D.10.2 Objet 1011h : restaurer le jeu de paramètres par défaut
(Restore default parameters) 280. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
D.11 CANopen – Object dictionary (OD) 281. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
D.12 Objets 282. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
D.12.1 Communication profile area (Objet 1000h … 1FFFh) 282. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
D.12.2 Manufacturer-specific profile area (Objet 2000h … 5FFFh) 284. . . . . . . . . . . . . . . . .
E Diagnostic et élimination de l'incident 286. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
E.1 Diagnostic par le biais de LED 286. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
E.1.1 Témoin LED de bus CAN (EMCA-EC-...-CO) 286. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
E.1.2 Etat du bus CAN (selon CiA CANopen LED indicator) 286. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
E.1.3 Témoin LED EtherNet/IP (EMCA-EC-...-EP) 289. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
E.1.4 Voyants EtherNet/IP 289. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
EMCA-EC-67-...-CO/-EP
Festo – EMCA-EC-C-HP-FR – 1703c – Français 11
E.2 Messages de diagnostic 290. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
E.2.1 Gestion des erreurs 290. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
E.2.2 Réactions aux messages 290. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
E.2.3 Réactions en cas d'erreurs 291. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
E.2.4 Étage de sortie activé 291. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
E.2.5 Enregistrement de diagnostic 292. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
E.2.6 Validation des erreurs pouvant être validées 292. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
E.2.7 Réinitialiser les erreurs ne pouvant pas être validées 292. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
E.3 Mémoire de diagnostic 293. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
E.3.1 Fonction : mémoire de diagnostic 293. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
E.3.2 Effacer la mémoire de diagnostic 294. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
E.3.3 Diagnostic via les octets d'état FHPP 294. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
E.4 Explications relatives aux messages de diagnostic 295. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
E.4.1 Messages de diagnostic avec remarques relatives à l'élimination
de l'incident 296. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
F Concepts et abréviations 312. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Index 315. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
EMCA-EC-67-...-CO/-EP
12 Festo – EMCA-EC-C-HP-FR – 1703c – Français
Remarques relatives à la présente documentationCette documentation décrit le profil d'appareil Festo Handling and Positioning Profile (FHPP) pour
l'actionneur intégré EMCA avec l'interface bus de terrain suivante :
Bus de terrain Interface électrique
CANopen
(EMCA-...-CO)
[X2] Entrée du bus CAN (CAN IN)
[X3] Sortie du bus CAN (CAN OUT)
EtherNet/IP
(EMCA-...-EP)
[X2] Port 2
[X3] Port 1
Tab. 1 Interface du bus de terrain pour FHPP
Elle vous fournit des informations complémentaires pour la commande, le diagnostic et le paramétrage
de l'actionneur intégré via le bus de terrain.
Respecter impérativement les consignes de sécurité générales relatives à l'actionneur intégré
� Manuel “Actionneur intégré avec interface de bus, GDCE-EMCA-EC-SY-...”, chapitre 1.
UtilisateursCette documentation s'adresse exclusivement aux spécialistes des techniques d'asservissement et
d'automatisation possédant une première expérience de l'installation, de la mise en service, de la
programmation et du diagnostic des systèmes de positionnement.
Version
Cette documentation se rapporte aux versions suivantes :
Bus de terrain Version
CANopen Actionneur intégré EMCA-EC-67-...-CO
Version du micrologiciel 1.2.x ou supérieure
PlugIn FCT EMCA : version 1.2.x ou supérieure
EtherNet/IP Actionneur intégré EMCA-EC-67-...-EP
Version du micrologiciel 1.2.x ou supérieure
PlugIn FCT EMCA : version 1.2.x ou supérieure
Tab. 2 Aperçu : versions
NotaAvant l'utilisation d'une version de firmware plus récente, vérifier si une version plus
récente du PlugIn FCT ou de la documentation est disponible � Portail d'assistance :
http://www.festo.com/sp.
EMCA-EC-67-...-CO/-EP
Festo – EMCA-EC-C-HP-FR – 1703c – Français 13
Service après-ventePour toute question d'ordre technique, s'adresser à l'interlocuteur Festo en région.
Identification du produit
Pour plus d'informations sur la plaque signalétique et la date de fabrication � Manuel “Actionneur
intégré avec interface de bus”, GDCE-EMCA-EC-SY-...
EMCA-EC-67-...-CO/-EP
14 Festo – EMCA-EC-C-HP-FR – 1703c – Français
Documentations relatives au produit
Tous les documents disponibles correspondants à l'état du produit à sa livraison
� www.festo.com/pk.
La documentation complète relative au produit contient les documents suivants :
Désignation Table des matières
Documentation sommaire
EMCA-EC-...
Description sommaire de l'appareil et des fonctions comme
première information
Manuel
GDCE-EMCA-EC-SY-...
GDCE-EMCA-EC-DIO-...
Description de l'appareil et des fonctions
– Montage
– Installation (affectations des broches)
– Fonctions de l'actionneur
– Instructions de mise en service
– Messages d'erreur
– Caractéristiques techniques
Manuel
GDCE-EMCA-EC-S1-...
Description de la fonction de sécurité “Suppression sûre du
couple” (Safe Torque Off/STO)
Manuel
GDCE-EMCA-EC-C-HP-...
Description du profil d'appareil FHPP
(Festo Handling and Positioning Profile)
Manuel
GDCE-EMCA-EC-C-CO-...
Description du profil d'appareil CiA °402
Système d'aide du logiciel FCT
(aide relative au PlugIn EMCA)
Aide en ligne du Festo Configuration Tool (FCT) pour la mise en
service et le paramétrage
Documentation spéciale
EMCA-EC_UL-...
Exigences relatives à l'utilisation du produit aux États-Unis et
au Canada conformément à la certification de Underwriters
Laboratories Inc. (UL)
Tab. 3 Documentations relatives à l'EMCA
Des informations supplémentaires sur le produit sont disponibles sur le portail
d'assistance de Festo (� www.festo.com/sp).
– Documentation sommaire (Quick guide) sur la première mise en service et le diag
nostic
– Notices d'utilisation des actionneurs électromécaniques configurables de Festo
– Modules fonctionnels pour Codesys
– Certificats, déclaration de conformité
Vue d'ensemble des accessoires (catalogue) � www.festo.com/catalogue
1 Profil d'appareil FHPP (Festo Handling and Positioning Profile)
Festo – EMCA-EC-C-HP-FR – 1703c – Français 15
1 Profil d'appareil FHPP (Festo Handling and Positioning Profile)
1.1 Récapitulatif FHPP
Pour toutes les tâches de manipulation et de positionnement, Festo a développé un profil d'appareil
optimisé, le “Festo Handling and Positioning Profile (FHPP)”.
Le FHPP permet une commande et un paramétrage uniques pour les différents contrôleurs de moteur
ou actionneurs intégrés de Festo, indépendamment de la connexion à différentes unités de com
mande.
Il définit pour l'utilisateur d'une manière homogène les éléments suivants :
– Modes de fonctionnement
– Structure des données I/O
– Objets de paramètres
– Commande séquentielle
Communication de bus
Mode de sélection de bloc
Accès libre aux paramètres –
Lecture et écriture
. . .
Fonctionnement direct Paramétrage
Position Vitesse Couple
. . .
1
2
3
...
n
>
Fig. 1.1 Récapitulatif : principe FHPP
Données de commande et d'état (standard FHPP)La communication s'effectue par l'intermédiaire de 8 octets de données de commande et d'état. Les
fonctions et messages d'état nécessaires pendant le fonctionnement peuvent être directement écrits
et lus.
Paramétrage (FPC)Le canal de paramètres permet à la commande d'accéder aux valeurs de paramètres de l'actionneur
intégré. 8 octets de données I/O supplémentaires sont utilisés à cet effet.
1 Profil d'appareil FHPP (Festo Handling and Positioning Profile)
16 Festo – EMCA-EC-C-HP-FR – 1703c – Français
1.2 Interfaces de bus de terrain
1.2.1 Interfaces CANopenLa commande et le paramétrage de l'EMCA via le profil d'appareil FHPP sont pris en charge par
l'interface du bus de terrain suivante :
Bus de terrain Interface Page
Bus CAN
(EMCA-...-CO)
Entrée du bus CAN (CAN IN) [X2] 19
Sortie du bus CAN (CAN OUT) [X3]
EtherNet/IP
(EMCA-...-EP)
EtherNet/IP, port 2 [X2] 31
EtherNet/IP, port 1 [X3]
Tab. 1.1 Interfaces du bus de terrain de l'EMCA
Interfaces du bus CAN de l'EMCA-...-CO
1
2
1 Sortie du bus CAN (CAN OUT) [X3] 2 Entrée du bus CAN (CAN IN) [X2]
Fig. 1.2 Interfaces du bus CAN de l'EMCA
Interfaces EtherNet/IP-de l'EMCA-...-EP
1
2
1 EtherNet/IP, port 1 [X3] 2 EtherNet/IP, port 2 [X2]
Fig. 1.3 Interfaces EtherNet/IP de l'EMCA
2 CANopen
Festo – EMCA-EC-C-HP-FR – 1703c – Français 17
2 CANopenCette partie de la documentation décrit le raccordement et la configuration de l'EMCA dans un réseau
CANopen. Elle s'adresse aux personnes déjà familiarisées avec le protocole de bus.
2.1 Standards CiA
CANopen est une norme mise au point par l'association “CAN in Automation”. Cette organisation d'uti
lisateurs regroupe un grand nombre de fabricants d'appareils. À quelques détails près, cette norme a
remplacé les précédents protocoles CAN spécifiques aux constructeurs. L'utilisateur final dispose ainsi
d'une interface de communication non dépendante des fabricants.
Les manuels suivants sont notamment disponibles auprès de l'organisation d'utilisateurs :
CiA 102: CAN – Physical layer for industrial applicationsCe document décrit les principes de base généraux du réseau CANopen (par ex. la transmission).
CiA 201 … 207: CAN – Application layer for industrial applications
Ces documents traitent des principes de base et de l'intégration de CANopen dans le modèle
d'architecture en couche OSI. Les points importants de ces livres sont traités dans le présent manuel.
CiA 303-1: CANopen – Cabling and connector pin assignmentCe document décrit concrètement les signaux, les connecteurs et l'affectation des contacts du bus CAN
et la spécification du réseau CANopen (par ex. câble de bus, longueur de bus).
CiA 303-3: CANopen – Indicator specification (LED)Ce document décrit les LED d'état de CANopen.
CiA 301: CANopen – Application layer and communication profileCe document décrit la structure fondamentale du répertoire d'objets d'un appareil CANopen ainsi que
l'accès à ce répertoire. Par ailleurs, les propositions des CiA 201 … 207 sont concrétisées. Les éléments
du répertoire d'objets nécessaires à l'EMCA ainsi que les méthodes d'accès correspondantes sont
représentés dans le présent manuel.
Organisation d'utilisateurs :Informations complémentaires sur l'organisation d'utilisateurs “CAN in Automation (CiA)”
� www.can-cia.org
Mise en œuvre de CANopen :La mise en œuvre de CANopen de l'EMCA se réfère à la norme suivante :
Norme CiA Draft Standard Version Édition
301 CANopen application layer and communication profile 4.2.0 07/12/2007
Tab. 2.1 Mise en œuvre de CANopen
2 CANopen
18 Festo – EMCA-EC-C-HP-FR – 1703c – Français
2.2 Interface bus CAN/CANopen de l'EMCA
Pour le mode CANopen, les interfaces bus CAN/CANopen intégrées suivantes de l'EMCA-...-CO sont
disponibles :
21 3 4
1 Affichage LED : état CANopen2 Raccord [X2] : entrée du bus CAN (CAN IN)3 Raccord [X3] : sortie du bus CAN (CAN OUT)
4 Micro-interrupteur DIL [S1] : terminaison dubus CAN/résistance de terminaison
Fig. 2.1 Interface bus CAN/CANopen de l'EMCA
2.2.1 Élément d'affichage CANopenLes LED “Etat CANopen” indiquent l'état du bus CAN.
LED Description
Etat CANopen
Les états CANopen suivants s'affichent :– Communication CANopen
– Paramètres de bus manquants
– Dysfonctionnements/avertissements
Pour des informations complémentaires � Page 284
Tab. 2.2 Témoins LED
2 CANopen
Festo – EMCA-EC-C-HP-FR – 1703c – Français 19
2.2.2 Raccords du bus CANLe bus CAN peut être connecté aux raccords électriques suivants.
Raccord [X2] : entrée du bus CAN (CAN IN)
Connecteur M12Codage A
5 pôles
Broche Désignation Description
1 CAN_SHLD Blindage, liaison capacitive au boîtier
2 NF Non affecté
3 CAN_GND Masse (potentiel de référence pour signaux CAN)
4 CAN_H Signal CAN positif (Dominant High)
5 CAN_L Signal CAN négatif (Dominant Low)
Boîtier Shield/FE Blindage/Terre du système
(Shield/Functional Earth)
Tab. 2.3 Raccord [X2] : entrée du bus CAN (CAN IN)
Raccord [X3] : sortie du bus CAN (CAN OUT)
Connecteur femelleM12
Codage A5 pôles
Broche Désignation Description
1 CAN_SHLD Blindage, liaison capacitive au boîtier
2 NF Non affecté
3 CAN_GND Masse (potentiel de référence pour signaux CAN)
4 CAN_H Signal CAN positif (Dominant High)
5 CAN_L Signal CAN négatif (Dominant Low)
Boîtier Shield/FE Blindage/Terre du système
(Shield/Functional Earth)
Tab. 2.4 Raccord [X3] : sortie du bus CAN (CAN OUT)
Câblage du bus CANPour une communication de bus CAN stable et sans défaut, tenez compte des informa
tions et remarques suivantes :
– Câblage du bus CAN � Page 21
– Débit binaire et longueur du bus � Page 23
En cas de câblage incorrect du bus CAN, des perturbations peuvent apparaître dans la
communication du bus CAN pendant le fonctionnement,
ce qui peut avoir les conséquences suivantes :
– L'EMCA se désactive en raison d'une erreur de fonctionnement.
– Toute la communication du bus CAN s'interrompt et la sous-fonction de l'installation
assurée jusque là ne l'est plus.
2 CANopen
20 Festo – EMCA-EC-C-HP-FR – 1703c – Français
2.2.3 Terminaison du bus CAN (résistance de terminaison)Si l'EMCA est utilisé au niveau du raccord [X2] ou [X3] comme station finale du réseau du bus CAN, la
résistance de terminaison intégrée (120 Ω) doit être connectée via le micro-interrupteur DIL [S1.1].
Pour la terminaison, un seul raccord doit être utilisé.
Terminaison du bus CAN
S1.1ON
EMCA-...-CO
CAN_H
CAN_L
X2
X2.4
X2.5
R120
S1.1
ON
OFF
12
X3
X3.4
X3.5
CAN_H
CAN_L
S1.1 Micro-interrupteur DIL “Résistance de terminaison”ON Position de l'interrupteur : contact ferméOFF Position de l'interrupteur : contact ouvertR Résistance de terminaison 120 Ω
Fig. 2.2 Terminaison du bus CAN
2 CANopen
Festo – EMCA-EC-C-HP-FR – 1703c – Français 21
2.2.4 Câblage du bus CANLe bus CAN offre une possibilité simple et fiable de mettre en réseau tous les composants d'une instal
lation. Pour cela, il faut toutefois observer toutes les remarques suivantes pour le câblage.
120 Ω 120 Ω
CAN-Shield
CAN-GND
CAN-L
CAN-H
CAN-Shield
CAN-GND
CAN-L
CAN-H
CAN-Shield
CAN-GND
CAN-L
CAN-H
Longueur de bus
Station finale Station finaleParticipants
Fig. 2.3 Exemple de câblage
– Les nœuds individuels du réseau du bus CAN sont en principe reliés entre eux en ligne. Les signaux
du bus CAN sont transmis d'un composant à un autre via le câble du bus CAN � Fig. 2.3.
– Les deux stations finales du réseau du bus CAN doivent être raccordées avec une résistance de
terminaison (120 Ω, ±5 %). Tenir compte pour ce faire des informations et remarques contenues
dans les documentations correspondantes de la station finale.
– Pour le câblage du bus CAN, utiliser un câble blindé avec 2 paires de fils torsadés � Tab. 2.5. La
première paire de fils torsadés est utilisée pour les signaux CAN
CAN-H et CAN-L. La deuxième paire de fils torsadés est utilisée pour la masse CAN-GND (potentiel
de référence pour les signaux CAN). Le blindage du câble du bus CAN doit être raccordé pour
chaque nœud au raccord CAN-Shield.
– Il est déconseillé d'utiliser des prises intermédiaires sur le câblage de bus CAN. Si une prise inter
médiaire devait toutefois être utilisée, il est recommandé d'utiliser un connecteur muni d'un boîtier
métallique. Pour les connecteurs munis d'un boîtier en plastique ou en métal, il faut veiller à ce que
le raccordement du blindage du câble du bus CAN soit effectué dans les règles de l'art.
– Afin de maintenir le couplage parasitique aussi faible que possible, les câbles du bus CAN ne
doivent pas être posés de manière parallèle aux câbles d'alimentation (par ex. câbles du moteur).
De plus, il faut mettre correctement à la terre les câbles d'alimentation blindés.
– Pour la pose d'un câblage de bus CAN sans défauts, tenir compte des informations et remarques de
la Controller Area Network protocol specification, version 2.0, édition 1991 de l'entreprise Robert
Bosch GmbH.
2 CANopen
22 Festo – EMCA-EC-C-HP-FR – 1703c – Français
2.2.5 Câble du bus CANLe câble du bus CAN doit être conforme aux caractéristiques techniques suivantes :
Propriété Valeur
Paires de fils conducteurs 2
Section des conducteurs [mm2] 0,22
Blindage de la paire de fils conducteurs non
Blindage de câble Oui
Impédance de boucle [Ω/m] 0,2
Impédance [Ω] 100 … 120
Tab. 2.5 Caractéristiques techniques des câbles du bus CAN
2.3 Configuration des abonnés CANopen
Plusieurs étapes sont nécessaires à la création d'une interface CANopen fonctionnelle. Certains ré
glages doivent être effectués avant l'activation de l'interface de commande CANopen. Cette section
fournit un aperçu des étapes nécessaires au paramétrage et à la configuration de l'EMCA en mode
esclave. Puisque certains paramètres ne sont opérationnels qu'après l'enregistrement ou le redé
marrage du contrôleur, il est recommandé de procéder tout d'abord à la mise en service avec le Festo
Configuration Tool (FCT), sans connexion au réseau du bus CAN (raccords [X2/X3] ouverts).
Informations relatives à la mise en service à l'aide de l'outil de configuration Festo
(FCT ou Festo Configuration Tool) � Aide de FCT relative au plug-in EMCA.
2 CANopen
Festo – EMCA-EC-C-HP-FR – 1703c – Français 23
2.3.1 Configuration de l'EMCALa procédure suivante est recommandée pour la configuration/le paramétrage de l'EMCA :
– Condition préalable :
� Le Festo Configuration Tool (FCT) est installé (structure et plug-in EMCA).
� Un composant est inséré dans FCT et l'actionneur est configuré � Aide FCT relative au plug-in
EMCA.
1. Configurer/paramétrer le bus CAN :
Les paramètres CANopen suivants doivent être configurés/paramétrés dans Festo Configuration Tool (FCT)
2 3 4 51
1 Page “Bus de terrain”2 Onglet “Paramètres de fonctionnement”3 Paramètre “Débit binaire”
4 Paramètre “Numéro de nœud (Node-ID)”5 Paramètre “Profil d'appareil”
Fig. 2.4 Paramètre CANopen dans FCT
NotaLes réglages FCT sont repris dans la mémoire permanente de l'EMCA après
“Téléchargement”, “Sauvegarder” et “Redémarrer le contrôleur” seulement.
Configuration du débit binaireConfigurer un débit binaire pour le mode CANopen.
Débit binaire Longueur de bus max. [m]
20 kbits/s (20 kbauds) 2500
50 kbits/s (50 kbauds) 1000
100 kbits/s (100 kbauds) 500
125 kbits/s (125 kbauds) 500
250 kbits/s (250 kbauds) 250
500 kbits/s (500 kbauds) 100
800 kbits/s (800 kbauds) 50
1 000 kbit/s (1 000 kBaud) 40
Tab. 2.6 Débit binaire et longueur de bus
2 CANopen
24 Festo – EMCA-EC-C-HP-FR – 1703c – Français
Paramétrage du numéro de nœud (Node-ID)Paramétrer un numéro de nœud (1…127) pour le bus CAN.
NotaDans un réseau CANopen, chaque numéro de nœud ne peut être attribué qu'une seule
fois.
Si plusieurs abonnés CANopen sont paramétrés avec le même numéro de nœud, cela
entraîne des erreurs de communication CANopen trop difficiles à localiser.
Configuration du profil d'appareilSélectionner le profil d'appareil FHPP.
2 CANopen
Festo – EMCA-EC-C-HP-FR – 1703c – Français 25
Afficher les unités physiques (Facteurs groupe)L'échange de données (paramètres) entre la commande de niveau supérieur et l'EMCA s'effectue via
les unités de l'interface [SINC]. Les unités physiques (par ex. mm, mm/s, mm/s2) doivent être
converties en fonction de l'application dans les unités de l'interface prescrites � Page 64.
2 31
1 Page “Bus de terrain”2 Onglet “Facteurs groupe”3 Exposants actuels : position, vitesse, accélération, décélération, à-coup
Fig. 2.5 Facteurs groupe dans FCT
2 CANopen
26 Festo – EMCA-EC-C-HP-FR – 1703c – Français
2.3.2 Mettre en service l'EMCA avec l'outil Festo Configuration Tool (FCT)La première mise en service de l'EMCA s'effectue via l'outil Festo Configuration Tool (FCT)
� Aide de FCT relative au plug-in EMCA.
NotaAvec l'activation de FCT dans la commande d'appareil, l'outil Festo Configuration Tool
(FCT) reprend la priorité de commande par rapport à l'EMCA. La communication du bus
CAN pour la commande continue de rester active via l'interface du bus CAN [X2/X3]
mais le bus CAN ne dispose pas de la priorité de commande.
2.3.3 Configurer le maître CANopen
Fichier EDS pour l'EMCAPour la configuration de l'EMCA dans le maître CANopen (par ex. commande de niveau supérieur), il
faut utiliser le fichier EDS suivant.
Fichiers EDS Description
EMCA-EC-67-CO-FHPP.eds Actionneur intégré EMCA-EC-67-...-CO avec profil d'appareil FHPP
Tab. 2.7 Fichier EDS pour FHPP
Le fichier EDS est disponible au lien suivant :
– Portail d'assistance : www.festo.com/sp
Blocs fonctionnels pour l'EMCAPour la configuration du maître CANopen (par ex. commande de niveau supérieur), les blocs fonction
nels suivants peuvent être utilisés.
Bloc fonctionnel Description
Festo_Motion_FHPP_2.lib CODESYS, version 2.3
Festo_Motion_FHPP_3.library CODESYS, version 3.5
Tab. 2.8 Blocs fonctionnels pour FHPP
Les blocs fonctionnels sont disponibles sous le lien suivant :
– Portail d'assistance : www.festo.com/sp
2 CANopen
Festo – EMCA-EC-C-HP-FR – 1703c – Français 27
2.4 Entrées numériques nécessaires pour l'exploitation
Le schéma des connexions montre les entrées numériques nécessaires “Validation du régulateur”,
“Fonction de sécurité” et “Capteur de référence ou de fin de course” pour l'exploitation du bus.
5
4
24 V DC
STO21)
STO11)
Validation du régulateur3)
X6
4
6
X9
EMCA
X2/X3
CANopen
2
2
X7
X8
Capteur de référence/de fin de course
(interrupteur 1)2)
Capteur de référence/de fin de course
(interrupteur 2)2)
Masse (GND)4)
1) Informations complémentaires sur le câblage des canaux d'entrée STO1/STO2 � Description GDCE-EMCA-EC-S1-...
2) Nécessaire uniquement pour l'utilisation de capteur de référence ou de fin de course � Manuel GDCE-EMCA-EC-SY-…
3) Paramétrage des signaux de validation du régulateur � PNU 128 ou FCT
4) Potentiel de référence pour la commande
Fig. 2.6 Entrées/sorties TOR pour l'exploitation
2 CANopen
28 Festo – EMCA-EC-C-HP-FR – 1703c – Français
2.5 Interfaces de données (paramètres/firmware)
Logiciel FCT
www.festo.com/sp PC
Descriptionsd'appareils (EDS)
et blocs fonctionnels
Festo ConfigurationTool (FCT)
Firmware
EMCA
Commande
Logiciel de commande
FCT :Archivage
FCT :Désarchivage
X2/X3
Interface de commande(bus CAN)
Enregistrer/Exécuter/FCT : Importer
Enregistrer/Exécuter
Enregistrer/Exécuter
X11)
FCT : Téléchargement
FCT : Chargement
FCT : Comparaison
Enregistrer/Exécuter
Enregistrer/Exécuter
Téléchargement
Profil d'appareil :
– FHPP
FCT : Sauvegarde
Structure
Fichier PlugIn
Fichier de
firmware
Installation
Installation/
mise à jour
Fichier d'archive
(.ZIP)
Gestion des
données de
commande
Fichier EDS :
– CANopen
Fichier de bloc
fonctionnel :
– CODESYS
Fichier de
firmware
Données des
appareils
FCT : Téléchargem
ent du firmw
are
1) Interface de paramétrage
Fig. 2.7 Vue d'ensemble : Interfaces de données (paramètres/firmware)
3 EtherNet/IP avec FHPP
Festo – EMCA-EC-C-HP-FR – 1703c – Français 29
3 EtherNet/IP avec FHPPCette partie de la documentation décrit le raccordement et la configuration de l'unité motrice dans un réseau
EtherNet/IP. Elle s'adresse aux personnes déjà familiarisées avec le protocole de bus “EtherNet/IP”.
L'Ethernet Industrial Protocol (EtherNet/IP) est un standard ouvert pour les réseaux industriels. L'EtherNet/
IP sert à la transmission cyclique des données de commande et d'état (données I/O) et à la transmission
acyclique des données-paramètres.
L'EtherNet/IP a été élaboré par Rockwell Automation et l'association des usagers “ODVA (Open DeviceNet®
Vendor Association)” et standardisé dans la série internationale des normes CEI 61158.
Les raccordements intégrés EtherNet/IP de l'unité motrice existent sous forme de commutateur Ethernet
à 2 ports avec deux raccordements M12. L'unité motrice est ainsi purement un adaptateur EtherNet/IP et
nécessite une commande EtherNet/IP (Scanner) pour être commandée via l'EtherNet/IP.
L'unité motrice prend en charge la fonctionnalité Device Level Ring (DLR) et est en mesure de communiquer
avec un EtherNet/IP Ring Supervisor. Si un conducteur tombe en panne, l'unité motrice reçoit et utilise les
nouvelles consignes de chemin d'accès du Ring Supervisor. Sont uniquement prises en charge la
transmission des données cyclique du protocole FHPP et les fonctions standards EtherNet/IP.
EtherNet/IP est l'implémentation du Common Industrial Protocol (CIP) via TCP/IP et Ethernet
(IEEE 802.3). Pour la transmission des données, un câble Ethernet Twisted-Pair doit être utilisé.
3.1 Standards ODVA
Les documents suivants sont entre autres disponibles auprès de cette organisation des usagers :
THE CIP NETWORKS LIBRARY: Volume 1 – Common Industrial Protocol (CIP)Les bases générales du Common Industrial Protocols (CIP) (par ex. transmission) sont décrites dans ce
document.
THE CIP NETWORKS LIBRARY: Volume 2 – EtherNet/IP Adaptation of CIPCes documents traitent des bases générales et de l'intégration de l'EtherNet/IP dans le Common Industrial
Protocols (CIP).
Organisation des utilisateurs :Pour de plus amples informations sur l'organisation des usagers “ODVA (Open DeviceNet® Vendor
Association) � http://www.odva.org
3 EtherNet/IP avec FHPP
30 Festo – EMCA-EC-C-HP-FR – 1703c – Français
3.2 Interface EtherNet/IP de l'unité motrice
Les interfaces intégrées EtherNet/IP suivantes de l'unité motrice EMCA-...-EP sont disponibles pour
l'exploitation EtherNet/IP :
3 42 5 61
1 Témoin LED : ACT/LNK (activité de communication/surveillance de ligne) du port 2,raccordement [X2]
2 Témoin LED : MS (état module)3 Témoin LED : NS (état réseau)
4 Témoin LED : ACT/LNK (activité de communication/surveillance de ligne) du port 1,raccordement [X3]
5 Raccordement [X2] : EtherNet/IP, port 26 Raccordement [X3] : EtherNet/IP, port 1
Fig. 3.1 Interface EtherNet/IP de l'unité motrice
3.2.1 Voyants EtherNet/IPLes quatre LED suivantes indiquent l'état EtherNet/IP.
LED Description
ACT/LNK, port 1
NS
MS
ACT/LNK, port 2
Les voyants indiquent les états EtherNet/IP suivants :– Communication EtherNet/IP
– Dysfonctionnements/avertissements
Pour des informations complémentaires � Page 287
Tab. 3.1 Témoins LED
3 EtherNet/IP avec FHPP
Festo – EMCA-EC-C-HP-FR – 1703c – Français 31
3.2.2 Connexions EtherNet/IPL'EtherNet/IP peut être connecté aux raccordements électriques suivants.
NotaL'interface EtherNet/IP de l'unité motrice est exclusivement prévue pour la connexion
à des réseaux de bus de terrain industriels locaux.
La connexion directe à un réseau de télécommunications public n'est pas autorisée.
Entrée/sortie EtherNet/IP [X2] : affectation des broches
Connecteur femelleM12
Code D5 pôles
Broche Désignation Description
Shield
1
2
3
4
51 TD+ Données émises + (Transmit Data)
2 RD+ Données reçues + (Receive Data)
3 TD- Données émises - (Transmit Data)
4 RD- Données reçues - (Receive Data)
5 nc non connectée
Ecran Blindage (Shield) (le boîtier de connecteurfemelle est raccordé à la terre par le circuit RC)
Tab. 3.2 Entrée/sortie EtherNet/IP [X2] : affectation des broches
Entrée/sortie EtherNet/IP [X3] : affectation des broches
Connecteur femelleM12
Code D5 pôles
Broche Désignation Description
Shield
1
2
3
4
51 TD+ Données émises + (Transmit Data)
2 RD+ Données reçues + (Receive Data)
3 TD- Données émises - (Transmit Data)
4 RD- Données reçues - (Receive Data)
5 nc non connectée
Ecran Blindage (Shield) (le boîtier de connecteurfemelle est raccordé à la terre par le circuit RC)
Tab. 3.3 Entrée/sortie EtherNet/IP [X3] : affectation des broches
3.2.3 Câblage en cuivre EtherNet/IPLes câbles EtherNet/IP sont des câbles en cuivre blindés à 4 conducteurs. La longueur de segment
maximale autorisée est de 100 m pour un câblage en cuivre.
Utilisez exclusivement un câblage spécifique EtherNet/IP pour le domaine industriel
conformément à � EN 61784-5-3:2013-09
3 EtherNet/IP avec FHPP
32 Festo – EMCA-EC-C-HP-FR – 1703c – Français
3.3 Configuration des participants EtherNet/IP
Plusieurs étapes sont nécessaires à la création d'un coupleur EtherNet/IP fonctionnel.
Il est recommandé de procéder comme suit :
1. Paramétrage et mise en service avec le Festo Configuration Tool (FCT).
2. Procéder également aux réglages suivants sur la page Bus de terrain :
– Affectation automatique via DHCP ou adresse IP, passerelle et masques de sous-réseau et dans
le cavalier Configuration de port détection automatique ou mode Speed et Duplex.
– Utilisation optionnelle de FPC et FHPP+ (onglet Editeur FHPP+)
3. Intégration du fichier EDS dans le logiciel de conception.
3.3.1 Paramétrage de l'interface EtherNet/IPLe FCT permet la lecture et le paramétrage des réglages de l'interface EtherNet/IP. L'objectif est de
configurer l'interface EtherNet/IP via le FCT de sorte que l'unité motrice puisse établir une com
munication EtherNet/IP avec une commande EtherNet/IP.
Les réglages de l'interface EtherNet/IP peuvent être paramétrés dans le FCT.
La configuration est lue une seule fois au Power ON (mise sous tension) ou RESET. L'unité
motrice ne prend en charge les modifications de la configuration qu'après redémarrage
ou lors du prochain RESET. Pour activer les réglages effectués, procéder de la manière
suivante :
– À l'aide du FCT, sauvegarder tous les paramètres dans le Flash
– Effectuez un Reset ou redémarrez l'unité motrice.
3.3.2 Mise en service avec le Festo Configuration Tool (FCT)
Pour obtenir plus d'informations relatives à la mise en service à l'aide de l'outil de
configuration Festo (FCT ou Festo Configuration Tool), reportez-vous à l'aide du plug-in
FCT adapté à votre produit.
3.3.3 Réglage de l'adresse IPUne adresse IP univoque doit être attribuée à chaque appareil du réseau.
L'attribution d'adresses IP déjà utilisées peut provoquer des surcharges temporaires
de votre réseau.
Pour l'attribution manuelle d'une adresse IP autorisée, adressez-vous éventuellement
à votre administrateur réseau.
3 EtherNet/IP avec FHPP
Festo – EMCA-EC-C-HP-FR – 1703c – Français 33
Adressage statique avec le Festo Configuration Tool (FCT)Dans l'onglet “Paramètres d'exploitation” de la page “Bus de terrain”, le Festo Configuration Tool (FCT)
permet d'attribuer les valeurs “Adresse IP, masque de sous-réseau et adresse Gateway”.
Adressage dynamique
L'adressage dynamique paramétrée dans le FCT est utilisée uniquement lorsque :– la référence automatique de l'adresse IP a été sélectionnée dans le FCT, sur la page
Bus de terrain, dans l'onglet Paramètres de fonctionnement.
L'adressage dynamique peut être effectué via DHCP ou BOOTP. En cas d'adressage automatique dans
le FCT, DHCP est activé par défaut. Pour l'adressage via BOOTP, l'objet EtherNet/IP correspondant doit
être directement décrit. Les deux protocoles sont des protocoles standards et pris en charge. Si
l'adressage dynamique est activé au démarrage de l'appareil ou au Reset, une adresse IP est affectée
à l'appareil soit via DHCP et un serveur DHCP existant ou via le protocole BOOTP.
3.3.4 Réglage de l'utilisation optionnelle de FPC et FHPP+Outre les octets de commande et d'état, d'autres données I/O peuvent également être transmises
� Paragraphes A.1 et B.1.
Ce réglage s'effectue via le programme FCT (page Bus de terrain, onglet Editeur FHPP+).
3.4 Fiche technique électronique (EDS)
Pour une mise en service simple et rapide, les capacités de l'interface EtherNet/IP de l'unité motrice
sont décrites dans un fichier EDS.
Type Fichier
EMCA-EC-...-EP EDS_EMCA_1_8.EDS
Tab. 3.4 Fichiers EDS
Il est possible de configurer un appareil dans un réseau en utilisant un outil de configuration adapté.
Dernière version en date du fichier EDS � www.festo.com/sp
L'art et la manière de configurer le réseau dépend du logiciel de configuration utilisé. Suivez les instruc
tions du fabricant de la commande pour l'enregistrement du fichier EDS de l'unité motrice.
4 FHPP
34 Festo – EMCA-EC-C-HP-FR – 1703c – Français
4 FHPP
4.1 Communication FHPP
4.1.1 FonctionnementLe profil d'appareil “Festo Handling and Positioning Profile (FHPP)” met à la disposition de différentssystèmes de bus une interface simple et standardisée pour la commande de l'EMCA ou l'accès auxparamètres de l'EMCA (par ex. la vitesse lors du positionnement).Pour la communication FHPP entre la commande et l'EMCA, les interfaces de données cycliques pourdonnées de processus suivantes sont disponibles :– Données standard FHPP (données I/O) � page 43
pour la transmission de données de commande et d'état pour le fonctionnement de l'EMCA(par ex. position de consigne/position réelle/numéro d'enregistrement/valeurs de consigne etréelles dépendantes du mode de fonctionnement)
– Canal de paramètres Festo (FPC) � page 140pour la transmission de valeurs de paramètres ou d'un fichier de paramètres
– Données FHPP+ � page 155pour la transmission de paramètres FHPP supplémentaires
Le canal de paramètres Festo (FPC) et les données FHPP+ sont une extension des données standardFHPP et peuvent être utilisés en option.
Pour CANopen, il est possible, par le biais des objets des données de serviceSDO (Service
data objects), d'accéder en option aux paramètres de référence FHPP (PNU) � page 282.
Commande EMCA
Données d'état
(valeur réelle)
Données standard FHPP
Canal de paramètres FPC
Données FHPP+
Données decommande(Valeur deconsigne)
Données
d'entrée
(Données I)
Données
de sortie
(Données O)
Données standard FHPP
Canal de paramètres FPC
Données FHPP+
Réponse
Acquittement
SDO (tx)
Demande SDO (rx)
Communication FHPP
Communication SDO (CANopen)
Fig. 4.1 Aperçu : communication FHPP
4 FHPP
Festo – EMCA-EC-C-HP-FR – 1703c – Français 35
4.1.2 Structure du message FHPPLa structure du message FHPP dépend de l'activation du canal de paramètres (FPC) dans l'éditeur
FHPP+ du logiciel de conception Festo Configuration Tool (FCT).
Pour CANopen, le canal de paramètres (FPC) est toujours activé.
Message FHPP avec canal de paramètres (FPC) (octet 1 ... 32)1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 30 31 32
Données standard FHPP
� page 44
Canal de paramètres FPC
� page 140
Données FHPP+
� page 155
8 octets 8 octets max. 16 octets
CCON, CPOS, ... PNU…/fichier PNU…
Tab. 4.1 Message FHPP avec canal de paramètres (FPC)
Message FHPP sans canal de paramètres (FPC) (octet 1 ... 32)1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 30 31 32
Données standard FHPP
� page 44
Données FHPP+
� page 155
8 octets max. 24 octets
CCON, CPOS, ... PNU…
Tab. 4.2 Message FHPP sans canal de paramètres (FPC)
La suite d'octets pour les mots (16 bits) et les mots doubles (32 bits) dépend du bus utilisé
� page 45.
4 FHPP
36 Festo – EMCA-EC-C-HP-FR – 1703c – Français
5 Données standard FHPP (données I/O)
Festo – EMCA-EC-C-HP-FR – 1703c – Français 37
5 Données standard FHPP (données I/O)
5.1 Machine d'état FHPP (commande séquentielle)
La figure montre tous les états (State) et transitions d'état (Transition) de la machine d'état FHPP.
S5 Réactionà un dysfonctionnement
Power OFF
S1 EMCA activé
S3 Actionneuractivé
S2 Actionneur verrouillé
SA1 OpérationnelSA5 Pas à paspositif
SA6 Pas à pasnégatif
SA4 La mise enréférence estexécutée
SA2 Ordre de déplacement activé
SA3 Arrêt intermédiaire
S6 Dysfonctionnement
S4
T5
T1
T71)
T9
T11
T2
T8
S5
T10
T4T3
T6
Mode activé
T10
TA9
TA12
TA11
TA8
TA7
TA2TA1
TA4TA3
TA5
TOFF6
De tous les états
1) La transition d'état T7 (dysfonctionnement détecté) a toujours la priorité la plus élevée.
Fig. 5.1 Machine d'état FHPP
5 Données standard FHPP (données I/O)
38 Festo – EMCA-EC-C-HP-FR – 1703c – Français
5.1.1 Transitions d'état “Mise en service”La figure montre tous les états “S... (State)” et les transitions d'état “T... (Transition)” pour la mise en
service.
S5 Réactionà un dysfonctionnement
Power OFF
S1 EMCA activé(Power ON)
S3 Actionneuractivé
S2 Actionneur verrouillé
S6 Dysfonctionnement
S4
T5
T1
T7
T9
T11
T2
T8
S5
T10
T4T3
T6
Mode activé
De tous les états
Fig. 5.2 Transitions d'état “Mise en service”
Remarque relative à l'état “Mode activé”Les transitions d'état T4, T6 ou T7 de la machine d'état “Mise en service” ont une prio
rité plus élevée que toutes les transitions d'état de la machine d'état “Mode activé”. À
partir de chaque état de la machine d'état “Mode activé”, une transition d'état T4, T6
ou T7 peut être effectuée.
Remarque relative à la réaction aux dysfonctionnementsLa transition d'état T7 (dysfonctionnement détecté) a toujours la priorité la plus élevée.
Si plusieurs erreurs apparaissent en même temps, c'est toujours l'erreur avec la priorité
la plus élevée qui s'applique.
Pour la mise en ordre de marche, les signaux d'entrée suivants sont nécessaires :
– Activation du régulateur [X9.4] (paramétrage des signaux de validation du régulateur
� PNU 128 ou FCT)
– Canal STO (STO1/STO2) [X6.4/X6.5]
Pour plus d'informations à ce sujet � Manuel “Actionneur intégré avec interface de bus,
GDCE-EMCA-EC-SY-...”
5 Données standard FHPP (données I/O)
Festo – EMCA-EC-C-HP-FR – 1703c – Français 39
Descriptions détaillées des octets de commande et d'état (CCON, SCON, ...) � Page 44.
T Conditions internes Actions de l'utilisateur1)
T1 L'EMCA a été activé (Power ON).
Aucune erreur n'est constatée.
T2 Tension de charge présente.
Priorité de commande pour la commande.
Activer l'actionneur
CCON.ENABLE, B0 = 1
} CCON = xxx0.xxx1
T3 Activer le mode
CCON.STOP, B1 = 1
} CCON = xxx0.xx11
T4 Bloquer le mode
CCON.STOP, B1 = 0
} CCON = xxx0.xx01
T5 Bloquer l'actionneur
CCON.ENABLE, B0 = 0
} CCON = xxx0.xx00
T6 Bloquer l'actionneur
CCON.ENABLE, B0 = 0
} CCON = xxx0.xx10
T72) Dysfonctionnement détecté.
T8 Réaction au dysfonctionnement terminée.
L’actionneur est immobile.
T9 Il n'y a plus de dysfonctionnement.
Erreur avec réaction sur erreur “Étage de sortie
activé” = désactivé, (ENABLE = 0) � Page 289.
Valider le dysfonctionnement
CCON.ENABLE, B0 = 0
CCON.RESET, B3 = 0 } 1} CCON = xxx0.Pxx0
T103) Il n'y a plus de dysfonctionnement.
Erreur avec réaction sur erreur “Étage de sortie
activé” = activé, (ENABLE = 1) � Page 289.
Valider le dysfonctionnement
CCON.ENABLE, B0 = 1
CCON.RESET, B3 = 0 } 1} CCON = xxx0.Px01
T11 Le dysfonctionnement est encore présent. Valider le dysfonctionnement
CCON.RESET, B3 = 0 } 1
} CCON = xxx0.Pxxx
1) P = front montant (positif ), N = front descendant (négatif ), x = quelconque
2) La transition d'état T7 (dysfonctionnement détecté) a toujours la priorité la plus élevée.
3) Nota : la transition d'état T10 permet de valider des dysfonctionnements sans être obligé de désactiver ce faisant le régulateur.
Tab. 5.1 Transitions d'état “Mise en service”
5 Données standard FHPP (données I/O)
40 Festo – EMCA-EC-C-HP-FR – 1703c – Français
5.1.2 Transitions d'état “Mode activé”La figure montre tous les états “SA... (State)” et les transitions d'état “TA... (Transition)” pour les
modes de fonctionnement “Mode référencement”, “Mode pas à pas”, “Mode sélection de bloc” et
“Mode direct”.
SA1 OpérationnelSA5 Pas à paspositif
SA6 Pas à pasnégatif
SA4 La mise enréférence est exécutée
SA2 Ordre de déplacement activé2)
SA3 Arrêt intermédiaire3)
S4 Mode activé1)
T10
TA9
TA12
TA11
TA8
TA7
TA2TA1
TA4TA3
TA5
TOFF6
1) Les transitions d'état T4, T6 ou T7 de la machine d'état “Mise en service” ont une priorité plus élevée que toutes les transitions
d'état de la machine d'état “Mode activé”. À partir de chaque état de la machine d'état “Mode activé”, une transition d'état T4, T6
ou T7 peut être effectuée. � Page 38.
2) À l'état “Commande de déplacement active (SA2)”, les 3 modes de fonctionnement “Position”, “Vitesse” et “Force/couple de
rotation” sont régulés.
3) L'état “Arrêt intermédiaire (SA3)” peut aussi être à nouveau quitté automatiquement en fonction du mode de fonctionnement.
Fig. 5.3 Transitions d'état “Mode activé”
Descriptions détaillées des octets de commande et d'état (CCON, SCON, ...) � Page 44.
TA Conditions internes Actions de l'utilisateur1)
TA... Condition préalable pour toutes les conditions
internes
“Mode activé”
CCON = xxx0.xx11
TA1 Présence d'un référencement. Lancez une commande de déplacement
CPOS.HALT, B0 = 1
CPOS.START, B1 = 0 } 1} CPOS = 0xx0.00P1
1) P = front montant (positif ), N = front descendant (négatif ), x = quelconque
5 Données standard FHPP (données I/O)
Festo – EMCA-EC-C-HP-FR – 1703c – Français 41
TA Actions de l'utilisateur1)Conditions internes
TA2 Motion Complete = 1
– La commande de déplacement actuelle est
terminée.
– La commande de déplacement suivante ne doit
pas être automatiquement exécutée (pas
d'évolution d'enregistrement).
aucun
TA3 Motion Complete = 0
La commande de déplacement actuelle n'est pas
encore terminée.
Nota :La commande de vitesse ou de force/couple de
rotation est interrompue.
Déclencher un arrêt intermédiaire.
CPOS.HALT, B0 = 0
} CPOS = 0xxx.xxx0
TA4 État interne “Arrêt intermédiaire” Poursuivre la commande de dépla
cement.
CPOS.HALT, B0 = 1CPOS.START, B1 = 0 } 1CPOS.CLEAR, B6 = 0
} CPOS = 00xx.xxP1
TA5 Mode de sélection de bloc avec enchaînement
d'enregistrements :
– La commande de déplacement actuelle est
terminée.
– L'enregistrement suivant doit être exécuté
automatiquement.
aucun
Mode de sélection de bloc/mode direct :
– La commande de déplacement actuelle n'est
pas encore terminée.
– Une nouvelle commande de déplacement est
présente, accompagnée de la condition de dé
marrage “Interrompre” ou “Attendre”.
Lancer une nouvelle commande de dé
placement :
– Interrompre : la nouvelle commande
de déplacement est immédiatement
démarrée.
– Attendre : la nouvelle commande de
déplacement est automatiquement
lancée dès que la commande de dé
placement actuelle est terminée.
CPOS.START, B1 = 0 } 1
} CPOS = 01xx0.00P1
TA6 Supprimer la course résiduelle.
CPOS.HALT, B0 = x
CPOS.CLEAR, B6 = 0 } 1} CPOS = 0Pxx.xxxx
1) P = front montant (positif ), N = front descendant (négatif ), x = quelconque
5 Données standard FHPP (données I/O)
42 Festo – EMCA-EC-C-HP-FR – 1703c – Français
TA Actions de l'utilisateur1)Conditions internes
TA7 Lancement d’une mise en référence.
CPOS.HALT, B0 = 1
CPOS.HOM, B2 = 0 } 1} CPOS = 0xx0.0Px1
TA8 Référencement terminé. aucun
aucun Interrompre la mise en référence avec
“Pause”.
CPOS.HALT, B0 = 1 } 0} CPOS = 0xxx.xxxn
TA9 Lancer le pas à pas positif.
CPOS.HALT, B0 = 1
CPOS.JOGP, B3 = 0 } 1} CPOS = 0xx0.Pxx1
TA10 Terminer pas à pas positif.
CPOS.JOGP, B3 = 1 } 0
} CPOS = 0xxx.nxx1
Interrompre le pas à pas positif avec
“Arrêt”.
CPOS.HALT, B0 = 1 } 0} CPOS = 0xxx.xxxn
TA11 Lancer le pas à pas négatif.
CPOS.HALT, B0 = 1
CPOS.JOGN, B4 = 0 } 1} CPOS = 0xxP.xxx1
TA12 Terminer pas à pas négatif.
CPOS.JOGN, B4 = 1 } 0
} CPOS = 0xxn.xxx1
Interrompre le pas à pas négatif avec
“Arrêt”.
CPOS.HALT, B0 = 1 } 0} CPOS = 0xxx.xxxn
1) P = front montant (positif ), N = front descendant (négatif ), x = quelconque
Tab. 5.2 Transitions d'état “Mode activé”
5 Données standard FHPP (données I/O)
Festo – EMCA-EC-C-HP-FR – 1703c – Français 43
5.2 Structure des données standard FHPP (données I/O)
5.2.1 Fonctionnement
Les données standard FHPP servent à la transmission cyclique de données de commande et d'état
(données I/O) pour le fonctionnement de l'EMCA. Les 8 premiers octets du message FHPP sont affectés
de manière fixe aux données standard FHPP. Les deux premiers octets de commande et d'état 1 et 2
sont valables pour tous les modes de fonctionnement.
Les octets de commande et d'état 3 … 8 dépendent du mode de fonctionnement sélectionné. Dans ces
données, d'autres données de commande ou d'état et valeurs de consigne ou réelles peuvent être
transmises.
Les données standard FHPP permettent d'échanger les données suivantes entre la commande et l'EMCA :
Données standardFHPP (8 octets)
Modes de fonctionnement FHPP
Mode de sélection de bloc Fonctionnement direct
Le numéro d'enregistrement permet
de commander jusqu'à 64
enregistrements qui contiennent tous
les paramètres de la commande de dé
placement. � Page 92.
En mode direct, la cible (position,
vitesse, couple de rotation) est
transmise dans la valeur de consigne 2
et le paramètre complémentaire
(par ex. l'accélération) dans la valeur
de consigne 1 � Page 111.
Données de com
mande/données de
sortie (données O)
– Octets de commande
– Numéro d'enregistrement de
consigne
– Octets de commande
– Valeur de consigne cible
– Valeurs de consigne complémen
taires
Données d'état/
données d'entrée
(données I)
– Octets d'état
– Numéro d'enregistrement réel
– Valeurs réelles complémentaires
– Octets d'état
– Valeur réelle
– Valeurs réelles complémentaires
Tab. 5.3 Aperçu : modes de fonctionnement FHPP
5.2.2 Structure du message FHPPDans le message FHPP, les 8 premiers octets sont utilisés pour les données standard FHPP.
Message FHPP (octets 1 ... 32)1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 30 31 32
Données standard FHPP
(8 octets)
Canal de paramètres FPC
(8 octets)
Données FHPP+
(16 octets max.)1 2 3 4 5 6 7 8 1 2 3 4 5 6 7 8 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16
CCON, CPOS, ... PNU…/fichier PNU… PNU...
Tab. 5.4 Structure du message FHPP avec paramètres FPC
5 Données standard FHPP (données I/O)
44 Festo – EMCA-EC-C-HP-FR – 1703c – Français
5.2.3 Structure des données standard FHPPLes tableaux suivants indiquent l'affectation des octets des données standard FHPP pour les modes de
fonctionnement FHPP “Mode de sélection de bloc” et “Mode direct”.
Données standard FHPP pour le mode de sélection de bloc :
Données FHPP – mode Sélection de bloc (octets 1 … 8)
1 2 3 4 5 6 7 8
Données decommande(Données O)
� Page 46
Octet de commandeCCON
� Page 50
CPOS
� Page 51
Numérod'enregistrement (consigne)� Page 52
réservé réservé
Donnéesd'état(Données I)
� Page 48
Octet d’étatSCON
� Page 54
SPOS
� Page 55
Numérod'enregistrement (réel)� Page 56
RSB
� Page 57
Position réelle
� Page 59
Données standard FHPP pour le mode direct :
Données FHPP – mode direct (octets 1 … 8)
1 2 3 4 5 6 7 8
Données decommande(Données O)� Page 46
Octet de commandeCCON
� Page 50
CPOS
� Page 51
CDIR
� Page 52
Valeur deconsigne 1� Page 53
Valeur de consigne 2(cible)� Page 53
Données d'état(Données I)
� Page 48
Octet d’étatSCON
� Page 54
SPOS
� Page 55
SDIR
� Page 56
Valeur réelle 1
� Page 58
Valeur réelle 2
� Page 59
5 Données standard FHPP (données I/O)
Festo – EMCA-EC-C-HP-FR – 1703c – Français 45
Format d'octet
La suite d'octets pour les mots (16 bits) et les mots doubles (32 bits) dépend du bus
utilisé et est représentée comme suit.
Bus Format d'octet Exemple :Mode direct – données de commande – valeur de consigne 2
(octet de commandes 5 … 8)
CANopenEtherNet/IP
Little endian 5 6 7 8Octet de poidsfaible (LSB)
... Octet de poidsfort (MSB)
Tab. 5.5 Suite d'octets
5 Données standard FHPP (données I/O)
46 Festo – EMCA-EC-C-HP-FR – 1703c – Français
5.3 Données de commande et d'état FHPP
Dans les tableaux suivants sont représentées les données de commande et d'état des données
standard FHPP.
5.3.1 Aperçu : données de commande FHPP
Affectation des octets de commande (1 … 8)
Octet de commande 1 � Page 50Mode direct/mode de sélection de bloc
CCON B7OPM2
B6OPM1
B5LOCK
B4RES
B3RESET
B2BRAKE
B1STOP
B0ENABLE
Sélecteur du mode
de marche (FHPP)
Bloquer
l'accès
FCT
– Valider le
dysfon
ction
nement
Desserre
r frein
Arrêter Activer
l'action
neur
Octet de commande 2 � Page 51
Mode direct/mode de sélection de bloc
CPOS B7RES
B6CLEAR
B5TEACH
B4JOGN
B3JOGP
B2HOM
B1START
B0HALT
– Effacer la
course
résidu
elle
Effectuer
l'appren
tissage
de la
valeur
Pas à pas
négatif
Pas à pas
positif
Lancer
une mise
en
référence
Lancer
une com
mande
de dépla
cement
Pause
Octet de commande 3 � Page 52Mode de sélection de bloc
Numérode jeu
Numéro d'enregistrement 0 … 64 (bit 0 … 7), valeur de consigne
Fonctionnement directCDIR B7
FUNCB6RES
B5XLIM
B4RES
B3RES
B2COM2
B1COM1
B0ABS
Exécuter
la fonc
tion
– Valeur li
mite de
course
désacti
vée
– – Mode de régulation
– Position
– Force/couple de
rotation
– Vitesse
absolu/
relatif
Octet de commande 4 � Page 53Mode de sélection de bloc
RES réservé
Fonctionnement direct
Valeurde con
signe 1
Valeur de consigne 1 (bit 0 … 7), paramètre complémentaire du mode de fonctionnement
5 Données standard FHPP (données I/O)
Festo – EMCA-EC-C-HP-FR – 1703c – Français 47
Affectation des octets de commande (1 … 8)
Octet de commande 5 … 8 � Page 53Mode de sélection de bloc
RES réservé
Fonctionnement direct
Valeurde con
signe 2
Octet 5 Octet 6 Octet 7 Octet 8
Valeur de consigne 2 (bit 0 … 31), valeur cible du mode de fonctionnement
Tab. 5.6 Vue d'ensemble de l'affectation des octets de commande
5 Données standard FHPP (données I/O)
48 Festo – EMCA-EC-C-HP-FR – 1703c – Français
5.3.2 Aperçu : données d'état FHPP
Affectation des octets d'état (1 … 8)
Octet d'état 1 � Page 54Mode direct/mode de sélection de bloc
SCON B7OPM2
B6OPM1
B5FCT/MMI
B4VLOAD
B3FAULT
B2WARN
B1OPEN
B0ENABLED
Signal de retour
mode de fonction
nement (FHPP)
Priorité
de com
mande
FCT
Tension
sous
charge
présente
Dys
fonction
nement
Avertisse
ment
Mode
activé
Action
neur acti
vé
Octet d'état 2 � Page 55Mode direct/mode de sélection de bloc
SPOS B7REF
B6STILL
B5FOLERR
B4MOV
B3TEACH
B2MC
B1ACK
B0HALT
Action
neur
référencé
Contrôle
de l'arrêt
Erreur de
poursuite
L'axe se
déplace
Valida
tion ap
prentis
sage ou
sampling
Motion
Complete
Valida
tion dé
marrage
Pause
Octet d'état 3 � Page 56Mode de sélection de bloc
Numérode jeu
Numéro de jeu 0 … 64 (bit 0 … 7), valeur réelle
Fonctionnement direct
SDIR B7FUNC
B6RES
B5XLIM
B4VLIM
B3RES
B2COM2
B1COM1
B0ABS
Fonction
en cours
d'exé
cution
– Limite decourseatteinte
Limite devitesseatteinte
– Signal de retour
mode de régulation
– Position
– Force/couple de
rotation
– Vitesse
absolu/
relatif
5 Données standard FHPP (données I/O)
Festo – EMCA-EC-C-HP-FR – 1703c – Français 49
Affectation des octets d'état (1 … 8)
Octet d'état 4 � Page 57Mode de sélection de bloc
RSB B7FUNC
B6RES
B5XLIM
B4VLIM
B3COM2
B2COM1
B1RCC
B0RC1
Fonction
en cours
d'exé
cution
– Limite decourseatteinte
Limite devitesseatteinte
Signal de retour
mode de régulation
– Position
– Force/couple de
rotation
– Vitesse
Enchaî
nement
d'enregis
trements
exécuté
1er enc
haîne
ment
d'enregis
trements
exécuté
Fonctionnement direct
Valeurréelle 1
Valeur réelle 1 (bit 0 … 7)
Octet de commande 5 … 8 � Page 59Mode de sélection de bloc
Positionréelle
Octet 5 Octet 6 Octet 7 Octet 8
Valeur réelle position (bit 0 … 31)
Fonctionnement direct
Valeurréelle 2
Octet 5 Octet 6 Octet 7 Octet 8
Valeur réelle 2 (bit 0 … 31)
Tab. 5.7 Vue d'ensemble de l'affectation des octets d'état
5 Données standard FHPP (données I/O)
50 Festo – EMCA-EC-C-HP-FR – 1703c – Français
5.3.3 Description des octets de commandeLes tableaux suivants décrivent les bits de commande des octets de commande 1 … 8.
Octet de commande 1 (CCON)
L'exploitation de l'EMCA pour tous les modes de fonctionnement est commandé par le biais de l'octet
de commande 1 (CCON).
Octet de commande 1 (CCON)Bit DE FR Description
B0ENABLE
Activer
l'actionneur
Enable Drive = 1 : Activer l'actionneur (régulateur).= 0 : Verrouiller l'actionneur (régulateur). L'action
neur est arrêté avec la temporisation Quick Stop
(PNU 1029) et la commande de déplacement en
cours est terminée.B1STOP
Arrêter Arrêt = 1 : Activer le mode.= 0 : Activer STOP. L'actionneur est arrêté avec la
temporisation Quick Stop (PNU 1029) et la com
mande de déplacement en cours est terminée.B2BRAKE
Desserrer
frein
Open Brake = 1 : Desserrer frein (ouvrir).= 0 : Activer frein (fermer).Nota : le frein ne peut être desserré que lorsque le ré
gulateur est verrouillé. Dès que le régulateur est libéré, il
maîtrise la commande des freins.B3RESET
Valider le dys
fonction
nement
Reset Fault 0 } 1 : Valider l'erreur avec la priorité la plus haute et
supprimer.
B4RES
– – = 0 : réservé
B5LOCK
Bloquer l'ac
cès FCT
Lock FCT Ac
cessCommande l'accès à l'interface de paramétrage de l'EMCA
� Page 72.= 1 : Le Festo Configuration Tool (FCT) ne peut pas
reprendre la commande de l'appareil. Le FCT ne
peut qu'observer l'EMCA.= 0 : Le Festo Configuration Tool (FCT) peut reprendre
la commande de l'appareil pour modifier des
paramètres ou commander des entrées.B6OPM1
Sélecteur du
mode de
marche
Select
Operating
Mode
Sélection du mode de fonctionnement FHPP.N° Bit 7 Bit 6 Mode de fonctionnement
B7OPM2
0 0 0 Mode sélection de bloc
� Page 921 0 1 Mode direct � Page 1112 1 0 réservé3 1 1 réservéNota : la commutation entre le mode Sélection de bloc et le
mode Direct n'est autorisé qu'à l'état FHPP “Prêt (SA1)”.
Tab. 5.8 Octet de commande 1
5 Données standard FHPP (données I/O)
Festo – EMCA-EC-C-HP-FR – 1703c – Français 51
Octet de commande 2 (CPOS)Le mode Sélection de bloc, le mode direct, le mode Référencement, le mode pas à pas et l'appren
tissage sont commandés par le biais de l'octet de commande 2 (CPOS).
Octet de commande 2 (CPOS)Bit DE FR Description
B0HALT
Pause Pause = 1 : Ne pas activer pause.Condition préalable pour les fonctions suivantes :– Lancer la commande de déplacement
(CPOS.START, B1)– Lancer une mise en référence (CPOS.HOM, B2)– Pas à pas positif (CPOS.JOGP, B3)– Pas à pas négatif (CPOS.JOGN, B4)
= 0 : Activer pause. L'actionneur est arrêté avec latemporisation (le mode Sélection de bloc :PNU 408/mode direct : PNU 542).– L'ordre de positionnement reste actif (arrêt
intermédiaire).– La commande de vitesse ou de force/couple
de rotation est terminée.B1START
Lancez uneinstruction dedéplacement
StartPositioningTask
0 } 1 : – Reprendre les données de consigne actuelleset lancer une commande déplacement.
– Poursuivre la commande de positionnementactuelle après un arrêt intermédiaire� Page 99, 119.
B2HOM
Lancer unemise enréférence
Start Homing 0 } 1 : Lancer une mise en référence avec méthode demise en référence paramétrée � Page 73.
B3JOGP
Pas à paspositif
Jog positive 0 } 1 : Lancer un déplacement pas à pas dans le senspositif.
1 } 0 : Mettre fin au déplacement pas à pas.� Page 88.
B4JOGN
Pas à pasnégatif
Jog negative 0 } 1 : Lancer le déplacement pas à pas dans le sensnégatif.
1 } 0 : Mettre fin au déplacement pas à pas.� Page 88.
B5TEACH
Effectuerl'apprentissage de la valeur
Teach actualValue
1 } 0 : Reprendre la valeur de position actuelle dans lacible d'apprentissage paramétrée (PNU 520)� Page 89.
B6CLEAR
Effacer lacourse résiduelle
ClearRemainingPosition
0 } 1 : Mode de positionnement à l'état “Arrêt intermédiaire” (SA3) :Supprimer le chemin restant et terminer la commande de positionnement actuelle. L'EMCApasse ensuite à l'état FHPP “Prêt (SA1)”� Page 37.
B7RES
– – = 0 : réservé
Tab. 5.9 Octet de commande 2
5 Données standard FHPP (données I/O)
52 Festo – EMCA-EC-C-HP-FR – 1703c – Français
Octet de commande 3 (numéro d'enregistrement/CDIR)Le numéro de l'enregistrement à exécuter pour le mode Sélection de bloc est donné par le biais de
l'octet de commande 3 (numéro d'enregistrement).
Octet de commande 3 (no. d'enregistrement) – mode sélection de blocBit DE FR Description
B0 … 7 Numéro
d'enregist
rement
Record
number
Numéro de l'enregistrement à exécuter
Tab. 5.10 Octet de commande 3 – mode sélection de bloc
L'octet de commande 3 (CDIR) permet d'indiquer le mode de fonctionnement et le type de la référence
de valeur de consigne pour le mode positionnement en mode direct.
Octet de commande 3 (CDIR) – mode directBit DE FR Description
B0ABS
absolu/relatif Absolute/
Relative
Mode positionnement (CDIR.COM1/2)
= 1 : La valeur de consigne est relative par rapport à
la position réelle/de consigne (PNU 524)
� Page 210.
= 0 : La valeur de consigne est absolue par rapport
au point zéro du projet � Page 60.
B1COM1
Mode de ré
gulation
Control Mode N° Bit 2 Bit 1 Mode de régulation
0 0 0 Mode de positionnement
(asservissement de position)
B2COM2
1 0 1 Mode servo/couple de rotation
(régulation du courant)
2 1 0 Mode vitesse (régulation de la
vitesse de rotation)
3 1 1 réservé
B3RES
– – = 0 : réservé
B4RES
– – = 0 : réservé
B5XLIM
Valeur limite
de course
désactivée
Stroke (X)
LIMit inactive
Mode servo/couple de rotation (CDIR.COM1/2)
Mode vitesse (CDIR.COM1/2)
= 1 : La surveillance de la course est désactivée.
= 0 : La surveillance de la course est activée.
B6RES
– – = 0 : réservé
B7FUNC
Fonction Function = 0 : réservé
Tab. 5.11 Octet de commande 3 – mode direct
5 Données standard FHPP (données I/O)
Festo – EMCA-EC-C-HP-FR – 1703c – Français 53
Octet de commande 4 (RES/valeur de consigne 1)L'octet de commande 4 est réservé en mode Sélection de bloc.
L'octet de commande 4 (valeur de consigne 1) permet d'indiquer la valeur de consigne dépendante du
mode de fonctionnement pour le mode direct.
Octet de commande 4 (valeur de consigne 1) – mode directBit DE FR Description
B0 … 7 Mode positionnement (CDIR.COM1/2)
Vitesse Velocity Vitesse [0 … 100 % de la “Valeur de base de la vitesse
(PNU 540)”] � Page 212
Mode vitesse (CDIR.COM1/2)
Accélération Acceleration Accélération [0 … 100 % de la “Valeur de base de l'ac
célération (PNU 560)”] � Page 214
Mode servo/couple de rotation (CDIR.COM1/2)
Vitesse Velocity Vitesse [0 … 100 % de la “Valeur de base de la vitesse
(PNU 540)”] � Page 212
Tab. 5.12 Octet de commande 4 – mode direct
Octet de commande 5 … 8 (RES/valeur de consigne 2)Les octets de commande 5 … 8 sont réservés en mode Sélection de bloc.
Les octets de commande 5 … 8 (valeur de consigne 2) permettent d'indiquer la valeur cible du mode de
fonctionnement pour le mode direct.
Octets de commande 5 ... 8 (valeur de consigne 2) – mode direct
Bit DE FR Description
B0 … 31 Mode positionnement (CDIR.COM1/2)
Position Position Position [SINC] � Page 64
Mode vitesse (CDIR.COM1/2)
Vitesse Velocity Vitesse [SINC/s] � Page 64
Mode servo/couple de rotation (CDIR.COM1/2)
Couple de
rotation
Torque Couple de rotation [0 … 100 % de la “Valeur de base de la
force (PNU 555)”] � Page 214
Tab. 5.13 Octets de commande 5 … 8 – mode direct
5 Données standard FHPP (données I/O)
54 Festo – EMCA-EC-C-HP-FR – 1703c – Français
5.3.4 Description : octets d'étatLes tableaux suivants décrivent les bits d'état des octets d'état 1 … 8.
Octet d'état 1 (SCON)
L'octet d'état 1 (SCON) permet de signaler en retour l'état de fonctionnement de l'EMCA pour tous les
modes de fonctionnement.
Octet d'état 1 (SCON)Bit DE FR Description
B0ENABLED
Actionneur
activé
Drive Enabled = 1 : L'actionneur (régulateur) est activé.
= 0 : L'actionneur est verrouillé, le régulateur n'est
pas activé.
B1OPEN
Mode activé Operation
Enabled
= 1 : L'exploitation est activée.
= 0 : L'arrêt est activé.
B2WARN
Avertissement Warning = 1 : Présence d'avertissement.
= 0 : Absence d'avertissement.
B3FAULT
Dysfonction
nement
Fault = 1 : Présence d'un dysfonctionnement ou réaction
aux défauts activée.
= 0 : Absence de dysfonctionnement.
B4VLOAD
Tension sous
charge pré
sente
Load Voltage
is Applied
= 1 : Tension sous charge présente.
= 0 : Absence de tension sous charge
B5FCT/MMI
Commande
d'appareils
par FCT/MMI
Software
Access by
FCT/MMI
Commande d'appareil (priorité de commande (PNU 125)
� Page 178)
= 1 : Priorité de commande “FCT
(commande d'appareil)”
= 0 : Priorité de commande “Bus de terrain”
B6OPM1
Signal de
retour mode
de fonction
nement
Display Oper
ating Mode
Signal de retour du mode de fonctionnement FHPP
N° Bit 7 Bit 6 Type d'utilisation
B7OPM2
0 0 0 Mode Sélection de bloc
1 0 1 Fonctionnement direct
2 1 0 réservé
3 1 1 réservé
Tab. 5.14 Octet d'état 1
5 Données standard FHPP (données I/O)
Festo – EMCA-EC-C-HP-FR – 1703c – Français 55
Octet d'état 2 (SPOS)L'octet d'état 2 (SPOS) permet de signaler en retour l'état de la commande de déplacement “Mode de
sélection de bloc” ou “Mode direct”, du mode Référencement, du mode pas à pas et la fin de la procé
dure d'apprentissage.
Octet d'état 2 (SPOS)Bit DE FR Description
B0HALT
Pause Pause = 1 : Pause n'est pas activée. La commande de dépla
cement, la mise en référence ou le pas à pas peut
être effectué.
= 0 : Pause est activée.
B1ACK
Validation
démarrage
Acknowledge
Start
= 1 : Démarrage effectué (commande de dépla
cement/mise en référence)
= 0 : Prêt pour le démarrage (commande de dépla
cement/mise en référence)
B2MC
Motion
Complete
Motion
Complete
= 1 : – Commande de déplacement, mise en
référence ou pas à pas terminé.
= 0 : Commande de déplacement, mise en référence ou
pas à pas activé.
Nota :
MC est d'abord activé après Power ON à l'état FHPP
“EMCA activé (S1)”.
B3TEACH
Validation ap
prentissage/
sampling
Acknowledge
Teach/
Sampling
= 1 : Apprentissage effectué. La valeur réelle de po
sition a été reprise dans la mémoire de travail.
= 0 : Prêt pour l'apprentissage
B4MOV
L'arbre se
déplace
Axis is Moving = 1 : Vitesse de l'axe valeur limite interne
= 0 : Vitesse de l'axe < valeur limite interne
B5FOLERR
Erreur de
poursuite
FOLlowing
ERRor
= 1 : Présence d'erreur de poursuite.
= 0 : Absence d'erreur de poursuite.
B6STILL
Contrôle de
l'arrêt
Standstill Con
trol
= 1 : L'axe est dans la fenêtre de tolérance selon MC.
= 0 : L'axe n'est pas dans la fenêtre de tolérance
selon MC.
B7REF
Actionneur
référencé
Axis
Referenced
= 1 : Présence du point de référence. Le référencement
ne doit pas être effectué.
= 0 : Le référencement doit être effectué.
Tab. 5.15 Octet d'état 2
5 Données standard FHPP (données I/O)
56 Festo – EMCA-EC-C-HP-FR – 1703c – Français
Octet d'état 3 (numéro d'enregistrement/SDIR)L'octet d'état 3 (numéro d'enregistrement) permet de signaler en retour le numéro de l'enregistrement
actuel du mode Sélection de bloc.
Octet d'état 3 (numéro d'enregistrement) – mode Sélection de blocBit DE FR Description
B0 … 7 Numéro de jeu Record num
ber
Numéro de l'enregistrement actuel
Tab. 5.16 Octet d'état 3 – mode Sélection de bloc
L'octet d'état 3 (SDIR) permet de signaler en retour le mode de fonctionnement et le type de la
référence de valeur de consigne pour le mode positionnement du mode direct.
Octet d'état 3 (SDIR) – mode directBit DE FR Description
B0ABS
absolu/relatif Absolute/
Relative
Mode positionnement (CDIR.COM1/2)
= 1 : La valeur de consigne est relative par rapport à la
position réelle/de consigne (PNU 524)
� Page 210.
= 0 : La valeur de consigne est absolue par rapport au
point zéro du projet.
B1COM1
Signal de
retour mode
de régulation
Control Mode
Feedback
N° Bit 2 Bit 1 Mode de régulation
0 0 0 Mode de positionnement
(asservissement de position)
B2COM2
1 0 1 Mode servo/couple de rotation
(régulation du courant)
2 1 0 Mode vitesse
(régulation de la vitesse de rotation)
3 1 1 réservé
B3RES
– – = 0 : réservé
B4VLIM
Limite de
vitesse
atteinte
Speed (V)
LIMit reached
Mode positionnement (CDIR.COM1/2)
Mode servo/couple de rotation (CDIR.COM1/2)
= 1 : Limite de vitesse atteinte.
= 0 : Limite de vitesse non atteinte.
B5XLIM
Limite de
course
atteinte
Stroke (X)
LIMit reached
Mode servo/couple de rotation (CDIR.COM1/2)
Mode vitesse (CDIR.COM1/2)
= 1 : Limite de course atteinte.
= 0 : Limite de course non atteinte.
B6RES
– – = 0 : réservé
B7FUNC
Signal de
retour fonction
Function Feed
back
= 0 : réservé
Tab. 5.17 Octet d'état 3 – mode direct
5 Données standard FHPP (données I/O)
Festo – EMCA-EC-C-HP-FR – 1703c – Français 57
Octet d'état 4 (RSB/valeur réelle 1)L'octet d'état 4 (RSB) permet de signaler en retour différents états du mode Sélection de bloc.
Octet d'état 4 (RSB) – mode Sélection de blocBit DE FR Description
B0RC1
1er enchaî
nement
d'enregistrem
ents exécuté
1st Record
Chaining Done
= 1 : La première condition d'évolution est atteinte.
= 0 : La première condition d'évolution n'est pas
atteinte ou pas configurée.
B1RCC
Enchaînement
d'enregistrem
ents exécuté
Record Chain
ing Complete
= 1 : La chaîne d'enregistrements est exécutée
jusqu'au bout.
= 0 : L'enchaînement d'enregistrements est encore
activé ou a été interrompu.
B2COM1
Signal de
retour mode
de régulation
Control Mode
Feedback
N° Bit 3 Bit 2 Mode de régulation
0 0 0 Mode de positionnement
(asservissement de position)
B3COM2
1 0 1 Mode servo/couple de rotation
(régulation du courant)
2 1 0 Mode vitesse
(régulation de la vitesse de
rotation)
3 1 1 réservé
B4VLIM
Limite de
vitesse at
teinte
Speed (V)
LIMit reached
Mode positionnement (PNU 401.COM1/2)
Mode servo/couple de rotation (PNU 401.COM1/2)
= 1 : Limite de vitesse atteinte.
= 0 : Limite de vitesse non atteinte.
B5XLIM
Limite de
course at
teinte
Stroke (X)
LIMit reached
Mode servo/couple de rotation (PNU 401.COM1/2)
Mode vitesse (PNU 401.COM1/2)
= 1 : Limite de course atteinte.
= 0 : Limite de course non atteinte.
B6RES
– – = 0 : réservé
B7FUNC
Signal de
retour fonction
Function Feed
back
= 0 : réservé
Tab. 5.18 Octet d'état 4 – mode Sélection de bloc
5 Données standard FHPP (données I/O)
58 Festo – EMCA-EC-C-HP-FR – 1703c – Français
L'octet d'état 4 (valeur réelle 1) permet de signaler en retour la valeur réelle du mode direct dé
pendante du mode de fonctionnement.
Octet d'état 4 (valeur réelle 1) – mode directBit DE FR Description
B0 … 7 Mode positionnement (CDIR.COM1/2)
Vitesse Velocity Vitesse [… % de la “Valeur de base de la vitesse
(PNU 540)”] � Page 212
Mode vitesse (CDIR.COM1/2)
– – Aucune fonction, = 0
Mode servo/couple de rotation (CDIR.COM1/2)
Vitesse Velocity Valeur réelle secondaire de la force (PNU 523.7 = 0) :
Vitesse [… % de la “Valeur de base de la vitesse
(PNU 540)”] � Page 212
Couple de
rotation
Torque Valeur réelle secondaire de la force (PNU 523.7 = 1)
(réglages à l'usine) :
Couple de rotation [… % de la “Valeur de base de la force
(PNU 555)”] � Page 214
Tab. 5.19 Octet d'état 4 – mode direct
5 Données standard FHPP (données I/O)
Festo – EMCA-EC-C-HP-FR – 1703c – Français 59
Octet d'état 5 … 8 (position réelle/valeur réelle 2)Les octets d'état 5 … 8 (position réelle) permettent de signaler en retour la position réelle du mode
Sélection de bloc.
Octets d'état 5 ... 8 (position réelle) – mode Sélection de blocBit DE FR Description
B0 … 31 Position Position Signal de retour de la position réelle [SINC] (valeur 32
bits) � Page 64
Tab. 5.20 Octets d'état 5 … 8 – mode Sélection de bloc
Les octets d'état 5 … 8 (valeur réelle 2) permettent de signaler en retour la valeur réelle du mode direct.
Octets d'état 5 ... 8 (valeur réelle 2) – mode directBit DE FR Description
B0 … 31 Mode positionnement (CDIR.COM1/2)
Position Position Position [SINC] � Page 64
Mode vitesse (CDIR.COM1/2)
Vitesse Velocity Vitesse en tant que valeur absolue [SINC/s] � Page 64
Mode servo/couple de rotation (CDIR.COM1/2)
Position Position Valeur réelle principale de la force (PNU 523.8 = 0)
(réglage à l'usine) :
Position [SINC] � Page 64
Couple de
rotation
Torque Valeur réelle principale de la force (PNU 523.8 = 1) :
Couple de rotation [… % de la “Valeur de base de la force
(PNU 555)”] � Page 214
Tab. 5.21 Octets d'état 5 … 8 – mode direct
6 Système de référence de mesure
60 Festo – EMCA-EC-C-HP-FR – 1703c – Français
6 Système de référence de mesure
6.1 Configuration du système de référence de mesure
Toutes les fonctions de commande sont basées sur un système de référence de mesure unitaire. Le
sens de rotation pour “sans inversion de sens (réglage usine)” et “avec inversion de sens (toutes les
valeurs de codeur sont rendues négatives)” est défini comme suit :
–rotation négative
+rotation positive
sans inversion de sens(PNU 1000 = +1)
avec inversion de sens(PNU 1000 = -1)
Arbre moteur
–rotation négative
+rotation positive
Le sens de déplacement de la charge peut être adapté au système de référence de mesure via le para
mètre “Inversion de sens” (PNU 1000). Selon l'application, l'adaptation par ex. du type d'axe utilisé
(par ex. vérin à vis à billes) peut dépendre de la position de montage de l'EMCA sur l'axe linéaire et de
la boîte d'engrenage utilisée.
6 Système de référence de mesure
Festo – EMCA-EC-C-HP-FR – 1703c – Français 61
6.1.1 Système de référence de mesure pour actionneurs linéaires
Exemple : actionneur linéaire avec course utile limitée
1
REF AZ
a b c
PZ
d e
TP/AP SLPSLN
2
Déplacement positif (+)
plus grande valeur de consigne
LSN LSP
Déplacement négatif (–)
plus petite valeur de consigne
M
Index Description PNU Page
REF Point de référence (Reference point)
AZ Point zéro de l'arbre (Axis Zero point)
PZ Point zéro du projet (Project zero point) 500 207
SLN Fin de course logicielle négative (SW limit negative) 501.1 207
SLP Fin de course logicielle positive (SW limit positive) 501.2 207
LSN Capteur de fin de course (matériel) négatif (Limit switch negative)
LSP Capteur de fin de course (matériel) positif (Limit switch positive)
TP Position cible (Target position)
AP Position réelle/actuelle (Actual position)
a Décalage du point zéro de l'arbre (AZ) 1010 222
b Décalage du point zéro du projet (PZ) FCT
c Décalage de la position cible/réelle (TP/AP) FCT
d Décalage position de fin de course logicielle négative (SLN)1) FCT
e Décalage position de fin de course logicielle positive (SLP)1) FCT
1 Plage utile (course utile) FCT
2 Zone de travail utile de l'actionneur (course utile) FCT
1) Si un axe est configuré avec une zone de travail illimitée, il n'est pas possible de paramétrer des fins de courses logicielles.
Tab. 6.1 Système des mesures pour actionneurs linéaires
6 Système de référence de mesure
62 Festo – EMCA-EC-C-HP-FR – 1703c – Français
6.1.2 Système de référence de mesure pour actionneurs rotatifs
Exemple : actionneur rotatif avec plage de positionnement limitée
REF
AZ
a b
e
PZ
d
1
2
Rotation positive (+)
plus grande valeur de
consigne
Rotation négative (–)
plus petite valeur de
consigne
cTP/AP
SLPSLN
LSNLSP
M
Index Description PNU Page
REF Point de référence (Reference point)
AZ Point zéro de l'arbre (Axis zero point)
PZ Point zéro du projet (Project zero point) 500 207
SLN Fin de course logicielle négative (SW limit negative) 501.1 207
SLP Fin de course logicielle positive (SW limit positive) 501.2 207
LSN Capteur de fin de course (matériel) négatif (Limit switch negative)
LSP Capteur de fin de course (matériel) positif (Limit switch positive)
TP Position cible (Target position)
AP Position réelle (Actual position)
a Décalage du point zéro de l'arbre (AZ) 1010 222
b Décalage du point zéro du projet (PZ) FCT
c Décalage de la position cible/réelle (TP/AP) FCT
d En option : décalage position de fin de course logicielle négative
(SLN)1)FCT
e En option : décalage position de fin de course logicielle positive
(SLP)1)FCT
1 Plage utile FCT
2 Zone de travail utile de l'actionneur (plage de positionnement) FCT
1) Si un axe est configuré avec une zone de travail illimitée, il n'est pas possible de paramétrer des fins de courses logicielles.
Tab. 6.2 Système des mesures pour actionneurs rotatifs
6 Système de référence de mesure
Festo – EMCA-EC-C-HP-FR – 1703c – Français 63
6.1.3 Consignes de calcul pour le système de référence de mesure
Point de référence Consigne de calcul
Point zéro des axes AZ = REF a
Point zéro du projet PZ = AZ b = REF a + b
position de fin de course
logicielle négative
SLN = AZ d = REF a d
position de fin de course
logicielle positive
SLP = AZ e = REF a e
Position cible / réelle TP/AP = PZ c = AZ b c = REF a b + c
Tab. 6.3 Consignes de calcul pour le système des mesures
6.1.4 Capteur de fin de course LSN/LSP (matériel)Les capteurs de fin de course limitent la plage utile absolue de l'actionneur. Selon le type de capteur defin de course, la fonction de commutation “Contact à ouverture (NC)” ou “Contact à fermeture (NO)”peut être paramétrée.La gestion des erreurs du FCT permet de paramétrer la réaction de l'appareil aux signaux de fin decourse. Les cas suivants sont ce faisant différenciés :– Capteur de fin de course positif actif (message 07h)– Capteur de fin de course négatif actif (message 08h)Informations complémentaires sur la détermination de la réaction � Gestion des erreurs du FCT.L'actionneur est bloqué dans le sens de positionnement du capteur de fin de course actif. Tant que lecapteur de fin de course est actif et une fois l'erreur validée, seul un déplacement dans le sens opposéest encore possible.
6.1.5 Fin de course logicielle SLN/SLPLa limitation d'une zone utile au sein d'une zone de travail s'effectue par le paramétrage des fins decourse logicielles. La position est indiquée par rapport au point d'origine de l'axe AZ.
NotaEn fonctionnement, il est interdit d'accoster les butées fixées.
� Limiter la zone de travail via les fins de course logicielles.
� Déterminer les fins de course logicielles avec suffisamment de distance par rapport
aux butées mécaniques.
Avant le démarrage en mode positionnement, le contrôleur contrôle si la position cible du jeu d'instructions se situe entre les fins de course logicielles SLN/SLP. Si une position cible se trouve à l'extérieur decette plage, la commande de déplacement n'est pas exécutée et la réaction sur erreur paramétrée estdéclenchée.Avant d'atteindre la fin de course logicielle, l'actionneur est freiné conformément à la réaction surerreur afin que la fin de course logicielle ne soit pas dépassée. Après l'arrêt, la direction de positionnement est bloquée.Si le contrôleur n'est pas approuvé, les fins de course logicielles ne sont pas surveillées. Si l'actionneurest poussé manuellement derrière une fin de course logicielle, après redémarrage du contrôleur, ledéplacement est seulement possible dans le sens de déplacement opposé. Si la cible du prochain déplacement est située dans la plage utile autorisée, le déplacement dans la plage utile peut s'effectuersans erreur. Le paramétrage des messages suivants permet d'influencer la réaction en cas de dépassement des fins de courses logicielles : 11h, 12h, 13h, 14h, 29h, 2Ah.Informations complémentaires sur la détermination de la réaction � Gestion des erreurs du FCT.
6 Système de référence de mesure
64 Festo – EMCA-EC-C-HP-FR – 1703c – Français
6.2 Incréments
6.2.1 Incréments de codeur [EINC]
L'EMCA fonctionne en interne avec des incréments de codeur [EINC].
6.2.2 Incréments d'interface [SINC]
Au niveau des interfaces utilisateur des incréments d'interface [SINC] sont utilisés. Cela permet d'éviter
des erreurs d'arrondi lors de l'écriture et de la lecture des valeurs.
6.3 Facteurs groupe (Factor Group)
6.3.1 Exposants
Les exposants pour la position, la vitesse, l'accélération (et la décélération) et l'à-coup sont spécifiques
à l'application et sont définis lors de la configuration de l'actionneur de l'EMCA dans le logiciel de
conception Festo Configuration Tool (FCT). Les unités du projet affichées ont la valeur d'une unité
d'interface [SINC…].
21
34 56 7 8
= 1 SINC
= 1 SINC/s
= 1 SINC/s2
= 1 SINC/s3
1 Page “Bus de terrain”2 Onglet “Facteurs groupe”3 Exposant “Position”4 Exposant “Vitesse”5 Exposant “Accélération”
6 Exposant “À-coup”7 Exposant (facteur et unité internationale
“Métrique/pouce/tour/degré”)8 Unités du projet
Fig. 6.1 Exposants (exemple avec axe linéaire)
6 Système de référence de mesure
Festo – EMCA-EC-C-HP-FR – 1703c – Français 65
Paramètres FHPP : exposantsPour les exposants, les objets suivants sont disponibles :
PNU Nom Classe Type Accès Page
600 Position puissance dix
(Position notation index)
Var int8 rw2 219
601 Position unité de mesure
(Position dimension index)
Var uint8 rw2 219
Tab. 6.4 Paramètres FHPP : exposants
Lors d'un paramétrage dans le FCT, il est possible d'utiliser des unités courantes tels que
le millimètre ou l'inch pour indiquer les longueurs. Pour ce faire, les incréments
d'interface ne sont pas nécessaires.
Effectuer le paramétrage de l'actionneur intégralement dans le FCT puis lire les objets des
facteurs groupe (puissance dix PNU 600 et unité de mesure PNU 601).
Les modifications effectuées dans les objets des facteurs groupe se répercutent sur les
unités d'interface “Vitesse” [SINC/s], “Accélération” (décélération) [SINC/s2] et
“À-coup” [SINC/s3].
Exemple :Puissance de 10 (PNU 600) = -7
Unité de base (PNU 601, valeur = 0x01) = mètre
Calcul :
– 1 SINC : 1 * 10-7 m = 0,1 μm
– 10 000 SINC : 10 000 * 10-7 m = 1 mm
6 Système de référence de mesure
66 Festo – EMCA-EC-C-HP-FR – 1703c – Français
6.4 Paramètres de définition de la position
6.4.1 Facteurs de conversion
Pour le calcul des incréments d'interface [SINC…], les facteurs de conversion “Inversion de sens/ré
solution du codeur/rapport de transmission/constante d'avance” sont utilisés.
Paramètres FHPP : facteurs de conversionPour les facteurs de conversion, les objets suivants sont disponibles :
PNU Nom Classe Type Accès Page
1000 Inversion de sens
(Polarity)
Var int8 rw2 220
1001 Résolution du codeur
(Encoder resolution)
Array uint32 ro 220
1002 Rapport de transmission
(Gear ratio)
Array uint32 rw2 221
1003 Constante d'avance
(Feed constant)
Array uint32 rw2 221
1005 Paramètre d'arbre
(Axis parameter)
Array uint32 rw2 222
Tab. 6.5 Paramètres FHPP : facteurs de conversion
Le rapport de transmission et la constante d'avance sont définis automatiquement dans
le logiciel de conception Festo Configuration Tool (FCT) lors de la configuration de
l'actionneur. L'inversion de sens peut être configurée en option dans le logiciel de
conception Festo Configuration Tool (FCT), dans les données de l'application.
7 Commande par FHPP
Festo – EMCA-EC-C-HP-FR – 1703c – Français 67
7 Commande par FHPPPour le fonctionnement de l'EMCA, le profil d'appareil “Festo Handling and Positioning Profile (FHPP)”
met à disposition les modes de fonctionnement suivants.
Type d'utilisation Description Page
Mode référencement – Exécution de la mise en référence pour déterminer le
point de référence ou reprise de la position actuelle
73
Mode pas à pas – pas à pas positif ou négatif de l'actionneur 86Mode apprentissage – Reprise de la position actuelle (par ex. comme position
cible de l'enregistrement sélectionné)
89
Mode de sélection de bloc Mode de positionnement :
– Calcul de la courbe de positionnement (positionnement
point-à-point) à partir d'enregistrements avec la cible
“Valeur de consigne de position” et les paramètres pres
crits (par ex. vitesse, accélération).
92
Mode vitesse :
– Traitement d'enregistrements avec la valeur de consigne
de la vitesse ; le régulateur de vitesse traite la différence
entre la valeur de consigne et la valeur réelle de la
vitesse de rotation.Mode servo/couple de rotation :
– Le régulateur de courant traite l'écart entre la valeur de
consigne de courant issue d'enregistrements et la valeur
réelle de courant.Enchaînement d'enregistrements :
– Plusieurs enregistrements peuvent être enchaînés en
semble
104
Fonctionnement direct Mode de positionnement :
– Calcul de la courbe de positionnement (positionnement
point-à-point) à partir d'instructions directes avec la
cible “Position de consigne” et les paramètres prescrits
(par ex. vitesse, accélération)
111
Mode vitesse :
– Traitement d'instructions directes avec la valeur de
consigne de la vitesse ; le régulateur de vitesse traite la
différence entre la valeur de consigne et la valeur réelle
de la vitesse de rotation.Mode servo/couple de rotation :
– Le régulateur de courant traite l'écart entre la valeur de
consigne de courant issue d'instructions directes et la
valeur réelle de courant.Mode sample (échantillon) Signal d'enregistrement de la position réelle (mesure à la
volée)
127
Tab. 7.1 Aperçu : modes de fonctionnement
7 Commande par FHPP
68 Festo – EMCA-EC-C-HP-FR – 1703c – Français
Aperçu : modes de fonctionnementLe graphique montre tous les modes de fonctionnement disponibles pour l'EMCA.
Modes de fonctionnementFHPP (OPM1/2)
Mode de sélection de bloc(CCON.OPM1, B6 = 0/CCON.OPM2, B7 = 0)
Fonctionnement direct(CCON.OPM1, B6 = 1/CCON.OPM2, B7 = 0)
Modes de fonctionnement/mode de régulation
Mode de positionnement(PNU 401.B1/2 = 0/0)
Mode vitesse(PNU 401.B1/2 = 0/1)
Mode servo/couple de rotation(PNU 401.B1/2 = 1/0)
Mode référencement
Mode pas à pas
Mode apprentissage
Mode de positionnement(CDIR.COM1/2, B1/2 = 0/0)
Mode vitesse(CDIR.COM1/2, B1/2 = 0/1)
Mode servo/couple de rotation(CDIR.COM1/2, B1/2 = 1/0)
Machine d'état FHPP
État
“Pr
êt a
ctiv
é (S
4)”/
“Prê
t (S
A1)
”
État
“A
ctio
nneu
r blo
qué
(S2)
”/“A
ctio
nneu
r val
idé
(S3)
”
Mode sample (échantillon)
Fig. 7.1 Aperçu : modes de fonctionnement
7 Commande par FHPP
Festo – EMCA-EC-C-HP-FR – 1703c – Français 69
7.1 Mise en service
Graphique : mise en serviceLe graphique montre les conditions nécessaires à l'exploitation de l'EMCA (état : fonctionnement validé
(S4)/prêt (SA1)).
t
Validation du régulateur
[X9.4]2) t
Actionneur activé
(SCON.ENABLED, B0) t
Mode activé (S4)
(SCON.OPEN, B1) t
Activer l'actionneur
(CCON.ENABLE, B0) t
Arrêter
(CCON.STOP, B1) t
Canaux d’entrée (STO1/STO2)
[X6.4/X6.5] t
tension sous charge présente
(SCON.VLOAD, B4)
tPower On
(Alimentation électrique, 24 V DC) [X4.1]
tPerturbation1)
(SCON.FAULT, B3)
tMotion Complete
(SPOS.MC, B2)
(SCON = 0000.0000)
(SCON = 0001.0000)
(SPOS = 0000.0100)
(CCON = 0000.0x00 ; CPOS= 0000.0000 )
(SCON = 0001.0001)
(CCON = 0000.0001)
(CCON = 0000.0011)
(SCON = 0001.0011)
1) Si Safe torque off (STO) est paramétré comme une erreur, les canaux d'entrée STO1/STO2 doivent être mis à 1 avant Power ON
(= 24 V), faute de quoi l'erreur “FCT: 34h” est émise. L'erreur peut être validée une fois qu'elle a été éliminée.
2) Paramétrage des signaux de validation du régulateur � PNU 128 ou FCT
Fig. 7.2 Graphique : mise en service
7 Commande par FHPP
70 Festo – EMCA-EC-C-HP-FR – 1703c – Français
7.1.1 Mise en service
Étapes 1 – 8 Données de commande (commande)1)
Données d'état (réponse)1)
1. Activation de l'alimentation électrique (Power ON) EMCA activé (S1)
Défaut (aucun) SCON.FAULT B3 = 0
Tension sous charge pré
sente
SCON.VLOAD B4 = 1
Priorité de commande pour
commande
SCON.FCT/MMI B5 = 0
Motion Complete SPOS.MC B2 = 1
Octet de commande/d'état 1 } CCON = xxx0.xxxxb } SCON = 0001.0x00b
Octet de commande/d'état 2 } CPOS = 0xxx.xxxxb } SPOS = 0000.010xb
2. Paramétrer le fonctionnement et télécharger les données (pour la mise en service)
Paramétrer l'EMCA FCT/FPC (PNU...)
3. Passage d'état automatique (T1) Actionneur verrouillé (S2)
4. Bloquer l'accès FCT (en option) � Page 72
Bloquer l'accès FCT CCON.LOCK B5 = 1 SCON.FCT/MMI B5 = 0
Octet de commande/d'état 1 } CCON = xx10.xxxxb } SCON = 0001.0x00b
Octet de commande/d'état 2 } CPOS = 0xxx.xxxxb } SPOS = 0000.010xb
5. Activer l'actionneur (T2)2) Actionneur activé (S3)
Activer l'actionneur CCON.ENABLE B0 = 13) SCON.ENABLED B0 = 1
Octet de commande/d'état 1 } CCON = xx10.xxx1b } SCON = 0001.0x01b
Octet de commande/d'état 2 } CPOS = 0xxx.xxxxb } SPOS = 0000.010xb
6. Activer le mode (T3) Mode activé (S4)
Prêt (SA1)
Arrêter CCON.STOP B1 = 1 SCON.OPEN B1 = 1
Octet de commande/d'état 1 } CCON = xx10.xx11b } SCON = 0001.0x11b
Octet de commande/d'état 2 } CPOS = 0xxx.xxxxb } SPOS = 0000.010xb
7. Mettre en place l'état défini avant l'exploitation (recommandation)
Octet de commande/d'état 1 } CCON = xx10.xx11b } SCON = 0001.0x11b
Octet de commande/d'état 2 } CPOS = 0xx0.000xb } SPOS = 0000.010xb
8. Commande de l'exploitation
– Mode référencement � page 73
– Mode pas à pas � Page 77
– Mode apprentissage � Page 89
– Mode sélection de bloc4) � Page 92
– Mode direct4) � Page 111
1) P = front montant (positif ), N = front descendant (négatif ), x = quelconque
2) Condition préalable : validation du régulateur [X9.4] (paramétrage des signaux de validation du régulateur � PNU 128 ou FCT) et
canaus d'entrée STO1/STO2 [X6.4/X6.5] = 24 V
3) Le frein est automatiquement desserré avec l'activation de l'actionneur.
4) Condition préalable : l'actionneur est référencé.
Tab. 7.2 Mise en service
7 Commande par FHPP
Festo – EMCA-EC-C-HP-FR – 1703c – Français 71
7.2 Interrompre le déplacement/la commande de déplacement avec“Pause” ou “Arrêt”
7.2.1 Interrompre mode de référencement, pas à pas, vitesse ou servo/couple de rotationavec “Pause”
Étapes 9.1 – 9.2 Données de commande (commande)1)
Données d'état (réponse)1)
9.1 Interrompre le déplacement/la commande de déplacement avec “Pause”
Pause CPOS.HALT B0 = 0 SPOS.HALT B0 = 0
Octet de commande/
d'état 2
} CPOS = 0xx0.0000b } SPOS = 0001.0000b
9.2 Déplacement/commande de déplacement terminé(e)
Motion Complete SPOS.MC B2 = 1
L'axe se déplace SPOS.MOV B4 = 0
Octet de commande/
d'état 2
} CPOS = 0xx0.0000b } SPOS = 0000.0100b
Étape suivante
– 8. Commande de l'exploitation � Tab. 7.2
1) P = front montant (positif ), N = front descendant (négatif ), x = quelconque
Tab. 7.3 Interrompre mode de référencement, pas à pas, vitesse ou servo/couple de rotation avec
“Pause”
7.2.2 Interrompre mode de référencement, pas à pas, sélection de bloc ou direct avec “Arrêt”
Étapes 10.1 – 10.2 Données de commande (commande)1)
Données d'état (réponse)1)
10.1 Interrompre le déplacement/la commande de déplacement avec “Arrêt” (T4)
Arrêter CCON.STOP B1 = 0 SCON.OPEN B1 = 0
Octet de commande/
d'état 1
} CCON = xx10.xx01b } SCON = 0001.0x01b
10.2 Déplacement/commande de déplacement terminé(e)
Motion Complete SPOS.MC B2 = 1
L'axe se déplace SPOS.MOV B4 = 0
Octet de commande/
d'état 2
} CPOS = 0xxx.x001b } SPOS = 0000.0101b
Étape suivante :
– 6. Activer le mode � Tab. 7.2
1) P = front montant (positif ), N = front descendant (négatif ), x = quelconque
Tab. 7.4 Interrompre mode de référencement, pas à pas, sélection de bloc ou direct avec “Arrêt”
7 Commande par FHPP
72 Festo – EMCA-EC-C-HP-FR – 1703c – Français
7.3 Priorité de commande et protection d'accès
L'utilisateur peut verrouiller l'accès FCT à l'EMCA par le biais de la commande, grâce au bit de com
mande “Accès FCT bloqué” (CCON.LOCK, B5) et au bit d'état “Priorité de commande FCT” (SCON.FCT/
MMI, B5) dans les données standard FHPP.
Éviter la commande via FCT (CCON.LOCK, bit 5) :
Avec l'activation du bit de commande “Accès FCT bloqué” (CCON.LOCK, B5 = 1), la commande empêche
le FCT de reprendre la priorité de commande via l'EMCA.
Informer en retour la priorité de commande FCT (SCON.FCT/MMI, bit 5) :Le bit d'état mis à 1 “Priorité de commande FCT” (SCON.FCT/MMI, B5 = 1) signale à la commande que
le FCT a la priorité de commande par rapport à l'EMCA. Dans cet état, la commande n'a aucun contrôle
sur l'EMCA.
7.3.1 Priorité de commande par le biais de l'EMCA
Graphique : priorité de commande par le biais de l'EMCALe graphique montre la transmission de la priorité de commande entre la commande et le Festo
Configuration Tool (FCT).
Priorité de commande
“FCT” actif
Festo Configuration Tool (FCT)Commande d'appareils
Commande
Power On
Bloquer l'accès FCT
(CCON.LOCK, B5)
EMCA
Priorité de commande FCT
(SCON.FCT/MMI, B5)
Fig. 7.3 Graphique : priorité de commande par le biais de l'EMCA
7 Commande par FHPP
Festo – EMCA-EC-C-HP-FR – 1703c – Français 73
7.4 Mode référencement
7.4.1 Mise en référence
En mise en référence, le point de référence du système de référence de mesure est déterminé. Tous les
points de référence et toutes les limitations de l'actionneur du système de référence de mesure se
réfèrent directement ou indirectement au point de référence. Le point de référence est le point de
référence absolu pour le point zéro de l'axe � Page 60. Pour les modes enregistrement et direct, une
mise en référence valide est toujours nécessaire. Le déroulement de la mise en référence dépend de la
méthode de mise en référence et des paramètres de la mise en référence � Page 78. Le point de
référence est à cet effet déterminé comme suit :
– Capteur de référence : analyse du front de commutation descendant � Page 76
– Capteur de fin de course : analyse du front de commutation descendant � Page 76
– Butée : analyse de la détection de la butée � Page 77
– Position actuelle : analyse de la position réelle actuelle
– Capteur de référence/de fin de course avec indice : analyse de l'indice du codeur
Pour la méthode de mise en référence “Butée”, le déplacement est toujours effectué vers le point zéro
de l'axe avec la vitesse de déplacement. Pour toutes les autres méthodes de mise en référence, le dé
placement vers le point zéro de l'axe est facultatif. Après un référencement valide, l'EMCA reste sur le
point de référence ou le point zéro de l’axe en mode de régulation.
NotaPerte du référencement
– En cas de commutation de la méthode de mise en référence
– En cas de modifications dans le système de référence de mesure
– Codeur absolu monotour :
En l'absence d'alimentation électrique ou après un reset “Réinitialiser l'appareil”
(PNU 127.3 = 10h), le référencement est perdu.
– Codeur absolu multitour :
En l'absence d'alimentation électrique ou si celle-ci est coupée, le référencement
est perdu une fois que la batterie interne est déchargée.
Pour plus d'informations à ce sujet � Manuel “Actionneur intégré avec interface de
bus, GDCE-EMCA-EC-SY-...”.
Fins de course logiciellesLes fins de course logicielles sont désactivées avec le démarrage de la mise en référence
et réactivées après une mise en référence valide.
7 Commande par FHPP
74 Festo – EMCA-EC-C-HP-FR – 1703c – Français
7.4.2 Paramètres FHPP : mise en référencePour la mise en référence, les paramètres FHPP suivants sont disponibles.
Aperçu : paramètres FHPP pour le mode référencementPNU Nom Page
1010 Décalage du point zéro de l'axe 76, 222
1011 Méthode de mise en référence 78, 223
1012 Vitesses 76, 224
1013 Accélération / décélération 76, 224
1015 Couple de rotation max. (pour la détection de butée) 77, 224
1016 Limite de vitesse détection de la butée 77, 224
1017 Temps de repos détection de la butée 77, 225
Tab. 7.5 Paramètres FHPP pour le mode référencement
7 Commande par FHPP
Festo – EMCA-EC-C-HP-FR – 1703c – Français 75
7.4.3 Commande du mode référencement
Commander la mise en référence
Étapes 8.1 – 8.4 Données de commande (commande)1)
Données d'état (réponse)1)
1. – 7. Power ON … Valider l'exploitation (T3) et mettre en place
l'état défini avant l'exploitation
Mode activé (S4)
Prêt (SA1)
� Page 70 … … … …
8. Mode référencement
8.1 Préparer le démarrage de la “Mise en référence” (TA7)
Pause CPOS.HALT B0 = 1 SPOS.HALT B0 = 1
Octet de commande/
d'état 2
} CPOS = 0xx0.0001b } SPOS = 0000.0101b
8.2 Lancer une mise en référence (TA7)
Lancement d’une miseen référence
CPOS.HOM B2 = P SPOS.ACK B1 = 1
Octet de commande/
d'état 2
} CPOS = 0xx0.0P01b } SPOS = 0000.0111b
8.3 Mise en référence active et réinitialiser le bit HOM
Lancement d’une miseen référence
CPOS.HOM B2 = 02) SPOS.ACK B1 = 0
Motion Complete SPOS.MC B2 = 0
L'axe se déplace SPOS.MOV B4 = 1
Octet de commande/
d'état 2
} CPOS = 0xx0.0001b } SPOS = 0001.0001b
Étape suivante possible :
– 9.1 Interrompre la mise en référence avec “Pause” � Page 71
– 10.1 Interrompre la mise en référence avec “Arrêt” � Page 71
8.4 Référencement terminé (TA8)
Motion Complete SPOS.MC B2 = 1
L'axe se déplace SPOS.MOV B4 = 0
Actionneur référencé SPOS.REF B7 = 1
Octet de commande/
d'état 2
} CPOS = 0xx0.0001b } SPOS = 1000.0101b
Étape suivante
– 8. Commande de l'exploitation � Page 70
1) P = front montant (positif ), N = front descendant (négatif ), x = quelconque
2) Le bit de commande “Démarrage mise en référence” CPOS.HOM, B2 ne peut être réinitialisé qu'une fois que le bit d'état “Démarrage
validation” SPOSACK, B1 est mis à 1.
Tab. 7.6 Commander la mise en référence
7 Commande par FHPP
76 Festo – EMCA-EC-C-HP-FR – 1703c – Français
7.4.4 Graphique : mise en référence sur capteur de référence/de fin de courseLe graphique montre à titre d'exemple la mise en référence sur le capteur de référence ou de fin de
course dans le sens positif (point de référence REF) sans indice suivi d'un déplacement vers le point
zéro de l'axe (AZ).
Lancement d’une mise en référence(CPOS.HOM, B2)
Vitesse de recherche
(PNU 1012.1)
Accélération/décélération
(PNU 1013.1)
L'axe se déplace
(SPOS.MOV, B4)
Motion Complete
(SPOS.MC, B2)
t
t
t
t
tVitesse d'avance lente
(PNU 1012.3)
Vitesse de déplacement
(PNU 1012.2)
Point de référence (REF)
Point zéro de l'axe (AZ)
Actionneur référencé
(SPOS.REF, B7) t
Décalage du point zéro de l'axe
(PNU 1010.1)
Validation démarrage
(SPOS.ACK, B1) t
Capteur de référence/de fin de course
t
t
Position
Fig. 7.4 Graphique : mise en référence sur capteur de référence/de fin de course dans le sens positif
7 Commande par FHPP
Festo – EMCA-EC-C-HP-FR – 1703c – Français 77
7.4.5 Graphique : mise en référence sur la butéeLe graphique montre à titre d'exemple la mise en référence sur la butée dans le sens positif (point de
référence REF) suivi d'un déplacement vers le point zéro de l'axe (AZ).
Lancement d’une mise en référence(CPOS.HOM, B2)
Vitesse de recherche
(PNU 1012.1)
Accélération/décélération
(PNU 1013.1)
L'axe se déplace
(SPOS.MOV, B4)
Motion Complete
(SPOS.MC, B2)
t
t
t
t
tVitesse de déplacement
(PNU 1012.2)
Point de référence (REF)
Point zéro de l'axe (AZ)
Actionneur référencé
(SPOS.REF, B7)t
Décalage du point zéro de l'axe
(PNU 1010.1)
Validation démarrage
(SPOS.ACK, B1)t
Limite de vitesse détection de la butée
(PNU 1016.1)
Limite de la force/limite des couples
(FCT)
t
Couple max.
(PNU 1015.1)
Temps de repos détection de
la butée
(PNU 1017.1)
Butée
t
Position
Fig. 7.5 Graphique : mise en référence sur la butée dans le sens positif
7 Commande par FHPP
78 Festo – EMCA-EC-C-HP-FR – 1703c – Français
7.4.6 Méthodes de mise en référenceLa méthode de mise en référence indique comment déterminer le point de référence REF. Les méthodes
de mise en référence avec évaluation de l'indexation offrent une meilleure répétabilité pour la détermi
nation du point de référence.
Méthode de mise en référence (PNU 1011)Objectif Sens Méthode1) Page
Position actuelle – DDh (-35) 79
Index Positive 22h (34) 79
Négative 21h (33)
Butée Positive EEh (-18) 81
Négative EFh (-17)
Capteur de fin de course sans index Positive 12h (18) 82
Négative 11h (17)
Capteur de fin de course avec index Positive 02h (02) 83
Négative 01h (01)
Capteur de référence sans index Positive 17h (23) 84
Négative 1Bh (27)
Capteur de référence avec index Positive 07h (07) 85
Négative 0Bh (11)
1) Les méthodes de mise en référence s'orientent selon le profil d'appareil CANopen CiA 402 V 3.0.
Tab. 7.7 Méthodes de mise en référence
7 Commande par FHPP
Festo – EMCA-EC-C-HP-FR – 1703c – Français 79
Position actuelle
Position actuelle (accepter comme point de référence)
1. La position actuelle est validée comme point de référence. Un déplacement ne s'effectue que si
l'option “Déplacement vers le point zéro de l'axe” est active.
2. En option : déplacement vers le point zéro de l'axe
Adopter la position actuelle (méthode DDh ; -35)
Tab. 7.8 Méthode de mise en référence – position actuelle
Mise en référence vers l'index
Mise en référence vers l'index
1. Recherche de l'index du codeur avec vitesse de recherche dans le sens paramétré. La position de
l'index suivant est validée comme point de référence.
2. En option : déplacement jusqu'au point zéro de l'axe.
Sens de déplacement : positif (méthode 22h ; 34) Sens de déplacement : négatif (méthode 21h ;
33)
Index Index
Tab. 7.9 Méthode de mise en référence – mise en référence vers l'index
7 Commande par FHPP
80 Festo – EMCA-EC-C-HP-FR – 1703c – Français
Mise en référence sur une butéeLa butée est détectée par un arrêt du moteur associé à une forte augmentation du courant de moteur
et à l'écoulement du temps de repos. La position de butée doit ensuite être quittée en exécutant un
déplacement vers le point d'origine de l'axe.
Si l'actionneur ne possède pas de butée (axe de rotation), la mise en référence n'a jamais de fin.
L'actionneur se déplace alors sans fin avec la vitesse de recherche paramétrée.
NotaSi l'EMCA régule en continu contre une butée, la température augmente fortement et
l'EMCA se déconnecte.
� Régler le paramètre pour la détection de butée (limite de force, temps de repos).
� Activer l'option “Déplacement depuis le point de référence jusqu'au point d'origine
de l'axe”.
� Le point zéro de l’axe doit être réglé de sorte que l'axe ne percute pas la butée/
l'amortissement de fin de course pendant le fonctionnement, y compris en cas de
suroscillations (par ex. ≥ 3 mm).
Une valeur adaptée est réglée par défaut en usine. Si possible, ne pas modifier les
réglages par défaut.
� Respecter l'indication de la direction du décalage (signe) (en s'éloignant de la butée).
NotaDégâts matériels dus à un système de référence de mesure.
En cas de valeurs dynamiques fortement réduites (faible courant moteur maximal) et, simul
tanément, de grande résistance au déplacement (par ex. par frottement statique), l'action
neur risque de s'arrêter et le contrôleur risque de reconnaître une butée par erreur.
NotaLors d'une mise en référence sur une butée :
� protéger les butées fragiles en réduisant la vitesse de recherche.
7 Commande par FHPP
Festo – EMCA-EC-C-HP-FR – 1703c – Français 81
Mise en référence sur une butée
1. Recherche de la butée avec la vitesse de recherche dans le sens paramétré :1)
– Absence de butée (axe rotatif ) : l'actionneur continue de se déplacer sans s'arrêter.
– Butée non détectée : l'EMCA régule contre la butée, déconnexion du fait du dépassement de
la température.
2. Butée détectée : la position devient le point de référence.
3. Déplacement vers le point zéro de l'axe2)
Sens : positif (méthode EEh ; -18) Sens : négatif (méthode EFh ; -17)
1) Les capteurs de fin de course sont ignorés lors du déplacement jusqu'en butée.
2) Pour cette méthode de mise en référence, l'option “Déplacement vers le point zéro de l’axe” est toujours active.
Tab. 7.10 Méthode de mise en référence – mise en référence sur une butée
7 Commande par FHPP
82 Festo – EMCA-EC-C-HP-FR – 1703c – Français
Mise en référence vers le capteur de fin de course
Mise en référence vers le capteur de fin de course sans index
1. Si le capteur de fin de course n'est pas actionné : recherche du capteur de fin de course avec la
vitesse de recherche dans la direction paramétrée. Une fois que le capteur est détecté, l'étape
suivante est exécutée (� 2.).
Si le capteur de fin de course est déjà actionné, l'étape suivante est immédiatement exécutée (� 2.).
Si le capteur de fin de course n'est pas trouvé :
– Pour les actionneurs rotatifs sans butée : l'actionneur continue de se déplacer indéfiniment.
– Pour les actionneurs avec butée : déplacement jusqu'à la butée, détection de la butée, inter
ruption de la mise en référence avec message d'erreur 0x22 (code FCT).
2. Capteur de fin de course détecté : rechercher le point de référence avec la vitesse d'avance lente
dans le sens inverse à celui paramétré jusqu'à ce que le capteur de fin de course ne soit à nou
veau plus actionné. Cette position est validée comme point de référence.
3. En option : déplacement vers le point zéro de l'axe
Sens : positif (méthode 12h ; 18) Sens : négatif (méthode 11h ; 17)
Capteur de fin de course positif Capteur de fin de course négatif
Tab. 7.11 Méthode de mise en référence – mise en référence vers le capteur de fin de course sans
index
7 Commande par FHPP
Festo – EMCA-EC-C-HP-FR – 1703c – Français 83
Mise en référence vers le capteur de fin de course avec index
1. Si le capteur de fin de course n'est pas actionné : recherche du capteur de fin de course avec la
vitesse de recherche dans la direction paramétrée. Une fois que le capteur est détecté, l'étape
suivante est exécutée (� 2.).
Si le capteur de fin de course est déjà actionné, l'étape suivante est immédiatement exécutée (� 2.).
Si le capteur de fin de course n'est pas trouvé :
– Pour les actionneurs rotatifs sans butée : l'actionneur continue de se déplacer indéfiniment.
– Pour les actionneurs avec butée : déplacement jusqu'à la butée, détection de la butée, inter
ruption de la mise en référence avec message d'erreur 0x22 (code FCT).
2. Capteur de fin de course détecté : rechercher le point de référence avec la vitesse d'avance lente
dans le sens inverse à celui paramétré jusqu'à ce que le capteur de fin de course ne soit à nou
veau plus actionné et qu'ensuite la première indexation soit détectée. Cette position est validée
comme point de référence.
3. En option : déplacement vers le point zéro de l'axe
Sens : positif (méthode 02h ; 02) Sens : négatif (méthode 01h ; 01)
Capteur de fin de course positif
Index
Capteur de fin de course négatif
Index
Tab. 7.12 Méthode de mise en référence – mise en référence vers le capteur de fin de course avec
index
7 Commande par FHPP
84 Festo – EMCA-EC-C-HP-FR – 1703c – Français
Mise en référence sur le capteur de référence
Mise en référence sur le capteur de référence sans index
1. Si le capteur de référence n'est pas actionné : recherche du capteur de référence avec la vitesse
de recherche dans la direction paramétrée. Une fois que le capteur est détecté, l'étape suivante
est exécutée (� 2.).
Si le capteur de référence est déjà actionné, l'étape suivante est immédiatement exécutée (� 2.).
Si le capteur de référence n'est pas trouvé :
– Pour les actionneurs rotatifs sans butée : l'actionneur continue de se déplacer indéfiniment.
– Pour les actionneurs avec butée : déplacement vers la butée, détection de la butée, recherche
dans la direction opposée
– Contact dans le sens inverse pas trouvé : interruption avec message de dysfonctionnement
0x22 (code FCT)
2. Capteur de référence détecté : rechercher le point de référence avec la vitesse d'avance lente
dans le sens inverse à celui paramétré jusqu'à ce que le capteur de référence ne soit à nouveau
plus actionné. Cette position est validée comme point de référence.
3. En option : déplacement vers le point zéro de l'axe
Sens : positif (méthode 17h ; 23) Sens : négatif (méthode 1Bh ; 27)
Capteur de référence Capteur de référence
Tab. 7.13 Méthode de mise en référence – mise en référence sur le capteur de référence sans index
7 Commande par FHPP
Festo – EMCA-EC-C-HP-FR – 1703c – Français 85
Mise en référence sur le capteur de référence avec index
1. Si le capteur de référence n'est pas actionné : recherche du capteur de référence avec la vitesse
de recherche dans la direction paramétrée. Une fois que le capteur est détecté, l'étape suivante
est exécutée (� 2.).
Si le capteur de référence est déjà actionné, l'étape suivante est immédiatement exécutée (� 2.).
Si le capteur de référence n'est pas trouvé :
– Pour les actionneurs rotatifs sans butée : l'actionneur continue de se déplacer indéfiniment.
– Pour les actionneurs avec butée : déplacement vers la butée, détection de la butée, recherche
dans la direction opposée
– Contact dans le sens inverse pas trouvé : interruption avec message de dysfonctionnement
0x22 (code FCT)
2. Capteur de référence détecté : rechercher le point de référence avec la vitesse d'avance lente
dans le sens inverse à celui paramétré jusqu'à ce que le capteur de référence ne soit à nouveau
plus actionné et qu'ensuite la première indexation soit détectée. Cette position est validée
comme point de référence.
3. En option : déplacement vers le point zéro de l'axe
Sens : positif (méthode 07h ; 7) Sens : négatif (méthode 0Bh ; 11)
Capteur de référence
Index
Capteur de référence
Index
Tab. 7.14 Méthode de mise en référence – mise en référence sur le capteur de référence avec index
7 Commande par FHPP
86 Festo – EMCA-EC-C-HP-FR – 1703c – Français
7.5 Mode pas à pas
En mode pas à pas, l'actionneur peut être déplacé vers n'importe quelle position. L'actionneur est
déplacé pendant le pas à pas tant que le signal pas à pas (CPOS.JOGP ou CPOS.JOGN) est activé. Pour
les actionneurs référencés, les limites sont définies par les positions des fins de course logiciels. Pour
les actionneurs non référencés, les capteurs de fin de course ou les butées limitent le pas à pas. Le
déroulement du déplacement en pas à pas dépend des paramètres du pas à pas � Page 88. La vitesse
lente (PNU 530) permet d'accoster une position de façon très précise. La vitesse rapide (PNU 531)
permet de se déplacer rapidement sur des courses longues.
Le mode pas à pas prend en charge les tâches suivantes :
– Accostage de positions d'apprentissage (par ex. à la mise en service)
– Activation de l'actionneur (par ex. après un dysfonctionnement de l'installation)
– Déplacement manuel comme mode de fonctionnement normal (avance manuelle)
7.5.1 Paramètres FHPP : mode pas à pasPour le mode pas à pas, les paramètres FHPP suivants sont disponibles.
Aperçu : paramètres FHPP pour le mode pas à pasPNU Nom Page
530 Vitesse lente – Phase 1 88, 211
531 Vitesse rapide – Phase 2 88, 211
532 Accélération/décélération 88, 211
534 Durée phase 1 88, 211
538 Fenêtre de signalisation Erreur de poursuite 88, 211
539 Délai du temps de réponse erreur de poursuite 211
Tab. 7.15 Paramètres FHPP pour le mode pas à pas
7 Commande par FHPP
Festo – EMCA-EC-C-HP-FR – 1703c – Français 87
7.5.2 Commander le mode pas à pas
Commande du déplacement pas à pas (par exemple déplacement dans le sens positif )
Étapes 8.1 – 8.5 Données de commande (commande)1)
Données d'état (réponse)1)
1. – 7. Power ON … Valider l'exploitation (T3) et mettre en place
l'état défini avant l'exploitation
Mode activé (S4)
Prêt (SA1)
� Page 70 … … … …
8. Mode pas à pas
8.1 Préparer le lancement du “Déplacement pas à pas”
Pause CPOS.HALT B0 = 1 SPOS.HALT B0 = 1
Octet de commande/
d'état 2
} CPOS = 0xx0.0001b } SPOS = 0000.0101b
8.2 Lancer le déplacement pas à pas (TA9)
Pas à pas positif CPOS.JOGP B3 = P SPOS.ACK B1 = 1
Octet de commande/
d'état 2
} CPOS = 0xx0.P001b } SPOS = 0000.0111b
8.3 Poursuivre le déplacement pas à pas
Pas à pas positif CPOS.JOGP B3 = 1
Motion Complete SPOS.MC B2 = 0
L'axe se déplace SPOS.MOV B4 = 1
Octet de commande/
d'état 2
} CPOS = 0xx0.1001b } SPOS = 0001.0011b
Étape suivante possible :
– 9.1 Interrompre le déplacement pas à pas avec “Arrêt” � Page 71
– 10.1 Interrompre le déplacement en pas à pas avec Gérardmer “Arrêt” � Page 71
8.4 Mettre fin au déplacement pas à pas (TA10)
Pas à pas positif CPOS.JOGP B3 = N SPOS.ACK B1 = 0
Octet de commande/
d'état 2
} CPOS = 0xx0.N001b } SPOS = 0001.0001b
8.5 Déplacement pas à pas terminé
Pas à pas positif CPOS.JOGP B3 = 0 SPOS.ACK B1 = 0
Motion Complete SPOS.MC B2 = 1
L'axe se déplace SPOS.MOV B4 = 0
Octet de commande/
d'état 2
} CPOS = 0xx0.0001b } SPOS = 0000.0101b
Étape suivante
– 8.2 Lancer le déplacement pas à pas
– 8. Commande de l'exploitation � Page 70
1) P = front montant (positif ), N = front descendant (négatif ), x = quelconque
Tab. 7.16 Commande du déplacement pas à pas (par exemple déplacement dans le sens positif )
7 Commande par FHPP
88 Festo – EMCA-EC-C-HP-FR – 1703c – Français
NotaSi les deux signaux pas à pas “Pas à pas positif ” (CPOS.JOGP) ou “Pas à pas négatif ”
(CPOS.JOGN) sont actifs en même temps, c'est toujours le signal qui est activé en
premier qui est exécuté.
7.5.3 Graphique : mode pas à pasLe graphique montre à titre d'exemple le mode pas à pas “Pas à pas positif ” (JOGP).
Pas à pas positif(CPOS.JOGP, B3)
Vitesse rapide
(PNU 531.1)
Vitesse lente
(PNU 530.1)
Accélération/décélération
(PNU 532.1)
L'axe se déplace
(SPOS.MOV, B4)
Motion Complete
(SPOS.MC, B2)
Position
Fenêtre de signalisation Erreur
de poursuite (PNU 538)1)
t
t
t
t
t
t
Validation démarrage
(SPOS.ACK, B1) t
Durée phase 1
(PNU 534.1)
t
1) Informations complémentaires sur l'erreur de poursuite � Page 131
Fig. 7.6 Graphique : mode pas à pas (exemple : représentation du “Pas à pas positif ”)
7 Commande par FHPP
Festo – EMCA-EC-C-HP-FR – 1703c – Français 89
7.6 Mode apprentissage
La position actuelle de l'actionneur est reprise comme valeur de position absolue lors de l'appren
tissage. La valeur de position est enregistrée lors de l'apprentissage dans la cible d'apprentissage
paramétrée (PNU 520) � Tab. 7.18. L'actionneur peut être déplacé comme suit vers la position cible
souhaitée :
– via le pas à pas (JOGP/JOGN)
– via une instruction de positionnement
– manuellement (état : “Actionneur bloqué” et frein desserré)
L'actionneur ne doit pas obligatoirement être à l'arrêt pour procéder à l'apprentissage. En raison des
temps de cycles usuels de la commande, de la transmission des données et de l'EMCA, des impréci
sions de plusieurs millimètres sont possibles même à vitesse réduite.
Avec l'apprentissage, c'est toujours la valeur de position actuelle enregistrée qui est
écrasée. Le paramètre “Enregistrer données” (PNU 127.2) permet de sauvegarder la
valeur de position la plus récente dans la mémoire permanente de l'EMCA.
7.6.1 Paramètres FHPP : mode apprentissagePour le mode apprentissage, les paramètres FHPP suivants sont disponibles.
Aperçu : paramètres FHPP : mode apprentissagePNU Nom Page
400.1 Numéro d'enregistrement de consigne 195
520 Destination apprise Tab. 7.18, 208
Tab. 7.17 Paramètres FHPP pour le mode apprentissage
Cible d'apprentissage(PNU 520)
Apprentissage de PNU Page
= 1 Consigne de position de l'enregistrement (consigne) PNU 4041) 197
= 2 Décalage du point zéro de l'axe PNU 1010 222
= 3 Point zéro du projet PNU 500 207
= 4 Fin de course logicielle inférieure PNU 501.1 207
= 5 Fin de course logicielle supérieure PNU 501.2 207
= 6 Comparateur de position, min. (valeur limite inférieure) PNU 4301) 203
= 7 Comparateur de position, max. (valeur limite supérieure) PNU 4311) 203
1) Le numéro souhaité pour l'enregistrement doit être paramétré dans le paramètre “Numéro d'enregistrement de consigne” (PNU 400.1).
Tab. 7.18 Récapitulatif des destinations apprises
7 Commande par FHPP
90 Festo – EMCA-EC-C-HP-FR – 1703c – Français
7.6.2 Commande du mode apprentissage
Étapes 8.1 – 8.3 Données de commande (commande)1)
Données d'état (réponse)1)
1. Power On Actionneur verrouillé (S2)
� Page 70 … … … …
8. Mode apprentissage
8.1 Lancer l'apprentissage (préparer)
Effectuer l'apprentissage de la valeur
CPOS.TEACH B5 = P SPOS.TEACH B3 = 1
Octet de commande/
d'état 2
} CPOS = 0xPx.xxxxb } SPOS = 0000.110xb
8.2 Effectuer l'apprentissage de la valeur et l'appliquer
Effectuer l'apprentissage de la valeur
CPOS.TEACH B5 = N SPOS.TEACH B3 = 0
Octet de commande/
d'état 2
} CPOS = 0xNx.xxxxb } SPOS = 0000.010xb
8.3 Enregistrer la valeur
Enregistrer les données
PNU 127.2 B = 1
1) P = front montant (positif ), N = front descendant (négatif ), x = quelconque
Tab. 7.19 Commande du mode apprentissage
7 Commande par FHPP
Festo – EMCA-EC-C-HP-FR – 1703c – Français 91
7.6.3 Graphique : mode apprentissageLe graphique montre la poignée de main “Apprentissage” pour effectuer l'apprentissage de la “position
actuelle” (PNU 300.1) de l'actionneur.
Effectuer l'apprentissage de lavaleur (CPOS.TEACH, B5)
Effectuer l'apprentissage de la
validation (SPOS.TEACH, B3)
t
t
EMCA : valeur prise en compte
Commande : effectuer l'apprentissage
de la valeur réelle
EMCA : prêt pour l'apprentissage
Commande : préparation de l'apprentissage
Destination apprise
(PNU 520.1)
Enregistrer les données
(PNU 127.2)
t
t
n... N+1
Mémoire vive
t
... n
Mémoire permanente ... n
Fig. 7.7 Handshake lors de l'apprentissage
Nota– Pour que les valeurs enseignées ainsi que tous les paramètres écrits restent
enregistrés même en cas de coupure de courant, ceux-ci doivent être sauvegardés
durablement par une écriture du PNU 127.2 avec la valeur 1.
7 Commande par FHPP
92 Festo – EMCA-EC-C-HP-FR – 1703c – Français
7.7 Mode Sélection de bloc
Jusqu'à 64 enregistrements peuvent être paramétrés dans l'EMCA en mode Sélection de bloc. Chaque
enregistrement contient tous les paramètres requis pour une commande de déplacement. Dans les
données de sortie (octet de commande 3) de la commande, le numéro d'enregistrement que l'EMCA
doit exécuter avec l'instruction de démarrage “Lancer la commande de déplacement
(CPOS.START, B1 = 1)” suivante est transmis. Les données d'entrée (octet d'état 3) permettent à la
commande de recevoir le dernier numéro d'enregistrement exécuté. Il n'est alors plus nécessaire que
l'instruction de déplacement soit encore activée.
L'EMCA dispose des fonctions suivantes en mode Sélection de bloc :
– Déplacement de jeux de positionnement absolus ou relatifs
– Déplacement de jeux de vitesse avec limitation de course activée ou désactivée
– Déplacement de jeux de force avec limitation de course activée ou désactivée
– Déplacement de plusieurs jeux par le biais d'enchaînements d'enregistrements
7.7.1 Aperçu : échange de données en mode Sélection de blocL'aperçu montre l'échange de données entre la commande et l'EMCA en mode Sélection de bloc.
EMCACommande
FHPP-Standard
FHPP-Standard
Signal de retour mode de fonctionnement (FHPP) (SCON.OPM1/2)(octet d'état 1)Numéro d'enregistrement (réel)(octet d'état 3)Données d'état (SCON/SPOS/RSB/position réelle)(octet d'état 1/2/4/5 … 8)
Sélecteur du mode de marche (FHPP) (CCON.OPM1/2)(octet de commande 1)Numéro d'enregistrement (consigne)(octet de commande 3)Données de commande (CCON/CPOS)(octet de commande 1/2)
Fig. 7.8 Aperçu : échange de données en mode Sélection de bloc
7 Commande par FHPP
Festo – EMCA-EC-C-HP-FR – 1703c – Français 93
7.7.2 Paramètres FHPP : mode Sélection de blocPour le mode Sélection de bloc, les paramètres FHPP suivants sont disponibles.
Aperçu : paramètres FHPP pour le mode Sélection de blocPNU Nom Mode de
fonction
nement1)
Page
Données d'enregistrement de base
Numéro de jeu
400.1 Numéro d'enregistrement de consigne P/V/F 195
400.2 Numéro d'enregistrement actuel P/V/F 195
Mode de positionnement
401 Octet de commande d'enregistrement 1
– B0 : valeur de position, absolue/relative
– B1/B2 (= 0/0) : mode de positionnement
– B4 : point de référence pour la valeur de consigne
relative ; par rapport à la dernière valeur réelle/de
consigne
P/V/F 101, 196
404 Consigne de position (cible) P 101, 197
406 Vitesse P/F 101, 197
Mode vitesse
401 Octet de commande d'enregistrement 1
– B1/B2 (= 0/1) : mode vitesse
V 102, 196
441 Consigne de vitesse (cible) V 102, 206
Mode servo/couple de rotation
401 Octet de commande d'enregistrement 1
– B1/B2 (= 1/0) : mode servo/couple de rotation
F 103, 196
406 Vitesse P/F 103, 197
442 Valeur de consigne de la force (cible) F 103, 206
Accélération / décélération
407 Accélération P/V/F 102, 198
408 Temporisation P/V/F 102, 198
Masse
410 Masse (charge supplémentaire) P/V/F 198
Temporisation du démarrage
426 Temporisation du démarrage P/V/F 98, 201
Condition de démarrage
421 Condition de démarrage P/V/F 200
Pilotage de couple
428 Facteur pilotage de couple P/V/F 202
1) P = mode positionnement ; V = mode vitesse ; F = mode servo/couple de rotation
7 Commande par FHPP
94 Festo – EMCA-EC-C-HP-FR – 1703c – Français
PNU PageMode defonction
nement1)
Nom
Limitation et surveillance
À-coup
409 À-coup accélération P/V 198
417 À-coup décélération P/V 199
Surveillance de la course
401 Octet de commande d'enregistrement 1
– B5 : activation de la surveillance de la course
V/F 109, 196
427 Limite de course V/F 102f., 109, 201
Limitation de force/couple
418 Limitation de couple P/V 101f., 199
Données de signalisation
Motion Complete
404 Consigne de position P 129, 197
441 Consigne de vitesse V 129, 206
442 Valeur de consigne de la force F 129, 206
552 Fenêtre de signalement pour la force atteinte F 129, 214
561 Fenêtre de signalisation Vitesse atteinte V 129, 214
1022 Fenêtre de signalisation Cible atteinte P 129, 225
1023 Temps de repos objectif atteint P/V/F 129, 225
Erreur de poursuite
424 Fenêtre de signalisation Erreur de poursuite P/V 101f., 131, 200
1045 Délai du temps de réponse erreur de poursuite P/V 131, 230
Comparateurs
312 État des sorties des comparateurs P/V/F 191
430 Comparateur de position, min. P/V/F 203
431 Comparateur de position, max. P/V/F
432 Comparateur de position, temps de repos P/V/F
433 Comparateur de vitesse, min. P/V/F 204
434 Comparateur de vitesse, max. P/V/F
435 Comparateur de vitesse, temps de repos P/V/F
436 Comparateur de force, min. P/V/F 205
437 Comparateur de force, max. P/V/F
438 Comparateur de force, temps de repos P/V/F
439 Comparateur de temps, min. P/V/F 206
440 Comparateur de temps, max. P/V/F
1) P = mode positionnement ; V = mode vitesse ; F = mode servo/couple de rotation
Tab. 7.20 Paramètres FHPP pour le mode Sélection de bloc
7 Commande par FHPP
Festo – EMCA-EC-C-HP-FR – 1703c – Français 95
7.7.3 Commander le mode Sélection de bloc
Étapes 8.1 – 8.4 Données de commande (commande)1)
Données d'état (réponse)1)
1. – 7. Power ON … Valider l'exploitation (T3) et mettre en place l'étatdéfini avant l'exploitation
Mode activé (S4)Prêt (SA1)
� Page 70 … … … …8. Mode Sélection de bloc (condition préalable : l'actionneur est référencé � Page 75)
8.1 Préparer le lancement de la “commande de déplacement” (TA1)Pause CPOS.HALT B0 = 1 SPOS.HALT B0 = 1Sélectionner le mode de fonctionnement FHPP “Mode sélection de bloc”Sélection du mode defonctionnement FHPP
CCON.OPM1/2 B6/B7 = 0/0 SCON.OPM1/2 B6/B7 = x/x2)
Sélectionner un numéro de jeu � Page 98Numéro de jeu Consigne = R Valeur réelle = x2)
Octet de commande/d'état 1
} CCON = 0010.xx11b } SCON = xx01.0x11b
Octet de commande/d'état 2
} CPOS = 0xx0.0001b } SPOS = 0000.0101b
Octet de commande/d'état 3
} N°d'enregistrement
= R } N° d'enregistrement
= x
8.2 Lancer la commande de déplacement (TA1)Lancer une commandede déplacement
CPOS.START B1 = P SPOS.ACK B1 = 1
Octet de commande/d'état 2
} CPOS = 0xx0.00P1b } SPOS = 0000.0111b
8.3 Commande de déplacement active (SA2) et réinitialiser le bit STARTSélection du mode defonctionnement FHPP
SCON.OPM1/2 B6/B7 = 0/0
Lancer une commandede déplacement
CPOS.START B1 = 0 SPOS.ACK B1 = 0
Motion Complete SPOS.MC B2 = 0L'axe se déplace SPOS.MOV B4 = 1Numéro de jeu Valeur réelle = RSignal de retour modede régulation
RSB.COM1/2 B2/B3 = B/B
Octet de commande/d'état 1
} CCON = 0010.xx11b } SCON = 0001.0x11b
Octet de commande/d'état 2
} CPOS = 0xx0.0001b } SPOS = 0001.0001b
Octet de commande/d'état 3
} N°d'enregistrement
= R } N°d'enregistrement
= R
Octet de commande/d'état 4
} RSB = 0000.BB00b
Étape suivante possible :– 8.8 Commander l'arrêt intermédiaire � Tab. 7.22– 8.9 Effacer la course résiduelle � Tab. 7.23– 8.12 Limitation de course atteinte � Tab. 7.24– 9.1 Interrompre la commande de déplacement avec “Pause” � Page 71– 10.1 Interrompre la commande de déplacement avec “Arrêt” � Page 71
1) P = front montant (positif ), N = front descendant (négatif ), x = quelconque, B = dépendant du mode de fonctionnement, R = indication dunuméro d'enregistrement
2) Valeur réelle actuelle.
7 Commande par FHPP
96 Festo – EMCA-EC-C-HP-FR – 1703c – Français
Étapes 8.1 – 8.4 Données d'état (réponse)1)Données de commande (commande)1)
8.4 Commande de déplacement terminée (TA2)Motion Complete SPOS.MC B2 = 1L'axe se déplace SPOS.MOV B4 = BOctet de commande/d'état 2
} CPOS = 0000.0001b } SPOS = 000B.0101b
Étape suivante :– 8.1 Préparer le lancement de la “commande de déplacement” (TA1) � Tab. 7.21– 8. Commande de l'exploitation � Page 70
1) P = front montant (positif ), N = front descendant (négatif ), x = quelconque, B = dépendant du mode de fonctionnement, R = indication dunuméro d'enregistrement
2) Valeur réelle actuelle.
Tab. 7.21 Commander le mode Sélection de bloc
7.7.4 Commander l'arrêt intermédiaireUtilisable uniquement en mode Positionnement.
Étapes 8.5 – 8.8 Données de commande (commande)1)
Données d'état (réponse)1)
8. Mode Sélection de bloc8.3 Commande de déplacement activée
� Tab. 7.21 … … … …8.5 Déclencher un arrêt intermédiaire (TA3)
Pause CPOS.HALT B0 = 0 SPOS.HALT B0 = 0Octet de commande/d'état 2
} CPOS = 0xx0.0000b } SPOS = 0001.0000b
8.6 Arrêt intermédiaire atteintL'axe se déplace SPOS.MOV B4 = 0Octet de commande/d'état 2
} CPOS = 0xx0.0000b } SPOS = 0000.0000b
8.7 Préparer le lancement après un arrêt intermédiairePause CPOS.HALT B0 = 1 SPOS.HALT B0 = 1Effacer la courserésiduelle
CPOS.CLEAR B6 = 0
Octet de commande/d'état 2
} CPOS = 00x0.0001b } SPOS = 0000.0001b
8.8 Poursuivre la commande de déplacement (TA4)Lancer une commandede déplacement
CPOS.START B1 = P SPOS.ACK B1 = 1
Octet de commande/d'état 2
} CPOS = 00x0.00P1b } SPOS = 0000.0011b
Étape suivante :– 8.3 Commande de déplacement activée � Tab. 7.21
1) P = front montant (positif ), N = front descendant (négatif ), x = quelconque
Tab. 7.22 Commander l'arrêt intermédiaire
7 Commande par FHPP
Festo – EMCA-EC-C-HP-FR – 1703c – Français 97
7.7.5 Effacer la course résiduelleUtilisable uniquement en mode Positionnement.
Étape 8.9 Données de commande (commande)1)
Données d'état (réponse)1)
8. Mode Sélection de bloc
8.6 Arrêt intermédiaire atteint
� Tab. 7.22 … … … …
8.9 Effacer la course résiduelle (TA6)
Pause CPOS.HALT B0 = x SPOS.HALT B0 = x
Effacer la course résiduelle
CPOS.CLEAR B6 = P
Motion Complete SPOS.MC B2 = 1
Octet de commande/
d'état 2
} CPOS = 0P00.000xb } SPOS = 0000.010xb
Étape suivante :
– 8.1 Préparer le lancement de la “commande de déplacement” (TA1) � Tab. 7.21
– 8. Commande de l'exploitation � Page 70
1) P = front montant (positif ), N = front descendant (négatif ), x = quelconque
Tab. 7.23 Effacer la course résiduelle
7.7.6 Limitation de course atteinteUtilisable uniquement pour le mode vitesse ou servo/couple de rotation.
Étapes 8.12 – 8.13 Données de commande (commande)1)
Données d'état (réponse)1)
8. Mode Sélection de bloc
8.3 Commande de déplacement activée
� Tab. 7.21 … … … …
8.12 Limitation de course atteinte (surveillance de course activée, PNU 401.xx, B5 = 0)
Limite de course atteinte
RSB.XLIM B5 = 1
Octet de commande/
d'état 4
} RSB = 0010.BB00b
8.13 Déplacement terminé
Motion Complete SPOS.MC B2 = 1
L'axe se déplace SPOS.MOV B4 = 0
Octet de commande/
d'état 2
} CPOS = 0xx0.0001b } SPOS = 0000.0101b
Étape suivante :
– 8.1 Préparer le lancement de la “commande de déplacement” (TA1) � Tab. 7.21
– 8. Commande de l'exploitation � Page 70
1) P = front montant (positif ), N = front descendant (négatif ), x = quelconque, B = dépendant du mode de fonctionnement
Tab. 7.24 Limitation de course atteinte
7 Commande par FHPP
98 Festo – EMCA-EC-C-HP-FR – 1703c – Français
7.7.7 Graphique : lancer et arrêter l'enregistrementLe graphique montre le démarrage et l'arrêt d'un enregistrement en mode Sélection de bloc.
Numéro d'enregistrement
de consigne
(octet de commande 3)
Arrêter(CCON.STOP, B1)
Validation démarrage
(SPOS.ACK, B1)
Motion Complete
(SPOS.MC, B2)
Numéro
d'enregistrement réel
(octet d'état 3)
n N + 1
n
L'axe se déplace
(SPOS.MOV, B4)
Lancez une commandede déplacement
(CPOS.START, B1)
5
4
3
2
1
N + 1
1 Avec le front montant “Lancer commande dedéplacement”, le numéro d'enregistrementactuel (N) est repris et “Acquittement Start”est mis sur 1.
2 Dès que “Acquittement Start = 1” est détecté par la commande, “Lancer la commandede déplacement” peut être mis sur 0.
3 L'EMCA réagit à cela avec un frontdescendant sur “Validation démarrage”.
4 Dès que “Acquittement Start = 0” est détecté par la commande, le prochain numérod'enregistrement (N + 1) peut être prescrit.
5 Une opération de positionnement en courspeut être terminée par “Arrêt”. L'actionneurest arrêté avec la temporisation Quick Stop(PNU 1029).
Fig. 7.9 Graphique : lancer et arrêter l'enregistrement
7 Commande par FHPP
Festo – EMCA-EC-C-HP-FR – 1703c – Français 99
7.7.8 Graphique : interrompre le jeu de positionnement avec Pause et poursuivre (arrêt intermédiaire)
En mode vitesse et servo/couple de rotation, “Pause = 0” permet d'arrêter l'actionneur
et de terminer l'enregistrement en cours. Avec le front montant suivant “Lancer com
mande de déplacement”, l'enregistrement actuel en suspens est démarré.
Numéro d'enregistrement
de consigne
(octet de commande 3)
Validation démarrage
(SPOS.ACK, B1)
Motion Complete
(SPOS.MC, B2)
Numéro d'enregistrement
réel (octet d'état 3)
n N + 1
n
L'axe se déplace
(SPOS.MOV, B4)
Pause(CPOS.HALT, B0)
Lancer une commandede déplacement
(CPOS.START, B1)
Valider Pause
(SPOS.HALT, B0)
1
2
1 Le jeu de positionnement est interrompuavec “Pause” = 0 (temporisation (PNU 408)).Dans cet état, “Motion Complete” reste = 0.
2 Avec le front montant “Lancer commande dedéplacement”, l'enregistrement “N” estpoursuivi.
Fig. 7.10 Graphique : interrompre le jeu de positionnement et poursuivre
7 Commande par FHPP
100 Festo – EMCA-EC-C-HP-FR – 1703c – Français
7.7.9 Graphique : interrompre le jeu de positionnement avec Pause et effacer la course résiduelle
Le graphique montre l'arrêt de l'enregistrement et la suppression de la course résiduelle en mode
Sélection de bloc.
1
2
Numéro d'enregistrement de consigne
(octet de commande 3)
Validationdémarrage
(SPOS.ACK, B1)
Motion Complete
(SPOS.MC, B2)
Numéro
d'enregistrement
réel (octet d'état 3)
n N + 1
n
L'axe se déplace
(SPOS.MOV, B4)
Pause(CPOS.HALT, B0)
N + 1
Lancer une commandede déplacement
(CPOS.START, B1)
Effacer la courserésiduelle
(CPOS.CLEAR, B6)
Valider Pause
(SPOS.HALT, B0)
4
3
1 Interrompre le jeu de positionnement avecPause
2 Effacer la course résiduelle
3 Lancer le nouvel enregistrement “N + 1”4 Cible atteinte
Fig. 7.11 Graphique : interrompre le jeu de positionnement et effacer la course résiduelle
7 Commande par FHPP
Festo – EMCA-EC-C-HP-FR – 1703c – Français 101
7.7.10 Graphique : mode Positionnement (positionnement par points)Le graphique montre le positionnement par points en mode positionnement du mode Sélection de bloc.
Consigne de position(PNU 404)
t
Vitesse4)
(PNU 406)
Accélération(PNU 407)
Temporisation(PNU 408)
t
t
Position de consigne actuelle(PNU 300.2)
Vitesse de consigne actuelle(PNU 310.2)
Fenêtre de signalisation Erreur depoursuite3) (PNU 424)
Motion Complete5)
(SPOS.MC, B2)t
Type de positionnement absolu1)
Type de positionnement relatif2)
1) Absolu par rapport au point zéro du projet (PNU 500) : PNU 401, B0 = 0
2) Relatif par rapport à la dernière valeur réelle : PNU 401, B0 = 1/B4 = 1, relatif par rapport à la dernière valeur de consigne :
PNU 401, B0 = 1/B4 = 0
3) Informations complémentaires sur l'erreur de poursuite � Page 131
4) Signal de retour : octet d'état “Limite de vitesse atteinte” (RSB.VLIM, B4).
5) Informations complémentaires relatives à “Motion Complete” � Page 129
Fig. 7.12 Graphique : positionnement par points
7 Commande par FHPP
102 Festo – EMCA-EC-C-HP-FR – 1703c – Français
7.7.11 Graphique : mode vitesseLe graphique montre le mode vitesse en mode Sélection de bloc. La commande de déplacement est ici
interrompue à titre d'exemple par “Pause” (CPOS.HALT, B0 = 1).
t
t
Position actuelle(PNU 300.1)
Vitesse de consigne actuelle(PNU 310.2)
Limite de course1)
(PNU 427)
Consigne de vitesse(PNU 441)
Pause(CPOS.HALT, B0)
t
Écart de régulation max.2)
(PNU 424)
Motion Complete3)
(SPOS.MC, B2)t
Accélération(PNU 407)
tTemporisation
(PNU 408)
1) Informations complémentaires sur la surveillance de la course � Page 109
2) Informations complémentaires sur l'erreur de poursuite � Page 131
3) Informations complémentaires relatives à “Motion Complete” � Page 129
Fig. 7.13 Graphique : mode vitesse
7 Commande par FHPP
Festo – EMCA-EC-C-HP-FR – 1703c – Français 103
7.7.12 Graphique : mode servo/couple de rotationLe graphique montre le mode force/couple de rotation en mode Sélection de bloc. La commande de
déplacement est ici terminée à titre d'exemple par le déplacement sur une butée.
t
Vitesse2)
(PNU 406)
Accélération(PNU 407)
t
t
Position actuelle(PNU 300.1)
Vitesse de consigne actuelle(PNU 310.2)
Valeur de consigne actuelle (force)(PNU 301.2) t
Valeur de consigne de la force(PNU 442)
Limite de course1)
(PNU 427)
Motion Complete3)
(SPOS.MC, B2)t
Butée externe
Temporisation(PNU 408)
1) Informations complémentaires sur la surveillance de la course � Page 109
2) Signal de retour : octet d'état “Limite de vitesse atteinte” (RSB.VLIM, B4).
3) Informations complémentaires relatives à “Motion Complete” � Page 129
Fig. 7.14 Graphique : mode servo/couple de rotation
7 Commande par FHPP
104 Festo – EMCA-EC-C-HP-FR – 1703c – Français
7.8 Enchaînement d'enregistrements
Pour l'enchaînement d'enregistrements, les paramètres FHPP suivants sont disponibles.
Aperçu : paramètres FHPP pour le mode Sélection de blocPNU Nom Mode de
fonction
nement1)
Page
Données de l'enchaînement d'enregistrement
Chaînage d'enregistrements
402 Octet de commande d'enregistrement 2
– B0...6 : condition d'évolution pour l'enchaînement
d'enregistrements automatique
– B7 : activer l'évolution d'enregistrements
P/V/F 105, 197
416 Enchaînement cible d'enregistrements
(enregistrement suivant)
P/V/F 199
423 Vitesse finale P 200
425 MC en cas d'évolution d'enregistrements P/V/F 201
426 Temporisation du démarrage P/V/F 201
430 … 432 Comparateur de position P/V/F 203
433 … 435 Comparateur de vitesse P/V/F 204
436 … 438 Comparateur de force P/V/F 205
439 … 440 Comparateur de temps P/V/F 206
1) P = mode positionnement ; V = mode vitesse ; F = mode servo/couple de rotation
Tab. 7.25 Paramètres FHPP pour le mode Sélection de bloc
7 Commande par FHPP
Festo – EMCA-EC-C-HP-FR – 1703c – Français 105
Condition d'évolution pour l'enchaînement d'enregistrements automatique (PNU 402)Bit Valeur Désignation Signification Description
Bit 0 … 6 0 Inactif Fin de la
séquence
pas d'évolution des enregistrements.
1 MC activé Motion Com
plete
L'évolution d'enregistrements s'effectue lorsque la
valeur de consigne cible se trouve dans la plage
Motion Complete (condition MC remplie
� Page 128).
20 PosK acti
vé
Compa
rateur de po
sition activé
L'évolution d'enregistrements s'effectue lorsque la
position réelle actuelle (PNU 300.1) se trouve
pendant le temps de repos (PNU 432) dans la plage
du comparateur de position (PNU 430/431).
21 VK activé Compa
rateur de
vitesse acti
vé
L'évolution d'enregistrements s'effectue lorsque la
vitesse réelle actuelle (PNU 310.1) se trouve
pendant le temps de repos (PNU 435) dans la plage
du comparateur de vitesse (PNU 433/434).
22 FK activé Compa
rateur de
force activé
L'évolution d'enregistrements s'effectue lorsque la
force réelle actuelle (PNU 300.1) se trouve pendant
le temps de repos (PNU 438) dans la plage du com
parateur de force (PNU 436/437).
23 TK activé Compa
rateur de
temps activé
L'évolution d'enregistrements s'effectue lorsque
l'une des valeurs limites du comparateur de temps
(PNU 439/440) a été atteinte.
Bit 7 0 – – L'évolution d'enregistrements est activée
1 – – L'évolution d'enregistrements est verrouillée1)
1) Peut uniquement être utilisé à des fins de test avec FCT.
Tab. 7.26 Conditions d'évolution pour l'enchaînement d'enregistrements automatique
7 Commande par FHPP
106 Festo – EMCA-EC-C-HP-FR – 1703c – Français
7.8.1 Commander l'enchaînement d'enregistrements
Étapes 8.3 – 8.5 Données de commande (commande)1)
Données d'état (réponse)1)
8. Mode Sélection de bloc avec enchaînement d'enregistrements
8.3 Commande de déplacement activée (SA2)
� Page 95 ... ... ... ...
1ère évolutiond'enregistrements
exécutée
RSB.RC1 B0 = 0
Évolutiond'enregistrements
exécutée
RSB.RCC B1 = 0
Octet de commande/
d'état 4
} RSB = 0000.BB00b
8.4 Première évolution d'enregistrements exécutée (TA5)
... ... ... ... ...
1ère évolutiond'enregistrements
exécutée
RSB.RC1 B0 = 1
Octet de commande/
d'état 4
} RSB = 0000.BB01b
8.5 Enchaînement d'enregistrements terminé (TA2)
... ... ... ... ...
Motion Complete SPOS.MC B2 = 1
L'axe se déplace SPOS.MOV B4 = 0
Évolutiond'enregistrements
exécutée
RSB.RCC B1 = 1
Octet de commande/
d'état 2
} CPOS = 0000.0001b } SPOS = 0000.0101b
Octet de commande/
d'état 4
} RSB = 0000.BB11b
Étape suivante :
8. Commande de l'exploitation � Page 70
1) P = front montant (positif ), N = front descendant (négatif ), x = quelconque, B = dépendant du mode de fonctionnement
Tab. 7.27 Commander l'enchaînement d'enregistrements
7 Commande par FHPP
Festo – EMCA-EC-C-HP-FR – 1703c – Français 107
7.8.2 Graphique : enchaînement d'enregistrementsLe graphique montre l'enchaînement de plusieurs enregistrements en mode Sélection de bloc. Avec
une instruction de démarrage, plusieurs enregistrements peuvent être traités les uns après les autres
avec différents modes de fonctionnement. L'enregistrement suivant est prescrit par le biais de la cible
de l'évolution d'enregistrement (PNU 416).
t
Position
Numéro d'enregistrement de
consigne
(octet de commande 3) t
t
t
Motion Complete (visible1))
(SPOS.MC, B2)
Lancer une commande de déplacement
(CPOS.START, B1)
Numéro d'enregistrement réel
(octet d'état 3)t
n
n N + 1 N + 2 N + 3
t
1ère évolution d'enregistrements
exécutée (RSB.RC1, B0)
t
Évolution d'enregistrements exécutée
(RSB.RCC, B1)
t
Validation démarrage
(SPOS.ACK, B1)
t
Motion Complete (non visible1))
(SPOS.MC, B2)
Cible de l'évolution d'enregistrement
(PNU 416)t
n N + 1 N + 2 N + 3
1) dépend du paramètre “MC pour l'évolution d'enregistrements (PNU 425)” : bit = 1 : MC visible, bit = 0: MC non visible
Fig. 7.15 Graphique : enchaînement d'enregistrements
7 Commande par FHPP
108 Festo – EMCA-EC-C-HP-FR – 1703c – Français
7.8.3 Graphique : enchaînement d'enregistrements avec vitesse finaleLe graphique montre la réaction de l'enchaînement d'enregistrements “Vitesse finale” en mode po
sitionnement du mode Sélection de bloc.
L'axe se déplace
(SPOS.MOV, B4)t
Motion Complete
(SPOS.MC, B2)t
Numéro d'enregistrement réel
(octet d'état 3)t
Numéro d'enregistrement de consigne
(octet de commande 3)t
N + 1n
t
Vitesse(PNU 406)
n
Vitesse finale(PNU 423)
Valeur réelle actuelle (vitesse)(PNU 310.1)
Lancer une commande de déplacement
(CPOS.START, B1)t
Validation démarrage(SPOS.ACK, B1)
t
Fig. 7.16 Graphique : enchaînement d'enregistrements avec vitesse finale
7 Commande par FHPP
Festo – EMCA-EC-C-HP-FR – 1703c – Français 109
7.8.4 Surveillance de la courseLa surveillance de la course limite la distance qui doit être parcourue lors de l'exécution de la com
mande de vitesse ou la commande servo/couple de rotation.
Lorsque la limitation de course est atteinte, l'EMCA réagit comme suit :
– Le message “Surveillance de la course” est activé dans le bit d'état “Valeur limite de la course at
teinte” (RSB.XLIM, B5).
– L'actionneur est freiné avec la temporisation Quick-Stop (PNU 1029) jusqu'à l'arrêt.
– Le bit d'état “Motion Complete” (SPOS.MC, B2) est activé. Si la valeur de consigne cible est atteinte
plus tôt, c'est le bit d'état “Motion Complete” qui est activé.
Si aucune autre commande ne doit être exécutée, l'actionneur s'immobilise par régulation de position.
L'activation de la surveillance de course s'effectue par le biais du paramètre “PNU 401, Bit 5”.
Paramètres FHPP : surveillance de la course
Pour la surveillance de la course, les paramètres FHPP suivants sont disponibles.
PNU Nom Page
300.1 Position actuelle 189
310.1 Vitesse actuelle 190
401 Octet de commande d'enregistrement 1
– Bit 5 : surveillance de la course
196
427 Limite de course 201
1029 Temporisation Quick Stop 227
Tab. 7.28 Paramètres FHPP pour la surveillance de la course
7 Commande par FHPP
110 Festo – EMCA-EC-C-HP-FR – 1703c – Français
Graphique : surveillance de la courseLe graphique montre la réaction de la surveillance de la course.
t
Temporisation Quick Stop(PNU 1029)
t
Position actuelle(PNU 300.1)
Limite de course(PNU 427)
t
Vitesse actuelle(PNU 310.1)
Surveillance de la course(PNU 401, B5)
t
Limite de course atteinte(RSB.XLIM, B5)
t
Motion Complete(SPOS.MC, B2)
t
Fig. 7.17 Graphique : surveillance de la course – exemple mode force/couple de rotation
7 Commande par FHPP
Festo – EMCA-EC-C-HP-FR – 1703c – Français 111
7.9 Mode direct
En mode direct, la cible (valeur de consigne 2) et le paramètre complémentaire (valeur de consigne 1)
pour la commande de déplacement sont directement prescrits dans les données de sortie de la com
mande.
Les données de déplacement sont complètement gérées par la commande et envoyées directement à
l'EMCA par le biais du bus de terrain.
La fonction est utilisée dans les situations suivantes :
– Positions cibles inconnues pour la configuration.
– Modifications fréquentes des positions cibles (par ex. nombreuses positions de pièce différentes).
– Applications, dans lesquelles plus de 64 commandes de déplacement sont utilisées.
7.9.1 Aperçu : échange de données en mode directL'aperçu montre l'échange de données entre la commande et l'EMCA en mode direct.
EMCACommande
FHPP-Standard
FHPP-Standard
Signal de retour mode de fonctionnement (FHPP) (SCON.OPM1/2)(octet d'état 1)Valeur réelle 1/valeur réelle 2(octet d'état 4/5 … 8)Données d'état (SCON/SPOS/SDIR)(octet d'état 1 … 3)
Sélecteur du mode de marche (FHPP) (CCON.OPM1/2)(octet de commande 1)Valeur de consigne 1/valeur de consigne 2(octet de commande 4/5 … 8)Données de commande (CCON/CPOS/CDIR)(octet de commande 1 … 3)
Fig. 7.18 Aperçu : échange de données en mode direct
7 Commande par FHPP
112 Festo – EMCA-EC-C-HP-FR – 1703c – Français
7.9.2 Paramètres FHPP : mode directPour le mode direct, les paramètres FHPP suivants sont disponibles.
Aperçu : paramètres FHPP pour le mode directPNU Nom Mode de
fonction
nement1)
Page
Données directes de base
Mode de positionnement
524 Réglages pour le mode direct FHPP
– B0 : sélection du type de positionnement relatif
P 210
540 Valeur de base vitesse2) P/F 121, 212
541 Accélération P/F 121, 212
542 Temporisation P/V/F 121, 212
548 Vitesse finale P 124, 213
Mode vitesse
560 Valeur de base accélération2) V 122, 214
542 Temporisation P 122, 212
Mode servo/couple de rotation
540 Valeur de base vitesse2) P/F 121, 212
541 Accélération P/F 121, 212
542 Temporisation P/V/F 121, 212
555 Valeur de base de la force2) F 123, 214
Masse
544 Masse P/V/F 212
Temporisation du démarrage
582 Temporisation du démarrage P/V/F 118, 216
Condition de démarrage
583 Condition de démarrage P/V/F 216
Pilotage de couple
1080 Pilotage de couple P/V/F 233
1) P = mode positionnement ; V = mode vitesse ; F = mode servo/couple de rotation
2) La commande transmet dans les octets de commande un pourcentage, qui est multiplié par la valeur de base pour obtenir la
valeur de consigne.
7 Commande par FHPP
Festo – EMCA-EC-C-HP-FR – 1703c – Français 113
PNU PageMode defonction
nement1)
Nom
Limitation et surveillance
À-coup
543 À-coup accélération P/V 212
547 À-coup décélération P/V 213
Surveillance de la course
510 Limitation de course F 123, 125, 208
566 V 122, 125, 215
Limitation de force/couple
581 Limitation de couple P/V 121f., 216
Données de signalisation
Motion Complete
404 Consigne de position P 129, 197
441 Consigne de vitesse V 129, 206
442 Valeur de consigne de la force F 129, 206
552 Fenêtre de signalement pour la force atteinte F 129, 214
561 Fenêtre de signalisation Vitesse atteinte V 129, 214
1022 Fenêtre de signalisation Cible atteinte P 129, 225
1023 Temps de repos objectif atteint P/V/F 129, 225
Erreur de poursuite
549 Fenêtre de signalisation Erreur de poursuite P 121, 131, 213
568 Fenêtre de signalisation Erreur de réglage de la vitesse V 122, 131, 215
1045 Délai du temps de réponse erreur de poursuite P/V 131, 131, 230
Comparateurs
312 État des sorties des comparateurs P/V/F 191
585 Comparateur de position, min. P/V/F 217
586 Comparateur de position, max. P/V/F
587 Comparateur de position, temps de repos P/V/F
588 Comparateur de vitesse, min. P/V/F 217
589 Comparateur de vitesse, max. P/V/F
590 Comparateur de vitesse, temps de repos P/V/F
591 Comparateur de force, min. P/V/F 218
592 Comparateur de force, max. P/V/F
593 Comparateur de force, temps de repos P/V/F
594 Comparateur de temps, min. P/V/F 218
595 Comparateur de temps, max. P/V/F
1) P = mode positionnement ; V = mode vitesse ; F = mode servo/couple de rotation
2) La commande transmet dans les octets de commande un pourcentage, qui est multiplié par la valeur de base pour obtenir la
valeur de consigne.
Tab. 7.29 Paramètres FHPP pour le mode direct
7 Commande par FHPP
114 Festo – EMCA-EC-C-HP-FR – 1703c – Français
7.9.3 Commander le mode direct
Étapes 8.1 – 8.4 Données de commande (commande)1)
Données d'état (réponse)1)
1. – 7. Power ON … Valider l'exploitation (T3) et mettre en placel'état défini avant l'exploitation
Mode activé (S4)Prêt (SA1)
� Page 70 … … … …8. Mode direct (condition préalable : l'actionneur est référencé � Page 75)
8.1 Préparer le lancement de la “commande de déplacement” (TA1)Pause CPOS.HALT B0 = 1 SPOS.HALT B0 = 1Sélectionner le mode de fonctionnement FHPP “Mode direct”Sélection du mode defonctionnement FHPP
CCON.OPM1/2 B6/B7 = 1/0 SCON.OPM1/2 B6/B7 = x/x2)
Sélectionner le mode de fonctionnement/mode de régulation
– COM1/2 = 00 : mode positionnement– COM1/2 = 01 : mode vitesse– COM1/2 = 10 : mode servo/couple de rotationMode de régulation CDIR.COM1/2 B1/B2 = B/B SDIR.COM1/2 B1/B2 = x/x2)
Sélectionner le mode positionnement (uniquement en mode positionnement)
– ABS = 0 : la valeur de consigne est absolue par rapport au point zéro du projet– ABS = 1 : la valeur de consigne est relative par rapport à la position réelle/de consigneAbsolu/relatif CDIR.ABS B0 = B SDIR.ABS B0 = BActiver la surveillance de la course (en option)Valeur limite de coursedésactivée
CDIR.XLIM B5 = 0
Prédéfinir les valeurs de consigneParamètre complémentaire
Valeur deconsigne 1
= R Valeur réelle 1 = x2)
Valeur cible Valeur deconsigne 2
= R Valeur réelle 2 = x2)
Octet de commande/d'état 1
} CCON = 0110.xx11b } SCON = xx01.0x11b
Octet de commande/d'état 2
} CPOS = 0xx0.0001b } SPOS = 0000.0101b
Octet de commande/d'état 3
} CDIR = 0000.0BBBb } SDIR = 0000.0xxBb
Octet de commande/d'état 4
Valeur deconsigne 1
= R Valeur réelle 1 = x
Octet de commande/d'état 5 ... 8
Valeur deconsigne 2
= R Valeur réelle 2 = x
1) P = front montant (positif ), N = front descendant (négatif ), x = quelconque, B = dépendant du mode de fonctionnement, R =
indication de la valeur de consigne
2) Valeur réelle actuelle.
7 Commande par FHPP
Festo – EMCA-EC-C-HP-FR – 1703c – Français 115
Étapes 8.1 – 8.4 Données d'état (réponse)1)Données de commande (commande)1)
8.2 Lancer la commande de déplacement (TA1)Lancer une commandede déplacement
CPOS.START B1 = P SPOS.ACK B1 = 1
Octet de commande/d'état 2
} CPOS = 0000.00P1b } SPOS = 0000.0111b
8.3 Commande de déplacement active (SA2) et réinitialiser le bit STARTSélection du mode defonctionnement FHPP
SCON.OPM1/2 B6/B7 = 1/0
Lancer une commandede déplacement
CPOS.START B1 = 0 SPOS.ACK B1 = 0
Motion Complete SPOS.MC B2 = 0L'axe se déplace SPOS.MOV B4 = 1Mode de régulation SDIR.COM1/2 B1/B2 = B/BParamètre complémentaire
Valeur réelle 1 = A
Valeur cible Valeur réelle 1 = AOctet de commande/d'état 1
} CCON = 0110.xx11b } SCON = 0101.0x11b
Octet de commande/d'état 2
} CPOS = 0000.0001b } SPOS = 0001.0001b
Octet de commande/d'état 3
} CDIR = 0000.0BBBb } SDIR = 0000.0BBBb
Octet de commande/d'état 4
Valeur deconsigne 1
= AAAA.AAAAb Valeur réelle 1 = AAAA.AAAAb
Octet de commande/d'état 5 ... 8
Valeur deconsigne 2
= AAAA....b Valeur réelle 2 = AAAA....b
Étape suivante possible :– 8.8 Commander l'arrêt intermédiaire � Tab. 7.31– 8.9 Effacer la course résiduelle � Tab. 7.32– 8.12 Limitation de course atteinte � – 9.1 Interrompre la commande de déplacement avec “Pause” � Page 71– 10.1 Interrompre la commande de déplacement avec “Arrêt” � Page 71
8.4 Commande de déplacement terminée (TA2)Motion Complete SPOS.MC B2 = 1L'axe se déplace SPOS.MOV B4 = BOctet de commande/d'état 2
} CPOS = 0000.0001b } SPOS = 000B.0101b
Étape suivante :– 8.1 Préparer le lancement de la “commande de déplacement” (TA1) � Tab. 7.30– 8. Commande de l'exploitation � Page 70
1) P = front montant (positif ), N = front descendant (négatif ), x = quelconque, B = dépendant du mode de fonctionnement, R =
indication de la valeur de consigne
2) Valeur réelle actuelle.
Tab. 7.30 Commander le mode direct
7 Commande par FHPP
116 Festo – EMCA-EC-C-HP-FR – 1703c – Français
7.9.4 Commander l'arrêt intermédiaireUtilisable uniquement en mode Positionnement.
Étapes 8.5 – 8.8 Données de commande (commande)1)
Données d'état (réponse)1)
8. Mode direct8.3 Commande de déplacement activée
� Tab. 7.30 … … … …8.5 Déclencher un arrêt intermédiaire (TA3)
Pause CPOS.HALT B0 = 0 SPOS.HALT B0 = 0Octet de commande/
d'état 2
} CPOS = 0xx0.0000b } SPOS = 0001.0000b
8.6 Arrêt intermédiaire atteintL'axe se déplace SPOS.MOV B4 = 0Octet de commande/
d'état 2
} CPOS = 0xx0.0000b } SPOS = 0000.0000b
8.7 Préparer le lancement après un arrêt intermédiairePause CPOS.HALT B0 = 1 SPOS.HALT B0 = 1Effacer la course ré
siduelle
CPOS.CLEAR B6 = 0
Octet de commande/
d'état 2
} CPOS = 00x0.0001b } SPOS = 0000.0001b
8.8 Poursuivre la commande de déplacement (TA4)Lancer une commandede déplacement
CPOS.START B1 = P SPOS.ACK B1 = 1
Octet de commande/
d'état 2
} CPOS = 00x0.00P1b } SPOS = 0000.0011b
Étape suivante :
– 8.3 Commande de déplacement activée � Tab. 7.30
1) P = front montant (positif ), N = front descendant (négatif ), x = quelconque
Tab. 7.31 Commander l'arrêt intermédiaire
7 Commande par FHPP
Festo – EMCA-EC-C-HP-FR – 1703c – Français 117
7.9.5 Effacer la course résiduelleUtilisable uniquement en mode Positionnement.
Étape 8.9 Données de commande (commande)1)
Données d'état (réponse)1)
8. Mode direct8.6 Arrêt intermédiaire atteint
� Tab. 7.31 … … … …8.9 Effacer la course résiduelle (TA6)
Pause CPOS.HALT B0 = x SPOS.HALT B0 = xEffacer la courserésiduelle
CPOS.CLEAR B6 = P
Motion Complete SPOS.MC B2 = 1Octet de commande/
d'état 2
} CPOS = 0P00.000xb } SPOS = 0000.010xb
Étape suivante :
– 8.1 Préparer le lancement de la “commande de déplacement” (TA1) � Tab. 7.30
– 8. Commande de l'exploitation � Page 70
1) P = front montant (positif ), N = front descendant (négatif ), x = quelconque
Tab. 7.32 Effacer la course résiduelle
7.9.6 Limitation de course atteinteUtilisable uniquement pour le mode vitesse ou servo/couple de rotation.
Étapes 8.12 – 8.13 Données de commande (commande)1)
Données d'état (réponse)1)
8. Mode direct
8.3 Commande de déplacement activée
� Tab. 7.30 … … … …
8.12 Limitation de course atteinte (limite de course activée, CDIR.XLIM, B5 = 0)
Limite de courseatteinte
SDIR.XLIM B5 = 1
Octet de commande/
d'état 3
} CDIR = 0000.0BBBb } SDIR = 0010.0BBBb
8.13 Déplacement terminé
Motion Complete SPOS.MC B2 = 1
L'axe se déplace SPOS.MOV B4 = 0
Octet de commande/
d'état 2
} CPOS = 0000.0001b } SPOS = 0000.0101b
Étape suivante :
– 8.1 Préparer le lancement de la “commande de déplacement” (TA1) � Tab. 7.30
– 8. Commande de l'exploitation � Page 70
1) P = front montant (positif ), N = front descendant (négatif ), x = quelconque, B = dépendant du mode de fonctionnement
Tab. 7.33 Limitation de course atteinte
7 Commande par FHPP
118 Festo – EMCA-EC-C-HP-FR – 1703c – Français
7.9.7 Graphique : lancer et arrêter la commande de déplacementLe graphique montre le démarrage et l'arrêt d'une commande de déplacement en mode direct.
Arrêter(CCON.STOP, B1)
Validation démarrage
(SPOS.ACK, B1)
Motion Complete
(SPOS.MC, B2)
n N + 1
L'axe se déplace
(SPOS.MOV, B4)
Lancer une commandede déplacement
(CPOS.START, B1)
5
4
3
2
1
Valeur de consigne 2
(octet de commande 5 … 8)
… n … …Valeur réelle 2
(octet d'état 5 … 8)
1 Avec le front montant “Lancer commande dedéplacement”, la valeur de consigne actuelle(N) est reprise et “Acquittement Start” estmis sur 1.
2 Dès que “Acquittement Start = 1” est détecté par la commande, “Lancer la commandede déplacement” peut être mis sur 0.
3 L'EMCA réagit à cela avec un frontdescendant sur “Validation démarrage”.
4 Dès que “Acquittement Start = 0” est détecté par la commande, la prochaine valeur deconsigne (N + 1) peut être prescrite.
5 Une opération de positionnement en courspeut être terminée par “Arrêt”. L'actionneurest ce faisant arrêté avec la temporisationQuick Stop (PNU 1029).
Fig. 7.19 Graphique : lancer et arrêter la commande de déplacement
7 Commande par FHPP
Festo – EMCA-EC-C-HP-FR – 1703c – Français 119
7.9.8 Graphique : interrompre la commande de positionnement avec Pause et poursuivre(arrêt intermédiaire)
Le graphique montre la pause et la poursuite d'une commande de déplacement en mode position
nement du mode direct. La commande de déplacement actuelle est aussi poursuivie après un bas
culement vers le mode Sélection de bloc avec “Lancer commande de déplacement”.
En mode vitesse et servo/couple de rotation, “Pause = 0” permet d'arrêter l'actionneur
et de terminer la commande de déplacement en cours. Avec le front montant suivant
“Lancer commande de déplacement”, la commande de déplacement actuelle en
suspens est démarrée.
Validation démarrage
(SPOS.ACK, B1)
Motion Complete
(SPOS.MC, B2)
L'axe se déplace
(SPOS.MOV, B4)
Pause(CPOS.HALT, B0)
Lancer une commandede déplacement
z(CPOS.START, B1)
Valider Pause
(SPOS.HALT, B0)
1
2
Valeur de consigne 2
(octet de commande 5 … 8) n N + 1
Valeur réelle 2
(octet d'état 5 … 8) … … … n
1 La commande de positionnement est interrompue avec “Pause” = 0 (temporisation(PNU 542)). Dans cet état, “Motion Complete” reste = 0.
2 Avec le front montant “Lancer commande dedéplacement”, la commande de déplacement “N” est poursuivie.
Fig. 7.20 Graphique : interrompre la commande de positionnement et poursuivre
7 Commande par FHPP
120 Festo – EMCA-EC-C-HP-FR – 1703c – Français
7.9.9 Graphique : interrompre la commande de positionnement avec Pause et effacer lacourse résiduelle
Le graphique montre l'arrêt de la commande de déplacement et la suppression de la course résiduelle
en mode direct.
1
2
Validation
démarrage
(SPOS.ACK, B1)
Motion Complete
(SPOS.MC, B2)
L'axe se déplace
(SPOS.MOV, B4)
Pause(CPOS.HALT, B0)
Lancer une commande
de déplacement
(CPOS.START, B1)
Effacer la courserésiduelle
(CPOS.CLEAR, B6)
Valider Pause
(SPOS.HALT, B0)
Valeur de consigne 2
(octet de commande
5 … 8)
n N + 1
4
3
Valeur réelle 2
(octet d'état 5 … 8) … … … N + 1
1 Interrompre la commande de positionnementavec Pause
2 Effacer la course résiduelle
3 Lancer une nouvelle commande de déplacement “N+1” :
4 Position cible atteinte
Fig. 7.21 Graphique : interrompre la commande de positionnement et effacer la course résiduelle
7 Commande par FHPP
Festo – EMCA-EC-C-HP-FR – 1703c – Français 121
7.9.10 Graphique : mode Positionnement (positionnement par points)Le graphique montre le positionnement par points en mode positionnement du mode direct.
Position de consigne(octet de commande 5 … 8, valeur de
consigne 2)
t
Accélération(PNU 541)
Temporisation(PNU 542)
t
t
Position de consigne actuelle(PNU 300.2)
Vitesse de consigne actuelle(PNU 310.2)
Fenêtre de signalisation Erreur depoursuite3) (PNU 549)
Motion Complete5)
(SPOS.MC, B2)t
0 … 100 % de la valeur debase (octet de commande 4,valeur de consigne 1)
Valeur de base vitesse(PNU 540)
Vitesse4)
Type de positionnement absolu1)
Type de positionnement relatif2)
1) Absolu par rapport au point zéro du projet (PNU 500) : CDIR.ABS, bit 0 = 0
2) Relatif par rapport à la dernière valeur réelle : CDIR.ABS, B0 = 1, PNU 524, B0 = 1, relatif par rapport à la dernière valeur de
consigne : CDIR.ABS, B0 = 1, PNU 524, B0 = 0
3) Informations complémentaires sur l'erreur de poursuite � Page 131
4) Signal de retour : limite de vitesse atteinte (SDIR.VLIM, B4).
5) Informations complémentaires relatives à “Motion Complete” � Page 129
Fig. 7.22 Graphique : positionnement par points
7 Commande par FHPP
122 Festo – EMCA-EC-C-HP-FR – 1703c – Français
7.9.11 Graphique : mode vitesseLe graphique montre le mode vitesse en mode direct. La commande de déplacement est ici inter
rompue à titre d'exemple par “Pause” (CPOS.HALT, B0 = 1).
t
Valeur de base accélération(PNU 560)
t
t
Position actuelle(PNU 300.1)
Vitesse de consigne actuelle(PNU 310.2)
Limite de course1)
(PNU 566)
Vitesse de consigne(octet de commande 5 … 8, valeur de
consigne 2)
Pause(CPOS.HALT, B0)
t
Fenêtre de signalisation Erreur depoursuite2) (PNU 568)
Motion Complete3)
(SPOS.MC, B2)t
0 … 100 % de la valeur de base(octet de commande 4, valeurde consigne 1)Accélération
Temporisation(PNU 542)
1) Informations complémentaires sur la surveillance de la course � Page 125
2) Informations complémentaires sur l'erreur de poursuite � Page 131
3) Informations complémentaires relatives à “Motion Complete” � Page 129
Fig. 7.23 Graphique : mode vitesse
7 Commande par FHPP
Festo – EMCA-EC-C-HP-FR – 1703c – Français 123
7.9.12 Graphique : mode servo/couple de rotationLe graphique montre le mode servo/couple de rotation en mode direct. La commande de déplacement
est ici terminée à titre d'exemple par le déplacement sur une butée.
0 … 100 % de la valeur de base(octet de commande 4, valeur deconsigne 1)
t
Vitesse2)
Accélération(PNU 541)
t
t
Position actuelle(PNU 300.1)
Vitesse de consigne actuelle(PNU 310.2)
Valeur de consigne actuelle (force)(PNU 301.2) t
Valeur de base de la force(PNU 555)
Limite de course1)
(PNU 510)
Motion Complete3)
(SPOS.MC, B2)t
Butée externe
Valeur de base vitesse(PNU 540)
0 … 100 % de la valeur de base(octet de commande 5 … 8, valeurde consigne 2)
Temporisation(PNU 542)
1) Informations complémentaires sur la surveillance de la course � Page 125
2) Signal de retour : limite de vitesse atteinte (SDIR.VLIM, B4).
3) Informations complémentaires relatives à “Motion Complete” � Page 129
Fig. 7.24 Graphique : mode servo/couple de rotation
7 Commande par FHPP
124 Festo – EMCA-EC-C-HP-FR – 1703c – Français
7.9.13 Graphique : vitesse finaleLe graphique montre la réaction de la vitesse finale en mode positionnement du mode direct.
L'axe se déplace
(SPOS.MOV, B4)t
Motion Complete
(SPOS.MC, B2)t
t
Vitesse finale(PNU 548)
Valeur réelle actuelle (vitesse)(PNU 310.1)
0 … 100 % de la valeur de base(octet de commande 4, valeur deconsigne 1)
Valeur de base vitesse(PNU 540)
Position réelle
(octet d'état 5 … 8, valeur réelle 2)t
Position de consigne
(octet de commande 5 … 8, valeur de
consigne 2) t
......
n N + 1
Vitesse
Lancer une commande de déplacement
(CPOS.START, B1)t
Validation démarrage(SPOS.ACK, B1)
t
...n
Fig. 7.25 Graphique : vitesse finale
7 Commande par FHPP
Festo – EMCA-EC-C-HP-FR – 1703c – Français 125
7.9.14 Surveillance de la courseLa surveillance de la course limite la distance qui doit être parcourue lors de l'exécution de la com
mande de vitesse ou la commande servo/couple de rotation.
Lorsque la limitation de course est atteinte, l'EMCA réagit comme suit :
– Le message “Surveillance de la course” est activé dans le bit d'état “Valeur limite de la course at
teinte” (SDIR.XLIM, B5).
– L'actionneur est freiné avec la temporisation Quick-Stop (PNU 1029) jusqu'à l'arrêt.
– Le bit d'état “Motion Complete” (SPOS.MC, B2) est activé. Si la valeur de consigne cible est atteinte
plus tôt, c'est le bit d'état “Motion Complete” qui est activé.
Si aucune autre commande ne doit être exécutée, l'actionneur s'immobilise par régulation de position.
L'activation de la surveillance de course s'effectue par le biais du bit de commande “CDIR.XLIM, Bit 5”.
Paramètres FHPP : surveillance de la course
Pour la surveillance de la course, les paramètres FHPP suivants sont disponibles.
PNU Nom Mode de fonctionnement1)
Page
300.1 Position actuelle 189
310.1 Vitesse actuelle 190
510 Limitation de course F 208
566 Limitation de course V 215
1029 Temporisation Quick Stop 227
1) F = mode servo/couple de rotation, V = mode vitesse
Tab. 7.34 Paramètres FHPP pour la surveillance de la course
7 Commande par FHPP
126 Festo – EMCA-EC-C-HP-FR – 1703c – Français
Graphique : surveillance de la courseLe graphique montre la réaction de la surveillance de la course.
t
Temporisation Quick Stop(PNU 1029)
t
Position actuelle(PNU 300.1)
Limitation de course(PNU 510)
t
Vitesse actuelle(PNU 310.1)
Surveillance de la course(CDIR.XLIM, B5)
t
Limite de course atteinte(SDIR.XLIM, B5)
t
Motion Complete(SPOS.MC, B2)
t
Fig. 7.26 Graphique : surveillance de la course – exemple mode servo/couple de rotation
7 Commande par FHPP
Festo – EMCA-EC-C-HP-FR – 1703c – Français 127
7.10 Mesure à la volée (Positions-Sampling)
L'entrée numérique [X9.5] est prévue pour être une entrée Sample rapide pour la mesure à la volée.
Le mode de fonctionnement Sample (PNU 352.1) permet de sélectionner les types d'enregistrement de
position suivants :
– La valeur de position actuelle est enregistrée dans l'EMCA avec chaque front montant ou
descendant à l'entrée Sample. Les valeurs non lues sont écrasées.
– Ce n'est qu'une fois que la valeur de position actuelle est lue que la nouvelle valeur de position est
enregistrée dans l'EMCA avec le changement de front suivant sur l'entrée Sample.
La commande de niveau supérieur (API/IPC) peut lire la valeur de position via la PNU 350.1/351.1.
Paramètres pour le Positions-Sampling (mesure à la volée) PNU Page
Valeur de position [SINC] sur front montant 350.1 193
Valeur de position [SINC] sur front descendant 351.1 193
Mode de fonctionnement Sample 352.1 193
Tab. 7.35 Paramètres pour la mesure à la volée
8 Surveillance de la réaction de l'actionneur
128 Festo – EMCA-EC-C-HP-FR – 1703c – Français
8 Surveillance de la réaction de l'actionneurLa réaction de l'actionneur est surveillée et commandée avec les messages et les comparateurs. En
outre, l'EMCA dispose de fonctions protectrices internes, p. ex. pour protéger les composants internes
contre tout endommagement en cas de fausse manœuvre.
8.1 Messages
Les messages suivants sont disponibles pour l'EMCA :
Message Description Page
Motion Complete �signale la fin d'une commande (reconnaissance de cible) 129
Erreur de
poursuite
(Following error)
surveille l'écart “Valeur de consigne/valeur réelle” pendant une
commande de positionnement/de vitesse ou en pas à pas
131
Surveillance
d'arrêt
(Standstill
monitoring)
surveille les positions lorsque l'actionneur est régulé.
L'actionneur est régulé dans les cas suivants :
– après le pas à pas
– après la mise en référence
– à la fin d'une commande de positionnement avec une vitesse
finale égale à 0
– à la fin d'une limitation de course
– après un arrêt
– après une pause
133
Comparateur
(Comparator)
surveille la fenêtre de tolérance activée pendant une commande,
par ex. pour la commande de suites d'enregistrements ou celle de
toute autre action via la commande de niveau supérieur
135
Tab. 8.1 Messages
8 Surveillance de la réaction de l'actionneur
Festo – EMCA-EC-C-HP-FR – 1703c – Français 129
8.1.1 Motion CompleteLe signal “Motion Complete” signale la fin d'une commande (reconnaissance de cible).
Pour chaque type de commande (position, vitesse ou force/couple de rotation), une fenêtre est définie.
Quand la valeur réelle de la dimension cible se trouve dans la fenêtre de signalisation pendant la durée du
temps de repos Objectif atteint paramétré, le bit d'état “Motion Complete” (SPOS.MC, B2) est mis à 1.
Paramètres FHPP : Motion Complete
Pour le message “Motion Complete”, les paramètres FHPP suivants sont disponibles :
PNU Nom Page
Mode de positionnement
300.1 Position actuelle 189
404 Consigne de position 197
1022 Fenêtre de signalisation Cible atteinte 225
1023 Temps de repos Objectif atteint 225
Mode vitesse
310.1 Vitesse actuelle 190
441 Consigne de vitesse 206
561 Fenêtre de signalisation Vitesse atteinte 214
1023 Temps de repos Objectif atteint 225
Mode servo/couple de rotation
301.1 Force actuelle 189
442 Valeur de consigne de la force 206
552 Fenêtre de signalement Force atteinte 214
1023 Temps de repos Objectif atteint 225
Tab. 8.2 Paramètres FHPP : Motion Complete
8 Surveillance de la réaction de l'actionneur
130 Festo – EMCA-EC-C-HP-FR – 1703c – Français
Graphique : Motion CompleteLe graphique montre la réaction du message “Motion Complete”.
t
Temps de repos Objectif atteint(PNU 1023)
t
Fenêtre de signalisation Cible atteinte(PNU 1022)
Motion Complete
(SPOS.MC, B2)t
Valeur de consigne 21)/
Consigne de position2)
(PNU 404)
Position actuelle
(PNU 300.1)
1) Mode direct
2) Mode Sélection de bloc
Fig. 8.1 Graphique : Motion Complete – Exemple mode de positionnement
8 Surveillance de la réaction de l'actionneur
Festo – EMCA-EC-C-HP-FR – 1703c – Français 131
8.1.2 Erreur de poursuiteEn mode de positionnement, de vitesse et en mode pas à pas, il est possible de surveiller le dé
passement de l'erreur de poursuite maximale admissible. Pendant l'exécution de la commande, la
divergence entre la valeur de consigne et la valeur réelle actuelle est surveillée. La différence permise
(erreur de poursuite autorisée maximale) est déterminée par paramétrage. Lorsque la différence entre
la valeur de consigne et la valeur réelle de la grandeur réglée actuelle (parcours, vitesse) est en dehors
de la différence paramétrée, le message “Erreur de poursuite” est activé après écoulement du “délai
du temps de réponse erreur de poursuite”. En cas d'erreur ou d'avertissement, le bit d'état “Erreur de
poursuite” (SPOS.FOLERR, B5) est mis à 1. Quand l'erreur de poursuite est configurée comme un
avertissement, le message est automatiquement supprimé si la valeur réelle est à nouveau dans la
fenêtre d'erreur de poursuite. Si l'erreur de poursuite est configurée comme une erreur, l'origine de
l'erreur doit d'abord être éliminée avant de pouvoir valider le message d'erreur “Erreur de poursuite”
(FCT: 2Fh) avec le front montant du bit d'état “Valider défaut” (CCON.RESET, B3).
Paramètres FHPP : erreur de poursuitePour l'erreur de poursuite, les paramètres FHPP suivants sont disponibles.
PNU Nom Mode defonction
nement1)
Page
Mode de positionnement
300.3 Erreur de poursuite actuelle D, R 189
424 Écart de régulation max. R 200
549 Fenêtre de signalisation Erreur de poursuite D 213
1045 Délai du temps de réponse erreur de poursuite D, R 230
Mode vitesse
310.3 Erreur de réglage actuelle D, R 190
424 Écart de régulation max. R 200
568 Fenêtre de signalisation Écart de régulation D 215
1045 Délai du temps de réponse erreur de poursuite D, R 230
Mode pas à pas
300.3 Erreur de poursuite actuelle 189
538 Fenêtre de signalisation Erreur de poursuite 211
539 Délai du temps de réponse erreur de poursuite 211
1) D = mode Direct, R = mode Sélection de bloc
Tab. 8.3 Paramètres FHPP pour l'erreur de poursuite
8 Surveillance de la réaction de l'actionneur
132 Festo – EMCA-EC-C-HP-FR – 1703c – Français
Graphique : erreur de poursuiteLe graphique montre la réaction de l'erreur de poursuite.
Erreur de poursuiteMessage 2Fh
t
t
Start(CPOS.START, B2)
Délai du temps de réponse erreur depoursuite (PNU 1045)
t
Consigne de position(PNU 404)
t
Position de consigne actuelle(PNU 300.2)
Erreur de poursuite actuelle(PNU 300.3)
Position actuelle(PNU 300.1)
Ecart de régulation max.(PNU 424)
Fig. 8.2 Graphique : erreur de poursuite – exemple mode de positionnement en mode de sélection
de bloc
8 Surveillance de la réaction de l'actionneur
Festo – EMCA-EC-C-HP-FR – 1703c – Français 133
8.1.3 Surveillance d'arrêtLe contrôle de l'arrêt contrôle l'asservissement de position pour vérifier si l'actionneur se trouve dans
la fenêtre de signalisation Arrêt (PNU 1042) pendant la durée du délai du temps de réponse Arrêt (PNU
1043). Une fois la position de consigne (PNU 1040) atteinte et le signal “Motion Complete” envoyé, le
contrôle de l'arrêt est activé. Si l'actionneur est déplacé hors de la fenêtre d'arrêt lorsque la surveil
lance d'arrêt est active, p. ex. par des forces externes pour la durée du temps de contrôle d'arrêt, la
réaction est la suivante :
– Si le bit d'état “Contrôle de l'arrêt” (SPOS.STILL, B6) est mis à 1 � Page 55.
– L'asservissement de position essaie de repositionner l'actionneur dans la fenêtre d'arrêt.
Le contrôle de l'arrêt ne peut pas être explicitement activé ou désactivé. Le contrôle de l'arrêt devient
inactif quand la fenêtre d'arrêt est réglée sur la valeur 0.
Paramètres FHPP : contrôle de l'arrêt
Pour le contrôle de l'arrêt, les paramètres FHPP suivants sont disponibles.
PNU Nom Page
1040 Position de consigne 229
1041 Position actuelle 229
1042 Fenêtre de signalement d'arrêt 229
1043 Temporisation d'arrêt 229
Tab. 8.4 Paramètres FHPP pour le contrôle de l'arrêt
8 Surveillance de la réaction de l'actionneur
134 Festo – EMCA-EC-C-HP-FR – 1703c – Français
Graphique : contrôle de l'arrêtLe graphique montre la réaction du contrôle de l'arrêt.
t
Temps de repos objectif atteint
(PNU 1023)
t
Fenêtre de signalisation Cible atteinte
(PNU 1022)
Motion Complete
(SPOS.MC, B2)t
Position de consigne(PNU 1040)
Position actuelle
(PNU 1041)
Fenêtre de signalement d'arrêt(PNU 1042)
Temporisation d'arrêt(PNU 1043)
t
Surveillance d'arrêt
(SPOS.STILL, B6)t
Fig. 8.3 Graphique : contrôle de l'arrêt – exemple mode de positionnement
8 Surveillance de la réaction de l'actionneur
Festo – EMCA-EC-C-HP-FR – 1703c – Français 135
8.1.4 ComparateursLes comparateurs permettent de surveiller certaines caractéristiques de la réaction de l'actionneur. Les
comparateurs permettent de contrôler si une valeur est dans la plage de valeurs déterminée, par ex. la
vitesse de l'actionneur. La plage de valeurs est déterminée par une limite inférieure et une limite supé
rieure. Pour les comparateurs de position, de vitesse et de force, un temps de repos est par ailleurs
déterminé. Le message est émis lorsque la valeur se trouve durant tout le temps de repos dans la plage
de valeurs.
Des comparateurs peuvent être utilisés en mode Sélection de bloc et en mode direct pour la surveil
lance. Pour la sélection d'enregistrements, les paramètres des comparateurs (par ex. valeur minimale
et valeur maximale de la fenêtre de surveillance) sont gérés dans l'enregistrement de déplacement. En
cas d'enchaînement d'enregistrements, les comparateurs peuvent être utilisés comme des conditions
d'évolution. Pour le mode direct, les paramètres des comparateurs sont gérés comme des paramètres
généraux pour le mode direct (réglage par défaut pour le mode direct).
La sortie TOR configurable est utilisable pour l'émission de messages de comparateurs. Si la valeur
surveillée se trouve dans la fenêtre de surveillance, le message de comparateur correspondant est
actif. La sortie TOR configurable (Configurable) est mise à 1 si elle est configurée à cet effet.
En dehors de la fenêtre de surveillance, le message de comparateur se désactive et la sortie est remise
à 0.
Comparateur Description
Temps Le message s'active si le temps écoulé depuis le démarrage de la commande est
dans la fenêtre.
Position Les limites doivent être dans la zone autorisée entre les fins de course logicielles.
Elles sont toujours indiquées en valeurs absolues, y compris en cas
d'enregistrements de position relatifs (par rapport au point zéro). Le message
s'active si la valeur réelle du temps paramétré est dans la fenêtre.
Vitesse Le message s'active si la valeur réelle du temps paramétré est dans la fenêtre.
Force/couples Les limites sont indiquées entre -1000 ‰ et +1000 ‰ de la valeur de base Force
(PNU 555). Le message s'active si la valeur réelle du temps paramétré est dans la
fenêtre.
Tab. 8.5 Comparateurs
8 Surveillance de la réaction de l'actionneur
136 Festo – EMCA-EC-C-HP-FR – 1703c – Français
Vue d'ensemble des paramètres pour les comparateurs
Paramètres impliqués PNUMessage d'état FHPP Données générales du processus � Page 189
État des sorties des comparateurs 312
Comparateurs Sélection
d'enregistrements
� Page 203
Mode direct
� Page 216
Comparateur de position, min. 430 585
Comparateur de position, max. 431 586
Comparateur de position, temps de repos 432 587
Comparateur de vitesse, min. 433 588
Comparateur de vitesse, max. 434 589
Comparateur de vitesse, temps de repos 435 590
Comparateur de force, min. 436 591
Comparateur de force, max. 437 592
Comparateur de force, temps de repos 438 593
Comparateur de temps, min. 439 594
Comparateur de temps, max. 440 595
Tab. 8.6 Paramètres pour les comparateurs
8 Surveillance de la réaction de l'actionneur
Festo – EMCA-EC-C-HP-FR – 1703c – Français 137
8.2 Fonctions de protection
8.2.1 Aperçu : fonctions de protection
L'EMCA possède de nombreux capteurs qui surveillent le bon fonctionnement de la partie commande,
de la partie puissance, du moteur et de la communication avec l'environnement extérieur. Certaines
erreurs conduisent à la déconnexion de la partie puissance (étage de sortie) par la partie commande.
La remise en marche de la partie puissance n'est possible que si l'erreur a été supprimée et validée.
Les fonctions de protection suivantes assurent la fiabilité :
Fonctions deprotection
No. dumessage
Description sommaire
Surveillance du cap
teur de fin de course
07h, 08h surveille le dépassement du capteur de fin de course
� Page 63
Surveillance des fins
de course logicielles
11h, 12h,
29h, 2Ah
surveille le franchissement des fins de course logicielles
� Page 63
Surveillance de I²t
(courant moteur)
0Eh surveille la puissance dissipée de l'actionneur ;
lorsque la valeur maximale est dépassée, un message est émis
� Page 138.
Surveillance de la
tension
détecte les sous-tensions et les surtensions
– Tension logique 17h, 18h
– Tension de circuit
intermédiaire
1Ah, 1Bh
Surveillance de
température
15h, 16h La température de l'étage de sortie est mesurée à l'aide d'un
capteur de température. Les températures des étages de sortie
et de la CPU sont contrôlées cycliquement. Si la température
dépasse une valeur limite, une erreur est signalée.
Valeur de mesure de
la résistance de frei
nage
30h L'EMCA est doté d'un hacheur de freinage autonome équipé
d'un raccordement pour une résistance de freinage externe
(raccordement [X5]).
Une résistance de freinage interne n'est pas présente. L'EMCA
détecte pendant la phase d'activation si une résistance de freinage
externe est raccordée. Cependant, un contrôle du dimension
nement pour voir s'il est correct ne s'effectue pas à ce moment.
Si aucune résistance de freinage n'est raccordée durant la
phase d'activation, l'EMCA génère un message de diagnostic
correspondant (� Gestion des erreurs du FCT).
Pour les applications qui ne nécessitent aucune résistance de
freinage, ce message de diagnostic peut être classé comme une
information (� Tab. E.2). Le message de diagnostic n'a alors
aucun effet vers l'extérieur.
Tab. 8.7 Fonctions de protection
8 Surveillance de la réaction de l'actionneur
138 Festo – EMCA-EC-C-HP-FR – 1703c – Français
8.2.2 Surveillance I2tLe moteur de l'EMCA dispose d'une surveillance I2t pour la limitation de la puissance dissipée
moyenne. Comme la puissance dissipée présente dans l'électronique de puissance et dans le moteur
atteint le carré du courant en circulation, la valeur de courant élevée au carré sert de référence pour la
puissance dissipée.
NotaLa surveillance I2t apporte une protection supplémentaire au capteur de température,
par ex. lorsque de très hauts courants monophasés s'écoulent à l'arrêt ou lorsque la
butée n'est pas reconnue lors du référencement sur butée.
8 Surveillance de la réaction de l'actionneur
Festo – EMCA-EC-C-HP-FR – 1703c – Français 139
Diagramme : surveillance I2tLe diagramme indique le déroulement de la surveillance I2t en fonction du courant moteur et des
messages qui en résultent.
I2t
Avertissement I2t moteur
Message “CAN: 2310h/FCT: 2Dh”
t
Valeur limite d'erreur I²t (PNU1026.2) 100 %
Seuil d'avertissement (PNU 1026.1) 85 %
0 %
A
Courant maximal
Courant nominal
Surveillance I2t
Courant moteur :
Gestion des erreurs :
t
t
t
t
Acquittement de l'erreur :
I²t erreur moteur
Message “CAN: 2312h/FCT: 0Eh”
Störung quittieren(CCON.RESET, B3)
80 %1)
99 %95 %
85 % 80 %
95 %
= 100 %
85 % 80 %
Valeur I2t actuelle (PNU 1027)
1) La réinitialisation de l'avertissement s'effectue toujours 5 % en dessous du seuil d'avertissement I2T.
Fig. 8.4 Diagramme : surveillance I2t
A Festo Parameter Channel (FPC)
140 Festo – EMCA-EC-C-HP-FR – 1703c – Français
A Festo Parameter Channel (FPC)
A.1 Canal de paramètres Festo (FPC) pour données cycliques (données I/O)
A.1.1 Fonctionnement
Le canal de paramètres Festo (FPC) est une extension des données FHPP standard et sert à la
transmission cyclique de paramètres (PNU) ou de fichiers de paramètres. En fonction de l'interface de
commande, 8 octets supplémentaires “Données de commande et d'état” sont attribués définitivement
ou de plus configurables dans le message FHPP pour le canal de paramètres Festo (FPC).
Structure du message FHPPDans le message FHPP, le deuxième groupe de 8 octets est utilisé pour le canal de paramètres FPC.
Message FHPP avec canal de paramètres (FPC) (octets 1 ... 32)1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 30 31 32
Données standard FHPP
(8 octets)
Canal de paramètres FPC
(8 octets)
Données FHPP+
(16 octets max.)1 2 3 4 5 6 7 8 1 2 3 4 5 6 7 8 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16
CCON, CPOS, ... PNU…/fichier PNU… PNU...
Tab. A.1 Message FHPP avec canal de paramètres (FPC)
Structure du canal de paramètres (FPC)Les tableaux suivants montrent l'affectation des octets du canal de paramètres FPC.
Données Canal de paramètres FPC (octets 1 ... 8)
1 2 3 4 5 6 7 8
Données de
commande
(Données O)
Données de commande FPC
Données
d'état
(Données I)
Données d'état FPC
Tab. A.2 Données I/O cycliques standard FHPP + FPC
L'EMCA prend en charge exclusivement la fonctionnalité étendue du canal de paramètres
Festo étendu EFPC (Enhanced Festo Parameter Channel) dans les données de com
mande/d'état FPC � Section A.2.
A Festo Parameter Channel (FPC)
Festo – EMCA-EC-C-HP-FR – 1703c – Français 141
A.2 Canal de paramètres étendu Festo (EFPC)
Le canal des paramètres Festo étendu EFPC permet de transmettre automatiquement des paramètres
et de plus grandes quantités de données sous la forme d'un fichier de paramètres.
Des blocs avec lesquels la transmission peut facilement être implantée sont disponibles
pour certaines commandes � www.festo.com/sp.
Tenir compte en règle générale des spécifications du maître du bus lors de la représen
tation de mots et de mots doubles (Intel/Motorola). La représentation “little endian”
(octet de poids faible en tête) s'effectue par ex. par le biais de CANopen, EtherNet/IP.
A.2.1 Structure du canal de paramètres étendu (EFPC)
Données Canal de paramètres étendu EFPC (octet 1 ... 8)
1 2 3 4 5 6 7 8
Mode de transmission : paramètres FHPP (PNU) � Page 142
Données de
commande
(Données O)
FPCC Sous-
index
Numéro de
paramètre (PNU)
Valeur de paramètre (PWE)
Données d'état
(Données I)
FPCS
Mode de transmission : fichier de paramètres � Page 144
Données de
commande
(Données O)
FPCC ID du
paquet
Paquet de données utiles
Données d'état
(Données I)
FPCS
Tab. A.3 Structure du canal de paramètres étendu (EFPC)
A.2.2 Mode de transmission : commuter (paramètres/fichier)
La commutation du mode de transmission “Paramètres FHPP (PNU)” et “Fichier de paramètres” s'ef
fectue par le biais des bits 4 ... 7 de l'octet 1 (FPCC/FPCS).
Données Mode de transmission (octet 1)
Bits 7 ... 4 Bits 3 ... 0 Description
FPCC/FPCS Mode Req-ID/
Res-ID
Fonction
Données
de commande/
d'état
(données I/O)
0001 xxxx (x) Transmission “Paramètres (PNU)” activée � Page 142
0100 xxxx (x) Transmission fichier de paramètres activée � Page 144
Tab. A.4 Mode de transmission : commuter (paramètres/fichier)
A Festo Parameter Channel (FPC)
142 Festo – EMCA-EC-C-HP-FR – 1703c – Français
A.3 Transmission des paramètres FHPP (PNU)
A.3.1 Structure EFPC durant la transmission des paramètres
Les tableaux suivants montrent la structure du canal de paramètres étendu (EPFC) pour la transmission
de paramètres.
Données Canal de paramètres étendu EFPC (octets 1 ... 8)
1 2 3 4 5 6 7 8
Données de
commande
(Données O)
FPCC Sous-in
dex
Numéro de para
mètre (PNU)
Valeur de paramètre (PWE)
Données
d'état
(Données I)
FPCS Valeur de paramètre (PWE)/code
d'erreur
Tab. A.5 Structure EFPC pour la transmission des paramètres
A.3.2 Identificateur de l'instruction (Req-ID) et identificateur de la réponse (Res-ID)L'identificateur de l'instruction (Req-ID) et l'identificateur de la réponse (Res-ID) sont contenus dans
les bits 0 ... 3 de l'octet 1 (FPCC/FPCS).
Données Identificateur de l'instruction (Req-ID) et identificateur de la réponse (Res-ID)(octet 1)
Bits 7 ... 4 Bits 3 ... 0 Description
FPCC Mode Req-ID Fonction
Données de
commande
(Données O)
0001 0000 Aucune commande
0110 Demander la valeur du paramètre (Array).
1000 Modifier la valeur du paramètre (Array, mot double).
FPCS Mode Res-ID Fonction
Données
d'état
(Données I)
0001 0000 Aucune réponse
0101 Transmettre le paramètre (Array, mot double).
0111 L'instruction n'est pas exécutable avec un code d'erreur
(la transmission de paramètres ou de fichier de para
mètres est actuellement impossible).
Tab. A.6 Identificateur de l'instruction (Req-ID) et identificateur de la réponse (Res-ID)
A Festo Parameter Channel (FPC)
Festo – EMCA-EC-C-HP-FR – 1703c – Français 143
A.3.3 Déroulement de la transmission des paramètresLa transmission des paramètres s'effectue selon la séquence suivante :
1. Lancer la transmission.
2. Attendre jusqu'au retour “Transmission des paramètres”.
3. Envoyer l'identificateur de l'instruction 0 entre 2 instructions consécutives (aucune instruction,
“Null-Request”) et attendre l'identificateur de réponse 0 (pas de réponse).
Cela permet ainsi de s'assurer qu'une “ancienne” réponse ne soit pas interprétée comme une “nou
velle” réponse.
Parallèlement à la transmission, la commande doit analyser les éventuelles erreurs.
Avant et après la transmission de paramètres, le télégramme “pas d'instruction” est échangé cyc
liquement entre la commande et l'EMCA.
Pour que les paramètres écrits restent enregistrés même en cas de coupure de courant,
ceux-ci doivent être sauvegardés durablement par une écriture du PNU 127.2 avec la
valeur 1.
A.3.4 Exemple : transmission de paramètres
Paramètre PNU 440.02 écrit avec 4660dFPCC = 0001 1000Subindex = 0000 0010Numéro de paramètre = 0000 0001 1011 1000Données utiles = 0000 0000 0000 0000 0001 0010 0011 0100
Écriture du paramètre réussieFPCS = 0001 0101Subindex = 0000 0010Numéro de paramètre = 0000 0001 1011 1000Données utiles = 0000 0000 0000 0000 0001 0010 0011 0100
Commande EMCA
Fig. A.1 Exemple : déroulement d'une transmission des paramètres
A.3.5 Codes d'erreurLes erreurs sont signalées dans le FPCS et le code d'erreur est transmis dans les données utiles.
Code d'erreur Erreur
0 0x00 PNU inadmissible
1 0x01 La valeur du paramètre n'est pas modifiable.
2 0x02 Dépassement de la limite inférieure ou supérieure de la valeur.
3 0x03 Sous-index défectueux
11 0x0B Pas de priorité de commande
17 0x11 L'instruction n'est pas exécutable dans l'état de fonctionnement.
101 0x65 Festo : ReqID n'est pas pris en charge.
102 0x66 Festo : le paramètre est WriteOnly.
Tab. A.7 Codes d'erreur pendant la transmission des paramètres
A Festo Parameter Channel (FPC)
144 Festo – EMCA-EC-C-HP-FR – 1703c – Français
A.4 Transmission du fichier de paramètres
A.4.1 Structure de l'EFPC lors de la transmission du fichier de paramètres
Le canal des paramètres étendu EFPC permet de transmettre automatiquement tous les paramètres
configurables d'un EMCA sous la forme d'un fichier de paramètres.
La fonction d'un serveur de paramètres est ainsi réalisable.
Le procédé est en principe applicable à toutes les commandes qui prennent en charge la gestion de tels
fichiers.
Des blocs avec lesquels la transmission peut facilement être implantée sont disponibles
pour certaines commandes sur � www.festo.com/sp.
Les tableaux suivants montrent la structure du canal de paramètres étendu (EPFC) pour la transmission
du fichier de paramètres.
Données Canal de paramètres étendu EFPC (octets 1 ... 8)
1 2 3 4 5 6 7 8
Bits 7 ... 4 Bits 3 ... 0 Bits 7 ... 5 Bits 4 ... 0
Données de
commande
(Données O)
FPCC ID du paquet Paquet de données
utilesMode Req-ID Bits de
commande
Numéro de
séquence
Données
d'état
(Données I)
FPCS ID du paquet Paquet de données
utilesMode Res-ID Bits d'état Numéro de
séquence
Tab. A.8 Structure de l'EFPC pour la transmission du fichier de paramètres
A.4.2 Identificateur de l'instruction (Req-ID) et identificateur de la réponse (Res-ID)
L'identificateur de l'instruction (Req-ID) et l'identificateur de la réponse (Res-ID) sont contenus dans
les bits 0 ... 3 de l'octet 1 (FPCC/FPCS).
Données Identificateur de l'instruction (Req-ID) et identificateur de la réponse (Res-ID)(octet 1)
Bits 7 ... 4 Bits 3 ... 0 Description
FPCC Mode Req-ID Fonction
Données de
commande
(Données O)
0100 0000 (0) Aucune commande
0100 (4) Téléchargement ascendant d'un fichier de paramètres
0101 (5) Téléchargement descendant d'un fichier de paramètres
FPCS Mode Res-ID Fonction
Données
d'état
(Données I)
0100 0000 (0) Aucune réponse
0011 (3) La transmission du fichier de paramètres est active.
0111 (7) L'instruction n'est pas exécutable avec un code d'erreur
(la transmission de paramètres ou de fichier de para
mètres est actuellement impossible).
Tab. A.9 Identificateur de l'instruction (Req-ID) et identificateur de la réponse (Res-ID)
A Festo Parameter Channel (FPC)
Festo – EMCA-EC-C-HP-FR – 1703c – Français 145
A.4.3 ID de paquetL'ID de paquet est divisé en 2 parties. Les informations sur la commande et sur l'état sont contenues
dans les bits 5 ... 7 et le numéro de séquence des paquets de données est contenu dans les bits 0 ... 4
de l'octet 2 (ID de paquet).
Données Bits de commande/d'état (octet 2)
Bits 7 ... 5 Bits 4 ... 0 Description
ID du paquet Bits de
commande/
d'état
Numéro de
séquence1)Fonction Contenu des données
utiles
Données
de com
mande/d'état
(données I/O)
000 xxxxx Transmission des données
activée
Aucune donnée ou
paquet de données utiles
001 xxxxx Lancer la transmission de
données
Aucune donnée ou taille
du fichier de paramètres
en octets
010 xxxxx Arrêter la transmission de
données
Aucune donnée
011 xxxxx Erreur Aucune donnée ou code
d'erreur
1) Le numéro de séquence commence à 0 et est incrémenté à chaque transmission.
Tab. A.10 Bits de commande ou d'état
A Festo Parameter Channel (FPC)
146 Festo – EMCA-EC-C-HP-FR – 1703c – Français
A.4.4 Fichier de paramètres et paquet de données utiles
Fichier de paramètresLe fichier des paramètres remplit la fonction de conteneur de données de l'enregistrement complet des para
mètres d'un EMCA. Il est ainsi possible de transmettre des paramétrages entre des EMCA identiques.
Le fichier de paramètres est constitué des 3 parties en-tête, plage de données et valeur de contrôle CRC.
Début du fichier
256 octets En-tête
n octets Plage de données (objets)
2 octets Valeur de contrôle CRCFin du fichier
Fig. A.2 Structure du fichier de paramètres
Dans le cas d'un téléchargement ascendant du fichier de paramètres, les valeurs des paramètres sont
transmises à partir de la mémoire de données permanente de l'EMCA.
Si les paramètres de l'EMCA ont été modifiés pendant le temps d'exécution, ils sont certes actifs, mais
ne sont pas sauvegardés dans la mémoire de données permanente de l'EMCA et sont donc perdus
après un redémarrage. Avec PNU 127.2, le paramétrage actuel peut être sauvegardé dans la mémoire
de données permanente.
Paquet des données utiles
Pour la transmission du fichier de paramètres, celui-ci est divisé en blocs de 6 octets qui sont réunis
une fois la transmission effectuée.
Le LSB (bit de poids faible) des données utiles est dans l'octet 3 (Little endian), donc directement après
l'en-tête du protocole des 8 octets de l'EFPC. En l'absence de données utiles, tous les bits sont à zéro.
Si les 6 octets ne sont plus tous requis par le dernier télégramme de données transmis pour le fichier
des paramètres, les octets restants sont remplis de zéros. La taille du fichier des paramètres qui a été
transmis au démarrage permet de savoir jusqu'où les données doivent être analysées.
Rotation des données utiles
Pour CANopen et EtherNet/IP, une rotation de l'ordre des octets est nécessaire. La rotation des don
nées utiles est à effectuer comme suit :
Données 1er Byteorder 2e Byteorder
Données utiles sans rotation Octet 3 Octet 4 Octet 5 Octet 6 Octet 7 Octet 8
Données utiles avec rotation Octet 4 Octet 3 Octet 8 Octet 7 Octet 6 Octet 5
Tab. A.11 Rotation des données utiles
La taille du fichier de paramètres transmis se situe dans l'octet 3 et l'octet 4.
A Festo Parameter Channel (FPC)
Festo – EMCA-EC-C-HP-FR – 1703c – Français 147
A.4.5 Contrôle et activation du fichier de paramètresL'EMCA vérifie automatiquement si un fichier de paramètres est compatible, aussi bien lorsque le télé
chargement descendant est terminé et que le fichier doit être chargé, que directement après l'envoi
des informations d'en-tête. Si le fichier des paramètres n'est pas compatible, l'EMCA réagit par une
erreur et son code d'erreur correspondant.
Activation du fichier de paramètres transmis
Le téléchargement descendant permet d'enregistrer le fichier des paramètres dans la mémoire de l'EM
CA (mémoire permanente) et de supprimer le fichier précédemment enregistré (mémoire permanente)
une fois le contrôle du nouveau fichier réussi. Les paramètres actuels actifs n'en sont dans un premier
temps pas affectés.
Les paramètres du nouveau fichier de paramètres sont actifs uniquement après :� Le redémarrage de l'EMCA
– L'activation du PNU 127.3 “Reset Device”
– La désactivation/activation de l'alimentation électrique
– Le menu [Composant] [Online] [Redémarrer le contrôleur] ([Component] [Online] [Restart Con
troller]) du plug-in FCT.
� L'activation du PNU 127.4 “Charger les valeurs des paramètres à partir du fichier des paramètres”
Néanmoins, avec cette méthode, des paramètres modifiés de la gestion des erreurs ne sont pas
appliqués.
A.4.6 Déroulement de la transmission du fichier des paramètresLa transmission du fichier des paramètres s'effectue selon la séquence suivante :
1. Lancer la transmission de données. Le numéro de séquence commence par 0.
2. Transmettre des paquets de données utiles et incrémenter le numéro de séquence.
Après chaque réception du paquet de données, une réponse avec le même ID de paquet fait office
de handshake. Les données du fichier des paramètres sont transmises à partir du numéro de
séquence 1. Quand le numéro de séquence arrive à la valeur maximale 31, le comptage repart de 0.
L'étape intermédiaire qui passe par “pas d'instruction” est supprimée pour cette variante d'EFPC
car l'ID de paquet est modifié dans chaque nouveau télégramme.
3. Transmission de données terminée ou arrêter la transmission de données.
Parallèlement à la transmission, la commande doit analyser les éventuelles erreurs.
Avant et après la transmission de données, le télégramme “pas d'instruction” est échangé de manière
cyclique entre la commande et l'EMCA.
Un arrêt, l'envoi de “Aucune instruction” ou un message d'erreur peut être écrit à tout moment dans les
bits de commande et interrompt le téléchargement ascendant ou descendant. Aucun contrôle du numé
ro de séquence n'est alors effectué.
A Festo Parameter Channel (FPC)
148 Festo – EMCA-EC-C-HP-FR – 1703c – Français
A.4.7 Exemples de transmission du fichier des paramètresTéléchargement ascendant du fichier de paramètres – l'EMCA envoie un fichier de paramètres à unecommande de niveau supérieur
Demander le téléchargementascendant des paramètresFPCC = 0100 0100ID de paquet = 001 00000Aucune donnée
Lancer la transmissionFPCS = 0100 0011ID de paquet = 001 00000Données = Taille du fichier desparamètres
Demander le paquet 1FPCC = 0100 0100ID de paquet = 000 00001Aucune donnée
Envoyer le paquet 1FPCS = 0100 0011ID de paquet = 000 00001Données = fichier des paramètres
Demander le paquet 2FPCC = 0100 0100ID de paquet = 000 00010Aucune donnée
Envoyer le paquet 2FPCS = 0100 0011ID de paquet = 000 00010Données = fichier des paramètres
...
Envoyer le paquet 31FPCS = 0100 0011ID de paquet = 000 11111Données = fichier des paramètres
Demander le paquet 32FPCC = 0100 0100ID de paquet = 000 00000Aucune donnée
Envoyer le paquet 32FPCS = 0100 0011ID de paquet = 000 00000Données = fichier des paramètres
Demander le paquet 33FPCC = 0100 0100ID de paquet = 000 00001Aucune donnée
Envoi terminéFPCS = 0100 0011ID de paquet = 010 00001Aucune donnée
Commande EMCA
Fichier deparamètres
Diviser le fichier desparamètres en blocs de6 octets, ici en 32 * 6 octets
Fig. A.3 Déroulement du téléchargement ascendant du fichier des paramètres
A Festo Parameter Channel (FPC)
Festo – EMCA-EC-C-HP-FR – 1703c – Français 149
Téléchargement descendant du fichier de paramètres – la commande de niveau supérieur envoie lefichier de paramètres à l'EMCA
Demander le téléchargementdescendant des paramètresFPCC = 0100 0101ID de paquet = 001 00000Données = Taille du fichier desparamètres
Lancer la transmissionFPCS = 0100 0011ID de paquet = 001 00000Aucune donnée
Envoyer le paquet 1FPCC = 0100 0101ID de paquet = 000 00001Données = fichier des paramètres
Paquet 1 reçuFPCS = 0100 0011ID de paquet = 000 00001Aucune donnée
Envoyer le paquet 2FPCC = 0100 0101ID de paquet = 000 00010Données = fichier des paramètres
Paquet 2 reçuFPCS = 0100 0011ID de paquet = 000 00010Aucune donnée
...
Paquet 31 reçuFPCS = 0100 0011ID de paquet = 000 11111Aucune donnée
Envoyer le paquet 32FPCC = 0100 0101ID de paquet = 000 00000Données = fichier des paramètres
Paquet 32 reçuFPCS = 0100 0011ID de paquet = 000 00000Aucune donnée
Envoi terminéFPCC = 0100 0101ID de paquet = 010 00001Aucune donnée
Paramètres enregistrésFPCS = 0100 0011ID de paquet = 010 00001Aucune donnée
Commande EMCA
Fichier deparamètres
Diviser le fichier desparamètres en blocs de6 octets, ici en 32 * 6 octets
Fig. A.4 Déroulement du téléchargement descendant du fichier des paramètres
A Festo Parameter Channel (FPC)
150 Festo – EMCA-EC-C-HP-FR – 1703c – Français
Téléchargement ascendant du fichier des paramètres erroné
Demander le téléchargementascendant des paramètresFPCC = 0100 0100ID de paquet = 001 00000Aucune donnée
Lancer la transmissionFPCS = 0100 0011ID de paquet = 001 00000Données = Taille du fichier desparamètres
Demander le paquet 1FPCC = 0100 0100ID de paquet = 000 00001Aucune donnée
Envoyer le paquet 1FPCS = 0100 0011ID de paquet = 000 00001Données = fichier des paramètres
Demander le paquet 2FPCC = 0100 0100ID de paquet = 000 00010Aucune donnée
Envoyer le paquet 2FPCS = 0100 0011ID de paquet = 000 00010Données = fichier des paramètres
Paquet 2 erronéFPCC = 0100 0100ID de paquet = 011 00011Données = code d'erreur
Confirmer l'erreurFPCS = 0100 0011ID de paquet = 011 00011Aucune donnée
Commande EMCA
Fichier deparamètres
Diviser le fichier desparamètres en blocs de6 octets, ici en 32 * 6 octets
Fig. A.5 Erreur lors du téléchargement ascendant des paramètres
A Festo Parameter Channel (FPC)
Festo – EMCA-EC-C-HP-FR – 1703c – Français 151
Téléchargement descendant du fichier des paramètres erroné
Demander le téléchargementdescendant des paramètresFPCC = 0100 0101ID de paquet = 001 00000Données = Taille du fichier desparamètres
Lancer la transmissionFPCS = 0100 0011ID de paquet = 001 00000Aucune donnée
Envoyer le paquet 1FPCC = 0100 0101ID de paquet = 000 00001Données = fichier des paramètres
Paquet 1 reçuFPCS = 0100 0011ID de paquet = 000 00001Aucune donnée
Envoyer le paquet 2FPCC = 0100 0101ID de paquet = 000 00010Données = fichier des paramètres
Paquet 2 erronéFPCS = 0100 0011ID de paquet = 011 00010Données = code d'erreur
Commande EMCA
Fichier deparamètres
Diviser le fichier desparamètres en blocs de6 octets, ici en 32 * 6 octets
Fig. A.6 Erreur lors du téléchargement descendant des paramètres
Téléchargement descendant du fichier des paramètres – FPCC n'est pas pris en charge
Demander le téléchargementdescendant des paramètresFPCC = 0100 0101ID de paquet = 001 00000Données = Taille du fichier desparamètres
ErreurFPCS = 0100 0111ID de paquet = 001 00000Données = code d'erreur 0x65Festo : ReqID n'est pas pris encharge
Commande EMCA
Fig. A.7 L'erreur FPCC n'est pas prise en charge
La valeur qui se trouve dans FPCC ne peut pas être évaluée. Le Request ID contenu dans FPCC n'est pas
pris en charge.
A Festo Parameter Channel (FPC)
152 Festo – EMCA-EC-C-HP-FR – 1703c – Français
Téléchargement descendant du fichier des paramètres – EFPC est bloqué
Demander le téléchargementdescendant des paramètresFPCC = 0100 0101ID de paquet = 001 00000Données = Taille du fichier desparamètres
ErreurFPCS = 0100 0111ID de paquet = 001 00000Données = code d'erreur 0x11Instruction non exécutable en raison du mode de fonctionnement
Commande EMCA
Fig. A.8 L'erreur EFPC est bloquée
Pendant une transmission de paramètres active, certaines fonctions sont bloquées, par ex. il ne faut
pas passer au téléchargement descendant pendant un téléchargement ascendant et inversement sans
avoir arrêté auparavant la transmission de la commande.
A Festo Parameter Channel (FPC)
Festo – EMCA-EC-C-HP-FR – 1703c – Français 153
A.4.8 Codes d'erreurPendant la transmission du fichier des paramètres, des erreurs sont signalées selon le type d'erreur
dans le FPCS ou dans l'ID de paquet de l'EFPC.
Type d'erreur 1 – L'erreur s'affiche dans le FPCS (FPCS = xxxx0111)Cette variante existe pour toutes les variantes de FPC, y compris tous les types d'EFPC. Le code d'erreur
est signalé dans les données utiles selon le tableau suivant :
Code d'erreur Erreur
17 0x11 L'instruction n'est pas exécutable dans l'état de fonctionnement.
Aucune transmission de fichier des paramètres n'est possible dans le
mode de fonctionnement actuel ou la configuration actuelle (par ex.
aucun EFPC paramétré).
101 0x65 Festo : ReqID n'est pas pris en charge.
Tab. A.12 Codes d'erreur pendant la transmission du fichier des paramètres – type d'erreur 1
Type d'erreur 2 – L'erreur s'affiche dans les bits de commande (ID de paquet = 011xxxxx)L'octet 3 contient des codes d'erreur que l'EMCA envoie à la commande. Si la commande envoie une
erreur ou exécute l'erreur de l'EMCA jusqu'à l'interruption de la transmission du fichier des para
mètres, cela est consigné comme une information dans la mémoire de diagnostic de l'EMCA. La com
mande n'envoie pas de code d'erreur dans les données utiles. L'EMCA répond à la commande par l'état
d'erreur sans texte d'erreur dans les données utiles.
Code d'erreur Erreur
0 0x00 Message d'erreur de la commande
1 0x01 Mauvaise séquence des paquets reçus (numéro de séquence)
2 0x02 Timeout entre 2 paquets
3 0x03 Le format du télégramme n'est pas valide.
4 0x04 Mauvaise séquence d'instructions, par ex. redémarrage sans arrêt
entre les deux
5 0x05 Erreur de lecture (longueur du fichier des paramètres non valide ou
état erroné de la transmission)
6 0x06 Erreur d'écriture du fichier des paramètres
7 0x07 La quantité de données reçues ou envoyées ne correspond pas à
celle attendue.
8 0x08 Erreur pendant l'accès au fichier des paramètres, par ex. pas de
priorité de commande
9 0x09 Timeout pendant l'accès au fichier des paramètres, par ex. une
erreur est encore présente et doit être acquittée
Tab. A.13 Codes d'erreur pendant la transmission du fichier des paramètres – type d'erreur 2
Les erreurs se différencient les unes des autres par leur effet sur la transmission � Tab. A.14:
A Festo Parameter Channel (FPC)
154 Festo – EMCA-EC-C-HP-FR – 1703c – Français
Transmission Conséquence Erreur
Code
d'erreur
Erreur
... n'est pas
interrompu
Si l'EMCA réagit de nouveau avec la
bonne syntaxe après l'erreur, il est
possible de poursuivre le téléchargement
ascendant ou descendant.
Pour interrompre la transmission, il faut
envoyer une demande d'arrêt.
Type d'erreur 1 : est signalé dans FPCS
17 (0x11) Instruction en état de
fonctionnement non exé
cutable
101 (0x65) Festo : ReqID n'est pas
pris en charge
Type d'erreur 2 : est signalé dans l'ID de
paquet
1 (0x01) Mauvaise séquence des
paquets reçus
3 (0x03) Format du télégramme
non valide
4 (0x04) Mauvaise séquence
d'instructions
... est inter
rompu
Dans le cas de messages d'erreur
envoyés par la commande, la
transmission est interrompue. Une ana
lyse des données utiles n'est pas réalisée
dans ce cas.
Faire la distinction entre les différentes
causes de l'erreur doit être prévu en op
tion sur la commande.
Si la transmission est interrompue, les
données transmises jusque-là sont supp
rimées dans le contrôleur. Cela doit être
prévu de la même façon dans la com
mande.
Type d'erreur 2 : est signalé dans l'ID de
paquet
0 (0x00) Message d'erreur de la
commande
2 (0x02) Timeout entre 2 paquets
5 (0x05) Erreur pendant la lecture
6 (0x06) Erreur lors de l'écriture
7 (0x07) La quantité de données
reçues ne correspond
pas à celle attendue
8 (0x08) Erreur du fichier de para
mètres
9 (0x09) Accès au fichier de para
mètres
Tab. A.14 Effet de l'erreur sur la transmission
Dans le cas d'erreurs conduisant à l'interruption de la transmission, le code d'erreur 0x27
est écrit dans la mémoire de diagnostic. L'erreur doit alors être validée par le biais de la
fonction de commande “Reset Fault” ou avec l'outil FCT.
B FHPP+
Festo – EMCA-EC-C-HP-FR – 1703c – Français 155
B FHPP+
B.1 FHPP+ Données
B.1.1 Fonctionnement
Les données FHPP+ sont une extension des données FHPP standard et servent à la transmission cyc
lique de paramètres pouvant être mappés (PNU). Dans le message FHPP, jusqu'à 16 ou 24 octets de
“Données de commande et d'état” peuvent être utilisés pour les données FHPP+ en fonction de la
configuration. Dans les données de commande FHPP+, des valeurs de consigne autres que celles qui ne
se situent pas dans les octets de commande des données standard FHPP peuvent être prescrites. Dans
les données d'état FHPP+, il est possible d'émettre des valeurs réelles supplémentaires, comme par ex.
la tension actuelle du circuit intermédiaire ou la température de l'étage de sortie.
Les données FHPP+ ne peuvent être configurées que via l'éditeur FHPP+ du PlugIn
FCT EMCA. Pour ce faire, seuls les paramètres FHPP (PNU) pouvant être mappés peuvent
être utilisés comme paramètres. Les paramètres FHPP (PNU) ne pouvant pas être mappés
ne sont pas transmis.
B.1.2 Structure du message FHPP
Dans le message FHPP, les octets suivants peuvent être utilisés pour les données FHPP+.
Données FHPP+ (16 octets)
Message FHPP avec canal de paramètres (FPC) (octets 1 ... 32)1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 30 31 32
Données standard FHPP
(8 octets)
Canal de paramètres FPC
(8 octets)
Données FHPP+
(16 octets max.)1 2 3 4 5 6 7 8 1 2 3 4 5 6 7 8 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16
Tab. B.1 Données FHPP+ (16 octets)
Données FHPP+ (24 octets)
Message FHPP sans canal de paramètres (FPC) (octets 1 ... 32)1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 30 31 32
Données standard FHPP
(8 octets)
Données FHPP+
(24 octets max.)1 2 3 4 5 6 7 8 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24
Tab. B.2 Données FHPP+ (24 octets)
C Paramètres FHPP (PNU)
156 Festo – EMCA-EC-C-HP-FR – 1703c – Français
C Paramètres FHPP (PNU)
C.1 Structure de paramètre générale FHPP
L'EMCA contient un enregistrement de paramètres avec la structure suivante.
Groupe Plage PNU Description Page
Données FHPP+ 1 … 99 Objets spéciaux pour la configuration du télég
ramme FHPP+.
157
Caractéristiques
de l'appareil
100 … 199 Identification de l'appareil et réglages
spécifiques à l'appareil, par ex. numéros de
version.
158
Diagnostic 200 … 299 Événements de diagnostic et mémoire de diag
nostic. Numéros d'erreur, date relative,
événement entrant/sortant.
159
Données du pro
cessus
300 … 399 Valeurs de consigne et valeurs réelles actuelles,
entrées et sorties TOR locales, par ex. données
d'état.
160
Liste des
enregistrements
400 … 499 Un enregistrement contient tous les paramètres
de valeur de consigne requis pour un processus
de positionnement.
161
Données du projet 500 … 599 Réglages de base du projet, par ex. vitesse max.,
accélération, décélération, décalage par rapport
au point zéro du projet.
Ces paramètres sont la base de la liste des
enregistrements.
163
Facteurs groupe 600 … 699 Paramètres pour la conversion d'unités. 166
Paramètres de
l'axe : actionneurs
électriques 1
1000 … 1099 Tous les paramètres spécifiques à l'axe pour les
actionneurs électriques, par ex. le rapport de
transmission, la constante d'avance, paramètre
de déplacement de référence.
166
Tab. C.1 Structure de paramètre FHPP
C Paramètres FHPP (PNU)
Festo – EMCA-EC-C-HP-FR – 1703c – Français 157
C.2 Aperçu : paramètres FHPP
Les tableaux suivants (Tab. C.2 … Tab. C.9) montrent les paramètres du FHPP.
Les paramètres sont décrits dans les paragraphes C.3.2 … C.3.30.
Remarque générale sur le nom des paramètres : en fonction de la mécanique de l'axe,
certains noms peuvent différer des autres indications tout en maintenant une fonctionna
lité identique (par ex. dans le FCT). Exemples : Vitesse de rotation et vitesse ou couple de
torsion et force.
C.2.1 Données FHPP+
Groupe/nom PNU(SDO)1)
subindex
Type Page
Éditeur de télégrammes pour FHPP+ � Page 171
Télégramme de réception FHPP
(FHPP receive telegram)
40
(2028h)
1 … 10 uint32 171
Télégramme de réponse FHPP
(FHPP responsed telegram)
41
(2029h)
1 … 10 uint32 172
État du télégramme de réception FHPP
(FHPP receive telegram state)
42
(202Ah)
1 uint32 173
État du télégramme de réponse FHPP
(FHPP responsed telegram state)
43
(202Bh)
1 uint32 173
1) utilisable uniquement pour CANopen
Tab. C.2 Données FHPP+
C Paramètres FHPP (PNU)
158 Festo – EMCA-EC-C-HP-FR – 1703c – Français
C.2.2 Caractéristiques de l'appareil
Groupe/nom PNU(SDO)1)
Sous-index
Type Page
Numéros de version
Version du matériel du fabricant
(Manufacturer hardware version)
100
(2064h)
1 … 3 uint16 174
Version firmware du fabricant
(Manufacturer firmware version)
101
(2065h)
1 … 4 uint16 174
Version FHPP
(FHPP version)
102
(2066h)
1 uint16 174
Version de logiciel requise (FCT)
(Required software version)
104
(2068h)
1 uint16 175
Identification
Numéro de série du contrôleur
(Serialnumber controller)
114
(2072h)
1 … 12 char 175
Type de contrôleur
(Controller type)
115
(2073h)
1 … 7 uint8 176
Nom de l'appareil donné par le fabricant
(Manufacturer device name)
120
(2078h)
1 … 30 char 177
Nom de l'appareil donné par l'utilisateur
(User device name)
121
(2079h)
1 … 30 char 177
Fabricant d'actionneur
(Drive manufacturer)
122
(207Ah)
1 … 30 char 177
Adresse HTTP du fabricant
(HTTP drive catalog address)
123
(207Bh)
1 … 30 char 177
Référence Festo
(Festo order number)
124
(207Ch)
1 … 30 char 177
Paramètres MMI
Priorité de commande
(Controllogic)
125
(207Dh)
1 uint8 178
Automate de mémoire de données
(Data memory control)
127
(207Fh)
1 … 4 uint32 179
Signaux de validation du régulateur
(Controller enable signals)
128
(2080h)
1 uint8 180
1) utilisable uniquement pour CANopen
Tab. C.3 Caractéristiques de l'appareil
C Paramètres FHPP (PNU)
Festo – EMCA-EC-C-HP-FR – 1703c – Français 159
C.2.3 Diagnostic
Groupe/nom PNU(SDO)1)
subindex
Type Page
Paramètres de diagnostic
Événement de diagnostic
(Diagnostics event)
200
(20C8h)
1 … 200 uint8 180
Numéro de diagnostic
(Diagnostics number)
201
(20C9h)
1 … 200 uint16 181
Date relative
(Time stamp)
202
(20CAh)
1 … 200 uint32 181
Information supplémentaire
(Additional information)
203
(20CBh)
1 … 200 uint32 182
Paramètres de la mémoire de diagnostic
(Diagnostics buffer parameter)
204
(20CCh)
3, 4 uint8 182
Panne d'appareil
(Device fault)
205
(20CDh)
1 uint16 182
Diagnostic via bus de terrain
(Fieldbus diagnostics)
206
(20CEh)
1, 2, 4, 5 uint8 184
Messages d'erreur actuels
(Actual malfunction messages)
220
(20DCh)
1 … 32 uint32 184
Messages d'avertissement actuels
(Actual warning messages)
221
(20DDh)
1 … 32 uint32 185
Défaut actuel validable
(Actual acknowledged malfunction)
230
(20E6h)
1 uint8 185
Réaction sur erreur 1 admissible
(Permissible error reaction 1)
234
(20EAh)
1 … 255 uint16 186
Dépannage 1 admissible
(Permissible malfunction handling 1)
238
(20EEh)
1 … 255 uint16 187
Réaction sur erreur 1
(Error reaction 1)
242
(20F2h)
1 … 255 uint16 187
Dépannage 1
(Malfunction handling 1)
246
(20F6h)
1 … 255 uint16 188
État sûr
(Safety state)
280
(2118h)
1 uint8 188
1) utilisable uniquement pour CANopen
Tab. C.4 Diagnostic
C Paramètres FHPP (PNU)
160 Festo – EMCA-EC-C-HP-FR – 1703c – Français
C.2.4 Données du processus
Groupe/nom PNU(SDO)1)
subindex
Type Page
Données générales du processus
Valeurs de position
(Position values)
300
(212Ch)
1 … 3 int32 189
Valeurs de force
(Force values)
301
(212Dh)
1 … 3 int16 189
Entrées TOR locales
(Local digital inputs)
303
(212Fh)
1 uint32 190
Sorties TOR locales
(Local digital outputs)
304
(2130h)
1 uint32 190
Valeurs de vitesse
(Velocity values)
310
(2136h)
1 … 3 int32 190
Etat des sorties des comparateurs
(Status comparator outputs)
312
(2138h)
1 uint8 191
Données FHPP
Informations d'état FHPP
(FHPP status information)
320
(2140h)
1, 2 uint32,
int32
192
Informations de commande FHPP
(FHPP control information)
321
(2141h)
1, 2 uint32,
int32
192
Mesure à la volée
Position sample, front montant
(Sample position, rising edge)
350
(215Eh)
1 int32 193
Position sample, front descendant
(Sample position, falling edge)
351
(215Fh)
1 int32 193
Mode de fonctionnement Sample
(Sample mode)
352
(2160h)
1 uint8 193
1) utilisable uniquement pour CANopen
Tab. C.5 Données du processus
C Paramètres FHPP (PNU)
Festo – EMCA-EC-C-HP-FR – 1703c – Français 161
C.2.5 Liste des enregistrements
Groupe/nom PNU(SDO)1)
subindex
Type Page
Données d'enregistrement
Etat d'enregistrement
(Record status)
400
(2190h)
1, 2 uint8 195
Octet de commande d'enregistrement 1
(Record control byte 1)
401
(2191h)
1 … 64 uint8 196
Octet de commande d'enregistrement 2
(Record control byte 2)
402
(2192h)
1 … 64 uint8 197
Valeur de consigne
(Setpoint value)
404
(2194h)
1 … 64 int32 197
Vitesse
(Velocity)
406
(2196h)
1 … 64 int32 197
Accélération
(Acceleration)
407
(2197h)
1 … 64 int32 198
Décélération
(Deceleration)
408
(2198h)
1 … 64 int32 198
À-coup accélération
(Jerk acceleration)
409
(2199h)
1 … 64 uint32 198
Masse
(Load)
410
(219Ah)
1 … 64 uint32 198
Enchaînement cible d'enregistrements
(Following record)
416
(21A0h)
1 … 64 uint8 199
À-coup décélération
(Jerk deceleration)
417
(21A1h)
1 … 64 uint32 199
Limitation de couple
(Torque limitation)
418
(21A2h)
1 … 64 int16 199
Octet de commande d'enregistrement 3
(Record control byte 3)
421
(21A5h)
1 … 64 uint8 200
Vitesse finale
(End velocity)
423
(21A7h)
1 … 64 int32 200
Écart de régulation max.
(Max. control deviation)
424
(21A8h)
1 … 64 int32 200
MC en cas de progression d'enregistrements
(MC visible during record sequence)
425
(21A9h)
1 … 64 uint8 201
1) utilisable uniquement pour CANopen
C Paramètres FHPP (PNU)
162 Festo – EMCA-EC-C-HP-FR – 1703c – Français
Groupe/nom PageTypesubindex
PNU(SDO)1)
Temporisation du démarrage
(Start delay)
426
(21AAh)
1 … 64 uint32 201
Limite de course
(Stroke limit)
427
(21ABh)
1 … 64 int32 201
Facteur pilotage de couple
(Torque feed forward control factor)
428
(21ACh)
1 … 64 uint16 202
Messages jeux
Comparateur de position, min.
(Position comparator minimum)
430
(21AEh)
1 … 64 int32 203
Comparateur de position, max.
(Position comparator maximum)
431
(21AFh)
1 … 64 int32 203
Comparateur de position, temps de repos
(Position comparator window time)
432
(21B0h)
1 … 64 uint16 203
Comparateur de vitesse, min.
(Velocity comparator minimum)
433
(21B1h)
1 … 64 int32 204
Comparateur de vitesse, max.
(Velocity comparator maximum)
434
(21B2h)
1 … 64 int32 204
Comparateur de vitesse, temps de repos
(Velocity comparator window time)
435
(21B3h)
1 … 64 uint16 204
Comparateur de force, min.
(Force comparator minimum)
436
(21B4h)
1 … 64 int16 205
Comparateur de force, max.
(Force comparator maximum)
437
(21B5h)
1 … 64 int16 205
Comparateur de force, temps de repos
(Force comparator window time)
438
(21B6h)
1 … 64 uint16 205
Comparateur de temps, min.
(Time comparator minimum)
439
(21B7h)
1 … 64 uint32 206
Comparateur de temps, max.
(Time comparator maximum)
440
(21B8h)
1 … 64 uint32 206
Consigne de vitesse
(Setpoint value velocity)
441
(21B9h)
1 … 64 int32 206
Valeur de consigne de la force
(Setpoint value force)
442
(21BAh)
1 … 64 int16 206
1) utilisable uniquement pour CANopen
Tab. C.6 Liste des enregistrements
C Paramètres FHPP (PNU)
Festo – EMCA-EC-C-HP-FR – 1703c – Français 163
C.2.6 Données du projet
Groupe/nom PNU(SDO)1)
subindex
Type Page
Données générales du projet
Point zéro du projet
(Project zero point)
500
(21F4h)
1 int32 207
Fins de course logicielles
(Software position limits)
501
(21F5h)
1, 2 int32 207
Vitesse max. admissible
(Max. velocity)
502
(21F6h)
1 int32 207
Accélération max. admissible
(Max. acceleration)
503
(21F7h)
1 int32 207
Mode servo/couple de rotation
Limite de course
(Stroke limit)
510
(21FEh)
1 int32 208
Force max. admissible
(Max. force)
512
(2200h)
1 int32 208
Mode apprentissage
Cible d'apprentissage
(Teach target)
520
(2208h)
1 uint8 208
Mode direct FHPP
FHPP valeurs de consigne et réelles
(FHPP setpoint and actual values)
523
(220Bh)
1 … 12 uint32 210
Réglages pour le mode direct FHPP
(FHPP direct mode settings)
524
(220Ch)
1 uint8 210
Mode pas à pas
Vitesse lente – Phase 1
(Velocity slow – phase 1)
530
(2212h)
1 int32 211
Vitesse rapide – Phase 2
(Velocity fast – phase 2)
531
(2213h)
1 int32 211
Accélération/décélération
(Acceleration/Deceleration)
532
(2214h)
1 int32 211
Durée phase 1
(Time phase 1)
534
(2216h)
1 uint16 211
Fenêtre de signalisation Erreur de poursuite
(Following error window)
538
(221Ah)
1 int32 211
Délai du temps de réponse erreur de poursuite
(Following error timeout)
539
(221Bh)
1 uint16 211
1) utilisable uniquement pour CANopen
C Paramètres FHPP (PNU)
164 Festo – EMCA-EC-C-HP-FR – 1703c – Français
Groupe/nom PageTypesubindex
PNU(SDO)1)
Fonctionnement direct Position
Valeur de base vitesse
(Basic value velocity)
540
(221Ch)
1 int32 212
Accélération
(Acceleration)
541
(221Dh)
1 int32 212
Décélération
(Deceleration)
542
(221Eh)
1 int32 212
À-coup accélération
(Jerk acceleration)
543
(221Fh)
1 uint32 212
Masse
(Load)
544
(2220h)
1 uint32 212
À-coup décélération
(Jerk deceleration)
547
(2223h)
1 uint32 213
Vitesse finale
(End velocity)
548
(2224h)
1 int32 213
Fenêtre de signalisation Erreur de poursuite
(Following error window)
549
(2225h)
1 int32 213
Mode direct force
Fenêtre de signalement pour la force atteinte
(Force target window)
552
(2228h)
1 int16 214
Valeur de base de la force
(Basic value force)
555
(222Bh)
1 int32 214
Mode direct vitesse de rotation
Valeur de base accélération
(Basic value acceleration)
560
(2230h)
1 int32 214
Fenêtre de signalisation Vitesse atteinte
(Velocity target window)
561
(2231h)
1 int32 214
Limite de course
(Stroke limit)
566
(2236h)
1 int32 215
Fenêtre de signalisation Erreur de réglage de la vitesse
(Velocity difference error window)
568
(2238h)
1 int32 215
1) utilisable uniquement pour CANopen
C Paramètres FHPP (PNU)
Festo – EMCA-EC-C-HP-FR – 1703c – Français 165
Groupe/nom PageTypesubindex
PNU(SDO)1)
Fonctionnement direct généralités
Limitation de couple
(Torque limitation)
581
(2245h)
1 int16 216
Temporisation du démarrage
(Start delay)
582
(2246h)
1 uint32 216
Condition de démarrage
(Start condition)
583
(2247h)
1 uint8 216
Comparateur de position, min.
(Position comparator minimum)
585
(2249h)
1 int32 217
Comparateur de position, max.
(Position comparator maximum)
586
(224Ah)
1 int32 217
Comparateur de position, temps de repos
(Position comparator window time)
587
(224Bh)
1 uint16 217
Comparateur de vitesse, min.
(Velocity comparator minimum)
588
(224Ch)
1 int32 217
Comparateur de vitesse, max.
(Velocity comparator maximum)
589
(224Dh)
1 int32 217
Comparateur de vitesse, temps de repos
(Velocity comparator window time)
590
(224Eh)
1 uint16 217
Comparateur de force, min.
(Force comparator minimum)
591
(224Fh)
1 int16 218
Comparateur de force, max.
(Force comparator maximum)
592
(2250h)
1 int16 218
Comparateur de force, temps de repos
(Force comparator window time)
593
(2251h)
1 uint16 218
Comparateur de temps, min.
(Time comparator minimum)
594
(2252h)
1 uint32 218
Comparateur de temps, max.
(Time comparator maximum)
595
(2253h)
1 uint32 218
1) utilisable uniquement pour CANopen
Tab. C.7 Données du projet
C Paramètres FHPP (PNU)
166 Festo – EMCA-EC-C-HP-FR – 1703c – Français
C.2.7 Facteurs groupe
Groupe/nom PNU(SDO)1)
subindex
Type Page
Facteurs groupe
Position puissance dix
(Position notation index)
600
(2258h)
1 int8 219
Position unité de mesure
(Position dimension index)
601
(2259h)
1 uint8 219
1) utilisable uniquement pour CANopen
Tab. C.8 Facteurs groupe
C.2.8 Paramètres d'axe : actionneurs électriques 1
Groupe/nom PNU(SDO)1)
subindex
Type Page
Paramètres de la mécanique
Inversion de sens
(Polarity)
1000
(23E8h)
1 int8 220
Résolution du codeur
(Encoder resolution)
1001
(23E9h)
1, 2 uint32 220
Rapport de transmission
(Gear ratio)
1002
(23EAh)
1, 2 uint32 221
Constante d'avance
(Feed constant)
1003
(23EBh)
1, 2 uint32 221
Paramètre d'axe
(Axis parameter)
1005
(23EDh)
2, 3 uint32 222
Paramètres de déplacement de référence
Décalage du point d'origine de l'axe
(Offset axis zero point)
1010
(23F2h)
1 int32 222
Méthode de déplacement de référence
(Homing method)
1011
(23F3h)
1 int8 223
Vitesses
(Velocities)
1012
(23F4h)
1 … 3 int32 224
Accélération/décélération
(Acceleration/Deceleration)
1013
(23F5h)
1 int32 224
Couple de rotation max.
(Max. torque)
1015
(23F7h)
1 int16 224
Limite de vitesse détection de la butée
(Velocity threshold block detection)
1016
(23F8h)
1 int32 224
1) utilisable uniquement pour CANopen
C Paramètres FHPP (PNU)
Festo – EMCA-EC-C-HP-FR – 1703c – Français 167
Groupe/nom PageTypesubindex
PNU(SDO)1)
Temps de repos détection de la butée
(Block detection window time)
1017
(23F9h)
1 uint16 225
Paramètre du régulateur
Fenêtre de signalisation Cible atteinte
(Position target window)
1022
(23FEh)
1 int32 225
Temps de repos objectif atteint
(Position window time)
1023
(23FFh)
1 uint16 225
Paramètres du régulateur de position
(Position control parameter set)
1024
(2400h)
1 … 7 uint32,
int32
226
Paramètres I2t
(I2t parameter)
1025
(2401h)
1, 2 uint32 227
Valeurs limites I2t
(I2t limits)
1026
(2402h)
1, 2 uint16 227
Valeur I2t actuelle
(Actual I2t value)
1027
(2403h)
1 uint16 227
Temporisation Quick Stop
(Quick stop deceleration)
1029
(2405h)
1 int32 227
Plaque signalétique électronique
Type de moteur
(Motor type)
1030
(2406h)
1 uint16 228
Courant max.
(Max. current)
1034
(240Ah)
1 int32 228
Courant nominal du moteur
(Motor rated current)
1035
(240Bh)
1 int32 228
Couple moteur nominal
(Motor rated torque)
1036
(240Ch)
1 int32 228
1) utilisable uniquement pour CANopen
C Paramètres FHPP (PNU)
168 Festo – EMCA-EC-C-HP-FR – 1703c – Français
Groupe/nom PageTypesubindex
PNU(SDO)1)
Surveillance d'arrêt
Position de consigne
(Setpoint position)
1040
(2410h)
1 int32 229
Position actuelle
(Position actual value)
1041
(2411h)
1 int32 229
Fenêtre de signalement d'arrêt
(Standstill position window)
1042
(2412h)
1 int32 229
Temporisation d'arrêt
(Standstill window timeout)
1043
(2413h)
1 uint16 229
Contrôle des erreurs de poursuite
Délai du temps de réponse erreur de poursuite
(Following error timeout)
1045
(2415h)
1 uint16 230
Caractéristiques moteur
Angle zéro
(Zero angle)
1050
(241Ah)
1 uint32 230
Courant moteur actuel
(Actual current )
1059
(2423h)
1 int32 230
Données de température
Température actuelle de la CPU
(Actual temperature CPU)
1063
(2427h)
1 int8 231
Température min./max. CPU
(Min./max. temperature CPU)
1065
(2429h)
1, 2 int8 231
Température actuelle de l'étage de sortie
(Actual temperature output stage)
1066
(242Ah)
1 int8 231
Température min./max. de l'étage de sortie
(Min./max. Temperature output stage)
1068
(242Ch)
1, 2 int8 231
1) utilisable uniquement pour CANopen
C Paramètres FHPP (PNU)
Festo – EMCA-EC-C-HP-FR – 1703c – Français 169
Groupe/nom PageTypesubindex
PNU(SDO)1)
Caractéristiques générales de l'actionneur
Charge d'outillage/masse de base
(Tool load/Base load)
1071
(242Fh)
1 uint32 232
Tension actuelle du circuit intermédiaire
(Actual intermediate circuit voltage)
1073
(2431h)
1 uint32 232
Tension de l'unité de pilotage actuelle
(Actual logic voltage)
1074
(2432h)
1 uint32 232
Courants de phase actuels
(Actual phase current)
1075
(2433h)
1 … 3 int32 232
Pilotage de couple
(Torque feed forward control)
1080
(2438h)
1 uint16 233
1) utilisable uniquement pour CANopen
Tab. C.9 Paramètres d'axe : actionneurs électriques 1
C Paramètres FHPP (PNU)
170 Festo – EMCA-EC-C-HP-FR – 1703c – Français
C.3 Description : paramètres FHPP
C.3.1 Représentation des entrées de paramètres
1 PNU 1001 2 Résolution du codeur (Encoder Resolution)3 Sous-index 1, 2 4 Classe : Array 5 Type de données :
uint32
6 Peut
être mappé
7 Accès : ro
8 La résolution du codeur est le rapport ...
9 Sous-index 1 aJ Incréments de codeur (Encoder Increments)
aA Fixe : 0x00010000 (65536)
9 Sous-index 2 aJ Tours moteur (Motor Revolutions)
aA Fixe : 0x00000001 (1)
1 Numéro du paramètre (PNU)2 Nom du paramètre,
2 langues : allemand (anglais)3 Liste des sous-index du paramètre (1 : pas
de sous-index, variable simple)4 Classe (Class) :
– Var : contient uniquement une valeur
– Array : contient plusieurs valeurs
– Struct : regroupement de plusieurs va
riables
5 Type de données (Data type) :Valeurs sans signe (8, 16, 32 bits)
– uint8 : 0 … 255
– uint16 : 0 … 65.535
– uint32 : 0 … 4.294.967.295
Valeurs avec signe (8, 16, 32 bits)
– int8 : −128 … 127
– int16 : −32 768 … 32 767
– int32 : −2.147.483.648 …
2.147.483.647
Symbole (8 bits)
– char : 0 … 255 (ASCII)
6 Peut être mappé dans FHPP+7 Accès (droit de lecture/écriture) :
– ro : lecture uniquement
– wo : écriture uniquement
– rw1 : lecture et écriture en cas d'étage
de sortie sous tension
– rw2 : lecture et écriture en cas d'étage
de sortie hors tension uniquement.
8 Description du paramètre9 Numéro du sous-indexaJ Nom du sous-index,
2 langues : allemand (anglais)aA Description du sous-index
Fig. C.1 Représentation des entrées de paramètres
C Paramètres FHPP (PNU)
Festo – EMCA-EC-C-HP-FR – 1703c – Français 171
C.3.2 Données FHPP+ – éditeur de télégrammes FHPP+
PNU 40 Télégramme de réception FHPP (FHPP receive telegram)Sous-index 1 … 10 Classe : Array Type de données:
uint32
Accès: ro
Lecture du contenu des télégrammes de réception (données de sortie de la commande) pour les
données de processus cycliques. La configuration s'effectue via l'éditeur FHPP+ du PlugIn FCT.
NotaLes lacunes entre les PNU 1 octet et les PNU suivants de 2 ou 4 octets ainsi que les sous-index non
utilisés sont remplies par des PNU de caractères génériques.
Format (4 octets, comme pour l'EFPC)
Octet Signification
1 réservé (= 0)
2 subindex
3 PNU transmis
4
Sous-index 1 1er PNU (1st PNU)
1er PNU transmis : Valeur : 0x00010001 (PNU 1.1)
Sous-index 2 2e PNU (2nd PNU)
2e PNU transmis : Valeur : 0x00010002 (PNU 2.1)
Sous-index 3 … 10 3e … 10e PNU (3rd … 10th PNU)
3e … 10e PNU transmis : PNU indifférent
Tab. C.10 PNU 40
C Paramètres FHPP (PNU)
172 Festo – EMCA-EC-C-HP-FR – 1703c – Français
PNU 41 Télégramme de réponse FHPP (FHPP responsed telegram)Sous-index 1 … 10 Classe : Array Type de données:
uint32
Accès: ro
Lecture du contenu des télégrammes de réponse (données d'entrée de la commande) pour les don
nées de processus cycliques. La configuration s'effectue via l'éditeur FHPP+ du PlugIn FCT.
NotaLes lacunes entre les PNU 1 octet et les PNU suivants de 2 ou 4 octets ainsi que les sous-index non
utilisés sont remplies par des PNU de caractères génériques.
Format (4 octets, comme pour l'EFPC)
Octet Signification
1 réservé (= 0)
2 subindex
3 PNU transmis
4
Sous-index 1 1er PNU (1st PNU)
1er PNU transmis : Valeur : 0x00010001 (PNU 1.1)
Sous-index 2 2e PNU (2nd PNU)
2r PNU transmis : Valeur : 0x00010002 (PNU 2.1)
Sous-index 3 … 10 3e … 10e PNU (3rd … 10th PNU)
3e … 10e PNU transmis : PNU indifférent
Tab. C.11 PNU 41
C Paramètres FHPP (PNU)
Festo – EMCA-EC-C-HP-FR – 1703c – Français 173
PNU 42 État du télégramme de réception FHPP (FHPP receive telegram state)Sous-index 1 Classe : Var Type de données :
uint32
Accès : ro
Lecture de la localisation de l’erreur et du type d'erreur du télégramme de réception.Bit Valeur Signification0 … 9 … Lieu du
défautBit par bit, un bit par entrée de télégramme (PNU 40.1 … 40.10)
10 … 23 0 réservé24 1 Type
d'erreurLe PNU (avec localisation de l'erreur dans bit 0 … 9) n'est pas valide.
25 1 Écriture impossible du PNU (avec localisation de l'erreur dans bit
0 … 9).26 1 La longueur de télégramme max. est dépassée.27 1 PNU ne doit pas être mappé dans un télégramme.28 1 Entrée dans l'état actuel (par ex. en cas de communication
cyclique en cours) non modifiable.29 1 Entrée 16/32 bits commence par une adresse impaire.30 … 31 0 réservéNotaSi le télégramme transmis est correct, tous les bits = 0
Tab. C.12 PNU 42
PNU 43 État du télégramme de réponse FHPP (FHPP responsed telegram state)Sous-index 1 Classe : Var Type de données:
uint32
Accès: ro
Lecture de la localisation de l’erreur et du type d'erreur du télégramme de réponse.
Bit Valeur Signification
0 … 9 … Lieu du
défaut
Bit par bit, un bit par entrée de télégramme (PNU 40.1 … 40.10)
10 … 23 0 réservé
24 1 Type
d'erreur
Le PNU (avec localisation de l'erreur dans bit 0 … 9) n'est pas valide.
25 1 Lecture impossible du PNU
(avec localisation de l'erreur dans bit 0 … 9).
26 1 La longueur de télégramme max. est dépassée.
27 1 PNU ne doit pas être mappé dans un télégramme.
28 1 Entrée dans l'état actuel (par ex. en cas de communication cyc
lique en cours) non modifiable.
29 1 Entrée 16/32 bits commence par une adresse impaire.
30 … 31 0 réservé
NotaSi le télégramme transmis est correct, tous les bits = 0
Tab. C.13 PNU 43
C Paramètres FHPP (PNU)
174 Festo – EMCA-EC-C-HP-FR – 1703c – Français
C.3.3 Données d'appareil – numéros de version
PNU 100 Version du matériel du fabricant (Manufacturer hardware version)Sous-index 1 … 3 Classe : Array Type de données:
uint16
Accès: ro
Lecture de la version du matériel.
Sous-index 1 Numéro de révision, partie 1
Sous-index 2 Numéro de révision, partie 2
Sous-index 3 Numéro de révision, partie 3
Tab. C.14 PNU 100
PNU 101 Version firmware du fabricant (Manufacturer firmware version)Sous-index 1 … 4 Classe : Array Type de données :
uint16
Accès : ro
Lecture de la version du micrologiciel. Le codage du numéro de version du micrologiciel de l'appareil
est composé de 4 chiffres (par ex. “1.2.3.4”) du sous-index.
Sous-index 1 Numéro de la version principale (Major version number)1er chiffre de la version du micrologiciel
Sous-index 2 Numéro de la version auxiliaire (Minor version number)2e chiffre de la version du micrologiciel
Sous-index 3 Numéro de révision (Revision number)3e chiffre de la version du micrologiciel
Sous-index 4 Numéro de version (Build number)4e chiffre de la version du micrologiciel
Tab. C.15 PNU 101
PNU 102 Version de FHPP (FHPP version)Sous-index 1 Classe : Var Type de données :
uint16
Accès : ro
Lecture de la version de FHPP. Le numéro de version FHPP de l'appareil est composé de 4 chiffres
(par ex. “xxyy”).Format (16 bits, BCD)Chiffres Significationxx Numéro de la version principaleyy Numéro de la version auxiliaire
Tab. C.16 PNU 102
C Paramètres FHPP (PNU)
Festo – EMCA-EC-C-HP-FR – 1703c – Français 175
PNU 104 Version de logiciel requise (FCT) (Required software version)Sous-index 1 Classe : Var Type de données :
uint16
Accès : ro
Lecture de la version FCT nécessaire à l'utilisation du micrologiciel. Le numéro de version min. de
l'outil Festo Configuration Tool (FCT) est composé de 4 chiffres (par ex. “xxyy”).
Format (16 bits, BCD)
Chiffres Signification
xx Numéro de la version principale
yy Numéro de la version auxiliaire
Tab. C.17 PNU 104
C.3.4 Caractéristiques de l'appareil – Identification
PNU 114 Numéro de série du contrôleur (Serialnumber controller)Subindex 1 … 12 Classe : Var Type de données :
char
Accès : ro
Lecture de la Product Key. La décomposition de la Product Key à 11 caractères est consignée sur le
portail d'assistance � www.festo.com/sp.
Sous-index 1 …
11
1. … 11. Symbole, (1st … 11th character)
1. … 11. Symbole de la Product Key
Sous-index 12 12. Symbole, (12th character)
12. Symbole, fixe : (00h=’\0’)
Tab. C.18 PNU 114
C Paramètres FHPP (PNU)
176 Festo – EMCA-EC-C-HP-FR – 1703c – Français
PNU 115 Type de contrôleur (Controller type)Sous-index 1 … 7 Classe : Array Type de données :
uint8
Accès : ro
Lecture de la configuration de l'EMCA.
Sous-index 1 Taille (Size)Taille du moteur
Valeur Signification0x01 (1) Moyenne (EMCA-...-M-...)0x02 (2) Courte (EMCA-...-S-...)
Sous-index 2 Protocole de bus/commande (Bus protocol/Actuation)Interface de bus de terrain
Valeur Signification0x04 (4) CANopen
Sous-index 3 Unité de mesure (Measuring unit)Système de mesure
Valeur Signification0x02 (2) Avec codeur0x03 (3) Avec codeur absolu multitour
Sous-index 4 Boîtier (Housing)Type de boîtier
Valeur Signification0x01 (1) Standard
Sous-index 5 Raccordement électrique (Electrical connection)Type de branchement électrique
Valeur Signification0x01 (1) Boîte de raccordement
Sous-index 6 Frein (Brake)Frein du moteur
Valeur Signification0x01 (1) Sans frein0x02 (2) Avec frein
Sous-index 7 Pupitre de commande (Control panel)Pupitre de commande
Valeur Signification0x01 (1) Sans pupitre de commande
Tab. C.19 PNU 115
C Paramètres FHPP (PNU)
Festo – EMCA-EC-C-HP-FR – 1703c – Français 177
PNU 120 Nom de l'appareil donné par le fabricant (Manufacturer device name)Sous-index
1 … 30
Classe : Array Type de données :
char
Accès : ro
Lecture du nom du fabricant de l'actionneur (ASCII, 7 bits). Exemple : EMCA-EC-67-M-1TM-CO.
Les signes non utilisés sont remplis avec zéro (00 h='\0').
Tab. C.20 PNU 120
PNU 121 Nom de l'appareil donné par l'utilisateur (User device name)Sous-index
1 … 30
Classe : Array Type de données :
char
Accès : rw1
Lecture ou écriture du nom d'utilisateur de l'actionneur (ASCII, 7 bits).
Les signes non utilisés sont remplis avec zéro (00 h='\0').
Tab. C.21 PNU 121
PNU 122 Fabricant d'actionneur (Drive manufacturer)
Sous-index
1 … 30
Classe : Array Type de données :
char
Accès : ro
Lecture du nom du fabricant de l'entraînement (ASCII, 7-bit). Fixe : “Festo AG & Co. KG”
Les signes non utilisés sont remplis avec zéro (00 h='\0').
Tab. C.22 PNU 122
PNU 123 Adresse HTTP du fabricant (HTTP drive catalog address)Sous-index
1 … 30
Classe : Array Type de données :
char
Accès : ro
Lecture de l'adresse Internet du fabricant (ASCII, 7 bits). Fix : “http://www.festo.com”
Les signes non utilisés sont remplis avec zéro (00 h='\0').
Tab. C.23 PNU 123
PNU 124 Référence Festo (Festo order number)Sous-index
1 … 30
Classe : Array Type de données :
char
Accès : ro
Lecture du numéro de commande/de la référence Festo (ASCII, 7 bits).
Avec cette indication, l'utilisateur peut commander un appareil identique.
Les signes non utilisés sont remplis avec zéro (00 h='\0').
Tab. C.24 PNU 124
C Paramètres FHPP (PNU)
178 Festo – EMCA-EC-C-HP-FR – 1703c – Français
C.3.5 Données d'appareil – Paramètres MMI
PNU 125 Priorité de commande (Controllogic)Sous-index 1 Classe : Var Type de données :
uint8
Peut être mappé Accès : rw2
Lecture ou paramétrage de la priorité de commande via l'actionneur. L'interface de commande qui a
actuellement la priorité de commande peut valider l'actionneur et le démarrer ou l'arrêter (com
mander).
Interfaces de commande :
– Festo Configuration Tool (FCT) : Ethernet
– Bus de terrain : CANopen
Non seulement l'interface de commande doit être paramétrée, mais les conditions suivantes doivent
aussi être remplies :
– Activation du régulateur [X9.4] = 24 V (paramétrage des signaux de validation du régulateur
� PNU 128 ou FCT)
– Canaux d’entrée (STO1/STO2) [X6.4/5] = 24 V
Valeur Signification SCON.FCT/MMI
0x00 (0) Priorité de commande pour l'outil Festo Configuration Tool (FCT) 1
0x01 (1) Souveraineté pour bus de terrain
Réglage par défaut après chaque mise sous tension (Power
ON)/redémarrage du contrôleur (FCT).
0
Tab. C.25 PNU 125
C Paramètres FHPP (PNU)
Festo – EMCA-EC-C-HP-FR – 1703c – Français 179
PNU 127 Automate de mémoire de données (Data memory control)Sous-index
1 … 4
Classe : Struct Type de données :
uint32
Peut être mappé Accès : rw2
Lecture ou écriture des commandes pour la conservation non volatile des données (EEPROM). La
lecture retourne la valeur fixe qui doit être écrite pour déclencher la fonction souhaitée.
Sous-index 1 Effacer EEPROM (Delete EEPROM)
Après l'écriture de l'objet, toutes les données de l'EEPROM sont réinitialisées aux réglages d'usine, à
l'exception des paramétrages réseau. Ceux-ci sont réinitialisés aux réglages d'usine après un redé
marrage de l'appareil.
Valeur Signification
0x10 (16) Les données de l'EEPROM sont supprimées et chargées dans les paramètres d'usine.
Sous-index 2 Enregistrer les données (Save data)
L'écriture de l'objet permet d'écraser les données dans l'EEPROM par les réglages actuels
spécifiques à l'utilisateur.
Valeur Signification
0x01 (1) Les données spécifiques à l'utilisateur sont enregistrées dans l'EEPROM.
Sous-index 3 Réinitialiser l'appareil (Reset device)
L'écriture de l'objet permet de déclencher un redémarrage du micrologiciel. Ce faisant, les données
sont lues à partir de l'EEPROM et acceptées comme réglages actuels.
Valeur Signification
0x10 (16) Réinitialiser l'appareil (redémarrage du microprogramme sans modifier les données)
Sous-index 4 Chargement du fichier des paramètres (Load parameter data)
L'écriture de l'objet permet de charger les valeurs des paramètres du fichier des paramètres.
Valeur Signification
0x10 (16) Charger les valeurs des paramètres à partir du fichier des paramètres
Tab. C.26 PNU 127
C Paramètres FHPP (PNU)
180 Festo – EMCA-EC-C-HP-FR – 1703c – Français
PNU 128 Signaux de validation du régulateur (Controller enable signals)Sous-index 1 Classe : Var Type de données : uint8 FW … Accès : rw2
Lecture ou écriture des signaux nécessaires à la validation du régulateur. Les signaux sont combinés
en fonction ET, c'est-à-dire que tous les signaux doivent être activés pour que le régulateur active
l'étage de sortie.
Valeur Signaux de validation requis
0 Communication Control Enable
1 Entrée TOR + Communication Control Enable
Communication Control Enable : par ex. validation du régulateur via le bus de terrain avec
CCON.ENABLE ou la validation du FCT
Tab. C.27 PNU 128
C.3.6 Paramètres de diagnostic
Description du fonctionnement de la mémoire de diagnostic � Page 291.
PNU 200 Événement de diagnostic (Diagnostics event)Sous-index1 … 200
Classe : Array Type de données :uint8
Peut être mappé Accès : ro
Lecture du type d'événements de diagnostic de la mémoire de diagnostic.Valeur Signification0x00 (0) Pas d'événement (ou message d'erreur effacé)0x01 (1) Dysfonctionnement (erreur)0x04 (4) Dépassement date relative (réservé)0x05 (5) Avertissement0x07 (7) Mise sous tension0x09 (9) Information
Sous-index 1 Événement 1 (Event 1)Type de message d'erreur le plus récent/actuel
Sous-index 2 Événement 2 (Event 2)Type du 2e message d'erreur enregistré
Sous-index3 … 200
Événement 3 … 200 (Event 3 … 200)
Type du 3e … 200e message de diagnostic enregistré
Tab. C.28 PNU 200
C Paramètres FHPP (PNU)
Festo – EMCA-EC-C-HP-FR – 1703c – Français 181
PNU 201 Numéro de diagnostic (Diagnostics number)Sous-index1 … 200
Classe : Array Type de données :uint16
Peut être mappé Accès : ro
Lecture des numéros de diagnostic � Page 294.En cas d'entrée de diagnostic non valide, la valeur 0xFFFF est retournée.
Sous-index 1 Événement 1 (Event 1)Message de diagnostic le plus récent/actuel
Sous-index 2 Événement 2 (Event 2)2e message de diagnostic mémorisé
Sous-index3 … 200
Événement 3 … 200 (Event 3 … 200)
3e … 200e message de diagnostic enregistré
Tab. C.29 PNU 201
PNU 202 Date relative (Time stamp)
Sous-index
1 … 200
Classe : Array Type de données :
uint32
Peut être mappé Accès : ro
Lecture du moment [ms] des événements de diagnostic depuis Power ON.
La date relative a le format hh.mm.ss:nnn (hh = heures, mm = minutes, ss = secondes, nnn = milli
secondes).
En cas de dépassement, la valeur de la date relative de 0xFFFFFFFF saute sur 0 et un nouvel
événement d'activation (message de diagnostic 0x3d) est écrit dans la mémoire de diagnostic.
Sous-index 1 Événement 1 (Event 1)
Moment du message de diagnostic le plus récent/actuel
Sous-index 2 Événement 2 (Event 2)
Moment du 2e message de diagnostic mémorisé
Sous-index
3 … 200
Événement 3 … 200 (Event 3 … 200)
Moment du 3e … 200e message de diagnostic mémorisé
Tab. C.30 PNU 202
C Paramètres FHPP (PNU)
182 Festo – EMCA-EC-C-HP-FR – 1703c – Français
PNU 203 Information supplémentaire (Additional information)Sous-index
1 … 200
Classe : Array Type de données :
uint32
Peut être mappé Accès : ro
Lecture de l'information supplémentaire pour le personnel de service.
Sous-index 1 Événement 1 (Event 1)
Information supplémentaire message de diagnostic le plus récent/actuel
Sous-index 2 Événement 2 (Event 2)
Information supplémentaire 2e message de diagnostic mémorisé
Sous-index
3 … 200
Événement 3 … 200 (Event 3 … 200)
Information supplémentaire 3e … 200e message de diagnostic mémorisé
Tab. C.31 PNU 203
PNU 204 Paramètres de la mémoire de diagnostic (Diagnostics buffer parameter)Sous-index 3, 4 Classe : Struct Type de données :
uint8
Peut être mappé Accès : ro, wo
Lecture ou suppression de la mémoire de diagnostic.
Sous-index 3 Effacer la mémoire de diagnostic (Delete memory) Accès : wo
Effacement de la mémoire de diagnostic.
Valeur Signification
1 La mémoire de diagnostic est effacée
Sous-index 4 Nombre d'entrées (Number of entries) Accès : ro
Lecture du nombre d'enregistrements valides dans la mémoire de diagnostic
Valeur Signification
0 … 200 Nombre
Tab. C.32 PNU 204
PNU 205 Panne d'appareil (Device fault)Sous-index 1 Classe : Var Type de données :
uint16
Peut être mappé Accès : ro
Lecture de la panne active de la plus haute priorité.
En l'absence de panne, 0xFFFF (65535) est retourné.
Tab. C.33 PNU 205
C Paramètres FHPP (PNU)
Festo – EMCA-EC-C-HP-FR – 1703c – Français 183
PNU 206 Diagnostic via bus de terrain (Fieldbus Diagnostics)Sous-index 1,2,4,5 Classe : Array Type de données :
uint8
Accès : ro
Lecture des données de diagnostic du bus de terrain (spécifique au bus de terrain).
Sous-index 1 État du bus (Bus status)
État actuel du bus de la connexion CANopen.
État de la communication du bus CAN et de l'opération selon CiA 301.
Bit Valeur Signification
0 0 L'EMCA n'est pas à l'état “Warning error limit reached”
1 L'EMCA est à l'état “Warning error limit reached”
1 0 L'EMCA n'est pas à l'état “Bus OFF”
1 L'EMCA est à l'état “Bus OFF”
2 0 L'EMCA n'est pas à l'état “Error passive”
1 L'EMCA est à l'état “Error passive”
3 0 pas de paramètres du bus
4, 5 0 État DS 301 Statemachine � Page 264 :
– 00 = Stopped
– 01 = Pre-operational
– 10 = Operational
– 10 = réservé
6 0 réservé
7 0 Node guarding error
Sous-index 2 Débit binaire (Baud rate)
Débit binaire actuel du bus CAN.
Valeur Signification
0x00 (0) 1 Mbit/s
0x01 (1) 800 kbits/s
0x02 (2) 500 kbits/s
0x03 (3) 250 kbits/s
0x04 (4) 125 kbits/s
0x05 (5) 100 kbits/s
0x06 (6) 50 kbits/s
0x07 (7) 20 kbits/s
Sous-index 4 Numéro de nœud (Node-ID)
Numéro de nœud du bus CAN actuel (1 … 127).
C Paramètres FHPP (PNU)
184 Festo – EMCA-EC-C-HP-FR – 1703c – Français
Sous-index 5 Diagnostic CANopen (CANopen diagnostics)
Profil d'appareil sélectionné (type de protocole).
Valeur Signification
0 CiA 402
1 FHPP
Tab. C.34 PNU 206
PNU 220 Messages d'erreur actuels (Actual malfunction messages)Sous-index
1 … 32
Classe : Array Type de données :
uint32
Peut être mappé Accès : ro
Lecture de tous les défauts en cours. Quand la mémoire de diagnostic affiche l'historique, il est
possible de déterminer les défauts en cours.
Chaque numéro de diagnostic devient ainsi un numéro de bit.
Les valeurs des paramètres ne sont pas descriptibles. Les erreurs ne peuvent pas être acquittées
avec ce PNU.
Quand le bit est activé, la panne correspondante est activée.
Sous-index 1 Entrée 0 (0th Entry)
Numéros de diagnostic 0 … 31
Sous-index 2 Entrée 1 (1st Entry)
Numéros de diagnostic 32 … 63
...
Sous-index 32 31. Entrée (31th Entry)
Numéros de diagnostic 992 … 1023
Tab. C.35 PNU 220
C Paramètres FHPP (PNU)
Festo – EMCA-EC-C-HP-FR – 1703c – Français 185
PNU 221 Messages d'avertissement actuels (Actual warning messages)Sous-index 1 … 32 Classe : Array Type de données :
uint32
Peut être mappé Accès : ro
Lecture de tous les avertissements en cours. Quand la mémoire de diagnostic affiche l'historique, il
est possible de déterminer les avertissements en cours.
Chaque numéro de diagnostic devient ainsi un numéro de bit.
Les valeurs des paramètres ne sont pas descriptibles. En principe, les avertissements ne peuvent pas
être supprimés.
Quand le bit est activé, l'avertissement correspondant est activé.
Sous-index 1 Entrée 0 (0th Entry)
Numéros de diagnostic 0 … 31
Sous-index 2 Entrée 1 (1st Entry)
Numéros de diagnostic 32 … 63
...
Sous-index 32 31. Entrée (31th Entry)
Numéros de diagnostic 992 … 1023
Tab. C.36 PNU 221
PNU 230 Défaut actuel validable (Actual acknowledged malfunction)Sous-index 1 Classe : Var Type de données :
uint8
Peut être mappé Accès : ro
Lecture du type de validation du défaut actuel de la plus haute priorité.
Valeur Signification
0x00 (0) Le défaut ne peut pas être acquitté.
0x01 (1) Le défaut est encore actif, il ne peut être supprimé qu'après élimination de l'inci
dent.
0x02 (2) Le défaut peut être acquitté immédiatement.
0xFF (255) Il n'y a pas de dysfonctionnement.
Tab. C.37 PNU 230
C Paramètres FHPP (PNU)
186 Festo – EMCA-EC-C-HP-FR – 1703c – Français
PNU 234 Réaction sur erreur 1 admissible (Permissible error reaction 1)Sous-index
1 … 255
Classe : Array Type de données :
uint16
Peut être mappé Accès : ro
Lecture des réactions sur erreur pour les défauts 0 … 254.
Le paramètre est implanté comme champ de bits. Une valeur de 55 (0x0037) signifie par ex. que les
réactions sur erreur A, B, C, E et F peuvent être paramétrées.
Pour les numéros de diagnostic non attribués, la valeur 65535 (0xFFFF) est retournée.
Bit Valeur Signification
0 1 A : pas de rampe de décélération (décélération sans frei
nage)
L'étage de sortie
est immé
diatement désacti
vé
1 2 B : rampe de décélération Quick-Stopp (ARRET D'UR
GENCE)
L'étage de sortie
est ensuite
désactivé2 4 C : rampe de décélération (HALT)
3 8 D : terminer commande de déplacement
4 16 E : rampe de décélération Quick-Stopp (ARRET D'UR
GENCE)
L'étage de sortie
reste activé
5 32 F : rampe de décélération (HALT)
6 64 G : terminer commande de déplacement
Sous-index 1 Numéro de dysfonctionnement 0 (Malfunction number 0)
Réaction sur erreur pour le numéro de dysfonctionnement 0.
Sous-index 2 Numéro de dysfonctionnement 1 (Malfunction number 1)
Réaction sur erreur pour le numéro de dysfonctionnement 1.
Sous-index
3 … 255
Numéro de dysfonctionnement 2 … 254 (Malfunction number 2 … 254)
Réactions sur erreur pour les numéros de dysfonctionnement 2 … 254.
Tab. C.38 PNU 234
C Paramètres FHPP (PNU)
Festo – EMCA-EC-C-HP-FR – 1703c – Français 187
PNU 238 Dépannage 1 admissible (Permissible malfunction handling 1)Sous-index
1 … 255
Classe : Array Type de données :
uint16
Peut être mappé Accès : ro
Lecture des dépannages pour les défauts 0 … 254.Bit Valeur Signification0 0 Le message de diagnostic est un avertissement.
1 Le message de diagnostic est un dysfonctionnement (erreur).1 0 Traiter le message de diagnostic comme un dysfonctionnement ou
un avertissement.1 Ignorer le message de diagnostic (information).
2 0 aucune entrée dans la mémoire de diagnostic1 sauvegarder dans la mémoire de diagnostic
3 … 15 – réservé
Sous-index 1 Numéro de dysfonctionnement 0 (Malfunction number 0)Dépannage pour le numéro de défaut 0.
Sous-index 2 Numéro de dysfonctionnement 1 (Malfunction number 1)Dépannage pour le numéro de défaut 1.
Sous-index
3 … 255
Numéro de dysfonctionnement 2 … 254 (Malfunction number 2 … 254)
Dépannages pour les numéros de défaut 2 … 254.
Tab. C.39 PNU 238
PNU 242 Réaction sur erreur 1 (Error reaction 1)Sous-index
1 … 255
Classe : Array Type de données :
uint16
Peut être mappé Accès : rw2
Lecture ou paramétrage de la réaction sur erreur pour les défauts 0 … 254.
Définition de la réaction sur erreur admissible (champ de bit) � PNU 234.
Sous-index 1 Numéro de dysfonctionnement 0 (Malfunction number 0)
Réaction sur erreur pour le numéro de dysfonctionnement 0.
Sous-index 2 Numéro de dysfonctionnement 1 (Malfunction number 1)
Réaction sur erreur pour le numéro de dysfonctionnement 1.
Sous-index
3 … 255
Numéro de dysfonctionnement 2 … 254 (Malfunction number 2 … 254)
Réactions sur erreur pour les numéros de dysfonctionnement 2 … 254.
Tab. C.40 PNU 242
C Paramètres FHPP (PNU)
188 Festo – EMCA-EC-C-HP-FR – 1703c – Français
PNU 246 Dépannage 1 (Allowed malfunction handling 1)Sous-index
1 … 255
Classe : Array Type de données :
uint16
Peut être mappé Accès : rw2
Lecture ou paramétrage du dépannage pour les défauts 0 … 254.
Définition du dépannage admissible (champ de bit) � PNU 238.
Sous-index 1 Numéro de dysfonctionnement 0 (Malfunction number 0)
Réaction sur erreur pour le numéro de dysfonctionnement 0.
Sous-index 2 Numéro de dysfonctionnement 1 (Malfunction number 1)
Réaction sur erreur pour le numéro de dysfonctionnement 1.
Sous-index
3 … 255
Numéro de dysfonctionnement 2 … 254 (Malfunction number 2 … 254)
Réactions sur erreur pour les numéros de dysfonctionnement 2 … 254.
Tab. C.41 PNU 246
PNU 280 État sûr (Safety state)Sous-index 1 Classe : Var Type de données :
uint8
Peut être mappé Accès : ro
Lecture de l'état de validation du matériel.
Les états de validation suivants sont nécessaire pour le fonctionnement :
Bit Valeur Signification
0 0 Canaux STO (STO1/STO2) [X6.4/5] = 0 V
1 Canaux STO (STO1/STO2) [X6.4/5] = 24 V
1 Validation du régulateur via le bus de terrain1)
1 toujours = 1
Validation du régulateur via l'entrée TOR + bus de terrain1)
0 ENABLE (validation du régulateur) [X9.4] = 0 V
1 ENABLE (validation du régulateur) [X9.4] = 24 V
2 … 7 = 1 réservé
NotaL'état peut passer à “prêt (SA 1)” de la machine d'état FHPP quand le bit 1 = 1.
1) Paramétrage de la validation du régulateur via � PNU 128 ou FCT
Tab. C.42 PNU 280
C Paramètres FHPP (PNU)
Festo – EMCA-EC-C-HP-FR – 1703c – Français 189
C.3.7 Données de processus – Données générales du processus
PNU 300 Valeurs de position (Position values)Sous-index 1 … 3 Classe : Array Type de données :
int32
Peut être mappé Accès : ro
Lecture des valeurs de position actuelles [SINC] du régulateur de position.
Sous-index 1 Position actuelle (Actual position)
Position réelle actuelle du régulateur de position.
Sous-index 2 Position de consigne actuelle (Actual setpoint position)
Position de consigne actuelle du régulateur de position.
Sous-index 3 Erreur de poursuite actuelle (Actual following error)
Erreur de réglage actuelle de l'asservissement de position.
Tab. C.43 PNU 300
PNU 301 Valeurs de force (Force values)Sous-index 1 … 3 Classe : Array Type de données :
int16
Peut être mappé Accès : ro
Lecture des valeurs de force actuelles [‰ de la “Valeur de base de la force (PNU 555)”] du régulateur
de force.
Sous-index 1 Valeur actuelle (Actual value)
Valeur réelle actuelle du régulateur de force.
Sous-index 2 Valeur de consigne actuelle (Actual setpoint value)
Valeur de consigne actuelle du régulateur de force.
Sous-index 3 Erreur de réglage actuelle (Actual control deviation)
Écart actuel par rapport à la valeur de consigne du régulateur de force.
Tab. C.44 PNU 301
C Paramètres FHPP (PNU)
190 Festo – EMCA-EC-C-HP-FR – 1703c – Français
PNU 303 Entrées TOR locales (Local digital inputs)Sous-index 1 Classe : Var Type de données :
uint32
Peut être mappé Accès: ro
Lecture de l'état réel des entrées TOR locales (DIN…/STO…).
Bit Signification
0 Entrée Sample (mesure à la volée) [X9.5]
1 Entrée capteur de finde course/de référence 1 [X7.2]
2 Entrée capteur de finde course/de référence 2 [X8.2]
3 Activation du régulateur [X9.4]
4 Canal d'entrée (STO1) [X6.4]
5 Canal d'entrée (STO2) [X6.5]
6 … 32 réservé
Tab. C.45 PNU 303
PNU 304 Sorties TOR locales (Local digital outputs)Sous-index 1 Classe : Var Type de données :
uint32
Peut être mappé Accès : ro
Lecture de l'état réel des sorties TOR locales (DOUT…).
Bit Signification
0 Régulateur opérationnel
1 Sorties configurables
Tab. C.46 PNU 304
PNU 310 Valeurs de vitesse (Velocity values)Sous-index 1 … 3 Classe : Array Type de données :
int32
Peut être mappé Accès : ro
Lecture des valeurs de vitesse actuelles du régulateur de vitesse.
Sous-index 1 Vitesse actuelle (Actual velocity)
Valeur réelle actuelle du régulateur de vitesse.
Sous-index 2 Vitesse de consigne actuelle (Actual nominal velocity)
Valeur de consigne actuelle du régulateur de vitesse
Sous-index 3 Erreur de réglage actuelle (Actual control deviation)
Écart actuel par rapport à la valeur de consigne du régulateur de vitesse.
Tab. C.47 PNU 310
C Paramètres FHPP (PNU)
Festo – EMCA-EC-C-HP-FR – 1703c – Français 191
PNU 312 Etat des sorties des comparateurs (Status comparator outputs)Sous-index 1 Classe : Var Type de données :
uint8
Accès : ro
Lecture de l'état réel des comparateurs.
– Bit/sortie de comparateur = 0 :
Valeur réelle en dehors de la plage du comparateur.
– Bit/sortie de comparateur = 1 :
Valeur réelle après écoulement du temps de repos dans la plage du comparateur.
Bit Signification
0 Comparateur de position
1 Comparateur de vitesse
2 Comparateur de force
3 Comparateur de temps
4 … 7 réservé
Tab. C.48 PNU 312
C Paramètres FHPP (PNU)
192 Festo – EMCA-EC-C-HP-FR – 1703c – Français
C.3.8 Données de processus – Données FHPP
PNU 320 Informations d'état FHPP (FHPP status information)Sous-index 1, 2 Classe : Struct Type de données :
int32/uint32
Accès : ro
Lecture des données d'état (données d'entrée).
Sous-index 1 Octet d'état FHPP 1 … 4 (FHPP status byte 1… 4) Type de données :
uint32
Informations d'état sur l'octet 1 … 4 (par ex. SCON, SPOS, ...)
Sous-index 2 Octet d'état FHPP 5 … 8 (FHPP status byte 5… 8) Type de données :
int32
Informations d'état sur l'octet 5 … 8 (valeur réelle 2)
Tab. C.49 PNU 320
PNU 321 Informations de commande FHPP (FHPP control information)Sous-index 1, 2 Classe : Struct Type de données :
int32/uint32
Accès : ro
Lecture des données de commande (données de sortie).
Sous-index 1 Octet de commande FHPP 1 … 4 (FHPP control byte 1… 4) Type de données :
uint32
Informations sur l'octet 1 … 4 (par ex. CCON, CPOS, ...)
Sous-index 2 Octet de commande FHPP 5 … 8 (FHPP control byte 5… 8) Type de données :
int32
Informations de commande sur l'octet 5 … 8 (valeur de consigne 2)
Tab. C.50 PNU 321
C Paramètres FHPP (PNU)
Festo – EMCA-EC-C-HP-FR – 1703c – Français 193
C.3.9 Données de processus – mesure à la volée (Sampling de positions)
Mesure à la volée � Page 127.
PNU 350 Position sample, front montant (Sample position, rising edge)Sous-index 1 Classe : Var Type de données :
int32
Peut être mappé Accès : ro
Lecture de la position enregistrée pour un front montant.
Le type d'enregistrement de position est paramétré via la fonction Sample � PNU 352.
Tab. C.51 PNU 350
PNU 351 Position sample, front descendant (Sample position, falling edge)
Sous-index 1 Classe : Var Type de données :
int32
Peut être mappé Accès : ro
Lecture de la position enregistrée pour un front descendant.
Le type d'enregistrement de position est paramétré via la fonction Sample � PNU 352.
Tab. C.52 PNU 351
PNU 352 Mode de fonctionnement Sample (Sample mode)Sous-index 1 Classe : Var Type de données :
uint8
Peut être mappé Accès : rw1
Lecture ou paramétrage des commandes pour la commande Sample.
Valeur Signification
0x00 (0) Entrée Sample désactivée
0x01 (1) La position Sample est la position lors du premier déclenchement de l'entrée
Sample. Une fois que la valeur a été lue, il est possible d'enregistrer une nou
velle position via l'entrée Sample.
0x02 (2) À chaque fois que l'entrée Sample est déclenchée, la position est enregistrée, et
les anciennes positions sont écrasées.
Tab. C.53 PNU 352
C Paramètres FHPP (PNU)
194 Festo – EMCA-EC-C-HP-FR – 1703c – Français
C.3.10 Liste d'enregistrements – Données d'enregistrementAvec FHPP, la sélection de l'enregistrement pour la lecture et l'écriture s'effectue par l'intermédiaire du sous-
index des PNU 401 … 427. PNU 400 permet de sélectionner l'enregistrement actif ou l'apprentissage.
PNU Désignation Type dedonnées
subindex
401 Octet de commande d'enregistrement 1 (RCB 1) uint8 1 … 64
402 Octet de commande d'enregistrement 2 (RCB 2) uint8 1 … 64
404 Consigne int32 1 … 64
406 Vitesse int32 1 … 64
407 Accélération int32 1 … 64
408 Temporisation int32 1 … 64
409 À-coup accélération uint32 1 … 64
410 Masse uint32 1 … 64
416 Enchaînement cible d'enregistrements uint8 1 … 64
417 À-coup décélération uint32 1 … 64
418 Limitation de couple int16 1 … 64
421 Octet de commande d'enregistrement 3 (RCB 3) uint8 1 … 64
423 Vitesse finale int32 1 … 64
424 Écart de régulation max. int32 1 … 64
425 MC en cas de progression d'enregistrements uint8 1 … 64
426 Temporisation du démarrage uint32 1 … 64
427 Limitation de course int32 1 … 64
428 Facteur pilotage de couple uint16 1 … 64
430 Comparateur de position, min. int32 1 … 64
431 Comparateur de position, max. int32 1 … 64
432 Comparateur de position, temps de repos uint16 1 … 64
433 Comparateur de vitesse, min. int32 1 … 64
434 Comparateur de vitesse, max. int32 1 … 64
435 Comparateur de vitesse, temps de repos uint16 1 … 64
436 Comparateur de force, min. int16 1 … 64
437 Comparateur de force, max. int16 1 … 64
438 Comparateur de force, temps de repos uint16 1 … 64
439 Comparateur de temps, min. uint32 1 … 64
440 Comparateur de temps, max. uint32 1 … 64
441 Consigne de vitesse int32 1 … 64
442 Valeur de consigne de la force int16 1 … 64
Tab. C.54 Structure de la liste des enregistrements – Données d'enregistrement pour FHPP
C Paramètres FHPP (PNU)
Festo – EMCA-EC-C-HP-FR – 1703c – Français 195
PNU 400 État d'enregistrement (Record status)Sous-index 1, 2 Classe : Struct Type de données :
uint8
Peut être mappé Accès : ro, rw1
Lecture ou paramétrage de l'enregistrement actuellement sélectionné.
Sous-index 1 Numéro d'enregistrement de consigne (Demand record
number)
Accès : rw1
L'entrée contient le numéro de l'enregistrement cible dans les paramètres duquel la position actuelle
est saisie dès que le bit d'apprentissage est activé � PNU 520
Sous-index 2 Numéro d'enregistrement actuel (Actual record number) Accès : ro
Est également valable si l'actionneur n'est pas en mode de sélection d'enregistrement (appren
tissage !). En mode de sélection d'enregistrement, ce paramètre est transféré dans les données
standard FHPP, octet de commande 3.
Tab. C.55 PNU 400
C Paramètres FHPP (PNU)
196 Festo – EMCA-EC-C-HP-FR – 1703c – Français
PNU 401 Octet de commande d'enregistrement 1 (RCB 1) (Record control byte 1)Sous-index 1 … 64 Classe : Array Type de données :
uint8
Peut être mappé Accès : rw1
Lecture ou paramétrage de l'octet de commande d'enregistrement 1 (RCB 1).
L'octet de commande d'enregistrement définit le type de l'enregistrement (position, vitesse, force/
couple de rotation) et comporte les réglages les plus importants.
Désignation Bit Valeur Signification
ABS 0 Binaire Sélection du type de positionnement
– Mode positionnement (COM1/2)
0 La valeur de consigne est absolue par rapport au point zéro
du projet
1 La valeur de consigne est relative par rapport à la dernière
position réelle/de consigne� REL, bit 4
COM1/2 1, 2 Bit 2 Bit 1 Sélection du mode de régulation
0 0 Mode de positionnement (asservissement de position)
0 1 Mode servo/couple de rotation (régulation du courant)
1 0 Mode vitesse (régulation de la vitesse de rotation)
1 1 Enregistrement non valide
RES 3 – réservé
REL 4 Binaire Sélection du point de référence pour la valeur de consigne
relative
– Mode positionnement (COM1/2)
0 La valeur de consigne est relative par rapport à la dernière
valeur de consigne/l'objectif
1 La valeur de consigne est relative par rapport à la dernière
valeur réelle/position réelle
XLIM 5 Binaire Activation de la surveillance de la course
– Mode servo/couple de rotation (COM1/2)
– Mode vitesse (COM1/2)
0 Surveillance de la course activée
1 Surveillance de la course désactivée
FAST 6 – Non pris en charge/réservé
RES 7 – réservé
Sous-index 1 … 64 Enregistrement 1 … 64 (Record 1 … 64)
Octet de commande d'enregistrement 1 de l'enregistrement 1 … 64.
Tab. C.56 PNU 401
C Paramètres FHPP (PNU)
Festo – EMCA-EC-C-HP-FR – 1703c – Français 197
PNU 402 Octet de commande d'enregistrement 2 (RCB 2) (Record control byte 2)Sous-index 1 … 64 Classe : Array Type de données :
uint8
Peut être mappé Accès : rw1
Lecture ou paramétrage de l'octet de commande d'enregistrement 2 (RCB 2). L'octet de commande
d'enregistrement contient les conditions pour l'enchaînement d'enregistrements.Bit Valeur Signification0 … 6 Décimales Condition d'évolution pour l'enchaînement d'enregistrements
automatique.0 Pas d'évolution des enregistrements1 MC (Motion Complete)20 Comparateur de position21 Comparateur de vitesse22 Comparateur de force23 Comparateur de temps
7 = 0 : réservé
Sous-index 1 … 64 Enregistrement 1 … 64 (Record 1 … 64)Octet de commande d'enregistrement 2 de l'enregistrement 1 … 64.
Tab. C.57 PNU 402
PNU 404 Valeur de consigne (Setpoint value)Sous-index 1 … 64 Classe : Array Type de données :
int32
Peut être mappé Accès : rw1
Lecture ou paramétrage de la position cible [SINC].
Sous-index 1 … 64 Enregistrement 1 … 64 (Record 1 … 64)Valeur de consigne de l'enregistrement 1 … 64.
Tab. C.58 PNU 404
PNU 406 Vitesse (Velocity)Sous-index 1 … 64 Classe : Array Type de données :
int32
Peut être mappé Accès : rw1
Lecture ou paramétrage de la vitesse max. [SINC/s].
La vitesse est toujours indiquée par une valeur positive. En cas de déplacements dans la direction
négative, la valeur devient automatiquement négative.
– Enregistrement de position : vitesse max.
– Enregistrement de vitesse : pas de fonction
– Enregistrement de force : vitesse max.
Sous-index 1 … 64 Enregistrement 1 … 64 (Record 1 … 64)Vitesse max. de l'enregistrement 1 … 64.
Tab. C.59 PNU 406
C Paramètres FHPP (PNU)
198 Festo – EMCA-EC-C-HP-FR – 1703c – Français
PNU 407 Accélération (Acceleration)Sous-index 1 … 64 Classe : Array Type de données :
int32
Peut être mappé Accès : rw1
Lecture ou paramétrage de l'accélération max. [SINC/s2].
Sous-index 1 … 64 Enregistrement 1 … 64 (Record 1 … 64)Accélération max. de l'enregistrement 1 … 64.
Tab. C.60 PNU 407
PNU 408 Décélération (Deceleration)Sous-index 1 … 64 Classe : Array Type de données :
int32
Peut être mappé Accès : rw1
Lecture ou paramétrage de la décélération max. [SINC/s2].
Sous-index 1 … 64 Enregistrement 1 … 64 (Record 1 … 64)Temporisation max. de l'enregistrement 1 … 64.
Tab. C.61 PNU 408
PNU 409 À-coup accélération (Jerk acceleration)Sous-index 1 … 64 Classe : Array Type de données :
uint32
Peut être mappé Accès : rw1
Lecture ou paramétrage de l'à-coup max. [(SINC/s3)/10] pendant l'accélération. La valeur 0 est inter
prétée comme l'à-coup max.
Enregistrement de la force : sans fonction
Sous-index 1 … 64 Enregistrement 1 … 64 (Record 1 … 64)Valeur max. de l'accélération avec à-coup de l'enregistrement 1 … 64.
Tab. C.62 PNU 409
PNU 410 Masse (Mass)Sous-index 1 … 64 Classe : Array Type de données :
uint32
Peut être mappé Accès : rw1
Lecture ou paramétrage de la masse qui est aussi déplacée avec la masse de base pendant le parcours.
– Axe linéaire : [g]
– Axe rotatif : [kgm2 * 10-7]
Sous-index 1 … 64 Enregistrement 1 … 64 (Record 1 … 64)
Masse de l'enregistrement 1 … 64.
Tab. C.63 PNU 410
C Paramètres FHPP (PNU)
Festo – EMCA-EC-C-HP-FR – 1703c – Français 199
PNU 416 Enchaînement cible d'enregistrements (Following record)Sous-index 1 … 64 Classe : Array Type de données :
uint8
Peut être mappé Accès : rw1
Lecture ou écriture du numéro d'enregistrement auquel le saut est effectué si la condition
d'évolution (octet de commande d'enregistrement 2 (RCB2)) de l'enchaînement d'enregistrement est
remplie.
Sous-index 1 … 64 Enregistrement 1 … 64 (Record 1 … 64)
Enchaînement cible d'enregistrements de l'enregistrement 1 … 64.
Tab. C.64 PNU 416
PNU 417 À-coup décélération (Jerk deceleration)Sous-index 1 … 64 Classe : Array Type de données :
uint32
Peut être mappé Accès : rw1
Lecture ou paramétrage de l'à-coup max. [(SINC/s3)/10] pendant la décélération. La valeur 0 est
interprétée comme l'à-coup max.
Enregistrement de la force : sans fonction
Sous-index 1 … 64 Enregistrement 1 … 64 (Record 1 … 64)
Valeur max. de temporisation de l'à-coup de l'enregistrement 1 … 64.
Tab. C.65 PNU 417
PNU 418 Limitation de couple (Torque limitation)Sous-index 1 … 64 Classe : Array Type de données :
int16
Peut être mappé Accès : rw1
Lecture ou paramétrage de la force max. [‰ de la “valeur de base de la force (PNU 555)”].
– 0 ‰ = pas de courant moteur (= 0 A)
– 1 000 ‰ = valeur de base de la force (PNU 555)
Sous-index 1 … 64 Enregistrement 1 … 64 (Record 1 … 64)
Force max. de l'enregistrement 1 … 64.
Tab. C.66 PNU 418
C Paramètres FHPP (PNU)
200 Festo – EMCA-EC-C-HP-FR – 1703c – Français
PNU 421 Octet de commande d'enregistrement 3 (RCB 3) (Record control byte 3)Sous-index 1 … 64 Classe : Array Type de données :
uint8
Peut être mappé Accès : rw1
Lecture ou paramétrage de la condition de démarrage pour l'enregistrement en suspens.Bit Valeur Signification0, 1 Bit 1 Bit 0 Options d'instruction de démarrage
0 0 Ignorer : ignorer l'instruction de démarrage0 1 Interrompre : progression immédiate vers la nouvelle commande1 0 Attendre : démarrage de la nouvelle commande après Motion Com
plete1 1 réservé
2 … 7 – réservé
Sous-index 1 … 64 Enregistrement 1 … 64 (Record 1 … 64)Octet de commande d'enregistrement 3 de l'enregistrement 1 … 64.
Tab. C.67 PNU 421
PNU 423 Vitesse finale (End velocity)Sous-index 1 … 64 Classe : Array Type de données :
int32
Peut être mappé Accès : rw1
Lecture ou paramétrage de la vitesse [SINC/s] à la fin de l'enregistrement.
– Enregistrement de position : vitesse finale
– Enregistrement de vitesse : vitesse de consigne
– Enregistrement de la force : sans fonction
Sous-index 1 … 64 Enregistrement 1 … 64 (Record 1 … 64)Vitesse finale de l'enregistrement 1 … 64.
Tab. C.68 PNU 423
PNU 424 Écart de régulation max. (Max. control deviation)Sous-index 1 … 64 Classe : Array Type de données :
int32
Peut être mappé Accès : rw1
Lecture ou paramétrage de l'écart de régulation max.
– Enregistrement de position : erreur de poursuite max. [SINC]
– Enregistrement de vitesse : écart max. de la vitesse de consigne [SINC/s]
– Enregistrement de la force : sans fonction
Sous-index 1 … 64 Enregistrement 1 … 64 (Record 1 … 64)
Vitesse finale de l'enregistrement 1 … 64.
Tab. C.69 PNU 424
C Paramètres FHPP (PNU)
Festo – EMCA-EC-C-HP-FR – 1703c – Français 201
PNU 425 MC en cas de progression d'enregistrements (MC visible during recordsequence)
Sous-index 1 … 64 Classe : Array Type de données :
uint8
Peut être mappé Accès : rw1
Lecture ou paramétrage de Motion Complete (MC) en cas d'évolution d'enregistrements.
Valeur Signification
0 Aucun Motion Complete (MC) ne sera émis.
1 Un Motion Complete (MC) sera émis.
Sous-index 1 … 64 Enregistrement 1 … 64 (Record 1 … 64)
MC en cas de progression d'enregistrement de l'enregistrement 1 … 64.
Tab. C.70 PNU 425
PNU 426 Temporisation du démarrage (Start delay)Sous-index 1 … 64 Classe : Array Type de données :
uint32
Peut être mappé Accès : rw1
Lecture ou paramétrage des durées de temporisation du démarrage [ms]. L'instruction de démarrage
permet de lancer la durée de temporisation. Une fois la durée écoulée, le déplacement de
l'enregistrement démarre.
Sous-index 1 … 64 Enregistrement 1 … 64 (Record 1 … 64)
Temporisation de démarrage de l'enregistrement 1 … 64.
Tab. C.71 PNU 426
PNU 427 Limite de course (Stroke limit)
Sous-index 1 … 64 Classe : Array Type de données :
int32
Peut être mappé Accès : rw1
Lecture ou paramétrage de la trajectoire max. (course) [SINC] pouvant être parcourue en mode
vitesse et servo/couple de rotation par rapport à la position de démarrage. Lorsque la limite de
course est atteinte, l'actionneur est freiné par la temporisation Quick Stop (PNU 1029) et reste im
mobile par régulation de position. L'activation ou la désactivation de la surveillance de course s'ef
fectue par le biais du paramètre “Activation du (PNU 401.B5)”.
Sous-index 1 … 64 Enregistrement 1 … 64 (Record 1 … 64)
Limite de course de l'enregistrement 1 … 64.
Tab. C.72 PNU 427
C Paramètres FHPP (PNU)
202 Festo – EMCA-EC-C-HP-FR – 1703c – Français
PNU 428 Facteur pilotage de couple (Torque feed forward control factor)Sous-index 1 … 64 Classe : Array Type de données :
uint16
Peut être mappé Accès : rw1
Lecture ou paramétrage de la partie du pilotage de couple [‰] en mode enregistrement.
– 0 = désactivée
– 1 000 = complètement activée
Le pilotage de couple est additionné à la valeur de consigne du régulateur de courant. La valeur est
calculée à partir de l'accélération � PNU 1080.
Sous-index 1 … 64 Enregistrement 1 … 64 (Record 1 … 64)
Facteur pilotage de couple de l'enregistrement 1 … 64.
Tab. C.73 PNU 428
C Paramètres FHPP (PNU)
Festo – EMCA-EC-C-HP-FR – 1703c – Français 203
C.3.11 Liste d'enregistrements – Messages d'enregistrement
PNU 430 Comparateur de position, min. (Position comparator minimum)Sous-index 1 … 64 Classe : Array Type de données :
int32
Peut être mappé Accès : rw1
Lecture ou paramétrage des valeurs limites inférieures [SINC] du comparateur de position.
Sous-index 1 … 64 Enregistrement 1 … 64 (Record 1 … 64)
Comparateur de position, min. de l'enregistrement 1 … 64.
Tab. C.74 PNU 430
PNU 431 Comparateur de position, max. (Position comparator maximum)Sous-index 1 … 64 Classe : Array Type de données :
int32
Peut être mappé Accès : rw1
Lecture ou paramétrage des valeurs limites supérieurs [SINC] du comparateur de position.
Sous-index 1 … 64 Enregistrement 1 … 64 (Record 1 … 64)
Comparateur de position, max. de l'enregistrement 1 … 64.
Tab. C.75 PNU 431
PNU 432 Comparateur de position, temps de repos (Position comparator window time)Sous-index 1 … 64 Classe : Array Type de données :
uint16
Peut être mappé Accès : rw1
Lecture ou paramétrage des temps de repos [ms] du comparateur de position.
Sous-index 1 … 64 Enregistrement 1 … 64 (Record 1 … 64)
Comparateur de position, temps de repos de l'enregistrement 1 … 64.
Tab. C.76 PNU 432
C Paramètres FHPP (PNU)
204 Festo – EMCA-EC-C-HP-FR – 1703c – Français
PNU 433 Comparateur de vitesse, min. (Velocity comparator minimum)Sous-index 1 … 64 Classe : Array Type de données :
int32
Peut être mappé Accès : rw1
Lecture ou paramétrage des valeurs limites inférieures [SINC/s] du comparateur de vitesse.
Sous-index 1 … 64 Enregistrement 1 … 64 (Record 1 … 64)
Comparateur de vitesse, min. de l'enregistrement 1 … 64.
Tab. C.77 PNU 433
PNU 434 Comparateur de vitesse, max. (Velocity comparator maximum)Sous-index 1 … 64 Classe : Array Type de données :
int32
Peut être mappé Accès : rw1
Lecture ou paramétrage des valeurs limites supérieures [SINC/s] du comparateur de vitesse.
Sous-index 1 … 64 Enregistrement 1 … 64 (Record 1 … 64)
Comparateur de vitesse, max. de l'enregistrement 1 … 64.
Tab. C.78 PNU 434
PNU 435 Comparateur de vitesse, temps de repos (Velocity comparator window time)Sous-index 1 … 64 Classe : Array Type de données :
uint16
Peut être mappé Accès : rw1
Lecture ou paramétrage des temps de repos [ms] du comparateur de vitesse.
Sous-index 1 … 64 Enregistrement 1 … 64 (Record 1 … 64)
Comparateur de vitesse, temps de repos de l'enregistrement 1 … 64.
Tab. C.79 PNU 435
C Paramètres FHPP (PNU)
Festo – EMCA-EC-C-HP-FR – 1703c – Français 205
PNU 436 Comparateur de force, min. (Force comparator minimum)Sous-index 1 … 64 Classe : Array Type de données :
int16
Peut être mappé Accès : rw1
Lecture ou paramétrage des valeurs limites inférieures [‰ de la “valeur de base de la force (PNU
555)”] du comparateur de force.
Sous-index 1 … 64 Enregistrement 1 … 64 (Record 1 … 64)
Comparateur de force, min. de l'enregistrement 1 … 64.
Tab. C.80 PNU 436
PNU 437 Comparateur de force, max. (Force comparator maximum)Sous-index 1 … 64 Classe : Array Type de données :
int16
Peut être mappé Accès : rw1
Lecture ou paramétrage des valeurs limites supérieures [‰ de la “valeur de base de la force (PNU
555)”] du comparateur de force.
Sous-index 1 … 64 Enregistrement 1 … 64 (Record 1 … 64)
Comparateur de force, max. de l'enregistrement 1 … 64.
Tab. C.81 PNU 437
PNU 438 Comparateur de force, temps de repos (Force comparator window time)Sous-index 1 … 64 Classe : Array Type de données :
uint16
Peut être mappé Accès : rw1
Lecture ou paramétrage des temps de repos [ms] du comparateur de force.
Sous-index 1 … 64 Enregistrement 1 … 64 (Record 1 … 64)
Comparateur de force, temps de repos de l'enregistrement 1 … 64.
Tab. C.82 PNU 438
C Paramètres FHPP (PNU)
206 Festo – EMCA-EC-C-HP-FR – 1703c – Français
PNU 439 Comparateur de temps, min. (Time comparator minimum)Sous-index 1 … 64 Classe : Array Type de données :
uint32
Peut être mappé Accès : rw1
Lecture ou paramétrage des valeurs limites inférieures [ms] du comparateur de temps.
Sous-index 1 … 64 Enregistrement 1 … 64 (Record 1 … 64)Comparateur de temps, min. de l'enregistrement 1 … 64.
Tab. C.83 PNU 439
PNU 440 Comparateur de temps, max. (Time comparator maximum)
Sous-index 1 … 64 Classe : Array Type de données :
uint32
Peut être mappé Accès : rw1
Lecture ou paramétrage des valeurs limites supérieures [ms] du comparateur de temps.
Sous-index 1 … 64 Enregistrement 1 … 64 (Record 1 … 64)Comparateur de temps, max. de l'enregistrement 1 … 64.
Tab. C.84 PNU 440
PNU 441 Consigne de vitesse (Setpoint value velocity)Sous-index 1 … 64 Classe : Array Type de données :
int32Peut être mappé Accès : rw1
Lecture ou paramétrage de la vitesse finale [SINC/s] d'un enregistrement de vitesses. Le signe de lavaleur détermine la direction dans laquelle la vitesse doit augmenter.
Sous-index 1 … 64 Enregistrement 1 … 64 (Record 1 … 64)Vitesse finale de l'enregistrement 1 … 64.
Tab. C.85 PNU 441
PNU 442 Valeur de consigne de la force (Setpoint value force)Sous-index 1 … 64 Classe : Array Type de données :
int16Peut être mappé Accès : rw1
Lecture ou paramétrage de la force cible [‰ de la “valeur de base de la force (PNU 555)”] d'unenregistrement de force. Le signe de la valeur détermine la direction dans laquelle la force doit augmenter.
Sous-index 1 … 64 Enregistrement 1 … 64 (Record 1 … 64)Force cible de l'enregistrement 1 … 64.
Tab. C.86 PNU 442
C Paramètres FHPP (PNU)
Festo – EMCA-EC-C-HP-FR – 1703c – Français 207
C.3.12 Données du projet – Données générales du projet
PNU 500 Point zéro du projet (Project zero point)Sous-index 1 Classe : Var Type de données :
int32
Peut être mappé Accès : rw2
Lecture ou paramétrage du point de référence pour les valeurs de position dans l'application.
Décalage du point zéro de l'axe [SINC] et le point zéro du projet.
Tab. C.87 PNU 500
PNU 501 Fins de course logicielles (Software position limits)Sous-index 1, 2 Classe : Array Type de données :
int32
Peut être mappé Accès : rw2
Lecture ou paramétrage des fins de courses logicielles [SINC] � Page 60.
Une valeur de consigne (position) hors des fins de course logicielles n'est pas autorisée et entraîne
une erreur. Le décalage par rapport au point zéro de l'axe est saisi.
Les fins de course logicielles sont désactivées si les deux fins de course logicielles ont la valeur = 0.
Sous-index 1 Valeur limite inférieure (Lower limit)
Valeur limite pour la position de fin de course logicielle négative (SLN)
Sous-index 2 Valeur limite supérieure (Upper limit)
Valeur limite pour la position de fin de course logicielle positive (SLP)
Tab. C.88 PNU 501
PNU 502 Vitesse max. admissible (Max. velocity)Sous-index 1 Classe : Var Type de données :
int32
Peut être mappé Accès : rw2
Lecture ou paramétrage de la vitesse max. admissible [SINC/s].
Cette valeur limite la vitesse dans tous les modes de fonctionnement.
Tab. C.89 PNU 502
PNU 503 Accélération max. admissible (Max. acceleration)Sous-index 1 Classe : Var Type de données :
int32
Peut être mappé Accès : rw2
Lecture ou paramétrage de l'accélération max. admissible [SINC/s2].
Tab. C.90 PNU 503
C Paramètres FHPP (PNU)
208 Festo – EMCA-EC-C-HP-FR – 1703c – Français
C.3.13 Données du projet – mode servo/couple de rotation
PNU 510 Limite de course (Stroke limit)Sous-index 1 Classe : Var Type de données :
int32
Peut être mappé Accès : rw2
Lecture ou paramétrage de la course max. admissible (course) [SINC] en cas de régulation de force
active.
En cas de régulation de la force active, la position réelle par rapport à la position de départ ne doit
plus changer plus qu'indiqué dans ce paramètre. Il est ainsi possible de garantir que l'axe ne se dé
placera pas à une distance incontrôlée au cas où la régulation de la force serait activée par erreur
(par ex. “Pièce à usiner manquante”).
La surveillance peut être activée ou désactivée par le biais du bit de commande “Valeur limite de la
course désactivée (CDIR.XLIM, B5)”.
Tab. C.91 PNU 510
PNU 512 Force max. admissible (Max. force)Sous-index 1 Classe : Var Type de données :
int32
Peut être mappé Accès : rw2
Lecture ou paramétrage du courant max. (force) [mA] avec lequel le moteur peut fonctionner.
La valeur est toujours positive. En interne, le courant max. “positif ” et “négatif ” est limité par ce
biais.
Tab. C.92 PNU 512
C.3.14 Données du projet – mode apprentissage
PNU 520 Cible d'apprentissage (Teach target)Sous-index 1 Classe : Var Type de données :
uint8
Peut être mappé Accès : rw2
Lecture ou paramétrage de la mémoire d'apprentissage. La commande d'apprentissage suivante
permet d'écrire la position réelle dans la mémoire sélectionnée � Page 89.
Valeur Signification
0x01 (1) Apprendre la position de consigne dans l'enregistrement � PNU 4041)
0x02 (2) Point zéro de l'axe � PNU 1010
0x03 (3) Point zéro du projet � PNU 500
0x04 (4) Fin de course logicielle inférieure � PNU 501.1
0x05 (5) Fin de course logicielle supérieure � PNU 501.2
0x06 (6) Comparateur de position limite inférieure � PNU 4301)
0x07 (7) Comparateur de position limite supérieure � PNU 4311)
1) Le numéro souhaité pour l'enregistrement doit être paramétré via le PNU 400.1 “Numéro d'enregistrement de consigne”.
Tab. C.93 PNU 520
C Paramètres FHPP (PNU)
Festo – EMCA-EC-C-HP-FR – 1703c – Français 209
C.3.15 Données du projet - Fonctionnement direct FHPP
PNU 523 Valeurs de consigne et valeurs réelles FHPP (FHPP setpoint and actual values)Sous-index 1 … 12 Classe : Var Type de données :
uint32
Accès : rw1
Lecture ou paramétrage des valeurs de consigne et réelles à partir des données standard FHPP cyc
liques ou des objets des données de service (SDO).Sous-index 1 Valeur de consigne secondaire de position (Position sub setpoint value)
Valeur Signification0x00 (0) Vitesse [0 … 100 % de la “Valeur de base de la vitesse (PNU 540)”]0x01 (1) réservé
Sous-index 2 Valeur de consigne principale de position (Position main setpoint value)Valeur Signification0x00 (0) Position de consigne [SINC]0x01 (1) réservé
Sous-index 3 Valeur réelle secondaire de position (Position sub actual value)Valeur Signification0x00 (0) Vitesse réelle [% de la “valeur de base vitesse (PNU 540)”]0x01 (1) réservé
Sous-index 4 Valeur réelle principale de position (Position main actual value)Valeur Signification0x00 (0) Position réelle [SINC]0x01 (1) réservé
Sous-index 5 Valeur de consigne secondaire de force (Force sub setpoint value)Valeur Signification0x00 (0) réservé0x01 (1) réservé0x02 (2) Vitesse [0 … 100 % de la “Valeur de base de la vitesse (PNU 540)”]
Sous-index 6 Valeur de consigne principale de force (Force main setpoint value)Valeur Signification0x00 (0) Force de consigne [0 … 100 % de la “valeur de base force (PNU 555)”]0x01 (1) réservé
C Paramètres FHPP (PNU)
210 Festo – EMCA-EC-C-HP-FR – 1703c – Français
Sous-index 7 Valeur réelle secondaire de la force (Force sub actual value)Valeur Signification0x00 (0) Vitesse réelle [% de la “valeur de base de la vitesse (PNU 540)”]0x01 (1) Valeur réelle [% de la “valeur de base de la force (PNU 555)”]
Sous-index 8 Valeur réelle principale de la force (Force main actual value)Valeur Signification0x00 (0) Position réelle [SINC]0x01 (1) Valeur réelle [% de la “valeur de base de la force (PNU 555)”]
Sous-index 9 Valeur de consigne secondaire de la vitesse (Velocity sub setpoint value)Valeur Signification0x00 (0) Accélération [0 … 100 % de la “Valeur de base de l'accélération (PNU 560)”]0x01 (1) réservé
Sous-index 10 Valeur de consigne principale de la vitesse (Velocity main setpoint value)Valeur Signification0x00 (0) Vitesse [SINC/s]0x01 (1) réservé
Sous-index 11 Valeur réelle secondaire de la vitesse (Velocity sub actual value)Valeur Signification0x00 (0) réservé0x01 (1) réservé
Sous-index 12 Valeur réelle principale de la vitesse (Velocity main actual value)Valeur Signification0x00 (0) réservé0x01 (1) Vitesse réelle [% de la “valeur de base de la vitesse (PNU 540)”]
Tab. C.94 PNU 523
PNU 524 Réglages pour le mode direct FHPP (FHPP direct mode settings)
Sous-index 1 Classe : Var Type de données :
uint8
Peut être mappé Accès : rw1
Lecture ou paramétrage des caractéristiques pour le mode direct FHPP.
Bit Valeur Signification
0 Binaire Type de positionnement relatif
0 La valeur de consigne est relative par rapport à la dernière position de consigne.
1 La valeur de consigne est relative par rapport à la position réelle.
1…7 – réservé
Tab. C.95 PNU 524
C Paramètres FHPP (PNU)
Festo – EMCA-EC-C-HP-FR – 1703c – Français 211
C.3.16 Données du projet – Mode pas à pas
PNU 530 Vitesse lente – Phase 1 (Velocity slow – phase 1)Sous-index 1 Classe : Var Type de données :
int32Peut être mappé Accès : rw2
Lecture ou paramétrage de la vitesse lente [SINC/s] pour la phase 1.
Tab. C.96 PNU 530
PNU 531 Vitesse rapide – Phase 2 (Velocity fast – phase 2)
Sous-index 1 Classe : Var Type de données :int32
Peut être mappé Accès : rw2
Lecture ou paramétrage de la vitesse max. [SINC/s] pour la phase 2.
Tab. C.97 PNU 531
PNU 532 Accélération/décélération (Acceleration/Deceleration)Sous-index 1 Classe : Var Type de données :
int32
Peut être mappé Accès : rw2
Lecture ou paramétrage de l'accélération/décélération [SINC/s2].
Tab. C.98 PNU 532
PNU 534 Durée phase 1 (Time phase 1)Sous-index 1 Classe : Var Type de données :
uint16Peut être mappé Accès : rw2
Lecture ou paramétrage de la durée [ms] pour la phase 1.
Tab. C.99 PNU 534
PNU 538 Fenêtre de signalisation Erreur de poursuite (Following error window)Sous-index 1 Classe : Var Type de données :
int32Peut être mappé Accès : rw2
Lecture ou paramétrage de l'erreur de poursuite max. admissible.
Tab. C.100 PNU 538
PNU 539 Délai du temps de réponse erreur de poursuite (Following error timeout)Sous-index 1 Classe : Var Type de données :
uint16Peut être mappé Accès : rw2
Lecture ou paramétrage du temps de repos en [ms] de la surveillance de l'erreur de poursuite.
Tab. C.101 PNU 539
C Paramètres FHPP (PNU)
212 Festo – EMCA-EC-C-HP-FR – 1703c – Français
C.3.17 Données du projet – Fonctionnement direct Position
PNU 540 Valeur de base vitesse (Basic value velocity)Sous-index 1 Classe : Var Type de données :
int32
Peut être mappé Accès : rw2
Lecture ou paramétrage de la valeur de base de la vitesse [SINC/s].
Le maître transmet un pourcentage, qui est multiplié par la valeur de référence pour obtenir la vitesse
de consigne définitive.
Tab. C.102 PNU 540
PNU 541 Accélération (Acceleration)Sous-index 1 Classe : Var Type de données :
int32
Peut être mappé Accès : rw2
Lecture ou paramétrage de l'accélération [SINC/s2].
Tab. C.103 PNU 541
PNU 542 Décélération (Deceleration)Sous-index 1 Classe : Var Type de données :
int32
Peut être mappé Accès : rw2
Lecture ou paramétrage de la décélération [SINC/s2].
Tab. C.104 PNU 542
PNU 543 À-coup accélération (Jerk acceleration)
Sous-index 1 Classe : Var Type de données :
uint32
Peut être mappé Accès : rw2
Lecture ou paramétrage de l'à-coup max. [(SINC/s3)/10] pendant l'accélération. La valeur 0 est inter
prétée comme l'à-coup max.
Tab. C.105 PNU 543
PNU 544 Masse (Load)Sous-index 1 Classe : Var Type de données :
uint32
Peut être mappé Accès : rw2
Lecture ou paramétrage de la masse qui est aussi déplacée avec la masse de base pendant le parcours.
– Axe linéaire : [g]
– Axe rotatif : [kgm2 * 10-7]
Tab. C.106 PNU 544
C Paramètres FHPP (PNU)
Festo – EMCA-EC-C-HP-FR – 1703c – Français 213
PNU 547 À-coup décélération (Jerk deceleration)Sous-index 1 Classe : Var Type de données :
uint32
Peut être mappé Accès : rw2
Lecture ou paramétrage de l'à-coup max. [(SINC/s3)/10] pendant la décélération. La valeur 0 est
interprétée comme l'à-coup max.
Tab. C.107 PNU 547
PNU 548 Vitesse finale (End velocity)Sous-index 1 Classe : Var Type de données :
int32
Peut être mappé Accès : rw2
Lecture ou paramétrage de la vitesse [SINC/s] à la fin de l'enregistrement
– Enregistrement de position : vitesse finale
– Enregistrement de vitesse : vitesse de consigne
– Enregistrement de la force : sans fonction
Tab. C.108 PNU 548
PNU 549 Fenêtre de signalisation Erreur de poursuite (Following error window)
Sous-index 1 Classe : Var Type de données :
int32
Peut être mappé Accès : rw1
Lecture ou paramétrage de l'erreur de poursuite admissible [SINC] en mode positionnement.
Tab. C.109 PNU 549
C Paramètres FHPP (PNU)
214 Festo – EMCA-EC-C-HP-FR – 1703c – Français
C.3.18 Données du projet – fonctionnement direct servo
PNU 552 Fenêtre de signalement pour la force atteinte (Force target window)Sous-index 1 Classe : Var Type de données :
int16
Peut être mappé Accès : rw2
Lecture ou paramétrage des limites de la fenêtre cible [… % de la “valeur de base de la force (PNU 555)”]
en mode force.
Tab. C.110 PNU 552
PNU 555 Valeur de base de la force (Basic value force)Sous-index 1 Classe : Var Type de données :
int32
Peut être mappé Accès : rw1
Lecture ou paramétrage de la valeur de base de la force [mA] (valeur de base du courant).
Le maître transmet dans les données cycliques un pourcentage qui est multiplié par la valeur de base
pour obtenir la force de consigne définitive.
Tab. C.111 PNU 555
C.3.19 Données du projet - Fonctionnement direct vitesse de rotation
PNU 560 Valeur de base accélération (Basic value acceleration)Sous-index 1 Classe : Var Type de données :
int32
Peut être mappé Accès : rw2
Lecture ou paramétrage de la valeur de base de l'accélération [SINC/s2].
Le maître transmet dans les données cycliques un pourcentage qui est multiplié par la valeur de base
pour obtenir l'accélération de consigne définitive.
Tab. C.112 PNU 560
PNU 561 Fenêtre de signalisation Vitesse atteinte (Velocity target window)
Sous-index 1 Classe : Var Type de données :
int32
Peut être mappé Accès : rw2
Lecture ou paramétrage des limites [SINC/s] de la fenêtre cible en mode vitesse.
Tab. C.113 PNU 561
C Paramètres FHPP (PNU)
Festo – EMCA-EC-C-HP-FR – 1703c – Français 215
PNU 566 Limite de course (Stroke limit)Sous-index 1 Classe : Var Type de données :
int32
Peut être mappé Accès : rw2
Lecture ou paramétrage de la trajectoire max. admissible (course) [SINC] en cas de régulation de vitesse.
En cas de régulation de la vitesse active, la position réelle par rapport à la position de départ ne doit
plus changer plus qu'indiqué dans ce paramètre. Il est ainsi possible de garantir que l'axe ne se dé
placera pas à une distance incontrôlée au cas où le réglage de vitesse serait activé par erreur.
La surveillance peut être activée ou désactivée par le biais du bit de commande “Valeur limite de la
course désactivée (CDIR.XLIM, B5)”.
Tab. C.114 PNU 566
PNU 568 Fenêtre de signalisation Erreur de réglage de la vitesse(Velocity control deviation window)
Sous-index 1 Classe : Var Type de données :
int32
Peut être mappé Accès : rw1
Lecture ou paramétrage de l'écart de régulation admissible [SINC/s] en cas de régulation de vitesse
active.
Tab. C.115 PNU 568
C Paramètres FHPP (PNU)
216 Festo – EMCA-EC-C-HP-FR – 1703c – Français
C.3.20 Données du projet – Mode direct généralités
PNU 581 Limitation de couple (Torque limitation)Sous-index 1 Classe : Var Type de données :
int16
Peut être mappé Accès : rw2
Lecture ou paramétrage de la force max. [‰ de la “valeur de base de la force (PNU 555)”] pour le
mode direct (mode positionnement et mode vitesse).
– 0 ‰ = pas de courant moteur (= 0 A)
– 1 000 ‰ = valeur de base de la force (PNU 555)
La valeur vaut pour les sens de rotation positif et négatif.
Tab. C.116 PNU 581
PNU 582 Temporisation du démarrage (Start delay)Sous-index 1 Classe : Var Type de données :
uint32
Peut être mappé Accès : rw2
Lecture ou paramétrage des durées de temporisation du démarrage [ms]. L'instruction de démarrage
permet de lancer la durée de temporisation. Une fois la durée écoulée, le déplacement démarre.
Tab. C.117 PNU 582
PNU 583 Condition de démarrage (Start condition)Sous-index 1 Classe : Var Type de données :
uint8
Peut être mappé Accès : rw1
Lecture ou paramétrage de la condition de démarrage pour la commande de déplacement en suspens.
Valeur Signification
0x00 (0) Ignorer : ignorer l'instruction de démarrage
0x01 (1) Interrompre : progression immédiate vers la nouvelle commande
0x02 (2) Attendre : démarrage de la nouvelle commande après Motion Complete (MC)
Tab. C.118 PNU 583
C Paramètres FHPP (PNU)
Festo – EMCA-EC-C-HP-FR – 1703c – Français 217
PNU 585 Comparateur de position, min. (Position comparator minimum)Sous-index 1 Classe : Var Type de données :
int32Peut être mappé Accès : rw1
Lecture ou paramétrage de la valeur limite inférieure [SINC] du comparateur de position.
Tab. C.119 PNU 585
PNU 586 Comparateur de position, max. (Position comparator maximum)
Sous-index 1 Classe : Var Type de données :int32
Peut être mappé Accès : rw1
Lecture ou paramétrage de la valeur limite supérieure [SINC] du comparateur de position.
Tab. C.120 PNU 586
PNU 587 Comparateur de position, temps de repos (Position comparator window time)Sous-index 1 Classe : Var Type de données :
uint16Peut être mappé Accès : rw1
Lecture ou paramétrage du temps de repos [ms] du comparateur de position.
Tab. C.121 PNU 587
PNU 588 Comparateur de vitesse, min. (Velocity comparator minimum)Sous-index 1 Classe : Var Type de données :
int32Peut être mappé Accès : rw1
Lecture ou paramétrage de la valeur limite inférieure [SINC/s] du comparateur de vitesse.
Tab. C.122 PNU 588
PNU 589 Comparateur de vitesse, max. (Velocity comparator maximum)Sous-index 1 Classe : Var Type de données :
int32Peut être mappé Accès : rw1
Lecture ou paramétrage de la valeur limite supérieure [SINC/s] du comparateur de vitesse.
Tab. C.123 PNU 589
PNU 590 Comparateur de vitesse, temps de repos (Velocity comparator window time)Sous-index 1 Classe : Var Type de données :
uint16Peut être mappé Accès : rw1
Lecture ou paramétrage du temps de repos [ms] du comparateur de vitesse.
Tab. C.124 PNU 590
C Paramètres FHPP (PNU)
218 Festo – EMCA-EC-C-HP-FR – 1703c – Français
PNU 591 Comparateur de force, min. (Force comparator minimum)Sous-index 1 Classe : Var Type de données :
int16Peut être mappé Accès : rw1
Lecture ou paramétrage de la valeur limite inférieure [‰ de la “valeur de base de la force (PNU 555)”] ducomparateur de force.
Tab. C.125 PNU 591
PNU 592 Comparateur de force, max. (Force comparator maximum)
Sous-index 1 Classe : Var Type de données :int16
Peut être mappé Accès : rw1
Lecture ou paramétrage de la valeur limite supérieure [‰ de la “valeur de base de la force (PNU555)”] du comparateur de force.
Tab. C.126 PNU 592
PNU 593 Comparateur de force, temps de repos (Force comparator window time)Sous-index 1 Classe : Var Type de données :
uint16Peut être mappé Accès : rw1
Lecture ou paramétrage du temps de repos [ms] du comparateur de force.
Tab. C.127 PNU 593
PNU 594 Comparateur de temps, min. (Time comparator minimum)Sous-index 1 Classe : Var Type de données :
uint32Peut être mappé Accès : rw1
Lecture ou paramétrage de la valeur limite inférieure [ms] du comparateur de temps.
Tab. C.128 PNU 594
PNU 595 Comparateur de temps, max. (Time comparator maximum)Sous-index 1 Classe : Var Type de données :
uint32Peut être mappé Accès : rw1
Lecture ou paramétrage de la valeur limite supérieure [ms] du comparateur de temps.
Tab. C.129 PNU 595
C Paramètres FHPP (PNU)
Festo – EMCA-EC-C-HP-FR – 1703c – Français 219
C.3.21 Facteurs groupe
PNU 600 Position puissance dix (Position notation index)Sous-index 1 Classe : Var Type de données :
int8
Accès : rw2
Lecture ou paramétrage de la puissance de dix avec laquelle 1 SINC est converti sur 1 valeur unitaire
de base.
Exemple :Puissance de 10 = -7
Unité de base (0x01) = mètre
Calcul :
– 1 SINC : 1 * 10-7 m = 0,1 μm
– 10 000 SINC : 10 000 * 10-7 m = 1 mm
Tab. C.130 PNU 600
PNU 601 Position unité de mesure (Position dimension index)Sous-index 1 Classe : Var Type de données :
uint8
Accès : rw2
Lecture ou paramétrage du système de référence de mesure par rapport à l'unité de base.
Valeur Signification
0x00 (0) indéfinie/personnalisée
0x01 (1) Mètre (unité SI)
0x41 (65) Degrés
0xF0 (240) Pouce/inch
0xF6 (246) Tours
Tab. C.131 PNU 601
C Paramètres FHPP (PNU)
220 Festo – EMCA-EC-C-HP-FR – 1703c – Français
C.3.22 Paramètres d'axe : Actionneurs électriques 1 – Paramètres Mécanique
PNU 1000 Inversion de sens (Polarity)Sous-index 1 Classe : Var Type de données :
int8
Peut être mappé Accès : rw2
Lecture ou paramétrage du sens de rotation.
Valeur Signification
+1 sans inversion du sens de rotation.
-1 avec inversion du sens de rotation (toutes les valeurs du codeur deviennent
négatives).
Tab. C.132 PNU 1000
PNU 1001 Résolution du codeur (Encoder resolution)Sous-index 1, 2 Classe : Array Type de données :
uint32
Peut être mappé Accès : ro
Lecture de la résolution du codeur (rapport des incréments du codeur et des tours du moteur).
Calcul de la résolution du codeur :
Résolution�codeur � Incréments de codeurTours moteurs
Sous-index 1 Incréments de codeur (Encoder encrements)
Fixe : 4096
Sous-index 2 Tours moteur (Motor revolutions)
Fixe : 1
Tab. C.133 PNU 1001
360° = 4096 incréments de codeur 1 incrément de codeur L 0,08789° (360°/4096)
Fig. C.2 Résolution du codeur
C Paramètres FHPP (PNU)
Festo – EMCA-EC-C-HP-FR – 1703c – Français 221
PNU 1002 Rapport de transmission (Gear ratio)Sous-index 1, 2 Classe : Array Type de données :
uint32
Peut être mappé Accès : rw2
Lecture ou paramétrage du rapport de transmission
(rapport entre les tours du moteur et les rotations de la broche du réducteur interne)
Calcul du rapport de transmission :
Rapport de transmission � Tours moteursRotations de broche
Les valeurs des tours de moteur/de broche doivent être choisis de sorte que le résultat soit un
nombre entier.
Sous-index 1 Tours moteur (Motor revolutions)
Compteur du rapport de transmission.
Sous-index 2 Rotations de broche (Shaft revolutions)
Dénominateur du rapport de transmission.
Tab. C.134 PNU 1002
PNU 1003 Constante d'avance (Feed constant)Sous-index 1, 2 Classe : Array Type de données :
uint32
Peut être mappé Accès : rw2
Lecture ou paramétrage de la constante d'avance [SINC]
(augmentation de la broche de l'actionneur par tour)
Calcul de la constante d'avance :
Constante�d�avance � AvanceRotations de broche
Sous-index 1 Avance (Feed)
Compteur de la constante d'avance.
Sous-index 2 Rotations de broche (Shaft revolutions)
Dénominateur de la constante d'avance.
Tab. C.135 PNU 1003
C Paramètres FHPP (PNU)
222 Festo – EMCA-EC-C-HP-FR – 1703c – Français
PNU 1005 Paramètre d'axe (Axis parameter)Sous-index 2, 3 Classe : Array Type de données :
uint32
Peut être mappé Accès : rw2
Lecture ou paramétrage du rapport de transmission du réducteur de l'axe. Concerne exclusivement le
réducteur externe de l'EMCA.
Sous-index 2 Réducteurs d'axe, compteur (Axis gear, numerator)
Compteur du rapport de transmission.
Sous-index 3 Réducteurs d'axe, dénominateur (Axis gear, denominator)
Dénominateur du rapport de transmission.
Tab. C.136 PNU 1005
C.3.23 Paramètres d'axe : Actionneurs électriques 1 – Paramètres du déplacement deréférence
PNU 1010 Décalage du point d'origine de l'axe (Offset axis zero point)
Sous-index 1 Classe : Var Type de données :
int32
Peut être mappé Accès : rw2
Lecture ou paramétrage du décalage du point zéro de l'axe [SINC].
Tab. C.137 PNU 1010
C Paramètres FHPP (PNU)
Festo – EMCA-EC-C-HP-FR – 1703c – Français 223
PNU 1011 Méthode de déplacement de référence (Homing method)Sous-index 1 Classe : Var Type de données :
int8
Peut être mappé Accès : rw2
Lecture ou paramétrage de la méthode de mise en référenceValeur Description Page01h (01) Recherche du capteur de fin de course négatif (LSN), puis impul
sion d'indexation.
83
02h (02) Recherche du capteur de fin de course positif (LSP), puis impul
sion d'indexation.07h (07) Recherche du capteur de référence dans le sens positif puis impul
sion d'indexation.
85
0Bh (11) Recherche du capteur de référence dans le sens négatif puis
impulsion d'indexation.11h (17) Recherche du capteur de fin de course négatif (LSN), sans impul
sion d'indexation.
82
12h (18) Recherche du capteur de fin de course positif (LSP), sans impul
sion d'indexation.17h (23) Recherche du capteur de référence dans le sens positif, sans
impulsion d'indexation.
84
1Bh (27) Recherche du capteur de référence dans le sens négatif, sans
impulsion d'indexation.
21h (33) Recherche de l'index dans le sens négatif 79
22h (34) Recherche de l'index dans le sens positifEFh (-17) Recherche de la butée négative. 81EEh (-18) Recherche de la butée positive.DDh (-35) Position actuelle 79
Tab. C.138 PNU 1011
C Paramètres FHPP (PNU)
224 Festo – EMCA-EC-C-HP-FR – 1703c – Français
PNU 1012 Vitesses (Velocities)Sous-index 1 … 3 Classe : Array Type de données :
int32
Peut être mappé Accès : rw2
Lecture ou paramétrage des vitesses [SINC/s] en mode référence.
Sous-index 1 Vitesse de recherche (Search velocity)
Vitesse de recherche du capteur de référence, du capteur de fin de course ou de la butée.
Sous-index 2 Vitesse de déplacement (Drive velocity)
Vitesse lors du déplacement vers le point zéro de l'axe (AZ).
Sous-index 3 Vitesse d'avance lente (Crawling velocity)
Vitesse de définition du point de référence (REF) ou de l'impulsion nulle
Tab. C.139 PNU 1012
PNU 1013 Accélération/décélération (Acceleration/Deceleration)Sous-index 1 Classe : Var Type de données :
int32
Peut être mappé Accès : rw2
Lecture ou paramétrage de l'accélération/décélération [SINC/s2] en mode référence.
Tab. C.140 PNU 1013
PNU 1015 Couple de rotation max. (Max. torque)
Sous-index 1 Classe : Var Type de données :
int16
Peut être mappé Accès : rw2
Lecture ou paramétrage du seuil du couple de rotation [‰ de la “valeur de base de la force (PNU
555)”] pour la détection de la butée lors de la mise en référence.
Si la valeur est dépassée pendant une certaine durée � PNU 1017, la butée est détectée comme
point de référence et l'actionneur se déplace vers le point zéro de l'axe.
Tab. C.141 PNU 1015
PNU 1016 Limite de vitesse détection de la butée (Velocity threshold block detection)Sous-index 1 Classe : Var Type de données :
int32
Accès : rw2
Lecture ou paramétrage de la valeur limite de la vitesse pour la détection de la butée pendant la mise
en référence (méthode de déplacement de référence : butée).
Tab. C.142 PNU 1016
C Paramètres FHPP (PNU)
Festo – EMCA-EC-C-HP-FR – 1703c – Français 225
PNU 1017 Temps de repos détection de butée (Block detection window time)Sous-index 1 Classe : Var Type de données :
uint16
Peut être mappé Accès : rw2
Lecture ou paramétrage du temps de repos [ms] pour la détection de la butée pendant la mise en
référence (méthode de mise en référence : butée).
Tab. C.143 PNU 1017
C.3.24 Paramètres d'axe : Actionneurs électriques 1 – Paramètres du régulateur
PNU 1022 Fenêtre de signalisation Cible atteinte (Position target window)
Sous-index 1 Classe : Var Type de données :
int32
Peut être mappé Accès : rw2
Lecture ou paramétrage de la plage [SINC] autour de laquelle la position actuelle de la position cible
peut varier pour qu'elle soit encore interprétée comme se trouvant dans la fenêtre cible.
La zone de la fenêtre de signalisation correspond au double de la valeur paramétrée. La position cible
se situe au milieu de la fenêtre.
Tab. C.144 PNU 1022
PNU 1023 Temps de repos objectif atteint (Position target window time)Sous-index 1 Classe : Var Type de données :
uint16
Peut être mappé Accès : rw2
Lecture ou paramétrage du temps de repos [ms].
En atteignant la fenêtre de la position cible, le temps de repos est lancé. Si la position réelle se trouve
dans la fenêtre de la position cible une fois le temps de repos écoulé, le bit d'état “SPOS.MC, B2” est
forcé.
Tab. C.145 PNU 1023
C Paramètres FHPP (PNU)
226 Festo – EMCA-EC-C-HP-FR – 1703c – Français
PNU 1024 Paramètre du régulateur (Position control parameter set)Sous-index 1 … 7 Classe : Struct Type de données :
uint32, int32
Peut être mappé Accès : rw1
Lecture ou paramétrage des paramètres de régulation.
Sous-index 1 Amplification position (Gain position) Type de données :
uint32
Amplification régulateur de position.
Sous-index 2 Amplification vitesse (Gain velocity) Type de données :
uint32
Amplification régulateur de vitesse.
Sous-index 3 Proportion I vitesse (I-fraction velocity) Type de données :uint32
Proportion I du régulateur de vitesse.
Sous-index 4 Amplification courant (Gain current) Type de données :uint32
Amplification régulateur de courant.
Sous-index 5 Proportion I courant (I-fraction current ) Type de données :uint32
Proportion I du régulateur de courant.
Sous-index 6 Constante de temps filtre de vitesse (Time constant velocity filter)
Type de données :uint32
Constante de temps pour le filtrage de la vitesse de rotation du moteur.
Sous-index 7 Vitesse de correction max. (Max. correction velocity) Type de données :int32
Vitesse max. pour la correction de l'erreur de poursuite.
Tab. C.146 PNU 1024
C Paramètres FHPP (PNU)
Festo – EMCA-EC-C-HP-FR – 1703c – Français 227
PNU 1025 Paramètres I2t (I2t parameter)Sous-index 1, 2 Classe : Array Type de données :
uint32Accès : rw2
Lecture ou paramétrage de l'intégrale I²t [ms].
Sous-index 1 Constante de temps, intégrale I²t croissante
(Time constant, rising I²t-integral)Constante de temps de l'intégrale I²t croissante de la surveillance de température du moteur ou de
l'étage de sortie.
Sous-index 2 Constante de temps, intégrale I²t décroissante
(Time constant, falling I²t-integral)Constante de temps de l'intégrale I²t décroissante de la surveillance de température du moteur ou de
l'étage de sortie.
Tab. C.147 PNU 1025
PNU 1026 Valeurs limites I2t (I2t limits)Sous-index 1, 2 Classe : Struct Type de données :
uint16
Accès : rw2/ro
Lecture ou paramétrage de la valeur limite/valeur seuil [‰] de la surveillance I²t.
Sous-index 1 Valeur seuil d'avertissement I²t (I²t warning level)(rw2)Valeur seuil d'avertissement de la surveillance I²t du moteur ou de l'étage de sortie.
Sous-index 2 Valeur limite d'erreur I²t (I²t error limit)(ro)Valeur limite d'erreur de la surveillance I²t du moteur ou de l'étage de sortie.
Tab. C.148 PNU 1026
PNU 1027 Valeur I2t actuelle (Actual I2t value)Sous-index 1 Classe : Var Type de données :
uint16
Peut être mappé Accès : ro
Lecture de l'état de remplissage [‰] actuel de la surveillance I²t.
Tab. C.149 PNU 1027
PNU 1029 Temporisation Quick Stop (Quick stop deceleration)
Sous-index 1 Classe : Var Type de données :
int32
Peut être mappé Accès : rw2
Lecture ou paramétrage de la décélération pour Quick-Stopp [SINC/s2].
Tab. C.150 PNU 1029
C Paramètres FHPP (PNU)
228 Festo – EMCA-EC-C-HP-FR – 1703c – Français
C.3.25 Paramètres d'axe : Actionneurs électriques 1 – Plaque signalétique électronique
PNU 1030 Type de moteur (Motor type)Sous-index 1 Classe : Var Type de données :
uint16
Accès : ro
Lecture du type de moteur.
Valeur Signification
0x000A (10) Moteur DC sans balai
Tab. C.151 PNU 1030
PNU 1034 Courant max. (Max. current)Sous-index 1 Classe : Var Type de données :
int32
Accès : ro
Lecture du courante moteur max. [mA].
La valeur est toujours positive. En interne, le courant max. “positif ” et “négatif ” est limité par ce
biais.
Tab. C.152 PNU 1034
PNU 1035 Courant nominal du moteur (Motor rated current)Sous-index 1 Classe : Var Type de données :
int32
Accès : ro
Lecture du courant nominal du moteur [mA] (indication de la plaque signalétique).
Tab. C.153 PNU 1035
PNU 1036 Couple moteur nominal (Motor rated torque)Sous-index 1 Classe : Var Type de données :
int32
Accès : rw2
Lecture ou paramétrage du couple nominal du moteur [mNm].
Tab. C.154 PNU 1036
C Paramètres FHPP (PNU)
Festo – EMCA-EC-C-HP-FR – 1703c – Français 229
C.3.26 Paramètres d'axe : Actionneurs électriques 1 - Surveillance d'arrêt
PNU 1040 Position nominale (Setpoint position)Sous-index 1 Classe : Var Type de données :
int32
Peut être mappé Accès : ro
Lecture de la position nominale [SINC] de la dernière instruction de position.
Tab. C.155 PNU 1040
PNU 1041 Position actuelle (Position actual value)Sous-index 1 Classe : Var Type de données :
int32
Peut être mappé Accès : ro
Lecture de la position actuelle [SINC] de l'actionneur.
Tab. C.156 PNU 1041
PNU 1042 Fenêtre de signalement d'arrêt (Standstill position window)Sous-index 1 Classe : Var Type de données :
int32
Peut être mappé Accès : rw2
Lecture ou paramétrage de la fenêtre de la position d'arrêt [SINC].
Valeur de la position de laquelle l'entraînement peut se déplacer en direction du MC jusqu'à ce que la
surveillance d'arrêt réagisse.
Tab. C.157 PNU 1042
PNU 1043 Temporisation d'arrêt (Standstill window timeout)
Sous-index 1 Classe : Var Type de données :
uint16
Peut être mappé Accès : rw2
Lecture ou paramétrage de la surveillance d'arrêt [ms].
Durée pendant laquelle l'actionneur doit se trouver en-dehors de la fenêtre de position d'arrêt
jusqu'à ce que la surveillance d'arrêt réagisse.
Tab. C.158 PNU 1043
C Paramètres FHPP (PNU)
230 Festo – EMCA-EC-C-HP-FR – 1703c – Français
C.3.27 Paramètres d'axe : Entraînements électriques 1 – Surveillance des erreurs de poursuite
PNU 1045 Délai du temps de réponse erreur de poursuite (Following error timeout)Sous-index 1 Classe : Var Type de données :
uint16
Peut être mappé Accès : rw2
Lecture ou paramétrage du temps de repos en [ms] pour la détection de l'écart de régulation (erreur
de poursuite, vitesse). Durée durant laquelle la différence entre la grandeur de consigne et la gran
deur réelle doit être plus grande que l'écart de régulation max. admissible avant qu'une erreur de
poursuite ne soit signalée.
Tab. C.159 PNU 1045
C.3.28 Paramètres d'axe : Entraînements électriques 1 – Caractéristiques moteur
PNU 1050 Angle zéro (Zero angle)Sous-index 1 Classe : Var Type de données :
uint32
Accès : ro
Lecture du point zéro [EINC]. La valeur est automatiquement déterminée à partir de la différence du
zéro du codeur et du zéro électrique.
Tab. C.160 PNU 1050
PNU 1059 Courant moteur actuel (Actual motor current )Sous-index 1 Classe : Var Type de données :
int32
Peut être mappé Accès : ro
Lecture du courant moteur actuel [mA].
Tab. C.161 PNU 1059
C Paramètres FHPP (PNU)
Festo – EMCA-EC-C-HP-FR – 1703c – Français 231
C.3.29 Paramètres d'axe : Entraînements électriques 1 – Données de température
PNU 1063 Température actuelle de la CPU (Actual temperature CPU)Sous-index 1 Classe : Var Type de données :
int8
Accès : ro
Lecture de la température actuelle [°C] de la CPU principale.
Tab. C.162 PNU 1063
PNU 1065 Température min./max. de la CPU (Min./max. temperature CPU)
Sous-index 1, 2 Classe : Array Type de données :int8
Accès : ro
Lecture de la zone de température admissible [°C] de la CPU principale.
Sous-index 1 Température min. de la CPU (Min. temperature CPU)Température min. de la CPU principale.
Sous-index 2 Température max. de la CPU (Max. temperature CPU)Température max. de la CPU principale.
Tab. C.163 PNU 1065
PNU 1066 Température actuelle de l'étage de sortie (Actual temperature output stage)Sous-index 1 Classe : Var Type de données :
int8
Peut être mappé Accès : ro
Lecture de la température actuelle [°C] de l'étage de sortie (partie puissance de l'EMCA).
Tab. C.164 PNU 1066
PNU 1068 Température min./max. de l'étage de sortie (Min./max. temperature outputstage)
Sous-index 1, 2 Classe : Array Type de données :int8
Peut être mappé Accès : ro
Lecture de la plage de température autorisée [°C] de l'étage de sortie (partie puissance de l'EMCA).
Sous-index 1 Température min. de l'étage de sortie (Min. temperature output stage)Température min. de l'étage de sortie.
Sous-index 2 Température max. de l'étage de sortie (Max. temperature output stage)Température max. de l'étage de sortie.
Tab. C.165 PNU 1068
C Paramètres FHPP (PNU)
232 Festo – EMCA-EC-C-HP-FR – 1703c – Français
C.3.30 Paramètres d'axe : Entraînements électriques 1 – Caractéristiques générales del'actionneur
PNU 1071 Charge d'outillage/masse de base (Tool load/Base load)Sous-index 1 Classe : Var Type de données :
uint32
Peut être mappé Accès : rw2
Lecture ou paramétrage de la charge d'outillage/de la masse de base.
Axe linéaire : masse de base en déplacement [g].
Axe rotatif : moment d'inertie de masse de la masse de base à la sortie du réducteur [kgm2 * 10-7].
Tab. C.166 PNU 1071
PNU 1073 Tension de circuit intermédiaire actuelle (Actual intermediate circuit voltage)Sous-index 1 Classe : Var Type de données :
uint32
Peut être mappé Accès : ro
Lecture de la tension de circuit intermédiaire actuelle [mV] de l'EMCA.
Tab. C.167 PNU 1073
PNU 1074 Tension de l'unité de pilotage actuelle (Actual logic voltage)
Sous-index 1 Classe : Var Type de données :
uint32
Peut être mappé Accès : ro
Lecture de la tension de l'unité de pilotage actuelle [mV] de l'EMCA.
Tab. C.168 PNU 1074
PNU 1075 Courant de phase actuel (Actual phase current)Sous-index 1 … 3 Classe : Array Type de données :
int32Accès : ro
Lecture des courants actuels [mA] dans les différentes phases du moteur.
Sous-index 1 Courant de phase actuel 1 (Actual phase current 1)Courant de phase actuel de la 1ère phase du moteur.
Sous-index 2 Courant de phase actuel 2 (Actual phase current 2)Courant de phase actuel de la 2e phase du moteur.
Sous-index 3 Courant de phase actuel 3 (Actual phase current 3)Courant de phase actuel de la 3e phase du moteur.
Tab. C.169 PNU 1075
C Paramètres FHPP (PNU)
Festo – EMCA-EC-C-HP-FR – 1703c – Français 233
Les facteurs sont calculés à partir des paramètres (moteur, réducteur, constante
d'avance, ...) de l'outil Festo Configuration Tool (FCT) et écrits dans le PNU 1080 et ne
doivent pas être modifiés.
PNU 1080 Pilotage de couple (Torque feed forward control)Sous-index 1 Classe : Array Type de données :
uint16Peut être mappé Accès : rw1
Lecture ou paramétrage de la partie du pilotage de couple [‰] en mode direct.
– 0 = désactivée
– 1 000 = complètement activée
Le pilotage de couple est additionné à la valeur de consigne du régulateur de courant. La valeur est
calculée à partir de l'accélération.
Tab. C.170 PNU 1080
D Communication CANopen
234 Festo – EMCA-EC-C-HP-FR – 1703c – Français
D Communication CANopen
D.1 Vue d'ensemble : objets de communication (COB)
Pour la communication entre la commande et l'EMCA, les objets de communication suivants (COB) sont
disponibles.
Emergency object (EMCY)
EMCY
SDO (tx)
RPDO1
TPDO1
TPDO2
TPDO3
TPDO4
Boot-up
NMT
Error Control
Node guarding
CAN-ID: 000h
CAN-ID: 081h – 0FFh
CAN-ID: 181h – 1FFh
RPDO2
RPDO3
RPDO4
CAN-ID: 201h – 27Fh
CAN-ID: 301h – 37Fh
CAN-ID: 401h – 47Fh
CAN-ID: 501h – 57Fh
CAN-ID: 581h – 5FFh
CAN-ID: 701h – 77Fh
SDO (rx) CAN-ID: 601h – 67Fh
CAN-ID: 701h – 77Fh
Process data object (PDO)
Service data object (SDO)
SYNC
Network management (NMT)Commande
Demande
EMCA
CAN-ID: 080h
Synchronization object (SYNC)
Réponse
Acquittement
CAN-ID: 281h – 2FFh
CAN-ID: 481h – 4FFh
CAN-ID: 381h – 3FFh
FHPP-Standard
FPC
FHPP+
FHPP-Standard
FPC
FHPP+
Fig. D.1 Vue d'ensemble : objets CANopen (COB)
D Communication CANopen
Festo – EMCA-EC-C-HP-FR – 1703c – Français 235
Objets de communication (COB) Page
Network management (NMT)Bootup (Boot-up) (CAN-ID : 701h … 77Fh)
Message Bootup (Boot-up message) 266
Service NMT (NMT service) (CAN-ID: 000h)
Start remote node 266
Stop remote node 266
Enter pre-operational 267
Reset node 267
Reset communication 267
Surveillance d'erreur (Error control) (CAN-ID: 701h … 77Fh)
Surveillance de nœud (Node guarding) 268
Synchronization object (SYNC) (CAN-ID: 080h)
Message SYNC (SYNC message) 251
Emergency object (EMCY) (CAN-ID: 081h – 0FFh)Message EMCY (EMCY message) 252
Process data object (PDO)Message PDO (PDO message)
Données de commande RPDO (message reçu (Receive))
RPDO1 Données standard FHPP
(octets 1 … 8)
43, 243
(CAN-ID: 201h … 27Fh)
RPDO2 Canal de paramètres Festo (FPC)
(octets 9 … 16)
140, 245
(CAN-ID: 301h … 37Fh)
RPDO3 Données FHPP+
(octets 17 … 24)
155, 243
(CAN-ID: 401h … 47Fh)
RPDO4 Données FHPP+
(octets 25 … 32)
155, 243
(CAN-ID: 501h … 57Fh)
Données d'état TPDO (envoyer message (Transmit))
TPDO1 Données standard FHPP
(octets 1 … 8)
43, 243
(CAN-ID: 181h … 1FFh)
TPDO2 Canal de paramètres Festo (FPC)
(octets 9 … 16)
140, 245
(CAN-ID: 281h … 2FFh)
TPDO3 Données FHPP+
(octets 17 … 24)
155, 243
(CAN-ID: 381h … 3FFh)
TPDO4 Données FHPP+
(octets 25 … 32)
155, 243
(CAN-ID: 481h … 4FFh)
D Communication CANopen
236 Festo – EMCA-EC-C-HP-FR – 1703c – Français
Objets de communication (COB) Page
Service data object (SDO)Message SDO (SDO message)
Message reçu (Receive)
SDO
(CAN-ID: 601h … 67Fh)
COB-ID client � server (rx) (1200h_01h) 247
Envoyer le message (Transmit)
SDO
(CAN-ID: 581h … 5FFh)
COB-ID server � client (tx) (1200h_02h) 247
Tab. D.1 Objets de communication (COB)
D Communication CANopen
Festo – EMCA-EC-C-HP-FR – 1703c – Français 237
D.2 Représentation des caractéristiques des objets
Les objets sont représentés sous la forme suivante :
1/2Index/
Sub
3
Name4
Object
code
5
Data
type
6
Ac
cess
7
PDO
mapping
8
Value
range
9
Default value
1 1003h Pre-defined error field ARRAY – – – – –
2 00h Number of errors VAR UINT8 ro no – –
...h … … … … … … …
1 Numéro de l'objet (Index)2 Numéro du sous-index (Sub)3 Nom de l'objet/du sous-index (Name)
1 langue : anglais2 langues : allemand (anglais)
4 Code de l'objet (Object code):– VAR :
Valeur individuelle
– ARRAY :
Un champ de données avec plusieurs
entrées, où chaque entrée présente le
même type de donnée.
– RECORD (REC) :
Un champ de données avec plusieurs
entrées qui peuvent présenter dif
férents types de données.
5 Type de donnée (Data type) :Valeurs avec signe (Signed Integer)
– INT8 (8 Bit/1 Byte):
−128 … 127
– INT16 (16 Bit/2 Byte):
−32 768 … 32 767
– INT32 (32 Bit/4 Byte):
−2.147.483.648 … 2.147.483.647
Valeurs sans signe (Unsigned Integer)
– UINT8 (8 Bit/1 Byte):
0 … 255
– UINT16 (16 Bit/2 Byte):
0 … 65 535
– UINT32 (32 Bit/4 Byte):
0 … 4.294.967.295
Symbole ( Visible String)
– VSTRING :
0 … 255 (ASCII)
6 Caractéristique d'accès (Access attribute) :– const : lecture uniquement, la valeur est
constante (read only, value is constant)
– ro : lecture uniquement ( read only)
– rw : lecture et écriture (read and write)
– wo : écriture uniquement (write only)
7 Mapping PDO (PDO mapping) :– no :
L'objet n'est pas mappé dans des PDO
– yes :
L'objet est mappé dans l'un des PDO.
8 Plage de valeurs (Value range) :plage de valeurs autorisée
9 Valeur standard (Default value) :valeur correspondant aux réglages à l'usine(à la livraison)
Fig. D.2 Représentation des caractéristiques des objets
D Communication CANopen
238 Festo – EMCA-EC-C-HP-FR – 1703c – Français
D.3 Accès au bus CAN
D.3.1 Accès via les objets de donnée (PDO/SDO)
CANopen offre une possibilité simple et normalisée d'accès aux paramètres de l'EMCA (par ex. la
vitesse lors du positionnement). Chaque paramètre FHPP (PNU) reçoit un numéro univoque (index et
sous-index). L'ensemble des paramètres FHPP se trouve dans l'aperçu “Paramètres FHPP”
� Page 157.
Pour accéder aux objets CANopen via le bus CAN, il existe 2 méthodes :
– Accès via Service data object (SDO) :Type d'accès confirmé au cours duquel l'EMCA acquitte chaque accès aux paramètres
– Accès via Process data object (PDO) :Type d'accès non confirmé au cours duquel aucun acquittement n'est effectué
En règle générale, l'EMCA se paramètre via des SDO et se commande via des PDO.
Confirmation parl'EMCA
Instruction de lacommande
Commande EMCA
Données (valeursréelles) pour lacommande
Commande EMCA
Données (valeursde consigne) de lacommande
Commande EMCASDO (Receive)
SDO (Transmit)
Communication SDO Communication PDO
RPDO (Receive)Données decommande
TPDO (Transmit)Données d'état
Fig. D.3 Procédure d'accès via des objets de donnée
Format d'octet
Pour CANopen sont représentées les valeurs 16 bits (mot) et valeurs 32 bits (mot double)
au format d'octet “Little endian” (octet de poids faible (LSB) d'abord) � Page 45.
D Communication CANopen
Festo – EMCA-EC-C-HP-FR – 1703c – Français 239
D.3.2 Accès par le biais de messagesPour les cas d'application spéciaux, de nombreux autres types de messages (objets de communication)
sont définis, qui sont envoyés par l'EMCA ou par la commande de niveau supérieur :
Objets de communication (COB)
NMT Network management Service de réseau qui agit de manière ciblée sur un seul
nœud ou sur tous les nœuds du bus CAN en même temps.
SYNC Synchronization object Synchronisation de la sortie et de l'entrée de données
dans les nœuds de bus CAN.
EMCY Emergency Message Transfert de messages d'erreur du nœud de bus CAN au
maître.
PDO Process data object Les données FHPP sont transmises dans les PDO
� Page 34.
Le Mapping est défini automatiquement par le paramét
rage avec le FCT � Page 241.
SDO Service data object Parallèlement aux données I/O FHPP, il est possible de
transmettre via les SDO des paramètres conformément à
CiA 402.
Node
guarding
Error control protocols Surveillance des abonnés de communication par des
messages réguliers auxquels il faut répondre.
Tab. D.2 Objets de communication (COB)
Aux objets de communication sont attribués des identifiants CAN univoques (CAN-Identifier CAN-ID)
qui permettent de savoir à quel abonné de bus CAN le message est destiné ou de quel abonné de bus
CAN le message a été envoyé. L'identifiant CAN (CAN-ID) se compose d'un numéro de nœud “Node-ID”
(7 bits) et du code de fonction (4 bits). Plus l'identificateur CAN (CAN-ID) est faible, plus la priorité du
message est grande.
La figure montre la structure de principe d'un message CANopen :
601h Len D0 D1 D2 D3 D4 D5 D6 D7
CAN-ID (numéro de nœud (Node-ID) : 7 bits/code de fonction : 4 bits)
Octets de données 0 … 7
Nombre d'octets de données (exemple : 8 octets)
Fig. D.4 Structure : messages CANopen
Pour les objets de communication précités (COB), les CAN-ID suivants sont déterminés � Page 240.
D Communication CANopen
240 Festo – EMCA-EC-C-HP-FR – 1703c – Français
D.3.3 Identifiant CAN (CAN-ID), Priorité et temps de cycle internesLe tableau montre l'identifiant CAN CAN-ID (code de fonction (4 bits)/numéro de nœud (Node-ID,
7 bits)), le temps de cycle interne et la priorité en fonction de l'objet de communication (COB) :
Objet de communication (COB)
CAN-Identifier (CAN-ID) (11 bits) CAN-ID résultant
Temps decycle interne
PrioritéCAN-IDCode de
fonctionNuméro de nœud(Node-ID)
10 9 8 7 6 5 4 3 2 1 0
MSB LSB
Broadcast objects
NMT 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 000h 5 ms supérieure
inférieure
SYNC 0 0 0 1 0 0 0 0 0 0 0 080h
Peer-to-peer objects
EMCY 0 0 0 1 x x x x x x x 081h … 0FFh 5 ms
TPDO11) 0 0 1 1 x x x x x x x 181h … 1FFh
TPDO21) 0 1 0 1 x x x x x x x 281h … 2FFh
TPDO31) 0 1 1 1 x x x x x x x 381h … 3FFh
TPDO41) 1 0 0 1 x x x x x x x 481h … 4FFh
RPDO11) 0 1 0 0 x x x x x x x 201h … 27Fh
RPDO21) 0 1 1 0 x x x x x x x 301h … 37Fh
RPDO31) 1 0 0 0 x x x x x x x 401h … 47Fh
RPDO41) 1 0 1 0 x x x x x x x 501h … 57Fh
SDO (tx)1) 1 0 1 1 x x x x x x x 581h … 5FFh
SDO (rx)1) 1 1 0 0 x x x x x x x 601h … 67Fh
NMT: Error Control/
Node guarding
1 1 1 0 x x x x x x x 701h … 77Fh
NMT: Boot-up 1 1 1 0 x x x x x x x 701h … 77Fh2)
1) Durant le temps de cycle interne, tous les PDO et un SDO sont traités.
2) Le Boot-up est toujours effectué une fois après un Power ON ou après un Reset node (> 1 ms). À la suite de quoi un message
Boot-up est envoyé et l'EMCA est à nouveau disponible.
Tab. D.3 Identifiant CAN (CAN-ID), priorité et temps de cycle internes
Tous les messages NMT sont reçus dans un tampon de message CAN commun. En raison
du temps de traitement interne, un message NMT ne peut être envoyé que toutes les 5 ms
avec le CAN-ID 000h.
D Communication CANopen
Festo – EMCA-EC-C-HP-FR – 1703c – Français 241
D.4 Message PDO (PDO message)
Les objets de données de processus PDO (Process data object) permettent de transférer des données
orientées événement ou cycliquement. Le PDO transfert un ou plusieurs paramètres préalablement
définis. À la différence des objets de données de service SDO (Service data objects), il n'y a pas
d'acquittement lors du transfert de PDO PDOs. Après l'activation du PDO avec un Start node, tous les
récepteurs doivent donc pouvoir traiter à tout moment d'éventuels PDOs entrants. L'avantage réside
dans la transmission de toutes les données importantes pour l'exploitation en les regroupant dans un
seul message, ce qui conduit à une forte réduction de l'exploitation du bus CAN.
On distingue les types de PDOs suivants :
Type Communication Description
RPDO1 … 4 Commande � EMCA
(Receive)
Lorsqu'un événement donné survient, le maître envoie
un PDO à l'EMCA.
TPDO1 … 4 EMCA � Commande
(Transmit)
Lorsqu'un événement donné survient en mode asyn
chrone (modification de valeur), l'EMCA envoie un TPDO
au maître. En mode synchrone, les TPDO sont envoyés
durant le temps de cycle après la réception du message
SYNC.
Tab. D.4 Types PDO
D Communication CANopen
242 Festo – EMCA-EC-C-HP-FR – 1703c – Français
Les données FHPP sont réparties pour la communication CANopen dans plusieurs objets de données de
processus.
Cette affectation est définie via le paramétrage dans Festo Configuration Tool (FCT).
Le Mapping de données est ainsi généré automatiquement.
Objets des données de processussupportés
Mapping des données FHPP
Commande � EMCA
RPDO1 Données standard FHPP
(données de commande : octets 1 … 8)
RPDO2 Canal de paramètres Festo (FPC)
(données de commande : octets 9 … 16)
RPDO31) Données FHPP+
(données de commande : octets 17 … 24)
RPDO41) Données FHPP+
(données de commande : octets 25 … 32)
EMCA � Commande
TPDO1 Données standard FHPP
(données d'état : octets 1 … 8)
TPDO2 Canal de paramètres Festo (FPC)
(données d'état : octets 9 … 16)
TPDO31) Données FHPP+
(données d'état : octets 17 … 24)
TPDO41) Données FHPP+
(données d'état : octets 25 … 32)
1) En option paramétrable via le Festo Configuration Tool (FCT) [page “bus de terrain”] [onglet “Éditeur FHPP+”]
Tab. D.5 Vue d'ensemble des PDO pris en charge
D Communication CANopen
Festo – EMCA-EC-C-HP-FR – 1703c – Français 243
D.4.1 Structure du message PDOPour la communication FHPP (données standard FHPP/FPC/FHPP+) entre la commande et l'EMCA, le
mappage PDO suivant est disponible pour le message PDO :
Message PDO (octets 1 ... 32)
Communication FHPP
Données standard FHPP
� Page 43
Canal de paramètres FPC
� Page 140
Données FHPP+
� Page 155
PDO-Mapping
RPDO1/TPDO1
(8 octets)
� Tab. D.7
RPDO2/TPDO2
(8 octets)
� Tab. D.10
RPDO3/TPDO3 RPDO4/TPDO4
(16 octets max.)
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 30 31 32
CCON, CPOS, ... SUBINDEX, PNU, ... FHPP+ I_Byte.../FHPP+ O_Byte...
Tab. D.6 Structure du message PDO
D.4.2 Données standard FHPP (PDO1)
Octet PDO 1 2 3 4 5 6 7 8
RPDO1 � Tab. D.8
Numéro de l'objet
(Index)
3000h 3001h 3002h 3003h 3004h
Désignation de l’objet
(Name)
CCON CPOS REC_NR/
CDIR
RES/
DEM_VAL1/
PARA1
RES/
DEM_VAL2/
PARA2
Données standard FHPP (données de commande : octets 1 … 8) � Page 46
Mode de sélection de bloc CCON CPOS N°
d'enregistr.
réservé réservé
Fonctionnement direct CDIR Consigne1 Consigne2
TPDO1 � Tab. D.9
Numéro de l'objet
(Index)
3020h 3021h 3022h 3023h 3024h
Désignation de l’objet
(Name)
SCON SPOS REC_NR/
SDIR
RSB/
ACT_VAL1
ACT_POS/
ACT_VAL2
Données standard FHPP (données d'état : octets 1 … 8) � Page 48
Mode de sélection de bloc SCON SPOS N°
d'enregistr.
RSB Position réelle
Fonctionnement direct SDIR Valeur
réelle1
Valeur réelle2
Tab. D.7 Données PDO1 (FHPP)
D Communication CANopen
244 Festo – EMCA-EC-C-HP-FR – 1703c – Français
D.4.3 Objet 3000h … 3004h : RPDO1 – Données standard FHPP (FHPP standard data)Ces objets permettent de lire les données standard FHPP RPDO1.
Index Name Objectcode
Datatype
Access
PDOmap
ping
Valuerange
Default value
3000h CCON VAR UINT8 wo yes – –
3001h CPOS VAR UINT8 wo yes – –
3002h REC_NR/CDIR VAR UINT8 wo yes – –
3003h RES/DEM_VAL1/PARA1 VAR UINT8 wo yes – –
3004h RES/DEM_VAL2/PARA2 VAR INT32 wo yes – –
Tab. D.8 Objet 3000h … 3004h
D.4.4 Objet 3020h … 3024h : TPDO1 – Données standard FHPP (FHPP standard data)
Ces objets permettent d'émettre les données standard FHPP TPDO1.
Index Name Objectcode
Datatype
Access
PDOmap
ping
Valuerange
Default value
3020h SCON VAR UINT8 ro yes – –
3021h SPOS VAR UINT8 ro yes – –
3022h REC_NR/SDIR VAR UINT8 ro yes – –
3023h RBS/ACT_VAL1 VAR UINT8 ro yes – –
3024h ACT_POS/ACT_VAL2 VAR INT32 ro yes – –
Tab. D.9 Objekt 3020h … 3024h
D Communication CANopen
Festo – EMCA-EC-C-HP-FR – 1703c – Français 245
D.4.5 Canal de paramètres Festo (FPC) (PDO2)
Octet PDO 9 10 11 12 13 14 15 16
RPDO2 � Tab. D.11Numéro de l'objet
(Index)
3010h 3011h 3012h 3013h
Désignation de
l’objet
(Name)
FPCC Subindex/
Packet-ID
PNU PWE
Canal de paramètres Festo (FPC) (données de commande : octets 9 … 16) � Page 140Canal de
paramètres
réservé Ss-ind. Request Code + PNU Valeur de paramètre
TPDO2 � Tab. D.12Numéro de l'objet
(Index)
3030h 3031h 3032h 3033h
Désignation de
l’objet
(Name)
FPCS Subindex/
Packet-ID
PNU PWE
Canal de paramètres Festo (FPC) (données d'état : octets 9 … 16) � Page 140Canal de
paramètres
réservé Ss-ind. Response Code + PNU Valeur de paramètre
Tab. D.10 Données PDO2 (FPC)
D.4.6 Objet 3010h … 3013h : RPDO2 – Canal de paramètres FPC (Parameter channel FPC)Ces objets permettent de lire les données du canal de paramètres Festo RPDO2.
Index Name Objectcode
Datatype
Access
PDOmap
ping
Valuerange
Default value
3010h FPCC VAR UINT8 wo yes – –3011h Subindex/Packet-ID VAR UINT8 wo yes – –3012h PNU VAR UINT16 wo yes – –3013h PWE VAR INT32 wo yes – –
Tab. D.11 Objekt 3010h … 3013h
D.4.7 Objet 3030h … 3033h : TPDO2 – Canal de paramètres FPC (Parameter channel FPC)Ces objets permettent d'émettre les données du canal de paramètres Festo TPDO2.
Index Name Objectcode
Datatype
Access
PDOmap
ping
Valuerange
Default value
3030h FPCS VAR UINT8 ro yes – –3031h Subindex/Packet-ID VAR UINT8 ro yes – –3032h PNU VAR UINT16 ro yes – –3033h PWE VAR INT32 ro yes – –
Tab. D.12 Objekt 3030h … 3033h
D Communication CANopen
246 Festo – EMCA-EC-C-HP-FR – 1703c – Français
D.5 Message SDO (SDO message)
Par le biais des objets de données de service SDO (Service data objects), il est possible d'accéder à
tous les numéros de paramètres (PNU) des paramètres FHPP � Page 156.
La communication SDO est exploitée via les 2000e objets CANopen. Le numéro d'objet
SDO se compose de la constante 2000h et du numéro de paramètre (PNU). Le numéro de
paramètre (PNU) doit être converti en un nombre hexadécimal.
Indice SDO = 2000h + PNU
Exemple “PNU 100 (= 64h)” :
2000h + 64h = 2064h
Les accès SDO sont toujours commandés par la commande de niveau supérieur (Host).
L'une des instructions suivantes peut ce faisant être envoyée à l'EMCA :
– Instruction de lecture pour lire un paramètre � Page 248
– Instruction d'écriture pour modifier un paramètre � Page 249
À chaque instruction, la commande de niveau supérieur reçoit un signal de retour. Pour l'instruction de
lecture, une réponse est retournée avec la valeur lue, pour l'instruction d'écriture, un accusé de récep
tion est retourné.
La structure des instructions et des réponses dépend du type de données de l'objet à lire ou à écrire.
Selon la taille des données, la transmission des données s'effectue soit comme Expedited Transfer
(taille des données : 1 … 4 octets), soit comme transfert segmenté dans un fragment de 7 octets (taille
des données : 5 … 90 octets).
D Communication CANopen
Festo – EMCA-EC-C-HP-FR – 1703c – Français 247
D.5.1 Objet 1200h : paramètres SDO du serveur (SDO server parameter)Dans cet objet, le RSDO est réglé par défaut avec “600h + Node-ID” et le TSDO avec “580h + Node-ID”.
La communication SDO est activée par défaut. En cas de modifications, l'objet doit être décrit selon le
Tab. D.14.
Index Name Objectcode
Datatype
Access
PDOmap
ping
Valuerange
Default value
1200h SDO server parameter ARRAY – – – – –
00h Highest sub-index
supported
VAR UINT8 ro no – 2h
01h COB-ID client � server (rx) VAR UINT32 rw no Tab. D.14 600h + Node-ID
02h COB-ID server � client (tx) VAR UINT32 rw no 580h + Node-ID
Tab. D.13 Objet 1200h
Structure du COB-ID SDO
Bit Valeur Description
31 0h SDO est présent/valide.
1h non pris en compte
30 0h La valeur est attribuée statiquement.
1h non pris en compte
29 0h Valeur pour CAN-ID de 11 bits
1h non pris en compte
11 … 28 00000h Valeur pour CAN-ID de 11 bits
0 … 10 601h … 67Fh COB-ID client � server (rx) (CAN-ID)
581h … 5FFh COB-ID server � client (tx) (CAN-ID)
Tab. D.14 Structure du COB-ID SDO
D Communication CANopen
248 Festo – EMCA-EC-C-HP-FR – 1703c – Français
D.5.2 Lire le message SDOAfin de lire des objets de ces types de données, il faut utiliser les séquences énoncées ci-après.
L'instruction de lecture, pour lire une valeur de l'EMCA, commence toujours avec le même iden
tificateur (R-ID : 40h). L'EMCA répond avec différents identificateurs (A-ID : 4Fh/4Bh/43h) selon le type
de données retourné (8/16/32 bits).
Tous les nombres doivent être écrits au format hexadécimal.
Commande EMCA
Réponse
Index Sub
…h
Data
00h 00h 00h 00h
R-ID
40h
CAN-ID
…h …h…h
Index Sub
…h
Data
D0 – – –
A-ID
4Fh
CAN-ID
…h …h…h
Index Sub
…h
Data
D0 D1 – –
A-ID
4Bh
CAN-ID
…h …h…h
Index Sub
…h
Data
D0 D1 D2 D3
A-ID
43h
CAN-ID
…h …h…h
Instruction de lecture
INT…/UINT…
INT8/UINT8
INT16/UINT16
INT32/UINT32
Identificateur d'instruction de lecture (R-ID)
Identificateur de réponse (A-ID)
CAN-Identifier (601h … 67Fh)
CAN-Identifier (581h … 5FFh)
NotaIl faut dans tous les cas attendre la réponse de l'EMCA !
Une fois que l'EMCA a répondu à l'instruction de lecture, d'autres instructions SDO
peuvent être envoyées.
D Communication CANopen
Festo – EMCA-EC-C-HP-FR – 1703c – Français 249
D.5.3 Écrire un message SDOAfin de décrire des objets de ces types de données, il faut utiliser les séquences énoncées ci-après.
L'instruction d'écriture, pour écrire une valeur dans l'EMCA, commence par différents identificateurs
(W-ID : 2Fh/2Bh/23h) en fonction du type de donnée (8/16/32 bits). L'EMCA répond toujours sous la
forme d'un Expedited Transfer avec le même identificateur (A-ID : 60h).
Tous les nombres doivent être écrits au format hexadécimal.
Commande EMCA
Acquittement
Index Sub
…h
Data
00h 00h 00h 00h
A-ID
60h
CAN-ID
…h …h…h
Index Sub
…h
Data
D0 – – –
W-ID
2Fh
CAN-ID
…h …h…h
Index Sub
…h
Data
D0 D1 – –
W-ID
2Bh
CAN-ID
…h …h…h
Index Sub
…h
Data
D0 D1 D2 D3
W-ID
23h
CAN-ID
…h …h…h
Instruction d'écriture
INT8/UINT8
INT…/UINT…
Identificateur d'instruction d'écriture (W-ID)
Identificateur de réponse (A-ID)
INT16/UINT16
INT32/UINT32
CAN-Identifier (601h … 67Fh)
CAN-Identifier (581h … 5FFh)
NotaIl faut dans tous les cas attendre l'acquittement de l'EMCA !
Une fois que l'EMCA a acquitté l'instruction d'écriture, d'autres instructions SDO
peuvent être envoyées.
D Communication CANopen
250 Festo – EMCA-EC-C-HP-FR – 1703c – Français
D.5.4 SDOMessages d'erreur En cas d'erreur de lecture ou d'écriture, l'EMCA répond avec un message d'erreur. L'origine de l'erreur
est retournée sous la forme d'un code d'erreur dans les données (Data) du message d'erreur.
Exemple :Une instruction d'écriture (W-ID = 23h) est envoyée à l'objet “Error register (1001h)”, qui ne dispose
que d'un accès en lecture. Le code d'erreur 06 01 00 02h est retourné dans le message d'erreur.
Commande EMCA
Message d'erreur
Index Sub
00h
Data
D0 D1 D2 D3
W-ID
23h
CAN-ID
…h 10h01h
Index Sub
00h
Data
02h 00h 01h 06h
E-ID
80h
CAN-ID
…h 10h01h
Instruction d'écriture
INT…/UINT…
INT32/UINT32
Identificateur d'instruction d'écriture (W-ID)
Identificateur d'erreur (E-ID)
F0 F1 F2 F3
Code d'erreur “06 01 00 02h”
Index “60 41h”
CAN-Identifier (601h … 67Fh)
Fig. D.5 Message SDO avec signalisation d'erreur
Code d'erreurF3 F2 F1 F0
Description
05 03 00 00h Défaut de protocole : le bit Toggle n'a pas été modifié lors du transfert SDO segmenté.
05 04 00 01h Erreur de protocole : client/server command specifier (spécificateur de commande
client/serveur) invalide ou inconnu
06 06 00 00h Accès erroné suite à un problème matériel1)
06 01 00 00h Ce type d'accès n’est pas pris en charge
06 01 00 01h Accès en lecture à un objet qui peut uniquement être écrit
06 01 00 02h Accès en écriture à un objet qui peut uniquement être lu
06 02 00 00h L'objet adressé n'existe pas dans le répertoire d'objets.
06 04 00 41h L'objet ne peut pas être inscrit dans un PDO (par ex. objet ro dans RPDO).
06 04 00 42h La longueur des objets inscrits dans le PDO dépasse la longueur de PDO
06 04 00 43h Erreur de paramètre générale
06 04 00 47h Dépassement d'une grandeur interne/erreur générale
06 07 00 10h Erreur de protocole : la longueur du paramètre de service ne concorde pas
06 07 00 12h Erreur de protocole : longueur trop grande du paramètre de service.
06 07 00 13h Erreur de protocole : longueur trop petite du paramètre de service.
06 09 00 11h Le sous-index adressé n'existe pas.
1) Est retourné conformément à CiA 301 en cas d'accès erroné aux Store parameters/Restore parameters
Tab. D.15 Codes d'erreur SDO
D Communication CANopen
Festo – EMCA-EC-C-HP-FR – 1703c – Français 251
D.6 Message SYNC (SYNC message)
Dans un réseau de bus CAN, plusieurs abonnés de bus CAN peuvent être synchronisés entre eux avec
l'envoi du message SYNC. À cet effet, l'un des abonnés du bus CAN (normalement la commande de
niveau supérieur (Host)) envoie périodiquement des messages de synchronisation. Tous les abonnés
du bus CAN raccordés réceptionnent ces messages et les utilisent pour le traitement des PDOs
� Page 241.
NotaL'EMCA peut analyser le message SYNC mais ne peut pas en envoyer.
80h 0
CAN-ID Longueur de données
Fig. D.6 Structure : message SYNC
D.6.1 Objet 1005h : Identifiant objet de communication SYNC (COB-ID SYNC)L'objet permet d'indiquer COB-ID SYNC et la réception de messages SYNC.
Index Name Objectcode
Datatype
Access
PDOmap
ping
Valuerange
Default value
1005h COB-ID SYNC VAR UINT32 rw no Tab. D.17 80h
Tab. D.16 Objet 1005h
Structure COB-ID SYNC
Bit Valeur Description
31 0h réservé
30 0h L'appareil CANopen ne génère aucun message SYNC.
1h non pris en compte
29 0h Valeur pour CAN-ID de 11 bits
1h non pris en compte
11 … 28 00000h Valeur pour CAN-ID de 11 bits
0 … 10 080h CAN-ID pour l'objet de communication SYNC
Tab. D.17 Structure COB-ID SYNC
D Communication CANopen
252 Festo – EMCA-EC-C-HP-FR – 1703c – Français
D.7 Message EMCY (EMCY message)
D.7.1 Fonction : message EMCY
L'EMCA surveille la fonction des modules internes (par ex. étage de sortie) et du firmware.
Si une erreur apparaît, la réaction sur erreur paramétrée est mise en place et le message EMCY
correspondant envoyé. Le message d'erreur le plus récent est ce faisant enregistré dans l'emplacement
le plus haut de la mémoire des erreurs (1003h_01h). Dans la mémoire d'erreurs, c'est toujours les 8
derniers messages d'erreur apparus qui sont enregistrés, et qui peuvent aussi être lus.
L'EMCA envoie aussi un message EMCY lorsqu'une erreur a été acquittée.
Objets pour le mode EMCYLes objets suivants sont disponibles pour le mode EMCY :
Index Nom (Name) Page
1001h Registre d'erreurs (Error register) 259
1003h Champ d'erreur prédéfini (Pre-defined error field) 260
1014h Message d'urgence COB-ID (COB-ID emergency message) 261
1015h Durée de verrouillage EMCY (Inhibit time EMCY) 261
Tab. D.18 Objets pour le mode EMCY
D Communication CANopen
Festo – EMCA-EC-C-HP-FR – 1703c – Français 253
Error free
1
Start
Error occured
0
42
3
Fig. D.7 Machine d'état d'erreur
Les transitions d'état suivantes sont possibles :
N° Cause Description
0 Initialisation terminée Il n'y a aucune erreur.
1 Une erreur se produit Il n'y a pas d'erreur et une nouvelle erreur se produit.
Un message EMCY est envoyé avec le code d'erreur de la nouvelle
erreur (1003h_01h, Standard error field 1).
2 Validation des erreurs
non réussie
Toutes les causes des erreurs n'ont pas été supprimées et un acquit
tement d'erreur a été effectué � Page 255, 50.
3 Une nouvelle erreur
apparaît
Une erreur est présente et une nouvelle erreur apparaît.
Un message EMCY est envoyé avec le code d'erreur de la nouvelle
erreur (1003h_01h, Standard error field 1).
4 Validation des erreurs
réussie
Toutes les causes des erreurs ont été supprimées et un acquittement
d'erreur a été effectué � Page 50. Un message EMCY est envoyé
avec le code d'erreur 0000h (Error reset/No error).
Tab. D.19 Transitions d'état d'erreur
D Communication CANopen
254 Festo – EMCA-EC-C-HP-FR – 1703c – Français
D.7.2 Envoyer un message EMCYDès l'apparition d'une erreur, l'EMCA envoie un message EMCY. L'identifiant CAN (CAN-ID) de ce
message se compose en cas de défaut de l'identifiant CAN (80h) et du numéro de nœud (Node-ID) de
l'EMCA concerné.
Le message EMCY est composé de 8 octets de données :
– Octet de donnée 1 et 2 : contient l'Error code � Page 255.
– Octet de donnée 3 : contient le type d'erreur de l'onglet des erreurs (Error register, objet 1001h)
� Page 259.
– Octets de donnée 4 … 8 : pas d'autres données d'onglet des erreurs disponible.
81h 8 E0 E1 R0 ... ... ... ... ...
CAN-ID : 80h + Node-ID (exemple Node-ID = 1)
Error code
Longueur de données Error register (obj. 1001h)
Fig. D.8 Structure : message EMCY
D Communication CANopen
Festo – EMCA-EC-C-HP-FR – 1703c – Français 255
D.7.3 Messages d'erreur CANopenLe tableau ci-dessous contient la liste de tous les messages d'erreur qui peuvent survenir en mode
CANopen.
Informations complémentaires sur les messages d'erreur (par ex. réaction sur erreur,
cause et mesures) � Page 284.
Messages d'erreur
Error code
E0 E1
Description Bit
(Error
register)
FCT-
Code
1) CAN Node guarding, FB possède la priorité de commande
(CAN Node guarding, FB has master control)
– 0x1C
1) Comm. bus CAN arrêtée par le maître, FB possède la priorité de com
mande (CAN bus comm. stopped by master, FB has master control)
– 0x1D
1) Paramètres de bus de terrain CAN manquants
(CAN fieldbus parameters missing)
– 0x26
1) CAN Node guarding, FB ne possède pas la priorité de commande
(CAN Node guarding, FB does not have master control)
– 0x35
1) Comm. bus CAN arrêtée par le maître, FB ne possède pas la priorité
de commande (CAN bus comm. stopped by master, FB does not have
master control)
– 0x36
2312h I²t erreur moteur
(I²t malfunction motor)
1 0x0E
2320h Surintensité de courant
(Overcurrent)
1 0x0D
3210h Dépassement supérieur de la tension du circuit intermédiaire
(Intermediate circuit voltage exceeded)
2 0x1A
3220h Dépassement inférieur de la tension du circuit intermédiaire
(Intermediate circuit voltage too low)
2 0x1B
4210h Dépassement supérieur de la température de l'étage de sortie
(Output stage temperature exceeded)
3 0x15
4220h Dépassement inférieur de la température de l'étage de sortie
(Output stage temperature too low)
3 0x16
5100h Dépassement supérieur de la tension logique
(Logic voltage exceeded)
2 0x17
5113h Dépassement inférieur de la tension logique
(Logic voltage too low)
2 0x18
5441h Capteur de fin de course positive
(Limit switch positive)
5 0x07
1) Ces messages d'erreur ne peuvent pas être envoyés car le bus CAN n'est pas prêt à fonctionner. L'outil FCT génère cependant un
FCT-Code correspondant.
2) Ce message d'erreur ne génère aucun FCT-Code.
D Communication CANopen
256 Festo – EMCA-EC-C-HP-FR – 1703c – Français
Messages d'erreur
Error code
E0 E1
FCT-
Code
Bit
(Error
register)
Description
5442h Capteur de fin de course négative
(Limit switch negative)
5 0x08
5444h Mise en référence
(Homing)
5 0x22
5520h Erreur d'exécution de la mise à jour du firmware
(Firmware update execution error)
5 0x0C
5530h Fichier de paramètres non valide
(Parameter file invalid)
5 0x0B
Enregistrement des paramètres
(Save parameters)
0x27
6310h Course de référence nécessaire
(Homing required)
5 0x28
6320h Fichier de paramètres par défaut non valide
(Default parameter file invalid)
5 0x02
Paramétrage FHPP+ non autorisé
(FHPP+ incorrect parameterisation)
0x20
Valeur FHPP+ non autorisée
(FHPP+ incorrect value)
0x21
Calcul du trajet
(Path calculation)
0x25
Numéro d'enregistrement FHPP non valide
(FHPP incorrect record number)
0x2C
7300h Impulsion d'index introuvable
(No index pulse found)
5 0x23
Impulsion d'index trop proche du capteur de proximité
(Index pulse too close on proximity sensor)
0x2E
7303h Système de mesure
(Encoder)
5 0x06
7400h Anomalie du logiciel
(Software error)
5 0x01
8110h Dépassement CAN (des messages ont été perdus)
(CAN overrun (objects lost))
– 0x49
8140h Mise en marche après une détection d'une défaillance du bus
(Recovered from bus off )
– 2)
1) Ces messages d'erreur ne peuvent pas être envoyés car le bus CAN n'est pas prêt à fonctionner. L'outil FCT génère cependant un
FCT-Code correspondant.
2) Ce message d'erreur ne génère aucun FCT-Code.
D Communication CANopen
Festo – EMCA-EC-C-HP-FR – 1703c – Français 257
Messages d'erreur
Error code
E0 E1
FCT-
Code
Bit
(Error
register)
Description
8150h Collision CAN-ID
(CAN-ID collision)
– 2)
8200h Erreur de protocole générale
(Protocol error - generic)
– 2)
8210h Le PDO a été reçu avec une longueur de donnée trop courte
(PDO not processed due to length error)
– 2)
8220h Longueur de données autorisée du PDO dépassée
(PDO length exceeded)
– 2)
8500h Mode de positionnement à interpolation arrêté par une erreur de
commande (Interpolated positioning mode stopped while error
occured on control unit)
5 0x4B
8600h Surveillance d'arrêt
(Standstill monitoring)
5 0x37
8611h Erreur de poursuite
(Following error)
5 0x2F
8612h position de fin de course logicielle positive
(Software limit positive)
5 0x11
position de fin de course logicielle négative
(Software limit negative)
0x12
Sens positif verrouillé
(Positive direction locked)
0x13
Sens négatif verrouillé
(Negative direction locked)
0x14
Position cible derrière fin de course logicielle négative
(Target position behind negative software limit)
0x29
Position cible derrière fin de course logicielle positive
(Target position behind positive software limit)
0x2A
Plage de valeurs non respectée
(Value range violated)
0x4C
FF00h Erreur de communication interne des CPU
(Internal communication error CPUs)
7 0x03
FF01h Matériel inadmissible
(Non-permitted hardware)
7 0x04
FF02h Détermination du décalage de mesure du courant
(Offset determination for current measurement)
7 0x09
1) Ces messages d'erreur ne peuvent pas être envoyés car le bus CAN n'est pas prêt à fonctionner. L'outil FCT génère cependant un
FCT-Code correspondant.
2) Ce message d'erreur ne génère aucun FCT-Code.
D Communication CANopen
258 Festo – EMCA-EC-C-HP-FR – 1703c – Français
Messages d'erreur
Error code
E0 E1
FCT-
Code
Bit
(Error
register)
Description
FF03h Erreur générale
(General error)
7 0x0A
FF0Ah Température processeur principal
(Temperature central processing unit)
7 0x19
FF0Dh Mise à jour du firmware, firmware non valide
(Firmware update, invalid firmware)
7 0x2B
FF0Eh Résistance de freinage
(Braking resistor)
7 0x30
FF10h Connexion FCT avec souveraineté
(FCT connection with master control)
7 0x32
FF12h Accès au fichier de paramètres
(Parameter file access)
7 0x38
FF15h Méthode de déplacement de référence non valide
(Homing method invalid)
5 0x3B
FF17h Évènement de commutation
(Start-up event)
7 0x3D
FF18h Mémoire de diagnostic
(Diagnostic memory)
7 0x3E
FF19h Enregistrement non valide
(Record invalid)
7 0x3F
FF20h Échec du dernier apprentissage
(Last teaching not successful)
7 0x40
FF21h Réinitialisation du système
(System reset)
7 0x41
FF22h Enregistrement des données d'adresse impossible
(Saving address data not possible)
7 0x42
FF25h Désactivation sûre du couple (STO) temps de discordance
(Safe Torque Off (STO) discrepancy time)
7 0x4A
FF26h Désactivation sûre du couple (STO)
(Safe Torque Off (STO))
7 0x34
1) Ces messages d'erreur ne peuvent pas être envoyés car le bus CAN n'est pas prêt à fonctionner. L'outil FCT génère cependant un
FCT-Code correspondant.
2) Ce message d'erreur ne génère aucun FCT-Code.
Tab. D.20 Messages d'erreur
D Communication CANopen
Festo – EMCA-EC-C-HP-FR – 1703c – Français 259
D.7.4 Objet 1001h : Registre d'erreurs (Error register)L'objet permet d'émettre le type d'erreur défini (CiA 301) du registre d'erreurs.
Index Name Objectcode
Datatype
Access
PDOmap
ping
Valuerange
Default value
1001h Error register VAR UINT8 ro no Tab. D.22 0h
Tab. D.21 Objet 1001h
Fehlerregister et types d'erreursBit M/O1) Description
0 M Generic error : pésence d'erreur, lien logique Ou des bits 1 … 7
1 O Current : erreur de surveillance du courant
2 O Voltage : erreur de surveillance de la tension
3 O Temperature : erreur de surveillance de la température
4 O Communication error (overrun, error state) : erreur de communication
5 O Device profile specific : erreur spécifique au profil de l'appareil
6 O réservé, fixe = 0
7 O Manufacturer specific : erreur spécifique au fabricant
Valeurs : 0 = absence d'erreur ; 1 = présence d'erreur
1) M = requis / O = optionnel
Tab. D.22 Affectation des bits Error register
D Communication CANopen
260 Festo – EMCA-EC-C-HP-FR – 1703c – Français
D.7.5 Objet 1003h : champ d'erreur prédéfini (Pre-defined error field)Le Fehlercode correspondant des messages d'erreur est également archivé dans une mémoire
d'erreurs à 8 niveaux. Celle-ci est structurée comme une mémoire tampon circulaire de sorte que la
dernière erreur survenue soit toujours déposée dans l'objet 1003h_01h (Standard error field 1). Par le
biais d'un accès en lecture à l'objet 1003h_00h (Number of errors), il est possible de déterminer com
bien de messages d'erreur sont actuellement déposés dans la mémoire d'erreurs. La mémoire
d'erreurs est effacée lorsque la valeur 00h est écrite dans l'objet 1003h_00h (Number of errors).
Index Name Objectcode
Datatype
Access
PDOmap
ping
Valuerange
Default value
1003h Pre-defined error field ARRAY – – – – –
00h Number of errors VAR UINT8 rw no 0 … 8h 0h
01h Standard error field 1 VAR UINT32 ro no – 0h
02h Standard error field 2 VAR UINT32 ro no – 0h
03h Standard error field 3 VAR UINT32 ro no – 0h
04h Standard error field 4 VAR UINT32 ro no – 0h
05h Standard error field 5 VAR UINT32 ro no – 0h
06h Standard error field 6 VAR UINT32 ro no – 0h
07h Standard error field 7 VAR UINT32 ro no – 0h
08h Standard error field 8 VAR UINT32 ro no – 0h
Tab. D.23 Objet 1003h
D Communication CANopen
Festo – EMCA-EC-C-HP-FR – 1703c – Français 261
D.7.6 Objet 1014h : message d'urgence COB-ID (COB-ID emergency message)L'objet permet de prescrire le COB-ID pour le message d'urgence. La valeur par défaut est préremplie
avec le COB-ID “80h + Node-ID”.
Index Name Objectcode
Datatype
Access
PDOmap
ping
Valuerange
Default value
1014h COB-ID emergency message VAR UINT32 rw no – 80h + Node-ID
Tab. D.24 Objet 1014h
D.7.7 Objet 1015h : durée de verrouillage EMCY (Inhibit time EMCY)L'objet permet de prescrire la durée minimale durant laquelle aucun message EMCY ne peut être
envoyé. La durée commence avec le démarrage du dernier message EMCY.
Index Name Objectcode
Datatype
Access
PDOmap
ping
Valuerange
Default value
1015h Inhibit time EMCY VAR UINT16 rw no Tab. D.26 0h
Tab. D.25 Objet 1015h
Valeur Description
0h Durée de verrouillage EMCY désactivée
1h … FFFFh Valeur horaire [x * 100 μs]
Tab. D.26 Value range: Inhibit time EMCY
D Communication CANopen
262 Festo – EMCA-EC-C-HP-FR – 1703c – Français
D.8 Gestion du réseau NMT (Network management)
Tous les abonnés du bus CAN peuvent être pilotés par l'intermédiaire du système de gestion du réseau
(NMT). Pour ce faire, l'identifiant CAN (CAN-ID) de priorité maximale (000h) est réservé. NMT permet
d'envoyer des commandes à un ou à tous les abonnés du bus CAN. Chaque commande se compose de
2 octets, le premier octet contenant le code de commande (command specifier (CS)) et le deuxième
octet le numéro de nœud (Node-ID (NI)) de l'abonné du bus CAN concerné. Le Node-ID 0 permet
d'adresser simultanément tous les nœuds du bus CAN (Broadcast) du réseau du bus CAN. Il est ainsi
possible de déclencher par ex. simultanément une réinitialisation dans tous les abonnés du bus CAN.
Les instructions NMT ne sont pas acquittées par les abonnés du bus CAN. L'exécution réussie de la
réinitialisation ne peut être supposée que de manière indirecte, par ex. par le biais du message
d'activation après une réinitialisation.
000h 2 CS NI
CAN-ID
Code de commande
Longueur de données
Node-ID0 = tous les abonnés du bus CAN1 … 127 = un abonné du bus CAN
7xxh 1/R ...
Identificateur du message Boot-up/bit Toggle/état NMT
Longueur de données/bit Remote (R)
Fig. D.9 Structure : message NMT
Messages pour le mode NMTPour le mode NMT, les messages suivants sont implantés :
CAN-ID CS Nom (Name) Page
(hex) (déc)
000h 1h 1 Start remote node 266
2h 2 Stop remote node 266
80h 128 Enter pre-operational 267
81h 129 Reset node 267
82h 130 Reset communication 267
701h … 77Fh Message Bootup (Boot-up message) 266
Surveillance de nœud (Node guarding) 268
Tab. D.27 Messages pour le mode NMT
D Communication CANopen
Festo – EMCA-EC-C-HP-FR – 1703c – Français 263
Objets pour le mode Node guardingLes objets suivants sont disponibles pour le mode Node guarding :
Index Nom (Name) Page
100Ch Temps de surveillance (Guard time) 269
100Dh Facteur temps de surveillance (Life time factor) 270
Tab. D.28 Objets pour le mode Node guarding
D Communication CANopen
264 Festo – EMCA-EC-C-HP-FR – 1703c – Français
Pour l'état NMT de l'EMCA (abonné NMT), les états sont définis dans la machine d'état. L'octet de don
nées “Code de commande (command specifier (CS))” dans le message NMT permet de déclencher des
changements d'état. Ceux-ci sont nécessaires pour atteindre l'état cible souhaité.
Stopped(Node guarding : 04h)
Initialisation
Pre-operational(Node guarding : 7Fh)
Operational(Node guarding : 05h)
Reset application1)
Reset communication 1)
Initialising
Power ON
4Enter pre-operational(CS : 80h) 5
Stop remote node(CS : 02h)
6Start remote node
(CS : 01h)
7Enter pre-operational(CS : 80h)
8Stop remote node(CS : 02h)
9Reset node(CS : 81h)
aDReset communication
(CS : 82h)
3Start remote node
(CS : 01h)
aJReset node(CS : 81h)
aAReset node(CS : 81h)
aF
aCReset communication
(CS : 82h)
aBReset communication
(CS : 82h)
aE
2Initialisation finished
1
1) L'état cible final est Pre-Operational (7Fh), car les transitions 15, 16 et 2 sont automatiquement exécutées par l'EMCA.
Fig. D.10 Graphique : machine d'état NMT
D Communication CANopen
Festo – EMCA-EC-C-HP-FR – 1703c – Français 265
Toutes les transitions d'état de l'initialisation sont exécutées de manière autonome par l'EMCA, par ex.
parce que l'initialisation est terminée en interne. En fonction de l'état NMT, certains objets de com
munication ne peuvent pas être utilisés. L'EMCA peut envoyer par ex. des PDO uniquement à l'état NMT
“Operational”.
État NMT Description PDO SDO/SYNC/
EMCY
NMT
Initialising État après “Power ON” ou “Reset Node”
Réaction : réinitialisation du nœud de bus CAN, envoi
du message Boot-Up
– – –
Reset Application Pas de communication. La valeur de réinitialisation
(bloc de paramètres d'application) de tous les objets
CAN est restaurée.
– – –
Reset
communication
Pas de communication. Le contrôleur CAN est en
cours de réinitialisation.
– – –
Pre-operational La communication via SDO est possible. PDO désactivés. – X 7Fh
Operational La communication via SDO est possible. Tous les PDO
activés.
X X 05h
Stopped Pas de communication excepté Node guarding – – 04h
Tab. D.29 NMT-State Machine
Les messages NMT ne peuvent pas être envoyés comme faisceau de données (Burst)
immédiatement les uns après les autres !
Entre 2 messages NMT successifs sur le même nœud (Broadcast ou adressé), il doit au
moins y avoir le double du temps de cycle interne pour que l'EMCA traite correctement les
messages NMT.
La durée pour l'initialisation peut se situer dans la plage d'une seconde.
Après l'initialisation, un nouveau message Boot-up est envoyé par l'EMCA, et ensuite
seulement l'EMCA est à nouveau prêt à recevoir de nouvelles instructions.
D Communication CANopen
266 Festo – EMCA-EC-C-HP-FR – 1703c – Français
D.8.1 Message Bootup (Boot-up message)Après un redémarrage, l'EMCA signale que la phase d'initialisation est terminée en envoyant un
message de Bootup. L'EMCA est alors à l'état NMT Pre-operational � Fig. D.10.
Le message Boot-up est structuré comme suit.
Des messages Boot-up envoient exclusivement l'identificateur “0” en lieu et place de
l'état NMT.
701h 1 0h
CAN-ID : 700h + Node-ID (exemple Node-ID = 1)
Identificateur message Boot-up
Longueur de données
Fig. D.11 Structure : message Boot-up
D.8.2 Start remote nodeLe maître NMT utilise le service NMT “Start remote node” pour modifier l'état NMT du participant NMT
sélectionné. Une fois l'opération effectuée, le nouvel état NMT est “Operational” � Fig. D.10.
000h 2 1h NI
CAN-ID : 000h
Code de commande (CS)
Longueur de données Node-ID0h (0) = tous les abonnés du bus CAN1h … 7Fh (1 … 127) = un abonné du bus CAN
Fig. D.12 Structure : Start Remote Node
D.8.3 Stop remote node
Le maître NMT utilise le service NMT “Stop remote node” pour modifier l'état NMT de l'abonné NMT
sélectionné. Une fois l'opération effectuée, le nouvel état NMT est “Stopped” � Fig. D.10.
000h 2 2h NI
CAN-ID : 000h
Code de commande (CS)
Longueur de données Node-ID0h (0) = tous les abonnés du bus CAN1h … 7Fh (1 … 127) = un abonné du bus CAN
Fig. D.13 Structure : Stop remote node
D Communication CANopen
Festo – EMCA-EC-C-HP-FR – 1703c – Français 267
D.8.4 Enter pre-operationalLe maître NMT utilise le service NMT “Enter pre-operational” pour modifier l'état NMT de l'abonné NMT
sélectionné. Une fois l'opération effectuée, le nouvel état NMT est “Pre-operational” � Fig. D.10.
000h 2 80h NI
CAN-ID : 000h
Code de commande (CS)
Longueur de données Node-ID0h (0) = tous les abonnés du bus CAN1h … 7Fh (1 … 127) = un abonné du bus CAN
Fig. D.14 Structure : Enter Pre-Operational
D.8.5 Reset nodeLe maître NMT utilise le service NMT “Reset node” pour modifier l'état NMT de l'abonné NMT sélection
né. Ce sont d'abord les états Sub-NMT “Reset application” et “Reset communication” de la phase
d'initialisation qui sont effectués. Si l'opération est réussie, un message Boot-up est envoyé et l'EMCA
est alors à l'état NMT “Pre-operational” � Fig. D.10.
000h 2 81h NI
CAN-ID : 000h
Code de commande (CS)
Longueur de données Node-ID0h (0) = tous les abonnés du bus CAN1h … 7Fh (1 … 127) = un abonné du bus CAN
Fig. D.15 Structure : Reset node
D.8.6 Reset communicationLe maître NMT utilise le service NMT “Reset communication” pour modifier l'état NMT de l'abonné NMT
sélectionné. Une fois l'opération effectuée, le nouvel état Sub-NMT est “Reset communication”
� Fig. D.10.
000h 2 82h NI
CAN-ID : 000h
Code de commande (CS)
Longueur de données Node-ID0h (0) = tous les abonnés du bus CAN1h … 7Fh (1 … 127) = un abonné du bus CAN
Fig. D.16 Structure : Reset communication
D Communication CANopen
268 Festo – EMCA-EC-C-HP-FR – 1703c – Français
D.8.7 Surveillance de nœud (Node guarding)/(Error control message)
Vue d'ensemblePour surveiller la communication entre l'esclave (par ex. EMCA) et le maître (par ex. commande de
niveau supérieur), le Node guarding protocol peut être utilisé. Pour le Node guarding protocol, le
maître et l'esclave se surveillent mutuellement : le maître demande cycliquement à l'EMCA son état
NMT. Dans chaque réponse de l'EMCA, le Toggle-Bit (bit 7) est inversé (toggled). Si ces réponses ne
sont pas envoyées ou si l'EMCA répond toujours avec le même bit Toggle, le maître peut réagir en
conséquence. De même, l'EMCA surveille la réception régulière des interrogations Node guarding du
maître. Si le message n'est pas envoyé pendant le temps de surveillance cyclique paramétré (Life time)
� Page 269, l'EMCA déclenche l'erreur “CAN Node Guarding, FB possède la priorité de commande”
(code FCT : 1Ch).
Une interruption de la liaison du bus CAN (par ex. rupture de fil) peut uniquement être
détectée avec certitude via le Node guarding. Le Node guarding est activé lorsque Guard
time (100Ch) et Life time factor (100Dh) sont > 0.
Messages Node guarding :
L'interrogation du maître doit obtenir une réponse en tant que Remoteframe avec l'identifiant CAN
“700h + Node ID”. Dans le Remoteframe, le bit RTR est aussi activé dans le message (= 1). Les
Remoteframe ne contiennent en principe pas de données.
701h
CAN-ID : 700h + Node-ID (exemple : Node-ID = 1)
Fig. D.17 Structure : Node guarding avec bit Remote
La réponse de l'EMCA est structurée comme suit. Elle contient uniquement 1 octet de données utiles, le
bit Toggle et l'état NMT de l'EMCA � Chapitre D.8. Dans le Remoteframe, le bit RTR n'est de plus pas
activé dans le message (= 0).
701h 1 T/N
CAN-ID : 700h + Node-ID (exemple : Node-ID = 1)
1er octet de données : bit Toggle/état NMT
Longueur de données
Fig. D.18 Structure : Node guarding avec bit Toggle
D Communication CANopen
Festo – EMCA-EC-C-HP-FR – 1703c – Français 269
Le premier octet de données (T/N) se compose des éléments suivants :
Bit Valeur Nom Description
0 … 6 00h État NMT
(NMT state)
Boot-up
04h Stopped
05h Operational
7Fh Pre-operational
7 0/1 Bit Toggle
(Toggle bit)
Change à chaque message
Tab. D.30 Affectation de bit : octet de données : bit Toggle/état NMT
Le temps de surveillance des interrogations du maître est paramétrable. La surveillance commence
avec la première interrogation à distance reçue du maître. À partir de ce moment, les interrogations à
distance doivent être réceptionnées avant l'écoulement du temps de surveillance défini.
Le bit Toggle est réinitialisé par la commande NMT “Reset communication”. C'est pourquoi il n'est pas
défini dans la première réponse de l'EMCA.
Calculer le temps de surveillance cyclique (Life time)L'intervalle de temps max. entre 2 interrogations à distance est défini par le biais du temps de surveil
lance cyclique.
Le temps de surveillance cyclique pour Node guarding est calculé comme suit :
Life�time � Guard�time�(100Ch) * Life�time�factor�(100Dh)
D.8.8 Objet 100Ch : temps de surveillance (Guard time)
L'objet “Guard time” permet de prescrire la valeur horaire [ms] pour le temps de surveillance cyclique
Life time.
Index Name Objectcode
Datatype
Access
PDOmap
ping
Valuerange
Default value
100Ch Guard time VAR UINT16 rw no Tab. D.32 0h
Tab. D.31 Objet 100Ch
Valeur Description
0h Temps de surveillance (100Ch) désactivé
1h … FFFFh Valeur horaire [ms]
Tab. D.32 Value range: Guard time
D Communication CANopen
270 Festo – EMCA-EC-C-HP-FR – 1703c – Français
D.8.9 Objet 100Dh : facteur temps de surveillance (Life time factor)L'objet “Life time factor” permet de prescrire le facteur temps de surveillance pour le temps de surveil
lance cyclique Life time.
Index Name Objectcode
Datatype
Access
PDOmap
ping
Valuerange
Default value
100Dh Life time factor VAR UINT8 rw no Tab. D.34 0h
Tab. D.33 Objet 100Dh
Valeur Description
0h Temps de surveillance (100Ch) désactivé
1h … FFh Facteur temps de surveillance 1 … 255
Tab. D.34 Value range: Life time factor
D Communication CANopen
Festo – EMCA-EC-C-HP-FR – 1703c – Français 271
D.9 Caractéristiques de l'appareil (Device data)
Les caractéristiques d'appareil de l'EMCA sont implantées dans plusieurs objets CANopen. Dans les
données spécifiques à l'appareil, on retrouve par ex. le type de moteur ou différents numéros de
version relatifs au matériel/logiciel. Les données spécifiques à l'appareil ne peuvent pas être modifiées
par l'utilisateur.
Objets pour les données de l'appareilPour les données de l'appareil, les objets suivants sont disponibles :
Index Nom (Name) Page
1000h Type d'appareil (Device type) 272
1008h Nom de l'appareil donné par le fabricant (Manufacturer device name) 272
1009h Version du matériel (Manufacturer hardware version) 273
100Ah Version du logiciel (Manufacturer software version) 273
1018h Identité de l'appareil (Identity object) 274
2072h Numéro de série du contrôleur (Controller serial number) 175
207Bh Adresse HTTP du fabricant (http drive catalogue address) 177
2406h Type de moteur (Motor type) 228
Tab. D.35 Objets pour les données de l'appareil
D Communication CANopen
272 Festo – EMCA-EC-C-HP-FR – 1703c – Français
D.9.1 Objet 1000h : type d'appareil (Device type)Le type d'appareil est émis par le biais de l'objet.
Index Name Objectcode
Datatype
Access
PDOmap
ping
Valuerange
Default value
1000h Device type VAR UINT32 ro no – Tab. D.37
Tab. D.36 Objet 1000h
Valeur Description
0000012Dh Code du type d'appareil (à 6 caractères) :
– 0000012Dh = profil de communication CiA 301
Tab. D.37 Default value: Device type
D.9.2 Objet 1008h : nom d'appareil du fabricant (Manufacturer device name)L'objet permet d'émettre le nom d'appareil du fabricant.
Index Name Objectcode
Datatype
Access
PDOmap
ping
Valuerange
Default value
1008h Manufacturer device name VAR VSTRING const no – 1)
1) La valeur dépend du produit.
Tab. D.38 Objet 1008h
D Communication CANopen
Festo – EMCA-EC-C-HP-FR – 1703c – Français 273
D.9.3 Objet 1009h: version du matériel (Manufacturer hardware version)L'objet permet d'émettre le numéro de version du matériel.
Index Name Objectcode
Datatype
Access
PDOmap
ping
Valuerange
Default value
1009h Manufacturer hardware
version
VAR VSTRING const no – Tab. D.40
Tab. D.39 Objet 1009h
Valeur Description
MxxxxPxxxxExxxx Numéro de version du matériel : chaîne de caractères ASCII, à 15 caractères
Tab. D.40 Default value: Manufacturer hardware version
D.9.4 Objet 100Ah : version du logiciel (Manufacturer software version)L'objet permet d'émettre le numéro de version du logiciel.
Index Name Objectcode
Datatype
Access
PDOmap
ping
Valuerange
Default value
100Ah Manufacturer software
version
VAR VSTRING const no – Tab. D.42
Tab. D.41 Objet 100Ah
Valeur Description
Mxxxx:xxxx:xxxx:xxxxByyyy:yyyy
Pxxxx:xxxx:xxxx:xxxxByyyy:yyyy
Exxxx:xxxx:xxxx:xxxxByyyy:yyyy
Numéro de version du logiciel : chaîne de caractères ASCII, à
90 caractères
Tab. D.42 Default value: Manufacturer software version
D Communication CANopen
274 Festo – EMCA-EC-C-HP-FR – 1703c – Français
D.9.5 Objet 1018h : identité de l'appareil (Identity object)L'objet permet d'émettre les caractéristiques suivantes de l'EMCA :
– Code d'enregistrement Festo pour CANopen (Vendor-ID)
– Numéro de pièce Festo (Product code)
– Numéro de révision CAN (Revision number)
– Numéro de série Festo (Serial number)
Index Name Objectcode
Datatype
Access
PDOmap
ping
Valuerange
Default value
1018h Identity object ARRAY – – – – –
00h Highest sub-index
supported
VAR UINT8 ro no – 4h
01h Vendor-ID VAR UINT32 ro no – 1Dh
02h Product code VAR UINT32 ro no – 1)
03h Revision number VAR UINT32 ro no – –
04h Serial number VAR UINT32 ro no – –
1) La valeur dépend du produit.
Tab. D.43 Objet 1018h
D Communication CANopen
Festo – EMCA-EC-C-HP-FR – 1703c – Français 275
D.10 Charger et enregistrer des jeux de paramètres
Les jeux de paramètres contiennent tous les paramètres requis pour l'exploitation.
L'EMCA dispose des jeux de paramètres suivants :
– Jeu de paramètres actuel (temporaire)
– Jeu de paramètres par défaut (réglage à l'usine)
– Jeu de paramètres d'application
Fonction : jeux de paramètres
Power On(Alimentation électrique (X4))
ou Reset node
Store parameters (1010h_01h)
Jeu de paramètrespar défaut(réglage à l'usine)
Mémoire viveMémoire permanente
Jeu de paramètresactuel
Jeu de paramètresd'application
Restore all default parameters(1011h_01h)
Fig. D.19 Fonction : jeux de paramètres
Plus d'informations sur le chargement ou l'enregistrement de jeux de paramètres via le
Festo Configuration Tool (FCT)
� Manuel “Actionneur intégré avec interface de bus”, GDCE-EMCA-EC-SY-...
D Communication CANopen
276 Festo – EMCA-EC-C-HP-FR – 1703c – Français
Jeu de paramètres actuel (temporaire) :Le jeu de paramètres actuel se trouve dans la mémoire de travail (RAM) de l'EMCA. Le Festo
Configuration Tool (FCT) permet de décrire ou de lire au choix le jeu de paramètres actuels.
NotaPerte du jeu de paramètres actuel
En cas de coupure de l'alimentation électrique [X4] ou d'un Reset node, toutes les mo
difications du jeu de paramètres actuel sont perdues.
– Sauvegardez si besoin la modification du jeu de paramètres actuel via l'objet “Store
parameters (1010h_01h)” dans la mémoire permanente de l'EMCA.
Jeu de paramètres par défaut (réglage à l'usine) :Le jeu de paramètres par défaut est le jeu de paramètres prédéfini par défaut par le constructeur et non
modifiable de l'EMCA. L'objet “Restore all default parameters (1011h_01h)” permet de charger le jeu
de paramètres par défaut dans le jeu de paramètres actuel de la mémoire de travail.
Jeu de paramètres d'application :Le jeu de paramètres de l'application est chargé automatiquement dans le jeu de paramètres actuel de
la mémoire de travail à chaque Power ON de l'alimentation électrique [X4]. L'objet “Store parameters
(1010h_01h)” permet de sauvegarder le jeu de paramètres actuel dans le jeu de paramètres de l'ap
plication de la mémoire permanente.
D Communication CANopen
Festo – EMCA-EC-C-HP-FR – 1703c – Français 277
D.10.1 Objet 1010h : Sauvegarder les paramètres (Store parameters)L'objet permet de sauvegarder le jeu de paramètres actuel (mémoire de travail) dans le jeu de para
mètres de l'application (mémoire permanente). L'objet doit pour ce faire être décrit avec le texte ASCII
“save” sous la forme d'un nombre hexadécimal 65766173h.
L'objet “Store parameters (1010h_01h)” peut uniquement être utilisé lorsque l'étage de
sortie est désactivé.
Index Name Objectcode
Datatype
Access
PDOmap
ping
Valuerange
Default value
1010h Store parameters ARRAY – – – – –
00h Highest sub-index
supported
VAR UINT8 ro no – 1h
01h Save all parameters VAR UINT32 rw no – 1h
Tab. D.44 Objet 1010h
Signature LSB MSB
ASCII s a V e
hex 73h 61h 76h 65h
Tab. D.45 Texte ASCII “save”
À la différence du trafic SDO normal, l'instruction est immédiatement acquittée au démarrage du
traitement pour cet objet. Le cycle d'enregistrement interne pour la mise en mémoire des données peut
durer quelques secondes. Pendant ce temps, plus aucun autre SDO ne peut être traité. Jusqu'à la fin du
cycle d'enregistrement interne, Generic error est la réponse aux SDO envoyés.
D Communication CANopen
278 Festo – EMCA-EC-C-HP-FR – 1703c – Français
D.10.2 Objet 1011h : restaurer le jeu de paramètres par défaut (Restore default parameters)L'objet permet de charger le jeu de paramètres par défaut (réglage à l'usine) comme jeu de paramètres
actuel dans la mémoire de travail et comme jeu de paramètres d'application dans la mémoire
permanente. L'objet doit pour ce faire être décrit avec le texte ASCII “load” sous la forme d'un nombre
hexadécimal 64616F6Ch.
L'objet “Restore all default parameters (1011h_01h)” peut uniquement être utilisé
lorsque l'étage de sortie est désactivé.
Index Name Objectcode
Datatype
Access
PDOmap
ping
Valuerange
Default value
1011h Restore default parameters ARRAY – – – – –
00h Highest sub-index
supported
VAR UINT8 ro no – 1h
01h Restore all default
parameters
VAR UINT32 rw no – 1h
Tab. D.46 Objet 1011h
Signature LSB MSB
ASCII l o a d
hex 6Ch 6Fh 61h 64h
Tab. D.47 Texte ASCII “load”
À la différence du trafic SDO normal, l'instruction est immédiatement acquittée au démarrage du
traitement pour cet objet. Le cycle d'enregistrement interne pour la mise en mémoire des données peut
durer quelques secondes. Pendant ce temps, plus aucun autre SDO ne peut être traité. Jusqu'à la fin du
cycle d'enregistrement interne, Generic error est la réponse aux SDO envoyés.
D Communication CANopen
Festo – EMCA-EC-C-HP-FR – 1703c – Français 279
D.11 CANopen – Object dictionary (OD)
Le répertoire d'objets (OD) de l'EMCA contient les objets suivants (Objects).
Objects Description (Discription) Page
1000h … 1FFFh Communication profile area 280
2000h … 5FFFh Manufacturer-specific profile area 282
Tab. D.48 Objects
D Communication CANopen
280 Festo – EMCA-EC-C-HP-FR – 1703c – Français
D.12 Objets
Colonne de tableau FCT :Dans cette colonne, l'indication “FCT” signifie que l'objet est aussi présent en tant que
paramètre dans le logiciel de dimensionnement Festo Configuration Tool (FCT).
D.12.1 Communication profile area (Objet 1000h … 1FFFh)
Index/Sub
Name/Discription Objectcode
Datatype
Access
PDOmapping
Page
1000h Device type VAR UINT32 ro no 2721001h Error register VAR UINT8 ro no 259
1003h Pre-defined error field ARRAY – – – 260
00h Number of errors VAR UINT8 ro no
01h Standard error field 1 VAR UINT32 ro no
… …
08h Standard error field 8
1005h COB-ID SYNC VAR UINT32 rw no 2511008h Manufacturer device name VAR VSTRING const no 272
1009h Manufacturer hardware version VAR VSTRING const no 273
100Ah Manufacturer software version VAR VSTRING const no 273100Ch Guard time VAR UINT16 rw no 269
100Dh Life time factor VAR UINT8 rw no 2701010h Store parameters ARRAY – – – 277
00h Highest sub-index supported VAR UINT8 ro no
01h Save all parameters VAR UINT32 rw no
1011h Restore default parameters ARRAY – – – 278
00h Highest sub-index supported VAR UINT8 ro no
01h Restore all default parameters VAR UINT32 rw no
1014h COB-ID emergency message VAR UINT32 rw no 2611015h Inhibit time EMCY VAR UINT16 rw no 261
1018h Identity object ARRAY – – – 274
00h Highest sub-index supported VAR UINT8 ro no
01h Vendor-ID VAR UINT32 ro no
02h Product code VAR UINT32 ro no
03h Revision number VAR UINT32 ro no
04h Serial number VAR UINT32 ro no
1200h SDO server parameter ARRAY – – – 247
00h Highest sub-index supported VAR UINT8 ro no
01h COB-ID client � server (rx) VAR UINT32 rw no
02h COB-ID server � client (tx) VAR UINT32 rw no
D Communication CANopen
Festo – EMCA-EC-C-HP-FR – 1703c – Français 281
Index/Sub
PagePDOmapping
Access
Datatype
Objectcode
Name/Discription
1400h
1401h
1402h
1403h
RPDO1RPDO2RPDO3RPDO4Communication parameter
REC – – – Paramètresde communicationFHPP
1600h
1601h
1602h
1603h
RPDO1RPDO2RPDO3RPDO4Mapping parameter
REC – – – Paramètresde mappingFHPP
1800h
1801h
1802h
1803h
TPDO1TPDO2TPDO3TPDO4Communication parameter
REC – – – Paramètresde communicationFHPP
1A00h
1A01h
1A02h
1A03h
TPDO1TPDO2TPDO3TPDO4Mapping parameter
REC – – – Paramètresde mappingFHPP
Tab. D.49 Communication profile area
D Communication CANopen
282 Festo – EMCA-EC-C-HP-FR – 1703c – Français
D.12.2 Manufacturer-specific profile area (Objet 2000h … 5FFFh)
Index/Sub
Name/Discription Objectcode
Datatype
Access
PDO mapping
Page
2028h FHPP receive telegram ARRAY – – – 157
… … … … … …
2438h Torque feed forward control ARRAY – – –
3000h CCON VAR UINT8 wo yes 244
… … … … … …
3004h RES/DEM_VAL2/PARA2 VAR INT32 wo yes
3010h FPCC VAR UINT8 wo yes 245
… … … … … …
3013h PWE VAR INT32 wo yes
3020h SCON VAR UINT8 wo yes 244
… … … … … …
3024h ACT_POS/ACT_VAL2 VAR INT32 wo yes
3030h FPCS VAR UINT8 wo yes 245
… … … … … …
3033h PWE VAR INT32 wo yes
3101h FHPP+ O_Byte 01 VAR UINT8 wo yes 243
… … … … … …
3108h FHPP+ O_Byte 08 VAR UINT8 wo yes
3109h FHPP+ O_Byte 09 VAR UINT8 wo yes 243
… … … … … …
3116h FHPP+ O_Byte 16 VAR UINT8 wo yes
3201h FHPP+ I_Byte 01 VAR UINT8 wo yes 243
… … … … … …
3208h FHPP+ I_Byte 08 VAR UINT8 wo yes
3209h FHPP+ I_Byte 09 VAR UINT8 wo yes 243
… … … … … …
3216h FHPP+ I_Byte 16 VAR UINT8 wo yes
Tab. D.50 Manufacturer-specific profile area
D Communication CANopen
Festo – EMCA-EC-C-HP-FR – 1703c – Français 283
E Diagnostic et élimination de l'incident
284 Festo – EMCA-EC-C-HP-FR – 1703c – Français
E Diagnostic et élimination de l'incident
E.1 Diagnostic par le biais de LED
Les témoins LED suivants signalent l'état de fonctionnement CANopen et EtherNet/IP.
Pour plus d'informations sur les LED “OK” et “ERROR” � Manuel “Actionneur intégré
avec interface de bus”, GDCE-EMCA-EC-SY-....
E.1.1 Témoin LED de bus CAN (EMCA-EC-...-CO)
1
2
3
1 LED OK2 LED ERROR
3 LED de l'état CAN-Bus (bicolore)
Fig. E.1 Témoins LED pour CAN-Bus
E.1.2 Etat du bus CAN (selon CiA CANopen LED indicator)La LED bicolore de l'état du bus (verte/rouge) affiche l'état du bus suivant.
A) Paramètre de bus non paramétréTémoins LED en cas de paramètres de bus non configurés (FCT : numéro de nœud (Node-ID), profil
d'appareil et débit binaire)
rouge ON
État : bus ARRÊTÉ
OFFt [ms]
Fig. E.2 Témoins LED en cas de “Paramètres de bus non paramétrés”
E Diagnostic et élimination de l'incident
Festo – EMCA-EC-C-HP-FR – 1703c – Français 285
B) Communication CAN sans défautTémoins LED en cas de communication CAN sans défaut
200
200
200
1000
État : Operational
État : Pre-Operational
État : Stopped
verte ON
OFFt [ms]
verte ON
OFFt [ms]
verte ON
OFFt [ms]
Fig. E.3 Témoins LED “Communication CAN sans défaut”
C) Warning limit reachedTémoins LED en cas d'apparition de plusieurs erreurs de communication
200
200
État : Operational
État : Pre-Operational
État : Stopped
rouge ON
OFFt [ms]
verte ON
200
200
200
200
200rouge ON
OFFt [ms]
verte ON 1000
200
200rouge ON
OFFt [ms]
verte ON800
Fig. E.4 Témoins LED si “Warning limit reached”
E Diagnostic et élimination de l'incident
286 Festo – EMCA-EC-C-HP-FR – 1703c – Français
D) Node guarding errorTémoins LED en cas d'apparition d'une erreur Node Guarding (uniquement lorsque Node Guarding est
activé)
200
200
État : Operational
État : Pre-Operational
État : Stopped
rouge ON
OFFt [ms]
verte ON
200
200
200
200
200rouge ON
OFFt [ms]
verte ON 1000
200
200rouge ON
OFFt [ms]
verte ON
1000
200
200
200
200
200
Fig. E.5 Témoins LED en cas de “Node guarding error”
E Diagnostic et élimination de l'incident
Festo – EMCA-EC-C-HP-FR – 1703c – Français 287
E.1.3 Témoin LED EtherNet/IP (EMCA-EC-...-EP)
5
4
6
1
2
3
1 LED ACT/LINK, port 2 (activité de communication/surveillance de ligne)
2 LED OK3 LED ERROR
4 LED MS (Module Status)5 LED NS (Network Status)6 LED ACT/LINK, port 1 (activité de communi
cation/surveillance de ligne)
Fig. E.6 Témoin LED EtherNet/IP
E.1.4 Voyants EtherNet/IP
Les quatre LED suivantes indiquent l'état Ethernet et EtherNet/IP.
Témoins LED
LED Fonction Etat Signification
ACT/LNK
Port 1
NS
MS
ACT/LNK
Port 2
ACT/
LNK
Activité de com
munication/
Surveillance
de ligne
Hors tension Aucun lien disponible
S'allume en vert Lien disponible
Clignote en orange Activité du bus disponible
MS Etat du module Hors tension Pas de tension réseau
S'allume en vert l'appareil est prêt
à fonctionner
clignote en vert Standby
S'allume en rouge Major Fault
Clignote en rouge Minor Fault
Clignote rouge/vert Self Test
NS Etat du réseau Hors tension Pas de tension réseau
Aucune adresse IP
S'allume en vert Connexion disponible
clignote en vert Aucune connexion
S'allume en rouge Adresse IP double
Clignote en rouge Timeout de la connexion
Clignote rouge/vert Self Test
Tab. E.1 Témoins LED
E Diagnostic et élimination de l'incident
288 Festo – EMCA-EC-C-HP-FR – 1703c – Français
E.2 Messages de diagnostic
E.2.1 Gestion des erreurs
La gestion des erreurs permet de paramétrer la réaction aux messages de diagnostic de l'EMCA. Les
messages de diagnostic peuvent ce faisant être classés comme des erreurs, des avertissements ou des
informations. Les réactions aux messages de diagnostic peuvent être déterminées en fonction des
classements effectués.
L'élimination du défaut est décrite dans le message de diagnostic correspondant � Page 293.
E.2.2 Réactions aux messagesSelon le message, les réactions suivantes peuvent être configurées :
Réactions auxmessages
Description PNU Page
Erreur
(Error)
En cas d'apparition d'une erreur (SCON.FAULT, B3 = 1), l'EMCA
passe à l'état “Défaut détecté (T7)” de la machine d'état FHPP
� Page 37. Les erreurs créent toujours une réaction à un
défaut (S6) qui a une répercussion sur le comportement de
l'actionneur par ex. comportement d'arrêt, mise hors circuit de
l'étage de sortie � Tab. E.3. Étapes nécessaires pour res
taurer l'ordre de marche :
– Éliminer la cause de l'erreur puis valider l'erreur (CCON.RE
SET, B3) � Fig. E.7
– Réinitialiser l'erreur (redémarrage/reset) � E.2.7.
Les erreurs sont affichées par le biais des LED d'état “ERROR”
et “État CANopen” � Page 284 ou Manuel “Actionneur intégré
avec interface de bus”, GDCE-EMCA-EC-SY-....
238
246
187
188
Avertissement
(Warning)
Les avertissements (SCON.WARN, B2 = 1) n'ont aucune
influence sur la réaction de l'EMCA et ne doivent pas être
validés. Pour éviter l'une des erreurs suivantes, l'origine de
l'avertissement doit être éliminé (SCON.WARN, B2 = 0).
Les avertissements sont affichés par la LED d'état “ERROR”
� Manuel “Actionneur intégré avec interface de bus”,
GDCE-EMCA-EC-SY-....
238
246
187
188
Information
(Information)
Les informations n'ont aucune influence sur le comportement
de l'actionneur et ne doivent pas être validées.
238
246
187
188
Tab. E.2 Réactions en cas de messages
E Diagnostic et élimination de l'incident
Festo – EMCA-EC-C-HP-FR – 1703c – Français 289
E.2.3 Réactions en cas d'erreursSelon l'erreur, les réactions suivantes peuvent être configurées dans le logiciel de conception FCT :
Réactions en casd'erreurs
Description PNU Page
Décélération sans
freinage
(Free-wheeling)
– L'étage de sortie est désactivé.
– L'actionneur décélère librement (en roue libre).
234 186
Temporisation QS
(QS deceleration)
– Le mouvement s'arrête immédiatement avec la décélé
ration d'arrêt rapide (Quick stop) (rampe de décélération
d'arrêt rapide) paramétrée.
– L'étage de sortie peut ensuite être activé ou désactivé en
option.
Temporisation
d'enregistrement
(Record decele
ration)
– Le mouvement s'arrête immédiatement avec la décélé
ration paramétrée dans la commande de déplacement
actuelle.
– L'étage de sortie peut ensuite être activé ou désactivé en
option.
Fin de
l'enregistrement
(Finish record)
– La commande de déplacement actuelle est exécutée
jusqu'à ce que la cible soit atteinte (Motion Complete).
– L'étage de sortie peut ensuite être activé ou désactivé en
option.
Tab. E.3 Réactions en cas d'erreurs
E.2.4 Étage de sortie activé
Selon l'erreur, les options des étages de sortie suivantes peuvent être configurées dans le logiciel de
conception FCT :
Étage de sortieactivé
Description PNU Page
Activée Après la décélération jusqu'à l'arrêt, l'étage de sortie reste
activé.
234 186
Désactivé Après la décélération jusqu'à l'arrêt, l'étage de sortie est
désactivé.
Tab. E.4 Options de l'étage de sortie
E Diagnostic et élimination de l'incident
290 Festo – EMCA-EC-C-HP-FR – 1703c – Français
E.2.5 Enregistrement de diagnosticSelon le message, les options de mémoire de diagnostic suivantes peuvent être configurées :
Enregistrement dediagnostic
Description PNU
Activé L'événement système est enregistré dans la mémoire de diag
nostic.
238 187
Désactivé L'événement système n'est pas enregistré dans la mémoire de
diagnostic.
Tab. E.5 Options de la mémoire de diagnostic
E.2.6 Validation des erreurs pouvant être validées
Pour les erreurs pouvant être validées, l'état de service ne peut être restauré qu'après avoir éliminé
l'origine de l'erreur par “Valider défaut” (CCON.RESET). Si plusieurs erreurs apparaissent en même
temps, seule l’erreur ayant la priorité la plus haute est validée.
Erreur activée
Perturbation(SCON.FAULT, B3)
Valider le dysfonctionnement(CCON.RESET, B3)
Origine du défaut éliminée
Erreur non active
Fig. E.7 Graphique : valider les erreurs pouvant être validées
L'erreur peut de plus être validée par le biais des interfaces suivantes :
– Festo Configuration Tool (FCT) : bouton “Valider l'erreur”
– Serveur Web : fonction “Reset error”
E.2.7 Réinitialiser les erreurs ne pouvant pas être validées
Pour les erreurs ne pouvant pas être validées, l'ordre de marche ne peut être restauré qu'après avoir
éliminé l'origine de l'erreur par un redémarrage.
– FHPP : réinitialiser l'appareil (PNU 127.3, valeur = 10h)
– Alimentation électrique [X4] : Power ON/OFF
– CiA 402 : instruction “Reset node”
– Festo Configuration Tool (FCT) : bouton “Redémarrer le contrôleur”
E Diagnostic et élimination de l'incident
Festo – EMCA-EC-C-HP-FR – 1703c – Français 291
E.3 Mémoire de diagnostic
E.3.1 Fonction : mémoire de diagnostic
L'EMCA a une mémoire de diagnostic rémanente. Des messages de diagnostic peuvent être consignés
dans la mémoire de diagnostic. La PNU 238 permet de paramétrer les messages de diagnostic qui
doivent être consignés � Page 288.
La mémoire de diagnostic est de type cyclique avec une capacité de 200 messages de diagnostic.
Les messages de diagnostic significatifs sont décrits les uns après les autres dans la mémoire de diag
nostic. Lorsque la mémoire de diagnostic est pleine, le nouveau message de diagnostic écrase le
message le plus ancien (principe du FIFO).
Il est possible d'accéder à la mémoire de diagnostic via :
– FHPP : numéro de diagnostic (PNU 201) � Page 181
– FCT � PlugIn FCT EMCA, aide
– Serveur Web � Manuel “Actionneur intégré avec interface de bus”, GDCE-EMCA-EC-SY-...
Dans les messages de diagnostic de la mémoire de diagnostic se trouvent les informations suivantes :
Information Description PNU Page
Compteur
(Counter)
Numéro de compteur du message de diagnostic 1) –
Événement de diag
nostic
(Diagnostics event)
Classification du message de diagnostic � Tab. E.2 200 180
Numéro de diagnostic
(Diagnostics number)
Numéro du message de diagnostic en notation hexadéci
male (0x = préfixe hex).
201 181
Message
(Message)
description sommaire du message de diagnostic 1) –
Horodatage
(Time stamp)
Moment du message de diagnostic mémorisé au format
“HH.MM.SS:nnn” :
– HH = heures
– MM = minutes
– SS = secondes
– nnn = millisecondes
La base de temps est l'heure de mise en circuit respective
de l'EMCA.
202 181
Information supplé
mentaire
(Additional
information)
Information supplémentaire pour le service après-vente
Festo pour les dysfonctionnements complexes
203 182
1) Disponible uniquement dans FCT ou le serveur Web
Tab. E.6 Structure des messages de diagnostic
E Diagnostic et élimination de l'incident
292 Festo – EMCA-EC-C-HP-FR – 1703c – Français
E.3.2 Effacer la mémoire de diagnosticLa mémoire de diagnostic peut être supprimée via le paramètre “Supprimer la mémoire de diagnostic
(PNU 204.3, valeur = 1h)” (possible en option via FCT ou le serveur Web). Lors de la suppression, un
évènement de connexion (message de diagnostic 3Dh) est généré et enregistré dans la mémoire de
diagnostic. Le compteur de dysfonctionnements n'est pas remis à zéro.
E.3.3 Diagnostic via les octets d'état FHPP
L'EMCA prend en charge les possibilités de diagnostic suivantes via les octets d'état FHPP � Page 48 :
– SCON.WARN – Avertissement
– SCON.FAULT – Défaut
– SPOS.FOLERR – Erreur de poursuite
– SPOS.STILL – Surveillance d'arrêt.
Il est en outre possible, via le canal de paramètres Festo étendu (EFPC) de lire toutes les informations
de diagnostic disponibles sous forme de PNU (par ex. mémoire de diagnostic) � Page 140.
E Diagnostic et élimination de l'incident
Festo – EMCA-EC-C-HP-FR – 1703c – Français 293
E.4 Explications relatives aux messages de diagnostic
Le tableau des messages de diagnostic (� Chapitre E.4.1) contient les informations suivantes :
Concept Signification PNU Page
N° Numéro du message de diagnostic en notation hexadécimale. 1)
Pouvant êtreclassifié comme...
F/W/I = Erreur/avertissement/information � Page 288.Indique quelle est la classification possible pour un message dediagnostic. Le réglage par défaut est imprimé en gras (ici F).Lorsqu'une classification est impossible, elle est signalée pardes traits.Exemple : “F/–/–” signifie que le message de diagnostic peutuniquement être classifié comme une erreur.
2382)
2463)187188
Mémoire de diagnostic
Indique si une entrée est toujours effectuée dans la mémoire dediagnostic ou si elle peut être paramétrée dans le FCT (toujours/en option).
2382)
2463)187188
Validabilité Informations sur la possibilité de valider une erreur :
– Valider une erreur : validation par le biais de Valider le défaut(CCON.RESET, B3). Autres options � Page 290.
– 50
– Réinitialiser les erreurs ne pouvant pas être validées : redémarrage via le paramètre “Réinitialiser l'appareil(PNU 127.3, valeur = 10h)” Autres options � Page 290.
127.3 179
Réaction(s) surerreur paramétrable(s)
Indique pour chaque message de diagnostic la réaction surerreur paramétrable sous forme de caractères (A à G)� Tab. E.8. Les caractères des réactions par défaut sont imprimés en gras.
2342)
2423)186187
1) Disponible uniquement dans FCT ou le serveur Web
2) Valeurs autorisées (masque de bits)
3) Valeurs actuelles
Tab. E.7 Explications relatives aux messages de diagnostic
Caractère de la/des réaction(s) sur erreur paramétrable(s)
A Décélération sans freinage — pas de rampe de décélération L'étage de sortieest immédiatement désactivé
B Temporisation Quick Stop – rampe de décélération d'arrêt rapide L'étage de sortieest ensuitedésactivé
C Temporisation d'enregistrement – rampe de décélération de la commande de déplacement actuelle
D Terminer enregistrement — exécuter la commande de déplacementjusqu'à la fin, jusqu'à Motion Complete (MC)
E Temporisation Quick Stop – rampe de décélération d'arrêt rapide L'étage de sortiereste activéF Temporisation d'enregistrement – rampe de décélération de la com
mande de déplacement actuelle
G Terminer jeu — exécuter la commande de déplacement jusqu'à la fin,jusqu'à Motion Complete (MC)
Tab. E.8 Réactions sur erreur possibles (paramétrables)
E Diagnostic et élimination de l'incident
294 Festo – EMCA-EC-C-HP-FR – 1703c – Français
E.4.1 Messages de diagnostic avec remarques relatives à l'élimination de l'incident
Messages de diagnostic et élimination des incidents
01h Erreur logiciel(Software error)
Paramétrable comme : F/-/-
Mémoire de diagnostic : toujours
Une erreur interne du firmware a été constatée.
� Contacter le service après-vente Festo.
– Possibilité de validation : pas de validation possible, réinitialisation du logiciel nécessaire.
Réaction(s) sur erreur paramétrable(s) : A
02h Fichier de paramètres par défaut non valide(Default parameter file invalid)
Paramétrable comme : F/-/-
Mémoire de diagnostic : toujours
Une erreur a été constatée lors de la vérification du fichier de paramètres par défaut. Le fichier est
endommagé.
� Recharger le fichier de paramètres par défaut dans l'appareil via une mise à jour du micrologiciel.
Si l'erreur se reproduit, il se peut que la mémoire soit défectueuse. L'appareil doit être remplacé.
– Possibilité de validation : pas de validation possible, réinitialisation du logiciel nécessaire.
Réaction(s) sur erreur paramétrable(s) : A
03h Erreur de communication interne CPU(Internal communication error CPUs)
Paramétrable comme : F/-/-
Mémoire de diagnostic : toujours
Une erreur a été constatée dans la communication interne.
� Redémarrer l’appareil. Si l'erreur se produit souvent, l'appareil doit alors être remplacé.
– Possibilité de validation : pas de validation possible, réinitialisation du logiciel nécessaire.
Réaction(s) sur erreur paramétrable(s) : A
04h Matériel non autorisé(Non-permitted hardware)
Paramétrable comme : F/-/-
Mémoire de diagnostic : toujours
Le câblage interne électrique comporte une erreur.
� L'appareil doit être remplacé.
– Possibilité de validation : pas de validation possible, réinitialisation du logiciel nécessaire.
Réaction(s) sur erreur paramétrable(s) : A
06h Système de mesure(Encoder)
Paramétrable comme : F/-/-
Mémoire de diagnostic : toujours
Une erreur est survenue lors de l'analyse du codeur. Les valeurs de position actuelles sont éventuel
lement erronées.
� Réinitialiser le logiciel et mise en référence.
– Possibilité de validation : pas de validation possible, réinitialisation du logiciel nécessaire.
Réaction(s) sur erreur paramétrable(s) : A
E Diagnostic et élimination de l'incident
Festo – EMCA-EC-C-HP-FR – 1703c – Français 295
Messages de diagnostic et élimination des incidents
07h Capteur de fin de course positif(Limit switch positive)
Paramétrable comme : F/-/-
Mémoire de diagnostic : en option
L'actionneur se trouve sur le capteur de fin de course positif.
� Valider l'erreur et déplacer l'actionneur dans le sens négatif jusqu'à la plage autorisée. Vérifier
également à cet effet la zone de déplacement et les paramètres de l'enregistrement si nécessaire.
� Vérifier les interrupteurs et les câbles.
� Vérifier la dynamique de positionnement (dépassements ?), par ex. avec des diagrammes Trace
dans le FCT.
– Possibilité de validation : cette erreur peut être validée immédiatement.
Réaction(s) sur erreur paramétrable(s) : A, B, C, E, F
08h Capteur de fin de course négatif(Limit switch negative)
Paramétrable comme : F/-/-
Mémoire de diagnostic : en option
L'actionneur se trouve sur le capteur de fin de course négatif.
� Valider l'erreur et déplacer l'actionneur dans le sens positif jusqu'à la plage autorisée. Vérifier
également à cet effet la zone de déplacement et les paramètres de l'enregistrement si nécessaire.
� Vérifier les interrupteurs et les câbles.
� Vérifier la dynamique de positionnement (dépassements ?), par ex. avec des diagrammes Trace
dans le FCT.
– Possibilité de validation : cette erreur peut être validée immédiatement.
Réaction(s) sur erreur paramétrable(s) : A, B, C, E, F
09h Détermination du décalage pour la mesure ducourant
(Offset determination for current measurement)
Paramétrable comme : F/-/-
Mémoire de diagnostic : toujours
Une erreur est survenue lors de l'initialisation de la mesure de courant.
� Réinitialiser le logiciel.
– Possibilité de validation : pas de validation possible, réinitialisation du logiciel nécessaire.
Réaction(s) sur erreur paramétrable(s) : A
0Ah Erreur générale(General error)
Paramétrable comme : F/-/-
Mémoire de diagnostic : toujours
Une erreur interne est survenue.
� Redémarrer l’appareil. Si l'erreur se produit fréquemment, contacter le service après-vente de
Festo.
– Possibilité d'acquittement : l'erreur peut être acquittée immédiatement.
Réaction(s) sur erreur paramétrable(s) : B
E Diagnostic et élimination de l'incident
296 Festo – EMCA-EC-C-HP-FR – 1703c – Français
Messages de diagnostic et élimination des incidents
0Bh Fichier de paramètres non valide(Parameter file invalid)
Paramétrable comme : F/-/-
Mémoire de diagnostic : toujours
Aucun enregistrement de paramètres valide enregistré. Une mise à jour du micrologiciel a éventuel
lement été réalisée après la création du fichier de paramètres : un maximum de données doit auto
matiquement être repris du fichier de paramètres. Les paramètres qui ne peuvent pas être initialisés
via le fichier de paramètres sont repris à partir du fichier de paramètres par défaut.
� Charger un enregistrement de paramètres valide dans l'appareil. Si l'erreur persiste, il se peut
que le matériel soit défectueux.
– Possibilité de validation : cette erreur peut être validée immédiatement.
Réaction(s) sur erreur paramétrable(s) : A
0Ch Erreur d'exécution de la mise à jour du firmware(Firmware update execution error)
Paramétrable comme : F/-/-
Mémoire de diagnostic : en option
La mise à jour du micrologiciel n'a pas été exécutée ou conclue de manière conforme.
� Vérifier la connexion Ethernet entre l'appareil et le PC. Redémarrer l'appareil puis relancer la mise
à jour du micrologiciel. Vérifier qu'un micrologiciel valide a été choisi pour l'appareil. Le firmware
précédent reste actif jusqu'à ce que la mise à jour du firmware se soit conclue avec succès. Si
cette erreur persiste, il se peut que le matériel soit défectueux.
– Possibilité de validation : pas de validation possible, réinitialisation du logiciel nécessaire.
Réaction(s) sur erreur paramétrable(s) : A
0Dh Surintensité(Overcurrent)
Paramétrable comme : F/-/-
Mémoire de diagnostic : toujours
Court-circuit dans le moteur, dans les câbles ou dans le hacheur de freinage.
Étage de sortie défectueux.
Erreur de paramétrage du régulateur de courant.
� Vérifier le paramétrage du régulateur de courant. Un régulateur de courant paramétré de manière
incorrecte peut générer des courants jusqu'à la limite du court-circuit en raison des oscillations,
ce qui est en général clairement perceptible du fait d'un sifflement à haute fréquence. Vérification
avec la fonction Trace dans le FCT (valeur réelle du courant actif ).
� Message d'erreur consécutif au raccordement à l'alimentation de charge : court-circuit dans
l'étage de sortie. L'appareil doit être remplacé.
� Message d'erreur seulement une fois que la validation de l'étage de sortie est effectuée : court-
circuit dans le moteur ou les câbles de moteur (internes). Remplacer l'appareil.
� L'erreur apparaît uniquement si le hacheur de freinage est activé : s'assurer de l'absence de
court-circuit au niveau de la résistance de freinage externe ou vérifier si la valeur de la résistance
est trop faible.
– Possibilité de validation : pas de validation possible, réinitialisation du logiciel nécessaire.
Réaction(s) sur erreur paramétrable(s) : A
E Diagnostic et élimination de l'incident
Festo – EMCA-EC-C-HP-FR – 1703c – Français 297
Messages de diagnostic et élimination des incidents
0Eh Erreur moteur I²t(I²t malfunction motor)
Paramétrable comme : F/-/-
Mémoire de diagnostic : toujours
La limite I²t du moteur a été atteinte. Il se peut que le moteur ou l'actionneur ne soit pas suffi
samment dimensionné pour la tâche requise.
� Vérifier le dimensionnement de l'actionneur.
� Vérifier le système mécanique à la recherche d'éventuels grippements.
� Réduire la charge/dynamique, pauses plus longues.
– Possibilité de validation : l'erreur ne peut être validée que si la cause a été éliminée.
Réaction(s) sur erreur paramétrable(s) : B, C
0Fh Interface erreur matériel(Hardware error interface)
Paramétrable comme : F/-/-
Mémoire de diagnostic : toujours
Erreur dans le module de communication de l'appareil
� Remplacer l'appareil.
� Les réglages actuels de l'appareil peuvent être lus avec FCT et transférés dans un autre appareil
de construction similaire.
– Possibilité de validation : pas de validation possible, réinitialisation du logiciel nécessaire.
Réaction(s) sur erreur paramétrable(s) : B, C, E, F11h Fin de course logicielle positive
(Softwarelimit positive)
Paramétrable comme : F/-/-
Mémoire de diagnostic : en option
La position de consigne a atteint ou dépassé la position de fin de course logicielle correspondante.
� Vérifier les données cibles.
� Contrôler la zone de positionnement.
� Cette erreur peut être validée immédiatement. Puis lancer un enregistrement de déplacement
correspondant ou déplacer l'actionneur au moyen de la fonction pas à pas. Les déplacements
dans le sens positif sont verrouillés.
– Possibilité de validation : cette erreur peut être validée immédiatement.
Réaction(s) sur erreur paramétrable(s) : A, B, C, E, F
12h Fin de course logicielle négative(Softwarelimit negative)
Paramétrable comme : F/-/-
Mémoire de diagnostic : en option
La position de consigne a atteint ou dépassé la position de fin de course logicielle correspondante.
� Vérifier les données cibles.
� Contrôler la zone de positionnement.
� Cette erreur peut être validée immédiatement. Puis lancer un enregistrement de déplacement
correspondant ou déplacer l'actionneur au moyen de la fonction pas à pas. Les déplacements
dans le sens négatif sont verrouillés.
– Possibilité de validation : cette erreur peut être validée immédiatement.
Réaction(s) sur erreur paramétrable(s) : A, B, C, E, F
E Diagnostic et élimination de l'incident
298 Festo – EMCA-EC-C-HP-FR – 1703c – Français
Messages de diagnostic et élimination des incidents
13h Sens de déplacement positif bloqué(Positive direction locked)
Paramétrable comme : F/-/-
Mémoire de diagnostic : en option
Un erreur de capteur de fin de course ou une erreur de fin de course logicielle s'est produite. Elle a
été suivie du démarrage d'un positionnement dans le sens verrouillé.
� Vérifier les données cibles.
� Contrôler la zone de positionnement.
� Cette erreur peut être validée immédiatement. Puis lancer un enregistrement de déplacement
correspondant ou déplacer l'actionneur au moyen de la fonction pas à pas. Les déplacements
dans le sens positif sont verrouillés.
– Possibilité de validation : cette erreur peut être validée immédiatement.
Réaction(s) sur erreur paramétrable(s) : A, B, C, E, F
14h Sens de déplacement négatig bloqué(Negative direction locked)
Paramétrable comme : F/-/-
Mémoire de diagnostic : en option
Une erreur de capteur de fin de course ou de fin de course logicielle s'est produite. Elle a été suivie
du démarrage d'un positionnement dans le sens de déplacement bloqué.
� Vérifier les données cibles.
� Contrôler la zone de positionnement.
� Cette erreur peut être validée immédiatement. Puis lancer un enregistrement de déplacement
correspondant ou déplacer l'actionneur au moyen de la fonction pas à pas. Les déplacements
dans le sens négatif sont verrouillés.
– Possibilité de validation : cette erreur peut être validée immédiatement.
Réaction(s) sur erreur paramétrable(s) : A, B, C, E, F
15h Température de l'étage de sortie dépassée(Output stage temperature exceeded)
Paramétrable comme : F/-/-
Mémoire de diagnostic : en option
La valeur limite admissible de la température d'étage de sortie a été dépassée. Il se peut que l'étage
de sortie soit surchargé.
� Cette erreur ne peut être validée que lorsque la température se situe dans la plage admissible.
� Vérifier le dimensionnement de l'actionneur.
� Vérifier le système mécanique à la recherche d'éventuels grippements.
� Abaisser la température ambiante, améliorer l'évacuation de chaleur. Vérifier la température
ambiante. Tenir compte de la diminution de puissance.
– Possibilité de validation : l'erreur ne peut être validée que s'il a été remédié à la cause.
Réaction(s) sur erreur paramétrable(s) : A, B, C, D
16h Température de l'étage de sortie trop basse(Output stage temperature too low)
Paramétrable comme : F/-/-
Mémoire de diagnostic : en option
La température ambiante se trouve en dessous de la plage autorisée.
� Augmenter la température ambiante. Cette erreur ne peut être validée que lorsque la température
se situe dans la plage admissible.
– Possibilité de validation : l'erreur ne peut être validée que si la cause a été éliminée.
Réaction(s) sur erreur paramétrable(s) : A, B, C, D
E Diagnostic et élimination de l'incident
Festo – EMCA-EC-C-HP-FR – 1703c – Français 299
Messages de diagnostic et élimination des incidents
17h Tension du circuit logique dépassée(Logic voltage exceeded)
Paramétrable comme : F/-/-
Mémoire de diagnostic : en option
La surveillance de la tension d'alimentation du circuit logique a détecté une surtension. Il y a soit un
défaut interne ou la tension d'alimentation est trop haute.
� Vérifier la tension d'alimentation externe directement sur l'appareil.
� Si l'erreur persiste après une réinitialisation, cela est dû à un défaut interne et l'appareil doit être
remplacé.
– Possibilité de validation : l'erreur ne peut être validée que si la cause a été éliminée.
Réaction(s) sur erreur paramétrable(s) : A, B
18h Tension du circuit logique trop basse(Logic voltage too low)
Paramétrable comme : F/-/-
Mémoire de diagnostic : en option
La surveillance de la tension d'alimentation du circuit logique a détecté une sous-tension. Défaut
interne ou surcharge ou court-circuit dus aux périphériques raccordés.
� Déconnecter l'appareil de l'ensemble de la périphérie et contrôler si l'erreur persiste après la
réinitialisation. Si tel est le cas, cela est dû à un défaut interne et l'appareil doit être remplacé.
– Possibilité de validation : pas de validation possible, réinitialisation du logiciel nécessaire.
Réaction(s) sur erreur paramétrable(s) : A19h Violation temps réel LM-CPU
(Real time error LM-CPU)
Paramétrable comme : F/-/-
Mémoire de diagnostic : en option
La LM-CPU nécessite plus de temps machine que ce dont elle dispose.
� Vérifier si plusieurs liaisons à l'appareil sont établies simultanément. Si oui, couper les liaisons
inutiles. Autres mesures : renoncer aux enregistrements Trace, réduire la charge du bus
– Possibilité de validation : cette erreur peut être validée immédiatement.
Réaction(s) sur erreur paramétrable(s) : A, B
1Ah Tension du circuit intermédiaire trop haute(Intermediate circuit voltage exceeded)
Paramétrable comme : F/-/-
Mémoire de diagnostic : toujours
Tension sous charge hors de la plage admissible.
Résistance de freinage surchargée, énergie de freinage trop élevée qui ne peut pas diminuer assez
rapidement.
La résistance de freinage est défectueuse ou non raccordée.
� Vérifier l'alimentation électrique ; mesurer la tension directement sur l'appareil.
� Vérifier le dimensionnement de la résistance de freinage externe. Elle est peut-être trop élevée.
� Vérifier le raccordement vers la résistance de freinage.
– Possibilité de validation : l'erreur ne peut être validée que s'il a été remédié à la cause.
Réaction(s) sur erreur paramétrable(s) : A, B
E Diagnostic et élimination de l'incident
300 Festo – EMCA-EC-C-HP-FR – 1703c – Français
Messages de diagnostic et élimination des incidents
1Bh Tension du circuit intermédiaire trop basse(Intermediate circuit voltage too low)
Paramétrable comme : F/W/-
Mémoire de diagnostic : en option
La tension de charge est trop faible.
� Effondrement de la tension de charge : bloc d'alimentation trop faible, câble d'alimentation trop
long, section trop petite ?
� Si l'appareil est exploité à une tension volontairement basse, paramétrer ce dysfonctionnement
comme un avertissement.
– En cas de paramétrage comme erreur : l'erreur ne peut être validée que s'il a été remédié à la
cause.
Réaction(s) sur erreur paramétrable(s) : A
– En cas de paramétrage comme avertissement : l'avertissement disparaît lorsque la tension sous
charge se situe à nouveau dans une plage admissible.
1Ch CAN Node Guarding, FB possède la priorité decommande
(CAN Node Guarding, FB has master control)
Paramétrable comme : F/-/-
Mémoire de diagnostic : en option
Aucun télégramme de surveillance de nœud reçu en l'espace du temps paramétré.
� Équilibrer la durée de cycle des Remoteframes avec l'API et vérifier si l'API est en panne.
� Vérifier le câblage : spécifications des câbles respectées, rupture de fil, longueur maximale des
câbles dépassée, résistances de terminaison correctes, blindage des câbles mis à la terre, tous
les fils sont-ils raccordés ? Remplacer l'appareil à des fins de test. Si un autre appareil fonctionne
sans erreur avec un câblage identique, l'appareil comporte un défaut.
– Possibilité de validation : l'erreur ne peut être validée que s'il a été remédié à la cause.
Réaction(s) sur erreur paramétrable(s) : B, C, E, F
1Dh Bus de comm. CAN arrêté par le maître, FBpossède la priorité de commande
(CAN bus comm. stopped by master, FB has
master control)
Paramétrable comme : F/-/-
Mémoire de diagnostic : en option
Le maître a arrêté le bus de communication CAN.
� Contrôler le maître.
– Possibilité de validation : l'erreur ne peut être validée que s'il a été remédié à la cause.
Réaction(s) sur erreur paramétrable(s) : B, C, E, F
1Eh Erreur de configuration NetX(NetX configuration error)
Paramétrable comme : F/-/-
Mémoire de diagnostic : en option
Configuration non valide des objets spécifiques au bus de terrain. Le module de communication n'a
pas été paramétré correctement.
� Charger les réglages par défaut par l'intermédiaire de l'interface de paramétrage.
– Possibilité de validation : cette erreur peut être validée immédiatement.
Réaction(s) sur erreur paramétrable(s) : B, C, D, E, F, G
E Diagnostic et élimination de l'incident
Festo – EMCA-EC-C-HP-FR – 1703c – Français 301
Messages de diagnostic et élimination des incidents
1Fh Erreur réseau NetX(NetX network error)
Paramétrable comme : F/-/-
Mémoire de diagnostic : en option
Une erreur est survenue pendant la communication de bus avec le maître. La communication de bus
a été interrompue.
Le câble réseau est peut-être défectueux ou débranché, ou la commande a coupé la connexion.
� Contrôler le câblage : les spécifications du câble ont-elles été observées ? Rupture de câble ? La
longueur maximale de câble a-t-elle été dépassée ? Le blindage du câble est-il mis à la terre ? Tous
les conducteurs sont-ils raccordés ?
� Contrôler que la commande de niveau supérieur (maître) est prête à communiquer.
– Possibilité de validation : cette erreur peut être validée immédiatement.
Réaction(s) sur erreur paramétrable(s) : E
20h FHPP+ paramétrage non autorisé(FHPP+ incorrect parameterisation)
Paramétrable comme : F/W/-
Mémoire de diagnostic : en option
Le paramétrage des entrées de télégramme FHPP+ comporte un défaut. Le PNU n'est peut-être pas
présent sur l'appareil ou une valeur de 16 bits a été mappée à une adresse impaire.
� Vérifier les entrées dans l'éditeur de télégrammes. Une vue d'ensemble des PNU disponibles dans
l'appareil et leur taille se trouve dans la documentation FHPP de l'appareil.
– En cas de paramétrage comme erreur : l'erreur ne peut être validée que s'il a été remédié à la
cause.
Réaction(s) sur erreur paramétrable(s) : B, C, D, E, F, G
– En cas de paramétrage comme avertissement : l'avertissement disparaît lorsqu'une entrée de
télégramme valide est écrite.
21h FHPP+ valeur non admissible(FHPP+ incorrect value)
Paramétable comme : F/W/I
Mémoire de diagnostic : en option
À au moins un PNU a été attribuée une valeur non admissible. Le télégramme a été ignoré.
� Corriger les valeurs et renvoyer le télégramme.
– En cas de paramétrage comme erreur : l'erreur peut être validée immédiatement.
Réaction(s) sur erreur paramétrable(s) : B, C, D, E, F, G
– En cas de paramétrage comme avertissement : l'avertissement disparaît lorsqu'un télégramme
valide est reçu.
22h Mise en référence(Homing)
Paramétrable comme : F/-/-
Mémoire de diagnostic : en option
Échec du déplacement de référence sur interrupteur. Aucun interrupteur n'a été trouvé.
� Vérifier si la méthode de mise en référence paramétrée est correcte.
� Vérifier si le capteur de fin de course et/ou capteur de référence sont raccordés et s'ils ont été
correctement paramétrés (contact NF ou contact NO ?). Vérifier le bon fonctionnement des cap
teurs et rechercher une éventuelle rupture de fil au niveau des câbles.
� Si l'erreur persiste, cela est dû à un défaut interne et l'appareil doit être remplacé.
– Possibilité de validation : cette erreur peut être validée immédiatement.
Réaction(s) sur erreur paramétrable(s) : B, C, E, F
E Diagnostic et élimination de l'incident
302 Festo – EMCA-EC-C-HP-FR – 1703c – Français
Messages de diagnostic et élimination des incidents
23h Pas d'impulsion d'indexation trouvée(No index pulse found)
Paramétrable comme : F/-/-
Mémoire de diagnostic : en option
Erreur lors du déplacement de référence : impulsion nulle introuvable. Codeur défectueux.
� Redémarrer l’appareil. Si l'erreur se reproduit, l'appareil doit être remplacé.
– Possibilité de validation : pas de validation possible, réinitialisation du logiciel nécessaire.
Réaction(s) sur erreur paramétrable(s) : B, C, E, F
25h Calcul de trajectoire(Path calculation)
Paramétrable comme : F/-/-
Mémoire de diagnostic : en option
La cible du positionnement ne peut être atteinte ni avec les options de positionnement, ni avec les
conditions aux limites.
En cas d'évolution d'enregistrements : la vitesse finale du dernier enregistrement était plus élevée
que la vitesse cible de l'enregistrement suivant.
� Vérifier le paramétrage des enregistrements concernés.
� Vérifier, le cas échéant, les valeurs réelles du positionnement antérieur au moment du
changement à l'aide de la fonction Trace. L'erreur est probablement due à une vitesse réelle ou
accélération réelle trop élevée au moment du changement.
– Possibilité de validation : cette erreur peut être validée immédiatement.
Réaction(s) sur erreur paramétrable(s) : A
26h Paramètres de bus de terrain CAN manquants(CAN fieldbus parameters missing)
Paramétrable comme : F/-/-
Mémoire de diagnostic : en option
Le paramétrage pour le mode sur le bus CAN est incomplet.
� Compléter les paramètres manquants et réinitialiser le logiciel.
– Possibilité de validation : cette erreur peut être validée immédiatement.
Réaction(s) sur erreur paramétrable(s) : B, C, D, E, F, G
27h Enregistrement des paramètres(Save parameters)
Paramétrable comme : F/-/-
Mémoire de diagnostic : en option
Erreur lors de l'écriture de la mémoire permanente interne.
� Exécuter la dernière opération une nouvelle fois.
� Contrôler ce qui suit : présence éventuelle d'une erreur pouvant d'abord être validée ? Lors du
téléchargement d'un fichier de paramètres, contrôler si la version du fichier de paramètres est
compatible avec le micrologiciel. Si l'erreur continue d'apparaître, contactez le service après-
vente Festo.
– Possibilité de validation : cette erreur peut être validée immédiatement.
Réaction(s) sur erreur paramétrable(s) : F, G
E Diagnostic et élimination de l'incident
Festo – EMCA-EC-C-HP-FR – 1703c – Français 303
Messages de diagnostic et élimination des incidents
28h Mise en référence requise(Homing required)
Paramétrable comme : F/W/-
Mémoire de diagnostic : en option
Aucun déplacement de référence valable n'a encore été exécuté.
L'actionneur n'est plus référencé (p. ex. en raison d'une défaillance de la tension du circuit logique ou
parce que la méthode de mise en référence ou le point zéro de l'axe ont été modifiés).
� Exécuter la mise en référence ou répéter la dernière mise en référence si celle-ci ne s'est pas
terminée avec succès.
– En cas de paramétrage comme erreur : l'erreur peut être validée immédiatement.
Réaction(s) sur erreur paramétrable(s) : B, C, D, E, F, G
– En cas de paramétrage comme avertissement : l'avertissement disparaît lorsque le déplacement
de référence a été conclu avec succès.
29h Position cible derrière la fin de course logiciellenégative(Target position behind negative software limit)
Paramétrable comme : F/-/-Mémoire de diagnostic : en option
Le démarrage d'un positionnement a été supprimé, car la cible se situe derrière la fin de courselogicielle négative.� Vérifier les données cibles.� Contrôler la zone de positionnement.� Contrôler le mode d'enregistrement de déplacement (absolu/relatif ?).– Possibilité de validation : cette erreur peut être validée immédiatement.
Réaction(s) sur erreur paramétrable(s) : B, C, E, F2Ah Position cible derrière la fin de course logicielle
positive(Target position behind positive software limit)
Paramétrable comme : F/-/-Mémoire de diagnostic : en option
Le démarrage d'un positionnement a été supprimé, car la cible se situe derrière la fin de courselogicielle positive.� Vérifier les données cibles.� Contrôler la zone de positionnement.� Contrôler le mode d'enregistrement de déplacement (absolu/relatif ?).– Possibilité de validation : cette erreur peut être validée immédiatement.
Réaction(s) sur erreur paramétrable(s) : B, C, E, F
2Bh Mise à jour du micrologiciel, micrologiciel nonvalide(Firmware update, invalid firmware)
Paramétrable comme : F/W/-Mémoire de diagnostic : en option
La mise à jour du firmware ne peut pas être effectuée. La version du micrologiciel n'est pas compatible avec le matériel utilisé.� Déterminer la version du matériel. Sur le site Internet de Festo, il est possible de déterminer les
versions de micrologiciel compatibles et de télécharger un micrologiciel approprié.– En cas de paramétrage comme erreur : l'erreur peut être validée immédiatement.
Réaction(s) sur erreur paramétrable(s) : A– En cas de paramétrage comme avertissement : l'avertissement disparaît lorsqu'un nouveau télé
chargement de firmware a été lancé.
E Diagnostic et élimination de l'incident
304 Festo – EMCA-EC-C-HP-FR – 1703c – Français
Messages de diagnostic et élimination des incidents
2Ch Numéro d'enregistrement FHPP non admissible (FHPP incorrect record number)
Paramétable comme : F/W/IMémoire de diagnostic : en option
Une tentative de démarrage d'un enregistrement avec un numéro d'enregistrement non valide a étéeffectuée.� Sélectionner un nouvel enregistrement avec un numéro d'enregistrement valide.– En cas de paramétrage comme erreur : l'erreur peut être validée immédiatement.
Réaction(s) sur erreur paramétrable(s) : F, G– En cas de paramétrage comme avertissement : l'avertissement disparaît lorsqu'un
enregistrement est démarré avec un numéro d'enregistrement valide.
2Dh Avertissement moteur I²t(I²t warning motor)
Paramétrable comme : -/W/IMémoire de diagnostic : en option
La limite d'avertissement I²t du moteur a été atteinte.� Paramétrer ce message comme avertissement ou supprimer complètement en tant qu'information.– En cas de paramétrage comme avertissement : l'avertissement disparaît lorsque l'intégrale I²t
baisse à moins de 80 %.
2Eh Impulsion d'indexation trop proche du capteur deproximité
(Index pulse too close on proximity sensor)
Paramétrable comme : F/-/-
Mémoire de diagnostic : en option
Le point de commutation du capteur de proximité est trop proche de l'impulsion d'index. De ce fait,
aucune position de référence reproductible ne peut être déterminée.
� Déplacer le capteur de référence/capteur de fin de course sur l'axe. Il est possible d'afficher
l'écart entre capteur et impulsion d'index dans le FCT.
– Possibilité de validation : cette erreur peut être validée immédiatement.
Réaction(s) sur erreur paramétrable(s) : B, C, E, F
2Fh Erreur de poursuite(Following error)
Paramétable comme : F/W/I
Mémoire de diagnostic : en option
L'erreur de poursuite est devenue trop importante. Cette erreur peut survenir en mode position
nement et vitesse.
� Agrandir la fenêtre d'erreur.
� Vitesse, accélération, à-coups ou charge trop importants ? Système mécanique grippé ?
� Moteur surchargé (limitation du courant à partir de la surveillance I²t activée ?)
– En cas de paramétrage comme erreur : l'erreur ne peut être validée que si la cause a été éliminée.
Réaction(s) sur erreur paramétrable(s) : B, C, E, F
– En cas de paramétrage comme avertissement : l'avertissement disparaît lorsque l'erreur de
poursuite se situe à nouveau dans une plage admissible.
E Diagnostic et élimination de l'incident
Festo – EMCA-EC-C-HP-FR – 1703c – Français 305
Messages de diagnostic et élimination des incidents
30h Résistance de freinage(Braking resistor)
Paramétable comme : F/W/I
Mémoire de diagnostic : toujours
Aucune résistance de freinage n'est raccordée.
� Vérifier si une résistance de freinage est nécessaire pour l'application. C'est notamment le cas
lorsque l'erreur 1Ah “Dépassement supérieur de la tension du circuit intermédiaire” apparaît.
� Si cette erreur apparaît même si une résistance de freinage est raccordée, vérifier une éventuelle
rupture de fil sur les câbles.
� Lorsqu'aucune résistance de freinage n'est requise, il est possible d'empêcher l'affichage du
message avec “Ignorer”.
– En cas de paramétrage comme erreur : l'erreur ne peut être validée que si la cause a été éliminée.
Réaction(s) sur erreur paramétrable(s) : A– En cas de paramétrage comme avertissement : l'avertissement disparaît lorsqu'une résistance de
freinage est raccordée.
32h Connexion FCT avec priorité de commande(FCT connection with master control)
Paramétrable comme : F/-/-
Mémoire de diagnostic : en option
La connexion au FCT a été interrompue.
� Contrôler la connexion et exécuter un reset, si nécessaire.
– Possibilité de validation : cette erreur peut être validée immédiatement.
Réaction(s) sur erreur paramétrable(s) : B, C, D, E, F, G
33h Avertissement température de l'étage de sortie(Output stage temperature warning)
Paramétrable comme : -/W/I
Mémoire de diagnostic : en option
Température de l'étage de sortie élevée.
� Vérifier le dimensionnement de l'actionneur.
� Vérifier le moteur et le câble à la recherche d'éventuels courts-circuits.
� Vérifier le système mécanique à la recherche d'éventuels grippements.
� Abaisser la température ambiante, tenir compte de la diminution de puissance, améliorer l'éva
cuation de chaleur.
– En cas de paramétrage comme avertissement : l'avertissement disparaît lorsque la température
se situe à nouveau en dessous du seuil d'avertissement.
34h Safe Torque Off (STO)(Safe Torque Off (STO))
Paramétable comme : F/W/I
Mémoire de diagnostic : en option
La fonction de sécurité “Safe Torque Off ” a été requise.
� Observer la documentation séparée concernant la fonction STO.
– En cas de paramétrage comme erreur : l'erreur ne peut être validée que si la cause a été éliminée.
Réaction(s) sur erreur paramétrable(s) : 0
– En cas de paramétrage comme avertissement : l'avertissement disparaît lorsque STO n'est plus
requis.
E Diagnostic et élimination de l'incident
306 Festo – EMCA-EC-C-HP-FR – 1703c – Français
Messages de diagnostic et élimination des incidents
35h CAN Node Guarding, FB ne possède pas la prioritéde commande
(CAN Node Guarding, FB does not have master
control)
Paramétrable comme : -/W/I
Mémoire de diagnostic : en option
Une connexion au maître CAN n'est pas disponible. Pour l'heure, le bus CAN n'a pas la priorité de
commande sur l'appareil.
� Équilibrer la durée de cycle des Remoteframes avec l'API et vérifier si l'API est en panne.
� Vérifier le câblage : spécifications des câbles respectées, rupture de fil, longueur maximale des
câbles dépassée, résistances de terminaison correctes, blindage des câbles mis à la terre, tous
les fils sont-ils raccordés?
� Remplacer l'appareil à des fins de test. Si un autre appareil fonctionne sans erreur avec un câb
lage identique, l'appareil comporte un défaut.
– En cas de paramétrage comme avertissement : l'avertissement disparaît lorsque la connexion au
maître CAN a été rétablie.
36h Bus de comm. CAN arrêté par le maître, FB nepossède pas la priorité de commande
(CAN bus comm. stopped by master, FB does not
have master control)
Paramétrable comme : -/W/I
Mémoire de diagnostic : en option
Le maître CAN a arrêté le bus de communication. Pour l'heure, le bus CAN n'a pas la priorité de com
mande sur l'appareil.
� Contrôler le maître.
– En cas de paramétrage comme avertissement : l'avertissement disparaît lorsque la com
munication est rétablie.
37h Contrôle de l'arrêt(Standstill monitoring)
Paramétrable comme : -/W/I
Mémoire de diagnostic : en option
La position réelle se situe hors de la fenêtre d'arrêt. La fenêtre est probablement paramétrée demanière trop étroite.� Vérifier le paramétrage de la fenêtre d'arrêt.– En cas de paramétrage comme avertissement : l'avertissement disparaît lorsque la position réelle
se situe à nouveau à l'intérieur de la fenêtre d'arrêt ou qu'un nouvel enregistrement a été lancé.
38h Accès au fichier des paramètres (Parameter file access)
Paramétrable comme : F/-/-
Mémoire de diagnostic : en option
Au cours d'un processus de fichier de paramètres, tous les sous-programmes de lecture et d'écrituredu fichier de paramètres sont bloqués.� Attendre que le processus s'achève. Le temps entre 2 téléchargements de fichier de paramètres
ne doit pas être inférieur à 3 s.– Possibilité de validation : l'erreur ne peut être validée que s'il a été remédié à la cause.
Réaction(s) sur erreur paramétrable(s) : F, G
E Diagnostic et élimination de l'incident
Festo – EMCA-EC-C-HP-FR – 1703c – Français 307
Messages de diagnostic et élimination des incidents
39h Avertissement Trace (Trace warning)
Paramétrable comme : -/W/-
Mémoire de diagnostic : en option
Une panne est survenue au cours de l'enregistrement Trace.� Démarrer un nouvel enregistrement Trace.– En cas de paramétrage comme avertissement : l'avertissement disparaît lorsqu'un nouveau Trace
a été lancé.
3Dh Évènement de démarrage(Start-up event)
Paramétrable comme : -/-/-
Mémoire de diagnostic : toujours
L'appareil a été mis en circuit ou est resté en circuit pendant plus de 48 jours. L'évènement se produit également lors de l'effacement de la mémoire de diagnostic. L'évènement de commutation ne seproduit pas lorsque l'entrée antérieure dans la mémoire de diagnostic était également un évènementde commutation.� Cet événement ne sert qu'à améliorer la documentation des messages de diagnostic qui apparaissent.
3Eh Mémoire de diagnostic(Diagnostic memory)
Paramétrable comme : F/-/-
Mémoire de diagnostic : toujours
Une erreur est survenue lors de l'écriture ou la lecture dans la mémoire de diagnostic.� Valider l'erreur. Si elle se reproduit, un module mémoire est probablement défectueux ou une
entrée erronée a été mémorisée.� Effacer la mémoire de diagnostic. Si l'erreur se reproduit, l'appareil doit être remplacé.– Possibilité de validation : cette erreur peut être validée immédiatement.
Réaction(s) sur erreur paramétrable(s) : F, G
3Fh Enregistrement invalide(Record invalid)
Paramétrable comme : F/-/-
Mémoire de diagnostic : en option
L'enregistrement démarré est non valide. Les données de l'enregistrement ne sont pas plausibles ou
le type d'enregistrement n'est pas valide.
� Contrôler les paramètres de l'enregistrement.
– Possibilité de validation : cette erreur peut être validée immédiatement.
Réaction(s) sur erreur paramétrable(s) : B, C, D, E, F, G
40h Échec du dernier apprentissage(Last teaching not successful)
Paramétrable comme : -/W/I
Mémoire de diagnostic : en option
Apprentissage impossible de l'actuel enregistrement de déplacement.� L'actuel enregistrement de déplacement doit être de type enregistrement de position absolu.– En cas de paramétrage comme avertissement : l'avertissement disparaît lorsque la tentative de
TEACH suivante est réussie, ou en cas de commutation du mode apprentissage (mode 1) en modenormal (mode 0).
41h Reset système(System reset)
Paramétrable comme : F/-/-
Mémoire de diagnostic : toujours
Une erreur interne du firmware a été constatée.� Contacter le service après-vente Festo.
– Possibilité de validation : cette erreur peut être validée immédiatement.
Réaction(s) sur erreur paramétrable(s) : A
E Diagnostic et élimination de l'incident
308 Festo – EMCA-EC-C-HP-FR – 1703c – Français
Messages de diagnostic et élimination des incidents
42h Address Conflict Detection (ACD)(Address Conflict Detection (ACD))
Paramétrable comme : F/-/-
Mémoire de diagnostic : en option
Dans le réseau, au moins deux participants ont la même configuration réseau.� Corriger la configuration réseau (par ex. avec FCT)– Possibilité de validation : cette erreur peut être validée immédiatement.
Réaction(s) sur erreur paramétrable(s) : E
43h Connexion FCT sans priorité de commande(FCT connection without master control)
Paramétrable comme : -/W/I
Mémoire de diagnostic : en option
Il n'existe plus aucune connexion avec le FCT, p. ex. car le câble a été débranché.� Contrôler la connexion et exécuter un reset, si nécessaire.– En cas de paramétrage comme avertissement : l'avertissement disparaît lorsque la connexion au
FCT est rétablie.44h Fichier des paramètres incompatible avec le
firmware
(Parameter file not compatible with firmware)
Paramétrable comme : -/W/I
Mémoire de diagnostic : toujours
Le fichier des paramètres qui vient d'être inscrit dans l'appareil n'est pas compatible avec le micrologiciel de l'appareil. Un maximum de données est automatiquement repris du fichier de paramètres. Les paramètres qui ne peuvent pas être initialisés via le fichier de paramètres sont repris àpartir du fichier de paramètres par défaut. Si un nouveau micrologiciel est requis, tous les paramètres ne seront éventuellement pas inscrits.� Charger un fichier des paramètres valide dans l'appareil.– En cas de paramétrage comme avertissement : l'avertissement disparaît lorsque l'écriture d'un
nouveau fichier de paramètres est réussie.
49h Tampon télégramme CAN plein ou message perdu(CAN message overflow or message lost)
Paramétrable comme : F/-/-
Mémoire de diagnostic : en option
La mémoire télégramme CAN est pleine en raison par ex. de l'impossibilité de traiter un télégrammedans l'appareil pendant un enregistrement. Des données ont peut-être été perdues.� Rallonger le temps de cycle du maître.– Possibilité de validation : l'erreur ne peut être validée que s'il a été remédié à la cause.
Réaction(s) sur erreur paramétrable(s) : B, C, E, F
4Ah Safe Torque Off (STO) temps de discordance (Safe Torque Off (STO) discrepancy time )
Paramétable comme : F/W/I
Mémoire de diagnostic : en option
Les signaux de pilotage STO1 et STO2 n'ont pas été émis simultanément ou sont opposés.
� Vérifier l'écart du temps de commutation. Remettre dans le même sens les signaux de pilotage et
respecter le temps de discordance.
– En cas de paramétrage comme erreur : l'erreur peut être validée immédiatement.
Réaction(s) sur erreur paramétrable(s) : 0
– En cas de paramétrage comme avertissement : l'avertissement disparaît lorsque STO n'est plus
requis.
E Diagnostic et élimination de l'incident
Festo – EMCA-EC-C-HP-FR – 1703c – Français 309
Messages de diagnostic et élimination des incidents
4Bh Interpolated Positioning Mode arrêté par uneerreur de commande
(Interpolated Positioning Mode stopped while
error occurred on control unit)
Paramétrable comme : F/-/-
Mémoire de diagnostic : toujours
Le mode Interpolated est actif dans CAN-Open et une erreur de commande ou de liaison est apparue
simultanément.
� Vérifier le logiciel de commande et le câblage.
– Possibilité de validation : cette erreur peut être validée immédiatement.
Réaction(s) sur erreur paramétrable(s) : B
4Ch Plage de valeurs non respectée(Value is out of range)
Paramétrable comme : F/-/-
Mémoire de diagnostic : en option
La valeur de l'objet n'a pas pu être écrite car elle se situe en-dehors de la plage de valeurs admissible.
� Réécrire l'objet en tenant compte de la plage de valeurs admissible.
– Possibilité de validation : cette erreur peut être validée immédiatement.
Réaction(s) sur erreur paramétrable(s) : B, C, D, E, F, G
4Dh Erreur de mémoire Bootloader(Bootloader memory error)
Paramétrable comme : F/-/-
Mémoire de diagnostic : toujours
Une cellule mémoire défectueuse a été détectée lors du processus de rebootage.
� Effectuer une mise à jour du firmware. Si l'erreur se reproduit, il se peut que la mémoire peut-être
défectueuse. L'appareil doit alors être remplacé.
– Possibilité de validation : pas de validation possible, réinitialisation du logiciel nécessaire.
Réaction(s) sur erreur paramétrable(s) : A
4Eh Surcharge alimentation 24 V externe(Overload 24V Outputs):
Paramétrable comme : F/-/-
Mémoire de diagnostic : toujours
Un court-circuit ou une surcharge s'est produite au niveau de la tension d'alimentation externe de
24 V.
� Contrôler le câblage de l'interface STO, le capteur de référence et les entrées et les sorties numé
riques.
– Possibilité de validation : l'erreur ne peut être validée que s'il a été remédié à la cause.
Réaction(s) sur erreur paramétrable(s) : A, B4Fh Information système
(System information)
Paramétrable comme : -/-/-
Mémoire de diagnostic : toujours
Un événement système spécifique à l'appareil s'est produit.
� Cet événement est utilisé pour le diagnostic étendu.
F Concepts et abréviations
310 Festo – EMCA-EC-C-HP-FR – 1703c – Français
F Concepts et abréviationsLes concepts et abréviations suivants seront utilisés dans cette description.
Les concepts et abréviations spécifiques au bus de terrain figurent dans le chapitre correspondant.
Concept/abréviation Signification
Actionneur intégré Contient de l'électronique de puissance, un régulateur, une com
mande de positionnement, un moteur et un capteur de moteur (en
option). Évalue les signaux du capteur et calcule les mouvements et
les forces.
Automate Automate programmable (API) ou PC industriel (PCI).
Axe Composant mécanique d'un actionneur qui transmet la force mot
rice pour le déplacement. Un axe permet le montage et le guidage
de la charge utile et le montage d'un capteur de référence.
Capteur de référence Capteur externe servant à déterminer la position de référence et
raccordé directement à l'EMCA.
Codeur Générateur d'impulsions électrique (le plus souvent capteur de
position du rotor). L'EMCA exploite les signaux électriques générés
et les utilise pour calculer la position et la vitesse.
Déplacement de référence Opération de positionnement permettant de déterminer le point de
référence et donc l'origine du système de référence de mesure de
l'axe.
Données standard FHPP Définit la commande séquentielle selon le “Festo Handling and Po
sitioning Profile” (I/O Messaging, 8 octets I/O)
Enhanced Festo Parameter
Channel (EFPC)
Accès aux paramètres d'après le “Festo Handling and Positioning
Profile” (Profil de manipulation et de positionnement Festo) (I/O
Messaging, 8 octets I/O supplémentaires en option)
Enregistrement Ordre de déplacement défini dans le tableau d'enregistrements,
composé d'une position cible, d'un mode de positionnement, d'une
vitesse déplacement et d'accélérations.
Entraînement Actionneur complet composé d'un actionneur intégré (électronique,
moteur et codeur), d'un axe et d'une boîte d'engrenage (en option).
Festo Configuration Tool (FCT) Logiciel avec une gestion unique des données et du projet pour les
types d'appareil pris en charge. Les caractéristiques spéciales d'un
type d'appareil sont prises en charge par des PlugIns avec les des
criptions et dialogues nécessaires.
Festo Handling and Po
sitioning Profile (FHPP)
Profil de données bus de terrain uniforme pour les commandes de
positionnement de Festo
F Concepts et abréviations
Festo – EMCA-EC-C-HP-FR – 1703c – Français 311
Concept/abréviation Signification
Fin de course logicielle Limitation de course programmable (point de référence = point zéro
de l'axe)
– Fin de course logicielle, positive/négative :
position limite max. de la course dans le sens positif/négatif ; ne
doit pas être dépassée lors des positionnements.
HMI Human Machine Interface (Interface homme-machine IHM),
correspond notamment au pupitre de commande avec écran LCD et
touches de commande.
I
O
IO
Entrée
Sortie
Entrée et/ou sortie
Méthode de référencement Méthode de définition de la position de référence : contre une butée
fixe (évaluation de surintensité/vitesse) ou à l'aide du capteur de
référence.
Mode apprentissage
(Teach mode)
Mode de fonctionnement pour le réglage des positions par l'ac
costage de la position cible, notamment lors de la création
d'enregistrements de déplacement.
Mode de fonctionnement Type de commande ou mode de fonctionnement interne de l'EMCA.
– Type de commande : mode Sélection de bloc, mode direct
– Mode de fonctionnement du régulateur : Position Profile Mode,
Profile Torque Mode, Profile velocity mode
– Déroulements prédéfinis : Homing Mode...
Mode de positionnement
(Profile Position mode)
Mode de fonctionnement pour l'exécution d'un enregistrement de
déplacement ou d'une instruction directe de positionnement avec
asservissement de position (closed loop position control).
Mode pas à pas Déplacement manuel en sens positif ou négatif.
Fonction pour le réglage des positions par l'accostage de la position
cible, par ex. lors de l'apprentissage (Teach mode)
d'enregistrements de déplacement.
Mode référencement
(Homing mode)
Définition du système de référence de mesure de l'axe
Mode servo/couple de
rotation (Profile Torque Mode)
Mode de fonctionnement pour l'exécution d'une instruction directe
de positionnement avec servocommande (open loop transmission
control) par régulation du courant moteur.
Point de référence (REF) Point de référence pour le système de mesure incrémentiel. Le point
de référence définit un emplacement ou une position connue dans la
course de l'actionneur.
Point zéro de l'axe (AZ) Point de référence des fins de course logicielles et du point zéro du
projet PZ. Le point zéro de l'axe AZ est défini par un décalage (offset)
préréglé par rapport au point de référence REF.
F Concepts et abréviations
312 Festo – EMCA-EC-C-HP-FR – 1703c – Français
Concept/abréviation Signification
Point zéro du projet (PZ)
(Project Zero point)
Point de référence pour toutes les positions dans les instructions de
positionnement. Le point zéro du projet PZ constitue la base pour
toutes les données de position absolues (par exemple dans le ta
bleau d'enregistrements de déplacement ou pour la commande
directe via l'interface de commande). Le point PZ est défini par un
décalage (offset) réglable par rapport au point zéro de l'axe.
Réglage de vitesse
(Profile Velocity mode)
Mode de fonctionnement pour l'exécution d'un enregistrement de
déplacement ou d'une instruction directe de positionnement avec
régulation de la vitesse ou de la vitesse de rotation.
Signal 0 Une tension de 0 V est présente sur l'entrée ou la sortie (logique
positive, correspond à LOW).
Signal 1 Une tension de 24 V est présente sur l'entrée ou la sortie (logique
positive, correspond à HIGH).
Tension de charge, tension du
circuit logique
La tension sous charge alimente l'électronique de puissance de
l'EMCA, et donc le moteur. La tension logique alimente la logique
d'analyse et de commande de l'EMCA.
Tab. F.1 Liste des termes et des abréviations
EMCA-EC-67-...-CO/-EP
Festo – EMCA-EC-C-HP-FR – 1703c – Français 313
Index
ÀÀ-coup accélération 199, 213. . . . . . . . . . . . . . .
À-coup décélération 200, 214. . . . . . . . . . . . . . .
Acceleration 199, 213, 225. . . . . . . . . . . . . . . . .
Accélération / décélération 212. . . . . . . . . . . . . .
Accélération admissible max. 208. . . . . . . . . . . .
Acceleration/Deceleration 212. . . . . . . . . . . . . . .
Access attribute 239. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Actionneur 312. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Actionneur intégré 312. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Actual acknowledged malfunction 186. . . . . . . . .
Actual I2t value 229. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Actual intermediate circuit voltage 234. . . . . . . .
Actual logic voltage 234. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Actual malfunction messages 185. . . . . . . . . . . .
Actual motor current 232. . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Actual phase current 234. . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Actual temperature CPU 233. . . . . . . . . . . . . . . .
Actual temperature output stage 233. . . . . . . . .
Actual warning messages 186. . . . . . . . . . . . . . .
Additional information 182. . . . . . . . . . . . . . . . . .
Adresse HTTP du fabricant 177. . . . . . . . . . . . . . .
Allowed malfunction handling 1 189. . . . . . . . . .
Angle zéro 232. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
API 312. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Automate de mémoire de données 179. . . . . . . .
Avertissement 290. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Axe électrique 312. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Axis parameter 223. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
BBase load 234. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Basic value acceleration 215. . . . . . . . . . . . . . . .
Basic value force 215. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Basic value velocity 213. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Baud rate 184. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Block detection window time 226. . . . . . . . . . . . .
Boot-up message 268. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Bus status 184. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
CCAN-ID 242. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
CAN-Identifier (CAN-ID) 242. . . . . . . . . . . . . . . . .
Canal de paramètres 140. . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Canal de paramètres EFPC RPDO2 247. . . . . . . . .
Canal de paramètres EFPC TPDO2 247. . . . . . . . .
Canal de paramètres étendu 141. . . . . . . . . . . . .
CANopen diagnostics 185. . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Capteur de fin de course 63. . . . . . . . . . . . . . . . .
Caractéristique d'accès 239. . . . . . . . . . . . . . . . .
Caractéristiques de l'appareil 273. . . . . . . . . . . .
Champ d'erreur prédéfini 262. . . . . . . . . . . . . . . .
Charge d'outillage 234. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Cible d'apprentissage 209. . . . . . . . . . . . . . . . . .
COB 242. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
COB-ID client -> server (rx) 249, 282. . . . . . . . . .
COB-ID emergency message 263, 282. . . . . . . .
COB-ID server -> client (tx) 249, 282. . . . . . . . . .
COB-ID SYNC 253, 282. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Code de fonction 242. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Code de l'objet 239. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Codeur 312. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Communication profile area 282. . . . . . . . . . . . . .
Comparateur de force max. 206, 219. . . . . . . . .
Comparateur de force min. 206, 219. . . . . . . . .
Comparateur de force temps de repos 206, 219
Comparateur de position max. 204, 218. . . . . .
Comparateur de position min. 204, 218. . . . . . .
Comparateur de position temps
de repos 204, 218. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Comparateur de temps max. 207, 219. . . . . . . .
Comparateur de temps min. 207, 219. . . . . . . .
Comparateur de vitesse max. 205, 218. . . . . . .
Comparateur de vitesse min. 205, 218. . . . . . . .
Comparateur de vitesse temps
de repos 205, 218. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Condition de démarrage 217. . . . . . . . . . . . . . . .
Consigne 198. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Consigne de vitesse 207. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Constante d’avance 222. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Controller enable signals 180. . . . . . . . . . . . . . . .
Controller type 176. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Controllogic 178. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Couple nominal moteur 230. . . . . . . . . . . . . . . . .
EMCA-EC-67-...-CO/-EP
314 Festo – EMCA-EC-C-HP-FR – 1703c – Français
Courant de phase actuel 234. . . . . . . . . . . . . . . .
Courant max. 230. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Courant moteur 137. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Courant moteur actuel 232. . . . . . . . . . . . . . . . . .
Courant nominal moteur 230. . . . . . . . . . . . . . . .
Course de référence 312. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
D
Data memory control 179. . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Data Type 239. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Date relative 182. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Décalage du point zéro de l'axe 223. . . . . . . . . . .
Deceleration 199, 213, 225. . . . . . . . . . . . . . . . .
Décélération sans freinage 291. . . . . . . . . . . . . .
Défaut actuel validable 186. . . . . . . . . . . . . . . . .
Délai du temps de réponse erreur
de poursuite 212, 232. . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Dépannage 1 189. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Dépannage 1 admissible 188. . . . . . . . . . . . . . . .
Désignation de l’objet 239. . . . . . . . . . . . . . . . . .
Désignation du sous-index 239. . . . . . . . . . . . . .
Device data 273. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Device fault 183. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Device type 274, 282. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Diagnostic Bits d'état FHPP 294. . . . . . . . . . . . . .
Diagnostic CANopen 185. . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Diagnostics buffer parameter 183. . . . . . . . . . . .
Diagnostics event 181. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Diagnostics number 181. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Données standard FHPP RPDO1 246. . . . . . . . . .
Données standard FHPP TPDO1 246. . . . . . . . . .
Drive manufacturer 177. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Durée phase 1 212. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
ÉÉcart de régulation max. 201. . . . . . . . . . . . . . . .
EFPC 141. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
EINC 64. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
EMCY 254. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
EMCY message 254. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Enchaînement cible d'enregistrements 200. . . . .
Enchaînement d'enregistrements 107. . . . . . . . .
Encoder resolution 221. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
End velocity 201, 214. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Enhanced Festo Parameter Channel (EFPC) 312.
Enregistrement de diagnostic 292. . . . . . . . . . . .
Entrées numériques locales 191. . . . . . . . . . . . . .
Erreur 290. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Erreur de poursuite 131. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Error reaction 1 188. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Error register 261, 282. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Étage de sortie activé 291. . . . . . . . . . . . . . . . . .
État de l'enregistrement 196. . . . . . . . . . . . . . . .
État des sorties des comparateurs 192. . . . . . . .
État du bus 184. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
État du télégramme de réception FHPP 173. . . . .
État du télégramme de réponse FHPP 173. . . . . .
État sûr 189. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Événement de diagnostic 181. . . . . . . . . . . . . . . .
FFabricant de l'entraînement 177. . . . . . . . . . . . . .
Facteur pilotage de couple 203. . . . . . . . . . . . . .
Facteur temps de surveillance 272. . . . . . . . . . . .
Facteurs groupe 64. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Factor Group 64. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Feed constant 222. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Fenêtre de signalement d'arrêt 231. . . . . . . . . . .
Fenêtre de signalement pour la force
atteinte 215. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Fenêtre de signalisation Cible atteinte 227. . . . .
Fenêtre de signalisation Erreur
de poursuite 212, 214. . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Fenêtre de signalisation Erreur de réglage
de la vitesse 216. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Fenêtre de signalisation Vitesse atteinte 215. . .
Festo Configuration Tool (FCT) 312. . . . . . . . . . . .
Festo order number 177. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
FHPP control information 193. . . . . . . . . . . . . . . .
FHPP direct mode settings 211. . . . . . . . . . . . . . .
FHPP receive telegram 171. . . . . . . . . . . . . . . . . .
FHPP receive telegram state 173. . . . . . . . . . . . .
FHPP responsed telegram 172. . . . . . . . . . . . . . .
FHPP responsed telegram state 173. . . . . . . . . .
FHPP setpoint and actual values 210. . . . . . . . . .
FHPP status information 193. . . . . . . . . . . . . . . .
EMCA-EC-67-...-CO/-EP
Festo – EMCA-EC-C-HP-FR – 1703c – Français 315
FHPP valeurs de consigne et réelles 210. . . . . . .
FHPP version 174. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
FHPP+ 155. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Fin de course logicielle 63, 313. . . . . . . . . . . . . . .
– Négative (inférieure) 313. . . . . . . . . . . . . . . . .
– Positive (supérieure) 313. . . . . . . . . . . . . . . . .
Fins de course logicielles 208. . . . . . . . . . . . . . . .
Following error timeout 212, 232. . . . . . . . . . . .
Following error window 212, 214. . . . . . . . . . . .
Following record 200. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Fonctions de protection 137. . . . . . . . . . . . . . . . .
Force comparator maximum 206, 219. . . . . . . .
Force comparator minimum 206, 219. . . . . . . . .
Force comparator window time 206, 219. . . . . .
Force max. admissible 209. . . . . . . . . . . . . . . . . .
Force target window 215. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Force values 190. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
FPC 140. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
FPHH standard data RPDO1 246. . . . . . . . . . . . . .
FPHH standard data TPDO1 246. . . . . . . . . . . . . .
GGear ratio 222. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Gestion des erreurs 290. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Gestion du réseau 264. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Guard time 271, 282. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
HHacheur de freinage 137. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
HMI (voir commande d'appareils) 313. . . . . . . . .
Homing method 224. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
HTTP drive catalog address 177. . . . . . . . . . . . . .
II2t limits 229. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
I2t parameter 229. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Identifiant objet de communication SYNC 253. . .
Identification du produit 13. . . . . . . . . . . . . . . . .
Identité de l'appareil 276. . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Identity object 276, 282. . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Incrément d'interface 64. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Incréments de codeur 64. . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Information 290. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Information supplémentaire 182. . . . . . . . . . . . .
Informations d'état FHPP 193. . . . . . . . . . . . . . . .
Informations de commande FHPP 193. . . . . . . . .
Inhibit time EMCY 263, 282. . . . . . . . . . . . . . . . .
Inversion de sens 221. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
JJerk acceleration 199, 213. . . . . . . . . . . . . . . . .
Jerk deceleration 200, 214. . . . . . . . . . . . . . . . .
Jeux de paramètres
– Jeu de paramètres actuel 278. . . . . . . . . . . . . .
– Jeu de paramètres d'application 278. . . . . . . .
– Jeu de paramètres par défaut 278. . . . . . . . . . .
LLife time factor 272, 282. . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Limitation de couple 200, 217. . . . . . . . . . . . . .
Limitation de course 209, 216. . . . . . . . . . . . . .
Limite de course 202. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Limite de vitesse détection de la butée 225. . . . .
Load 213. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Local digital inputs 191. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Local digital outputs 191. . . . . . . . . . . . . . . . . . .
MManufacturer device name 177, 274, 282. . . . .
Manufacturer firmware version 174. . . . . . . . . . .
Manufacturer hardware version 174, 275, 282.
Manufacturer software version 275, 282. . . . . .
Manufacturer-specific profile area 284. . . . . . . .
Mapping PDO 239. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Mass 199. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Masse 199, 213. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Masse de base 234. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Max. acceleration 208. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Max. control deviation 201. . . . . . . . . . . . . . . . . .
Max. current 230. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Max. force 209. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Max. velocity 208. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
MC en cas de progression d'enregistrements 202
MC visible during record sequence 202. . . . . . . .
Mémoire de diagnostic 293. . . . . . . . . . . . . . . . .
Message Bootup 268. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
EMCA-EC-67-...-CO/-EP
316 Festo – EMCA-EC-C-HP-FR – 1703c – Français
Message d'urgence COB-ID 263. . . . . . . . . . . . . .
Message EMCY 254. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Message PDO 243. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Message SDO 248. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Message SYNC 253. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Messages d'avertissement actuels 186. . . . . . . .
Messages d'erreur actuels 185. . . . . . . . . . . . . . .
Messages d'erreur SDO 252. . . . . . . . . . . . . . . . .
Messages de diagnostic 295. . . . . . . . . . . . . . . . .
Méthode de déplacement de référence 224. . . . .
Min./max. temperature CPU 233. . . . . . . . . . . . .
Min./max. temperature output stage 233. . . . . .
Mise en référence 73. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Mode de fonctionnement
– Mode apprentissage 89. . . . . . . . . . . . . . . . . . .
– Mode de sélection de bloc 92. . . . . . . . . . . . . .
– Mode pas à pas 86. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
– Mode référencement 73. . . . . . . . . . . . . . . . . .
Mode de fonctionnement Sample 194. . . . . . . . .
Mode de positionnement
– Mode d'enregistrement 101. . . . . . . . . . . . . . .
– Mode direct 121. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Mode servo/couple de rotation
– Mode d'enregistrement 103. . . . . . . . . . . . . . .
– Mode direct 123. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Mode vitesse
– Mode d'enregistrement 102. . . . . . . . . . . . . . .
– Mode direct 122. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Motion Complete 129. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Motor rated current 230. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Motor rated torque 230. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Motor type 230. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
NNetwork management 264. . . . . . . . . . . . . . . . . .
NMT 264. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Node guarding 270. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Node-ID 24, 184, 242. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Nom 239. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Nom de l'appareil donné par l'utilisateur 177. . .
Nom de l'appareil donné par le fabricant 177, 274
Number of errors 262, 282. . . . . . . . . . . . . . . . .
Numéro de diagnostic 181. . . . . . . . . . . . . . . . . .
Numéro de l'objet 239. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Numéro de nœud 184. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Numéro de série du contrôleur 175. . . . . . . . . . .
Numéro du sous-index 239. . . . . . . . . . . . . . . . . .
OObject code 239. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Object dictionary (OD) 281. . . . . . . . . . . . . . . . . .
Objet de communication COB 242. . . . . . . . . . . .
Objets
– 1000h 274, 282. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
– 1001h 261, 282. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
– 1003h 262, 282. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
– 1005h 253, 282. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
– 1008h 274, 282. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
– 1009h 275, 282. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
– 100Ah 275, 282. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
– 100Ch 271, 282. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
– 100Dh 272, 282. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
– 1010h 279, 282. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
– 1011h 280, 282. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
– 1014h 263, 282. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
– 1015h 263, 282. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
– 1018h 276, 282. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
– 1200h 249, 282. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
– 1400h 283. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
– 1401h 283. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
– 1402h 283. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
– 1403h 283. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
– 1600h 283. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
– 1601h 283. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
– 1602h 283. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
– 1603h 283. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
– 1800h 283. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
– 1801h 283. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
– 1802h 283. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
– 1803h 283. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
– 1A00h 283. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
– 1A01h 283. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
– 1A02h 283. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
– 1A03h 283. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
EMCA-EC-67-...-CO/-EP
Festo – EMCA-EC-C-HP-FR – 1703c – Français 317
Octet de commande d'enregistrement 1
(RCB 1) 197. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Octet de commande d'enregistrement 2
(RCB 2) 198. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Octet de commande d'enregistrement 3
(RCB 3) 201. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Offset axis zero point 223. . . . . . . . . . . . . . . . . . .
PPanne d'appareil 183. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Parameter channel EFPC RPDO2 247. . . . . . . . . .
Parameter channel EFPC TPDO2 247. . . . . . . . . .
Paramètre du régulateur 228. . . . . . . . . . . . . . . .
Paramètre I2t 229. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Paramètres de l'axe 223. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Paramètres de la mémoire de diagnostic 183. . .
Paramètres serveur SDO 249. . . . . . . . . . . . . . . .
PDO 243. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
PDO message 243. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Permissible error reaction 1 187. . . . . . . . . . . . . .
Permissible malfunction handling 1 188. . . . . . . .
Pilotage de couple 235. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Point zéro des axes 313. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Point zéro du projet 208, 314. . . . . . . . . . . . . . .
Polarity 221. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Position actual value 231. . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Position actuelle 231. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Position comparator maximum 204, 218. . . . . .
Position comparator minimum 204, 218. . . . . .
Position comparator window time 204, 218. . . .
Position control parameter set 228. . . . . . . . . . .
Position de consigne 231. . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Position dimension index 220. . . . . . . . . . . . . . . .
Position notation index 220. . . . . . . . . . . . . . . . .
Position puissance dix 220. . . . . . . . . . . . . . . . . .
Position sample front descendant 194. . . . . . . . .
Position sample front montant 194. . . . . . . . . . .
Position target window 227. . . . . . . . . . . . . . . . .
Position target window time 227. . . . . . . . . . . . .
Position unité de mesure 220. . . . . . . . . . . . . . . .
Position values 190. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Positionnement par points 101, 121. . . . . . . . . .
Positions-Sampling 127. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Pre-defined error field 262, 282. . . . . . . . . . . . .
Priorité 242. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Priorité de commande 178. . . . . . . . . . . . . . . . . .
Product code 276, 282. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Project zero point 208. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
QQuick stop deceleration 229. . . . . . . . . . . . . . . . .
RRapport de transmission 222. . . . . . . . . . . . . . . .
Réaction sur erreur 1 188. . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Réaction sur erreur 1 admissible 187. . . . . . . . . .
Record control byte 1 197. . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Record control byte 2 198. . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Record control byte 3 201. . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Record status 196. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Référence Festo 177. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Référencement
– Capteur de référence 312. . . . . . . . . . . . . . . . .
– Méthode de référencement 313. . . . . . . . . . . .
– Point de référence 313. . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Registre d’erreurs 261. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Réglage d'usine 278. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Réglages pour le mode direct FHPP 211. . . . . . . .
Réinitialisation des erreurs 292. . . . . . . . . . . . . .
Remarques relatives à la documentation 12. . . .
Répertoire d'objets (OD) 281. . . . . . . . . . . . . . . .
Required software version 175. . . . . . . . . . . . . . .
Résolution du codeur 221. . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Restaurer le jeu de paramètres par défaut 280. .
Restore default parameters 280, 282. . . . . . . . .
Revision number 276, 282. . . . . . . . . . . . . . . . .
RPDOx Communication parameter 283. . . . . . . .
RPDOx Mapping parameter 283. . . . . . . . . . . . . .
SSafety state 189. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Sample mode 194. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Sample position falling edge 194. . . . . . . . . . . . .
Sample position rising edge 194. . . . . . . . . . . . .
Sauvegarder les paramètres 279. . . . . . . . . . . . .
Save all parameters 279, 282. . . . . . . . . . . . . . .
EMCA-EC-67-...-CO/-EP
318 Festo – EMCA-EC-C-HP-FR – 1703c – Français
SDO 248. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
SDO message 248. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
SDO server parameter 249, 282. . . . . . . . . . . . .
Serial number 276, 282. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Serialnumber controller 175. . . . . . . . . . . . . . . . .
Service après-vente 13. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Setpoint force value 207. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Setpoint position 231. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Setpoint value 198. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Setpoint velocity value 207. . . . . . . . . . . . . . . . . .
Signaux de validation du régulateur 180. . . . . . .
SINC 64. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Software position limits 208. . . . . . . . . . . . . . . . .
Sorties numériques locales 191. . . . . . . . . . . . . .
Standstill position window 231. . . . . . . . . . . . . . .
Standstill window timeout 231. . . . . . . . . . . . . . .
Start condition 217. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Start delay 202, 217. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Status comparator outputs 192. . . . . . . . . . . . . .
Store parameters 279, 282. . . . . . . . . . . . . . . . .
Stroke limit 202, 209, 216. . . . . . . . . . . . . . . . . .
Surveillance d'arrêt 133. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Surveillance de I²t 137. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Surveillance de la course 109, 125. . . . . . . . . . .
Surveillance de la tension 137. . . . . . . . . . . . . . .
Surveillance de nœud 270. . . . . . . . . . . . . . . . . .
Surveillance de température 137. . . . . . . . . . . . .
Surveillance I2t 138. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
SYNC 253. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
SYNC message 253. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Système de référence de mesure 60. . . . . . . . . .
– pour actionneurs linéaires 61. . . . . . . . . . . . . .
– pour actionneurs rotatifs 62. . . . . . . . . . . . . . .
TTeach target 209. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Télégramme de réception FHPP 171. . . . . . . . . . .
Télégramme de réponse FHPP 172. . . . . . . . . . . .
Température actuelle de l'étage de sortie 233. . .
Température actuelle de la CPU 233. . . . . . . . . . .
Température min./max. CPU 233. . . . . . . . . . . . .
Temporisation 199, 213, 225. . . . . . . . . . . . . . .
Temporisation d'arrêt 231. . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Temporisation du démarrage 202, 217. . . . . . . .
Temporisation Quick Stop 291. . . . . . . . . . . . . . .
Temporisation Quick-Stopp 229. . . . . . . . . . . . . .
Temps de cycle internes 242. . . . . . . . . . . . . . . . .
Temps de repos détection de butée 226. . . . . . .
Temps de repos objectif atteint 227. . . . . . . . . . .
Temps de surveillance 271. . . . . . . . . . . . . . . . . .
Tension de circuit intermédiaire actuelle 234. . . .
Tension de l'unité de pilotage actuelle 234. . . . .
Time comparator maximum 207, 219. . . . . . . . .
Time comparator minimum 207, 219. . . . . . . . .
Time phase 1 212. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Time stamp 182. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Tool load 234. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Torque feed forward control 235. . . . . . . . . . . . .
Torque feed forward control factor 203. . . . . . . .
Torque limitation 200, 217. . . . . . . . . . . . . . . . .
TPDO1 Communication parameter 283. . . . . . . .
TPDO1 Mapping parameter 283. . . . . . . . . . . . . .
Transmission des paramètres FHPP (PNU) 142. .
Transmission du fichier de paramètres 144. . . . .
Type d'appareil 274. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Type d'utilisation 313. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
– Mesure à la volée 127. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
– Mode direct 111. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Type de contrôleur 176. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Type de données 239. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Type de moteur 230. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
U
Unité d'interface 64. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
User device name 177. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Utilisateurs 12. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
VValeur de base accélération 215. . . . . . . . . . . . . .
Valeur de base de la force 215. . . . . . . . . . . . . . .
Valeur de base vitesse 213. . . . . . . . . . . . . . . . . .
Valeur de consigne de la force 207. . . . . . . . . . . .
Valeur I2t actuelle 229. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Valeurs de force 190. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Valeurs de position 190. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Valeurs de vitesse 191. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
EMCA-EC-67-...-CO/-EP
Festo – EMCA-EC-C-HP-FR – 1703c – Français 319
Valeurs limites I2t 229. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Valider les erreurs 292. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Velocities 225. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Velocity 198. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Velocity comparator maximum 205, 218. . . . . .
Velocity comparator minimum 205, 218. . . . . . .
Velocity comparator window time 205, 218. . . .
Velocity control deviation window 216. . . . . . . . .
Velocity fast – phase 2 212. . . . . . . . . . . . . . . . . .
Velocity slow – phase 1 212. . . . . . . . . . . . . . . . .
Velocity target window 215. . . . . . . . . . . . . . . . . .
Velocity threshold block detection 225. . . . . . . .
Velocity values 191. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Vendor-ID 276, 282. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Version 12. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Version de logiciel requise (FCT) 175. . . . . . . . . .
Version du logiciel 275. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Version du matériel 275. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Version du matériel du constructeur 174. . . . . . .
Version du micrologiciel du constructeur 174. . .
Version FHPP 174. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Vitesse 198. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Vitesse de transmission 184. . . . . . . . . . . . . . . . .
Vitesse finale 201, 214. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
– Mode d'enregistrement 108. . . . . . . . . . . . . . .
– Mode direct 124. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Vitesse lente – Phase 1 212. . . . . . . . . . . . . . . . .
Vitesse max. admissible 208. . . . . . . . . . . . . . . .
Vitesse rapide – Phase 2 212. . . . . . . . . . . . . . . .
Vitesses 225. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
ZZero angle 232. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
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