UCLA Samueli School of Engineering. Engineer Change.vandenbe/publications/alv01b.pdf¤Z '¥ ¨ ¸ '...

31

Transcript of UCLA Samueli School of Engineering. Engineer Change.vandenbe/publications/alv01b.pdf¤Z '¥ ¨ ¸ '...

Page 1: UCLA Samueli School of Engineering. Engineer Change.vandenbe/publications/alv01b.pdf¤Z '¥ ¨ ¸ ' B \ Z Z ¨¡a ¨¢ ¤ £ B ' ¥ Z K £ ¡~ ª ¤ a ¤Z Ç « B £ Z m ¨ c·% ¨

��������� ���� ���� ������ ������ ������������� � �!�������"�#���%$ &��'�( )���*+ ,�.-/���0�����1�� ������ �)�/2%*#���#-/�3�

4�57698;:=<'>@?A6@5B8DCE:�FHGI698KJL8M:ON�CP:�F,8M:RQS8M5BTLU,8V#8MWXCE5ZY\[]8M:0Y+^P_a`�>98;bcY7576dbMCP>/`�:,TL6@:,8M8K576d:,Tef:�6gJL8K5\hB6gY1ij^E_lk+CP>d69_m^P57:�6nCoG�^�hp<':,T�8M>@8Mh

q�rSs�tvu�w�xAyvz3s{rt)|~}B�0�����P�x{u���tvuRqStLw,tAt�}��3�RyLx�}�tP���

���E���!���K�Z��p�~�����������������B�7�Z���p�Z�� ���¡a�£¢�¤� ��£�B�+��¥��Z¦M§£��¡a�3�¨�+©Xª��¨�(ª%�«�B¡¬�¬�Z­R �ª��¬�1¤�¥m��¤�¦K§£���3¤�¥��¬���B�¯®

�« «¥m¤Z�¨�����% «��¦���°M���£ «�¬¤Z�c «�¯���Z¥�¥���§¨¤� ��¨�B�#�«��±²�c����������³l´0¥��Z¦K§¨��¡a�3�Z­A �ªK�¨�3­µ�Z¥(¡¶¤�¥m�¨�«�a���p���£·B��¤Z§��¥��¯���������¨��·a¤Z�������B¡a¡¸�����¨��¤� ��¨�B����¹�¤Z����©A����������¥m�£¦��/¤����K§¨����¤� ��£�B�����¨��°;§£ «��¥X�c�����¨·B��¤Z�����«º¯�n® «��¡»�¨�����7 ��¼°;��¤� ��£�B�½³H¾S�� «�²���Z¥�¥m��§¨¤� ��£�B�¿���B���� «¥m¤Z�¨�\ ����¨�o�Z�� ��¨¡~�£¢�¤� ��£�B�o��¥��Z¦M§£��¡a��¤�¥����Z­À «���¤�����¥��!�¯��¡a¤� «����¦²º���¤Z¡¬�M§¨�¨�c·a �ª��I���Z¥�¥������;�B�K���¨�c·a����©A��¥3�«������ «¥m¤Z§P�c�������£ @ºZ¹M©Sª��¨�mª�¥�������§¨ ��X�¨�¤~�«�� S�Z­L§¨�¨�c��¤�¥X���c��±\�K¤Z§¨�£ ��£����³AÁªc��º���¤Z�.¤Z§��«�a¦�����¤Z�« �¤Z�S§¨���c��¤�¥¡a¤� «¥m�¼���¨����±\��¤Z§��£ ��£���,�¯�¨¤¬ �ªc�ÂäZ§¨¡a¤Z�c®ÅÄR¤�Ʋ�c¦����²�¨�(ª¯®9´P�Z���!��§£��¡a¡a¤¯³0Áª��ç¨�¨�c��¤�¥�¡a¤� «¥m�£���¨�c��±²��¤Z§¨�¨ 9ºa­À�Z¥m¡¸��§¨¤� ��£�B���¨�,���c¤Z�� �¹¤Z���'¥�������§¨ ��¸���'���B�\�Z�����Z�� ��¨¡a�¨¢�¤� ��£�B�'��¥��Z¦K§£��¡~�� �ª�¤� a��¤Z�Ǧ����«�B§£�Z�������m�¨�c·%�¨�7 «��¥(�£�Z¥«®g���B�¨�\ ¡¬�� �ªc�¯���íÀ�Z¥��«��¡a�¨�c��°;���£ «�¬��¥��Z·Z¥(¤Z¡a¡a�¨�c·c³�ÈS�!©)���Z��¥�¹0�£ ¸ª�¤Z��¤Z�'�¨¡¬���Z¥� �¤Z�\ ��c¥m¤!©¦K¤Z�mÆMÉ� «�¥�����¥��������7 �¤Z��¤Z�c «�²���Z¥m¥���§¨¤� ��£�B�¬�«��±²�c�������)�Z­M§¨���c·Z �ª¸ÊL¹��¨ E¥���±²���£¥m���v �ªc�,�¨�\ «¥��¯������ ��£�B�I�Z­K¤3§¨¤�¥�·Z��\�K¡�¦���¥IËÀÊRËÀÊ�Ì¿Í!ΫÏ�ÐBÎX�Z­0¤Z�¯�¯��§¨�¨¤�¥�ºl�1¤�¥m��¤�¦K§£����³,Áª��¨�¥�������§£ ��S�¨��¤lª��£·Bª����B¡a�K�c �¤� ��£�B��¤Z§E���B�« ©Xªc����·Z���c��¥m¤Z§¼®g�K��¥����B�«���«��¡a���c��°M���£ «����¥��Z·Z¥m¤Z¡a¡~�¨�c·~�«�B§¨�Z��¥m�S¤�¥m�¸�������½³��p����¥����«���\ S¤�¡¬�Z¥����Ñl���£���\ ~�¨¡¬�M§£��¡¬���\ �¤� ��£�B��¦K¤Z�«���D�B�Ò����¤Z§��£ 9ºÇ¤Z�����B�Ó�¨�7 «��¥(�£�Z¥«®g���B�¨�\ �¡a�� �ªc�²�K�¬­µ�Z¥l���B�7�Z�����¥��Z¦K§¨��¡a�,©X�£ �ª�·Z���c��¥(¤Z§¨�£¢�����§¨���c��¤�¥��¨�c��±²��¤Z§¨�£ ��£����³

Áª��¨�L¡~¤� «��¥m�¨¤Z§c�¨�L¦M¤Z�«���a�c���B��©)�Z¥�Ƹ�m�c�����Z¥� «����¦²ºI �ªc�SÔS¤� ��£�B�K¤Z§MÕ¯���£�������Ö��B������¤� ��£�B�l�����c��¥× ¥m¤Z�\ XÔS�c³KØ)ÙÕ²®@ÚBÛ�ÜZÜ1Ý7Þ�߯³Áªc�Ç©)��¦K���£ «��ª\ « «�{ÉáàZà�©©©Ã³â���Z³ã�K��§¨¤¯³â�����MàZä���¤Z���c���\¦���à1¤Z§£�¯ßcÍ�¦{³ãª7 �¡ ���B�7 �¤Z�¨�K���«�Z­À 9©,¤�¥��Ò¤Z����Z �ªc��¥S�m�c�����Z¥� ��¨�c·¸¡a¤� «��¥m�¨¤Z§���³

å

Page 2: UCLA Samueli School of Engineering. Engineer Change.vandenbe/publications/alv01b.pdf¤Z '¥ ¨ ¸ ' B \ Z Z ¨¡a ¨¢ ¤ £ B ' ¥ Z K £ ¡~ ª ¤ a ¤Z Ç « B £ Z m ¨ c·% ¨

� ��������� � ���������������������� �"!$#%�'&)(��+*,(�-.-.-�(/�10325476 0)89*;:=<?>A@CB1DFEHG�I�JKEML)NOLQP,POGSRTI�EUDVLQBXW)G�Y�J'GSBZNOG5:\[ �^]_�������,` :=< � <a>�����������cb?!d#Ube&.(^bf*,(.-.-.-S(^bQ032g4h6 0)89*g<�i �O]j�^] > ��'kl! 0emnkop q & b p b p 8rke( s�!ut_(.-�-.-�(^vw- # å 2

xMy �^] :\<z1>�z ���{g� < � ir|_} � z � :=~�:=��> � : � y z �����r�\� ~�< { : ��]���]r����� y < �^� >�: y �C�^] > � < � ~ ��� [ ��]r��� > � :=> �r�=� <����� > y >Q� y ����� ~ � : y > � : � y � [ �^]r��� > � :=> �r�\� <��w[ ��� ~�>�� y : ��� >�i ���K�������/��� > � : � y < ��� i � y ������� < { : �=�������� ~ �����=� > � : yh�S� � �^] :\<�:=<�> ��� y ���S`���� y < ��� >�: y � � ����� >eir< ���^]_� < ����� [�>�i ���K�������/��� > � : � y < ��� i � y ��� <: y 6 0.89* :=<�> ��� y ���S`���� y ����� z � :\~�:\�.> � : � y z �/���r�\� ~�<�: y �����\� : yr� >ei �^�n�����/����� > � : � y < ��� i � y ��� <�> �/���� ~�~ � y : y </: ��y > � z ���n��� </<�: yr� ��<�}K< �^� ~�:=| � y � :T� � > � : � y ��> y | ��� ~�~?i y : � > � : � y < �5����{ : �=� |r:=< � ir</<< �S����� > ���S` >�~�z �\� <�> y |�>�zrz � : � > � : � y <g: y �O� �x � :\< {g���=�C� y �){ y : y </}n< ��� ~ �^]r����� } ��] > �;�^]r� < �S�?� [�>�i ���K�������/��� > � : � y < ��� i � y ��� < � > y �9� | �,�< ��� : �9� |Xir<�: yr� � : y � > � ~�> �^� : ` : y ��� i1> � : � : � < #��¡  x < 2S�£¢ z ��� :\� � > �=� }�� {¤�A{ : �=� < �����^] > �¥� :\<?>�� y : ���>�i ���K�������/��� > � : � y < ��� i � y ��� :\[¦> y | � y � }�:\[ ��]r���/� �S` :=< � <§>5~�> �^� : `�¨©4«ª 0 #%�^]_� < ���§� [¤<�}n~�~ ����� : �v­¬hv�� ~A> �^� : ��� < 2 </i �O]���] > � ® ¨ ¯�¯�r° �'&?±�² ® t tt ¨©±:=<lz � </: � : ��� < � ~�:=| � � y : �^� � {�]r���/��¯�X4�6 05:\<³| � � y � |�>�< ¯��!µ´ �10��10Qm1*�¶)¶)¶��+*H· ° ��¸�] :=< ��� y |r: � : � y:=<�> y �¡  x : y � > y | �^]r� >�i ` : � :¹> � } � > � :¹> �_�=�j¨��º� <�> ��� y < ��� i � y ��� ��~A> y } ��� y ���S` z �/���r�=� ~�<: y �����\� : y_� >ei �^�n�����/����� > � : � y < ��� i � y ��� < � > y �9� < ���T��� |�ir</: yr� : y �^��� : ����� z � : y � ~ �S�^]r� |r<�[ ��� < � ~�:\| � [ �: y : �^� z �/� � � >e~�~�: yr� #�¢_»�¼¦2S�+½��){g�S��������] :=<c:=< y ��� y ����� <�<^> � : � } ��]r� ~ � < �l� � � : � y � < ��� i � : � y �9</: y ����^]_����� y ����� <�: � y ��� > y ¢_»�¼º�/��� ir: ��� < �^]_� : y �^��� |ri �S� : � y � [�> � > � � � y ir~ ������� [�>�i ` : � :¹> � } � > � :¹> �_�=� <#%��]r�;v#Uv�¾ å 2�¿ � ���\� ~ � y � < � [ ¨�2S�¦¸�]r� � � > �À� [ �^] :\<�z1>�z ��� :=< �^� | �������\� z�~ ����� |r: ������� > y |j~?i �O]~ �����?� � � : � y � : y �^��� : ����� z � : y � ~ ���^]_� |r<³[ ���³] > y | � : y_� >�i ���K�������/��� > � : � y < ��� i � y ��� < �AÁ1��� > � }nzr: � > ��S` >�~�z �\� � �^]r� < ���^���O] y : � i � < ��� |ri ���c�^]_�c��� < � z ��� : �^��� > � : � y [ �/� ~à#%vZÄO2�Å1� > � : y_� � z � : y �� z ��� > � : � y <{�]r� y ir</: yr� �^]_�¥¢K»�¼ [ ��� ~¥i � > � : � y �^�  #%vZÆ,2gÅ1� zr< �¸�{g� � ��� i_zr< � [ ��� < � > ���O]r��� < ] > ����������� y ��� }Ç> y |º: y | � z � y | � y �^� }º> ��� : ��� |«> � <�:\~�: � > �¥��� y ��� i �<�: � y < �¤» i_~�: �^��� < � i+� ¸ > � ir<�> y | ¢n��� : � >a: y ´È»³¸�¢Kt å ·�] > ��� y ����� | �^] > ���^]r�§��� ~�zri � > � : � y > �Z��� < ��� [��� z ��� < � y � : yr� >�i �^�n����������� > � : � y < ��� i � y ��� < � :=> ��]r�A¢_»�¼7� ~ ��� |_|r: yr� � > y ��� | � >�< � : � > �=� } �/� |ri ��� |#%� }nzr: � > �\� }³[ �/� ~É #%v Ä 2+�^�  #%v9ÊS2/2�� };< ���\� : yr� �^]_� |ri1> �_¢K»�¼w�˸�]r� ~ ����]r� |¥z �/� < � y �^� | ]_����� :=< � >�< � |� y �^]r� <�>�~ ����� < ���/� > � : � y �'> y |�> �O] : �S��� <l>?[%i �/��]r������� |ri �S� : � y # [ ��� ~� #Uv�ÊS2¤�^�  #%v Æ 2/2g� } � > � : y_�>�| � > y � > � �§� [ ��]r�§¸w�n� z � : � ��< ��� i �S� i �/� : y ��]r� |ri1> � z �/���r�\� ~ �gÌ�� y : y � ½ > �O]r� �e��Í � < �^�����)� > y |�Φ> y»³�n����� y : y ´ÈÌ;½ Í�Î t�t >K� Ì;½ Í�Î t�t��K·¡] > ��� | �������\� z � | � � � : � y � > � � ��� : ��] ~�<�[ ���c��� y ���,`h� z � :=~�:=��> �� : � y z �����r�=� ~�< �)����� zr< � ir| �e� z ��� } y � ~�:¹> � ~A> ��� : ��� <�� {�] : �O] : y ��� ir| � >�i ���K�������/��� > � : � y < ��� i � y ��� <�>e<>5<�z ��� :¹> ��� >�< ���¥¸�]_� : � ~ �S�^]r� | :=<³</:=~�: � > � � � i � y ��� :=| � y � : � > � � �^�5��]r� ~ ���^]_� | z �/� < � y �^� |Ï: y �^] :\<z1>�z ����� ¸�]r� :=| � >�: y �����^] ~ ���^]_� |r<�:\< �^��� > ��� >�| � > y � > � � � [¤z �����_�=� ~Ð< ��� i �S� i �/��� } �S� > � i1> � : yr��^]_� < ����� y |a| ��� : � > � : ��� < � [ ��]r� |ri1> �K� > �/� : ��� [%i y �S� : � y [U>�< ��� xMy � i ��� >�< ���^]r��� > ��� : ��� [%i y ��� : � y :\< �^]_��=� � > � : �^] ~�: �l� > ��� : ��� [%i y ��� : � y � [>Az � <�: � : ��� | � � y : �^�?¸¡�K� z � : � �§~�> �^� : `9����� >ezrz � } ��]r�?�À��� : y < � y �» i �/� : y > � � ��� : �^] ~ �^� [U> �S�^���³� [ ��]r� : y ����� < �a� [ ��]r� ~�> �^� : ` > y | ��]r� |r:=< ���/���^��Á1� i � : ���c�^� > y <�[ ��� ~�^� >�</< � ~ �r�=� �^]_� � � >�|r: � y � > y | ½c� <�<�:=> y [U>e< �.��¸�]r� ~ �S�^]r� |­| � < ��� : ��� |Ï: y ´Ȩ̀½ Í�Î t�t > · ir< � < �^]_�� � y ��� > � :\� � | ¢K�O] i � > � � ��� : �^] ~ �^� [U> ���^�����^]_� |r:\<�z � > ��� ~ � y �A� [ �����/� >�: y ~A> ��� : ��� < �^] > �A�n��� i � : y�

Page 3: UCLA Samueli School of Engineering. Engineer Change.vandenbe/publications/alv01b.pdf¤Z '¥ ¨ ¸ ' B \ Z Z ¨¡a ¨¢ ¤ £ B ' ¥ Z K £ ¡~ ª ¤ a ¤Z Ç « B £ Z m ¨ c·% ¨

�^]_�j�,` z ��� <�<�: � y <�[ ���?�^]r�j½�� <�</:¹> y �Ǹ�] :=< ���9��� <�>­~ ����� � � y ��� > � ~ �S�^]r� |+�¦>�<a: � >ezrz � : � < ��� > y }� }nz �j� [ �¡  x ��� y < ��� >�: y � { : �^]Ç�=�){ |r:=</z � > ��� ~ � y �a� > y � �g</i �O] >�< ½ > y ����� ~A> ��� : ��� < �X¸�]r���^���O]K�y : � i � <�z �/� < � y �^� |£: y �^] :\<³z1>�z ��� z ���)� :=| � > y > �\����� y > � : ��� > y | ~ ����� |_: ������� >ezrz ��� > �O] � y �e��� >�< � |� y |r:\<�z � > ��� ~ � y ��� > y �A�����O] y : � i � <��9> y | �\� >�|_: yr� ��� > � � ��� : ��] ~�< { : ��]���]r� <^>�~ ��� � � : � y � } ����������� ¸�]r�?� i �^� : y �§� [ ��]r� z1>ez ��� :=<c>�<l[ ���=�=�){ < ����� < � > ��� : y �^]_� y �,`K� z1> � > � � >�z ]h� } � :=< � : y_� > y ir~ �9���� [ ��� ir: � > �=� y �§�O] > � > �S�^��� :=��> � : � y <�> y | � ��� ~ ����� : � > � z ��� z ���/� : � < � [�>�i �^�n�����/����� > � : � y < ��� i � y ��� < � xMyz1> ��� : � i � > ��{¤� < ]r�){���] > � �^]_� < ���a� [�� y : �^� >�i �^�n�����/����� > � : � y < ��� i � y ��� <�[ ��� ~�<a> ���\� < � | ��� y ���,`��� y ������ > � < � | � < ��� : �9���^]_�������/��� </z � y |r: y_� |_i1> �À��� y ��� xMy ��� {g� | � < ��� : �����^]r���M{¤� ~ � < ��{ :=| ��� }ir< � |X~ ���^]_� |r<�[ ����] > y | � : yr� >�i �^�n����������� > � : � y ��� y �5��� y < ��� >�: y � <¥: y � z � :=~�:=�.> � : � y z �����_�=� ~�<?> y ||r:\< � i_<�< ��]r� : � < ]r�����^��� ~�: yr� < � xMy£�O� {¤� z �/� < � y ���S` >�~�z �\� <c> y |h>ezrz � : � > � : � y <�: y � �\�^��� | � <�: ��y > y |</}n< �^� ~ :\| � y � :\� � > � : � y �£¸�]r� < ���S� : � y : y ��� ir| � <a> y ��{ [ ��� ~?i � > � : � y � [cz_: ������{ :\< �S� ��� y < � > y � � �T�^���~�> ��y : � ir| �;��� y < ��� >�: y � <³>�< � : y � > � � � y ��� > � :\� � |�: y ��� i1> � : � : � < { : ��]h��� <�z ���S�³�^���^]r� >�i �^�n����������� > � : � y��� y ��� xMy7��� {g� z �/� < � y � � � y ��� > �l� > �O� � ��� i y | � y � > �/� : ��� ~ ���^]_� |r<�[ ���5��� y ���S`"� z � :\~�:\�.> � : � yz �/���r�=� ~�< { : �^] ��� y �£��� y < �^� >e: y � < � xMy ��� {¤� | � < ��� : �9� > y � � � : � y � |ri1> ��� > ��� : ��� ~ ����]r� |"[ ���z �/���r�=� ~�< { : �^] >�i ���K�������/��� > � : � y ��� y ����� y < �^� >�: y � < �X¸�]r� ~A>e: y ��� y ��� : � i � : � y : y ��] :=< < ����� : � y :\<> y � � � : � y � ~ �S�^]r� |º[ ������� > � ir> � : yr� ��]r� ½c� <�</:¹> y � [ ��]r� |ri1> �l� > �/� : ��� [%i y ��� : � y �u�Ï� z ��� < � y �y ir~ ��� : � > �w��� <�i �T� <�: y���� �À> y | ��� y ��� ir| �?{ : �^] >5<�i_~�~�> � }�> y |­< � ~ ���^� zr: � <l[ ��� [%i � i ��� ��� < � > ���O]: y ��� ���� ������ � � �� < ��� [ �^]_� y ��� > � : � y :=<¤< � > y |1> � | ��Ï� | � y �e�^��� } 6 0 �^]_� <�z1> ����� [ v�� |r:=~ � y <�: � y > �'��� > �9����������� <��� } 6���� 0 �^]_� <�zr> ����� [! ¬ vÏ�/� > � ~�> �^� : ��� <��9> y | ª 0 �^]_� <�zr> ����� [ ��� > � </}n~�~ ����� : � ~�> �^� : ��� < � [<�:\� ��vϬ v��#" 0A| � y ����� < ��]r� </z1> ���?� [ v'� |r:\~ � y <�: � y > �À��� ~�z �=�S`������S�^��� <§> y | " �$� 0 ��]r� </z1> ����� [ ¬ v£��� ~�z �\�S` ~�> �^� : ��� < � x [!% ('& 4(")�$� 0 � ��]r� y+* ! %-, & | � y �e�^� < �^]r��½ >�|r>�~A> � |jz ��� |ri �S�� [.% > y | &�/ * 40")��� 0 { : �^] * p 1 ! % p 1 & p 1 �2 0.89* :=< �^]_�¥��� y �¥� [�� y : ��� >ei �^�n�����/����� > � : � y < ��� i � y ��� < � [ �=� y_� �^]�vA¾ å �9> y | 2�30)89* �/� z �/� < � y � <�^]_�;�������/� </z � y |r: yr� |rir> �À��� y � �'| � � y � |�: yh�S� � � �xMy |r: ��� <�[ ���¤�����S�^��� <l> y |�~A> ��� : ��� <¤< � > �/� > ��tK�¸�]r� � � < ����� ~�z � y � y ��� [w> �������^����� :=< �'&)�¸�]r�� � < ����=� ~ � y �� [ �^]r� � � < �����){Ç� [�>³~A> �^� : `54 :=< 4�&M&)� x [ �h4h6 � > y | b54h6 0K� ��]r� y #F��(^br2g4�6 � 8_0| � y ���^� < �^]_�������������a#%��(�br2�! ´ � ° b ° · ° � xMyÏ�O� > y |h: y � zrz � y |r: `�� {¤� | � � y �#6A!87 ² å � xMy �^]_���� < ��� [ �^]r� z1>ez ���96 :=< � y � }5ir< � |�>�<�> y : y | �,`9�¸�]r� </}n~ ����� <;:��=<;�=>;�=? { : �=� | � y �e�^� ~�> �^� : ` : y ��� i1> � : � }�� ���g����������� : y ��� i1> � : � } { : �^]��/� <�z ���S��^�c�^]r�¤��� y �g� ['>�i ���K�������/��� > � : � y �����S�^��� <��3| � z � y |r: y_� � y �^]_�g��� y ���S`n�.� xMy ���^]r���w{¤��� |_<��3:\[ ��(^b54�ª 0_��^]_� y � : b ~ � > y < � ² b :=<;z � </: � : ��� < � ~�:\| � � y : ��� ��> y | � < b ~ � > y < �^] > ��� ² b :=<�z � </: � : ���| � � y : ����� x [ ��(^b54h6 0.89* � ��]r� y � : b ~ � > y < � ² b54 2 0)89* �1> y | � < b ~ � > y < � ² b54 �@� 2 0)89*S�#U¸�] :=< y ��� > � : � y :=<=A/ir< � :\� � | � } �^]_� [U> �S�g�^] > � 2 0)89* :=<¤> ��� y ���S`A��� y ��B < ��� �,� � å � 2¥¸�]r� </}n~ ����� <C: 3 �<3�@>3�@?3| � y ����� � � y ��� > � :=� � |�: y ��� ir> � : � } { : ��]A��� <�z ���S���^�;�^]r� |ri1> ����� y � 2�30)89* / :T[�D (FE 4�6 0)89* ��^]_� y DG: 3 E ~ � > y <HD ² E 4 2�30)89* �'> y |IDG< 3 E ~ � > y <HD ² EÉ4 �@� 2�30)89* �

Page 4: UCLA Samueli School of Engineering. Engineer Change.vandenbe/publications/alv01b.pdf¤Z '¥ ¨ ¸ ' B \ Z Z ¨¡a ¨¢ ¤ £ B ' ¥ Z K £ ¡~ ª ¤ a ¤Z Ç « B £ Z m ¨ c·% ¨

� ����� ������� ����£� ���� �¥�����������C���� ��;������ ����������� �����xMy �^] :\<?< ����� : � y {¤� z ��� < � y � > y ir~ ����� � [ �O] > � > �S�^��� :=��> � : � y < > y |X: y �^��� z �/��� > � : � y < � [ ��]r� < �S�a� [� y : �^� >�i �^�n�����/����� > � : � y < ��� i � y ��� < 2 0)89*O� ¸�]_� < ����� <�i �T� < #%{ : �^] �^]r� z � <�</: �r�\� �S`K��� z � : � y � [ �^]_��¡  x �O] > � > ������� :=�.> � : � y � {�] : �O] :\<�z ���)��� |�: y �^]r� >�zrz � y |_: `r2 > ���a{g���=�¦� y �Ë{ y # < ��� ��[ ���;�,` >�~�z �=� �´�� Í � � ����� Á ��� � � Ì�� > ��� � ¢r  � � ·¹2S������ "!$#�%'&�(*),+.-�/10�+324-�%5/�%768-:9;3< >= � �.?A@CBED �GF � �1?IH�� < ��?��� < KJ � �� � �MLON �QPRPTS¸�]r��Á1� i � : ���g��� > y </[ ��� ~ � [ �^]r� < ��� i � y ���-�-.-.(Ot_(^t_(��10n(��10em1*O(.-.-.-�(��+*,(��'&)(��+*O(.-.-.-�(��10_(^t_(Ot_(.-�-.-:=<�>?[%i y ��� : � y 4 /36VU 6 | � � y � |h>e<

4�#XWg2! �'&�¾ � 0ok q * �'kÀ��� < sYW�-���;] > ���;��]r� [ ���=�\�){ : yr� z ��� z ����� } /��4 2 0.89* :T[�> y | � y � }5:\[ 4 :=< y � y_y � � > � : ��� �ÀD[ZUG�Z=�4Ç#XWg2�\"tK( Wº4�´ t_(^]+·�- # � 2Í �e�^���^] > ��4 :\<�z ��� : � |r: �l{ : ��] z ��� : � | � ] > y | ����� y �'< � : � :\<�<�i_� � : � y ���^����� y <�:\| ����Wº4�´ÈtK(^]+·��¸�] :=< [ �/��� i � y � } � | � ~A>�: y �O] > � > ���^��� :\�.> � : � y � [ 2 0)89*�] >�<­< �S����� > � :=~�z ���/� > y ����� y < ��� i � y ��� < �Á : � < � �: � :\~�~ � |_:¹> ����� }­:\~�z � : � < ��] > � 2 0)89* :=< >ºNOLQBZG / :\[ � 4 2 0)89* � ��]r� y ���3� : � i_< � }`_ � 4 2 0)89*[ ��� > �\� _ \"t_�¦¢K����� y | � }�� {¤�§� > y�y �����³�^] > � [ ��� � `K� | W � �^]_� : y ��� ir> � : � } # � 2 :=<�> � : y � > � : y ��� i1> � : � }: y � �¦D[ZUG�Z=�À: � | � � y � <¥> ���\� < � | ] > � [%<�zr> ��� : y 6 0)89* � xMy # � 2l{¤���,` z ��� </< 2 0)89* >�< �^]r� : y ����� < ���S� : � y� [¡: y � y : ����� }�~�> y } ] > � [%</z1> ��� <��rzr> � >�~ ����� :\� � | � } W���� <�> ��� y < ��� i � y ��� � 2 0.89* :\<�> ���\� < � | ��� y ���,`��� y ���

a ��� � <bF ��� < Kc � T==��� � �d@e?fH � < �g?��� < KJ � �� � �xMy �^]r� < ����� y | �O] > � > �S�^��� :=��> � : � y � {¤� | � < ��� : �9� 2 0)89* >�< �^]_� :=~�> � ��� [ ��]r����� y ��� [�z � <�: � : ��� < � ~�:\| � [ �: y : �^� ~�> ��� : ��� <§: y ª 0.89* i y | ��� > � : y � > �³�^� > y </[ ��� ~�> � : � y �a�Ï� � � < � y ���^�a�^] > ��{¤�A� > y {�� : �^�a�^]_���� i1> � : � y # å 2 >�< �'kc! b °ih k ba!kj < h k bnb ° ( s�!ut_(�-.-.-�(�v # � 2{�]r�����$j < % | � y �e�^� < ��]r���^� > ����� [Z>³< � i1> �/� ~�> ��� : ` %��f> y | �^]r� ~�> �^� : ` h :=< ��]r� i y : �/� < ] :T[ � ~�> �^� : `: y 6ml 0.89*on � l 0)89*on��1| � � y � |h>e<h !

pqqqqqqqqqqqr

t t t ¶)¶)¶ t t tå t t ¶)¶)¶ t t tt å t ¶)¶)¶ t t t��� ��� ��� � � � ��� ��� ���t t t ¶)¶)¶ t t tt t t ¶)¶)¶ å t tt t t ¶)¶)¶ t å t

sutttttttttttv- # � 2

Page 5: UCLA Samueli School of Engineering. Engineer Change.vandenbe/publications/alv01b.pdf¤Z '¥ ¨ ¸ ' B \ Z Z ¨¡a ¨¢ ¤ £ B ' ¥ Z K £ ¡~ ª ¤ a ¤Z Ç « B £ Z m ¨ c·% ¨

xMy # � 2 � h k | � y ����� < �^]_�§sn�^] z �){g����� [ h �9D[ZUG�Z=� h & :=< ��]r� :\| � y � : � }�~A> ��� : ` �K> y |5[ ����s��«t � h k ] >e<� ����� < ������� } {�]_����� � �S`K��� z ��� y �^]_��sn��] </i � |_:¹> � � y > �V�¡  i �\� :=z � }K: yr� > �����S�^���wbl{ : ��] h k �������/� </z � y |r<�^� < ] :\[ � : yr� ��]r�§��� ~�z � y � y � < � [ b5�)�����³s z � <�: � : � y < /h k ba! #Ut_(.-.-�-�(Ot_(�b�&�(�bn*O(�-.-.-�(�be0emnk�2S-xMy # � 2�{g����� z ��� < � y � 2 0.89* >�< �^]_� :\~A> � ��� [À> y � y �M��� y ���S` < �S��#F�^]r� < ���¤� [+z � <�: � : ��� < � ~�:\| � � y : ���� > y ���M� y � ~�> �^� : ��� < bnb ° 2 i y | ��� > � : y � > �g��� > y </[ ��� ~A> � : � y ����� ~A> �/� > �r� }�� {¤�����_� >�: y �^]r� <^>e~ � < �S�:\[ {g������� > `j�^]r��� > y �3� � y ����� y < �^� >�: y �.� xMy | ��� |+� {g� z ���)��� : y ��]r� >�z_z � y |r: `j��] > ���Ï4 2 0.89* :\[C> y |� y � }5:T[ �'kl!j < h k�� ( s�!ut_(.-.-.-�(^v # � 2[ ��� < � ~ � � 4�ª 0)89* { : ��] � : t_�Á1��� � : ��� y � � # � 2 :=<�>�< ��� � [ v�¾ å � : y � > �;��� i1> � : � y <?: y � �> y |�: � | � � y � <a> y >e� y � < ���¥� [|r:\~ � y <�: � y v�#Uv�¾ å 2�¿ � : y �^]_� <�zr> ���¤� [r<�}K~�~ ���^� : �l#Uv�¾ å 2K¬�#Uv¾ å 2 � ~�> �^� : ��� < ���Ï�¤� > y z1> � >�~ �S�^� :=� ��^]_� <^>�~ � < �S�§�S` z � : � : �^� }�>�<³[ ���=�=�){ < � x �§� > y �9� < ]r�){ y ��] > � � <�> � :\</� � < # � 2 :T[g> y | � y � }h:\[ ��]r���/��S` :\< � <�> ¨ 4�ª 0a<�i �O]j�^] > � � ! ® ¨ ¯�¯�r° �'& ± ² ® t tt ¨ ±{�]r����� ¯��!ô �10¥�10em1*�¶)¶)¶¤�+*H· ° ��������]r���/� [ ���/�¥���K� >�: y ��]r� [ ���\�=�){ : y_� ��� ir: � > �\� y ���¡  x �O] > � > ���^��� : ��.> � : � y [ ��� 2 0.89*�/�h4 2 0)89* :\[w> y | � y � }5:T[ ��]r���/�;�,` :=< � <�> ¨ 4£ª 0a</i �O]���] > �® ¨ ¯�¯�r° �'& ±¥² ® t tt ¨ ± : tK- # � 2¸�] :\<�:\<�> y �¡  x : y ��]r��� > � :=> �r�=� < ¨ > y | ���¸�] :=<¡< ����� y |?[ ��� ~ � > y > � < ���9� | ��� : ��� |?|_: ��������� }³[ �/� ~ �^]r��� > � ~�> y ��� > � i �9�)� : �O]n�H¼w� z �)�³�\� ~�~A>: y � : y � > � </}n< �^� ~ ��]r����� } B < ������]r� >�zrz � y |r: ` [ ��� | �S� >�: � < �ª � ����� � �� � �� � � � � �. �� a���� L�� < � P��gS����� > y > � < ���O] > � > ������� :=� � 2 0)89* >�< ��]r� < ��� i � : � y < �S�l� [�> y�� : y � y : �^���1� : y � > � ~�> �^� : ` : y ��� ir> � : � } � x �� > y ��� < ]r�){ y ��] > ����4 2 0.89* :T[�> y | � y � }A:\[ �^]r�§¸¡�K� z � : � �³~�> ��� : ��� <�� � #F�92�4�ª � �r| � � y � |�>�<� � #%�92 p 1 !�� � � p m 1 � :\[ t! #" $ ² 6%"& vt ����]r����{ :=< � �> �/� z � </: � : ��� < � ~�:=| � � y : ��� [ ��� > �\�%'0/� � #F�92 : tK( ' ! å ( � (.-.-�-�- # � 2½c�����l{¤���S` z �/� </< 2 0)89* >�< �^]r� : y �^��� < ����� : � y � [ ��]r� < ��� i � : � y < ��� < � [�: y � y : ����� }�~�> y } � : y � > � ~�> �^� : `: y ��� i1> � : � : � <�� {�] : �O] > � >�: y ��� y � � ~�< �^] > � 2 0.89* :\<�> ��� y ���,` < �����ª � � ?fH �(����o?I�@�� <*)�< ��� �� � �ML ª �,+CP>S� i � ir< �¤� [ ��]r�¤����� ~ � >�i ���K�������/��� > � : � y < ��� i � y ���-� :\< A/ir< � :T� � | � } ��]r� [ ���=�=�){ : yr� z ��� z ���/� } /¡��4 2 0)89*:\[¦> y | � y � }�:T[ �^]r����� �,` :\< � <§> { :=| �,� < � y < � < � > � : � y > � } � > y | � ~ < ��� i � y ���GE?# _ 2 �G_ ! t_( å (.-.-.- �9<�i �O]�^] > � .E # _ 2 E?# _ ¾ºsr2C!#� �'k t/ us0 vt s1� v�-

Page 6: UCLA Samueli School of Engineering. Engineer Change.vandenbe/publications/alv01b.pdf¤Z '¥ ¨ ¸ ' B \ Z Z ¨¡a ¨¢ ¤ £ B ' ¥ Z K £ ¡~ ª ¤ a ¤Z Ç « B £ Z m ¨ c·% ¨

��� � � �� � ���� )!� �X@�� �GF � � � � � ´ ² å ( å ·� y } ��4 2 0.89*�� > y �9� >�</< �n� :¹> �^� | { : �^] > z ��� } y � ~�:¹> ��� [�| � � �/���§v �1| � � y � |h>�<¨�# _ 2! �'&�¾ � �+*��Z*�# _ 2�¾ � ������Q# _ 2À¾ ¶)¶)¶.¾ � �10�r0r# _ 2{�]r�������1k3# _ 2 :=< ��]r� �g]r��� }n< ]r�S� z ��� } y � ~�:¹> �n� [9| � � �/���cs9������] > �����^]_� [ ���=�=�){ : yr� �/� <�i �\� /�¨A# _ 2�\"t[ ��� ² å _ å :\[�> y | � y � }�:\[ �u4 2 0)89*,�­¸�] :\<¥[ ���=�\�){ <¥:=~�~ � |r:=> �^��� }h[ �/� ~ ��]r� | � � y : � : � y � [�g]r��� }n< ]r��� z ��� } y � ~�:¹> � < ´ ¼¦  � � �1z � � ��� · ��1k3# _ 2¦!"��� < #Vsg��� < m1* # _ 2/2 [ ��� _ 4�´ ² å ( å ·�-� <;> ��� y < ��� i � y ��� � {¤��� > y :\| � y � :\[F} 2 0)89*c{ : ��]£��]r�a��� y ��� [�z ��� } y � ~�:¹> � < � [�| � � �����av���] > � > �/�y � y_y � � > � : ���§� y ´ ² å ( å ·��

���'� ���:+ 0 #:(*)��368-:+¸�]r� |_i1> �_� [ �^]r� >�i �^�n����������� > � : � y ��� y �g{ : �\� z � >.}�>c[%i y |r>�~ � y � > �n�����\� : y �^]_� y ir~ ��� : � > �f�^���O] y : � i � <{¤� |r:\< � ir<�< � > �^�����¸�]r� |ri1> �À��� y �§� [ 2 0.89* :\<�| � � y � |h>e<2��0.89* !�� D 4h6 0)89* " D ° � \"t [ ��� > �\�Z�h4 2 0)89*��f-� y �S` z � : � : ���O] > � > ������� :=�.> � : � y � [ �^]_� |_i1> ����� y ��� > y ��� | ��� : ��� |h>e<�[ ���\�=�){ < ´�� Í � � ·�/ D °'�Q\ t [ ���> �\�9� 4 2 0)89* :\[w> y | � y � }5:T[

0ok q & D k0emnkop q & b p b p 8rk�! å��� b�& bn*�¶)¶)¶7be0��

pqqqqqqqr

� D & D * D � ¶)¶)¶ D 0D * � D & D * ¶)¶)¶ D 0em1*D � D * � D & ¶)¶)¶ D 0em����� ��� ��� � � � ���D 0 D 0em1* D 0em�� ¶)¶)¶ � D &sutttttttv

pqqqqrbe&bf*���be0

suttttv \"t

[ ��� > �\�+bA4�6 0)89* �C¸�]r����� [ ����� � D 4 2 �0)89* :\[w> y | � y � }5:T[pqqqqqqqr

� D & D * D � ¶)¶)¶ D 0D * � D & D * ¶)¶)¶ D 0Qm1*D � D * � D & ¶)¶)¶ D 0Qm����� ��� ��� � � � ���D 0 D 0Qm1* D 0Qm�� ¶)¶)¶ � D &sutttttttv: t_-

xMy ����]r���¤{g��� |r<�� {g�³� > y :\| � y � :T[F} �^]r� |ri1> �9��� y ��{ : ��]A�^]r�l��� y �c� [�z � <�: � : ��� < � ~�:=| � � y : ���c¸¡�n� z � : � �~�> �^� : ��� <�: y ª 0)89* ������ ! +"�C/#�(*)%$d(��C/g6&#R%('3(/�%76�-����� i � y : yr� ������]r����� : � : y > � | � � y : � : � y # å 2 � ��]r��� i � < � : � y > � :\< � < � [ �O]r���O� : y_� {�]r����]r��� > � : ��� y �:=<c>�� y : ��� >�i �^�n�����/����� > � : � y < ��� i � y ����� xMy ���^]r����{¤��� |r<���[ ��� > � : ��� y � � {¤��{¤� i � | � : �����^���9� > �r�=�

Page 7: UCLA Samueli School of Engineering. Engineer Change.vandenbe/publications/alv01b.pdf¤Z '¥ ¨ ¸ ' B \ Z Z ¨¡a ¨¢ ¤ £ B ' ¥ Z K £ ¡~ ª ¤ a ¤Z Ç « B £ Z m ¨ c·% ¨

�^�j� : �^]r���§��� y < �^� i ��� > bh�^] > � <�> � :\</� � < # å 2 � ��� � y |Ï> ] }Kz ��� z � > y ����] > � < � z1> � > �^� < � [ �/� ~ 2 0)89*S�¸�] :\< � > y �9� > �O] : �S��� | ����� } � � � : � y ��� } � }X> �����O] y : � i ��� > �\�=� |ºW��1GONSE�P/I�R���InNSEMLQP,D��)I�E�DVLQB �X¢K������� > ������ } � � � : � y � ~ ���^]_� |r<�[ ��� </z ������� > � [U> �S�^��� :=��> � : � y �S` :=< � �'> y | {¤���/� [ �������h´ � �¤Î:� � �1z � �e�f� · [ ��� >�r� : � [w<�i �/��� } �Á1��� > � : ��� y � � �^]r����� ~A>.} �9� ~?i �T� :=z �=� < ��� i � : � y < b5�^] > � <�> � :\</[F} # å 2,�c¢ z ������� > � [U> ������� :\�.> � : � y~ ���^]_� |r<�ir<�ir> �=� } ��� ~�zri �^�j�^]r� i y : � i ��� DFB1D � J �� ��_IQW)Gj</z �����^� > � [U> ���^��� � {�] : �O] <^> � :=</� � < �^]_�z �/� z ���/� } ��] > ���^]_�;��� ~�z �=�,` [%i y �S� : � yb�&w¾�bn* D m1* ¾ ¶)¶)¶.¾ÇbQ0 D mf0:=< y � y � ����� [ ��� " D " � å �� �� � �³ �.���µ��� ����� �C������� �;��.���µ����� �?�����������C�*�: ���������� �������¸�]r� [ ����� i � y � } � | � ~�>�: y > y | �^]r�;�¡  x �O] > � > ������� :\�.> � : � y�� : ��� y : yh�S� > �/�l�^]r�§� >e<�:=< � [ �M{¤� { :=| ��� }ir< � |�~ �S�^]r� |r<¥[ ���?��� z ��� < � y � : yr� �^]_� >�i ���K�������/��� > � : � y ��� y ��� xMy �^] :\<?< ����� : � y {¤� | � < ��� : �����9����]��� z ��� < � y � > � : � y <���> y |h|r:\< � ir<�< ��]r� : � < ]_���/����� ~�: yr� <��+>e<�>A~ ��� : � > � : � y [ �����^]r� ~ �S�^]r� |r<l|_:=< � ir<�< � |� > �^������ <�>a<�:=~�z �\�³�S` >�~�z �=� � {¤�;{ : �=�Z��� y </:=| ������]r�§� z � :=~�:=�.> � : � y z �/���r�=� ~~�: y :\~�:\� � �O� ²��� � �</i � A ���S�c��� � : t_( # � 2{ : ��]A� > � :=> �r�\����4h6 0.89*S�_: y {�] : �O]5{¤� >�zrz ���.` :=~�> �^� > � : ��� y �����S�^��� �� � } ��]r� y � > ��� < � >�i �^�n�����/���S�� > � : � y < ��� i � y �����ª � F ) ��� �¸�]r� | � � y : � : � y # � 2 | � < ��� : �9� < 2 0.89* >�< �^]_� : y �^��� < ����� : � y � [¡> y : y � y : �^� y i_~ �9����� [ � : y � > � : y ��� i1> � : �� : � <�� � y � [ ����� > �O]�� > � i ��� [ W���� z � zri � > � ~ ���^]_� | � [ ] > y | � : yr� �^]r�;��� y < �^� >�: y �C4Ç#XWg2�\ t �9:\< ���<^>e~�z �\�?�^] :\<§: y � y : �^� < ����� [ � : y � > � : y ��� i1> � : � : � < � xMy ��] :=<§~ ���^]_� | {g���O]r�n� < � > � > � � � y ir~ �����§� [[ ����� i � y � : � < W p � $C! tK(.-.-.-�( ' ��: y �^]r� : y �^���/� > �¤´ÈtK(^]+· �Z> y | ��� z � > ������]r�¥��� y < �^� >e: y � # � 2�� }�>�� y : ���< �S��� [ ' � : y � > � : y ��� i1> � : � : � < �'&�¾ � 0ok q * �'kÀ��� < sYW p \"t_( $w!ut_(.-�-.-�( 'j- # � 2Ì���� ~ ����� : � > �=� }�� {g� >�z_z ���.` :=~�> �^�³��]r�§��� y � 2 0)89*¤{ : ��] >�z ��� } ]r� | � > �+��� y �§��] > ����� y � >�: y <�: �.�� <a> y �,` >�~�z �=� �:T[ {g� >ezrz � } �^] :=< >�z_z ��� > �O]��^� z �/���r�=� ~ # � 2 � {¤�����_� >�: y > � ir>�| � > � : � z ���e�� � >�~�~�: y_� z �����r�=� ~ ~�: y :=~�:=� � �O� ² ¯��� �<�i � A �������^� �'&�¾ ��� 0 k q * �'kÀ��� < sYW p \"t_( $w! t_(.-.-�-�( 'j-¸�]r� <^>�~�z � : yr� ~ ����]r� | {¤����� < {g���=� : y z � > ��� : ��� �1z ���)� :=| � | {¤�;�O]r�K� < � ' </i_� � : � y �^� } � > � � ��#%� }nzr: �� > �=� } 'Ð! å � v+2S�½��){g�S����� �_: � :=< y �e�¤�,` > ��� B : � :=<z � <�</: �r�\���^� <^> � :=<�[F} # � 2 �f> y |�< � : �=�K] > ��� 4Ç#XWg2! ºt[ ��� < � ~ � W��

Page 8: UCLA Samueli School of Engineering. Engineer Change.vandenbe/publications/alv01b.pdf¤Z '¥ ¨ ¸ ' B \ Z Z ¨¡a ¨¢ ¤ £ B ' ¥ Z K £ ¡~ ª ¤ a ¤Z Ç « B £ Z m ¨ c·% ¨

a � � F�� TD�D � �¸�]r�;�¡  x �O] > � > �S�^��� :=��> � : � y < # � 2 > y | # � 2 > �=�\�){ i_< ��� ��� z ��� < � y �c�^]r����� y < ��� >�: y ���h4 2 0)89* G��fInNSE�R��� }X: y ����� |ri � : yr�­y ��{ ~A> �^� : `Ï� > � :¹> �_�=� < � ���a¨��X� <�> y �,` >e~�z �\� � {¤��� > y �,` z ��� <�< # � 2 >�< �^]_�� z � :=~�:=��> � : � y z �/���r�\� ~ ~�: y :\~�:\� � �O� ² ¯��� �</i � A ���S�c��� �'kc! j < h k � (�s�!ut_(.-�-.-�(^v� : t_-{ : ��]�� > � :¹> �r�=� < � 4h6 0)89* > y | � 4£ª 0.89* �C� y > �\����� y > � : ��� [ ��� ~�:\<~�: y :=~�:=� � �O� ² ¯��� �<�i � A �������^� ® ¨ ¯�¯�r° �'&¥±¥² ® t tt ¨µ± : t # å t32{�] : �O]�] >�< � > � :=> �r�=� < � > y | ¨Ã4�ª 0 � xMy �9�e�^]�� >�< � < {¤�¥���K� >�: y > ��� y ���,`h� z � :\~�:\�.> � : � y z �����r�\� ~{ : ��] > ��� y ���,`�� i1>e| � > � : ����� A ����� : ��� [%i y ��� : � y > y |�> y �¡  x ��� y < ��� >�: y �.�Í � >ezrz ���.` :=~�> � : � y :=<w: y �����T��� | ]r���/� �3: y ��� y ��� >�< ��{ : ��]¥�^]_� <^>e~�z � : yr� ~ ���^]_� | �w¸�]r�g�M{¤����� z ���,�< � y � > � : � y <�~�>.} ] > ��� >?|r: �9���/� y ����� ~�z �=�S` : � }��_| � z � y |r: yr� � y �^]_� > � � ��� : �^] ~ ir< � | �^� < ���\���l�^]r� ~��� i ���9�e�^] </i �Z��� [ ��� ~ ��]r� [U> �S����] > � > � > � � � y ir~ �9����#  #Uv � 2�2�� [�>�i ` : � :¹> � } � > � :=> �r�\� <¡:=<�: y �^��� |ri ��� | �#V¢n����´È»³¸�¢Kt å · [ ��� > | �S� >�: �=� |�|r:\< � ir<�</: � y � [�|r: �9���/� y �c¢_»�¼ [ ��� ~?i � > � : � y < � [�z �/���r�\� ~ # � 2S� 2� � ��� � ���� �?� ����� .�.����������� �� ��� �- $d6&# � %�-� -:6�-�-:+� (/�%'& %'/�� 6&$ + 9Y/�%� (/ + 0 9! +"�C/ #�(*) 0�+.-:9g%5/�%7+ 9¢ irz_z � < �³{g�l] > ��� ~ � >�</i ��� ~ � y � < ���g� < � :=~�> �^� < �� kc� [ �^]r� � � < ��v�¾ å >�i ���K�������/��� > � : � y ���K� � � : � y � <.E # _ 2 E?# _ ¾7sr2;� [l>�< � > � : � y > � } � :=~ � < ��� : � < E?# _ 2S� ¸�]_��� < � :=~�> �^� < �� k ~�: � ]3�¥���5���_� >�: y � |+��[ ����S` >�~�z �\� � � } � > � : yr� > y > ����� > � �;� [�<�>�~�z �=� | � > � i � < � [ E?# _ 2 E?# _ ¾Çsr2S�¦» i �³��� � < � :=~�> � : � y �����/��� <��{¤� ~�>.} y ���§] > ������� i1> � : � } �� k?! .

E?# _ 2 E # _ ¾"sr2,�� ����/���)����� � ����� y :T[ ��]r� � > � i � < �� k > ��� �,` > ��� ��^]_� } � y � } ��� z ��� < � y � >�� y : �^� zr> �/� � [l> y >�i �^�n����������� > � : � y < ��� i � y ���j� [ci y � y �){ y > y |Xz � </<�: �r� }: y � y : ���a�=� y_� �^]+��¢K�j{g� | � y �e�¥�,` z ���S�?�^]_� < ��� i � y ��� �� &)(.-�-.-�( �� 0�������� >�� y : �^� >�i �^�n����������� > � : � y< ��� i � y ��� �9> y |�>�<�> ��� </i �\� � �^]r�§� < � :\~A> �^� |�z �){g��� </z ������� > � | � y <�: � }�� &w¾ � 0ok q * �� k+��� < #VsYWg2~�: � ]3�;�9� y � � > � : ��� [ ��� < � ~ ��W���� y � >�zrz ��� > �O]�������] :=<;z �����r�=� ~ :\< ��� >�zrz ���.` :=~�> �^� �� � } �^]_����\� < � < � � y : ��� >�i �^�n�����/����� > � : � y < ��� i � y ��� �¥D[ZUG�Z=� �^� < ���\�����^]_� z �/���r�=� ~ # � 2,� ¸�] :=<Az �����r�\� ~ { >�<< � ir|r: � |j: y ´ ¢_ h¢ � � �  �� � å · � {�]r���/� : ��{ >�<�< ���\��� |jir<�: yr� < � ~�: � : y � y : �^�c� z � :=~�:=�.> � : � y ~ ���^]_� |r< �¢n�^� : � >K�  ��������\��� }��r> y |   > � : ´È¢r h �t�t�· ~ � y � : � y <�:=~�: � > ����� y < ��� >�: y � <g: y ��]r�l��� y �^�S`n��� [  ��)�3�: y_� ������� > � ��#� ���2 <�: ��y > �Z� < � :=~�> � : � y ��Á'�����S` >�~�z �=� � �^]r� } ��� y <�:=| �����^]r� z �/���r�\� ~~�: y :\~�:\� � #F� ² �� 2 °�� #%� ²��� 2<�i � A ���S�l�^� � : t # å¯å 2

Page 9: UCLA Samueli School of Engineering. Engineer Change.vandenbe/publications/alv01b.pdf¤Z '¥ ¨ ¸ ' B \ Z Z ¨¡a ¨¢ ¤ £ B ' ¥ Z K £ ¡~ ª ¤ a ¤Z Ç « B £ Z m ¨ c·% ¨

{�]r����� � 4Ǫ 0.89* > y | �� 4Ï6 0)89* > ��� � : ��� y { : ��] � < t �Z> y | �Ï4�6 0.89* :=< �^]r�¥� > � :¹> �_�=����¸�] :\<z �/���r�=� ~ { >e<�< ���T��� | � :¹> ��]r��¢K»�¼�� ~ ��� |r|_: yr� > y | � � y ��� > �T� zri � z � < �³¢K»�¼ < � [ �M{ > ��� : y ´È¢r h �t�t�·V�xMy ´ »³¸�¢_t å � � Î t�te· : �g{ >�<�z � : y ��� | � i �g�^] > ���^]_� |ri1> �9� [ �^]_�³��� <�i �T� : y_� ¢_»�¼X] >�<�>?~¥i �O] <�~�> �=�\���y ir~ �����³� [ � > � :¹> �r�=� < �^] > y �^]r� z � :\~A> � �'< �5�^]_� z �����r�=� ~ � > y ��� < ���T��� | ~ ���/�¥� � � : � y ��� } � :=> �^]_�|ri1> �V� xMy ´ � Î t�te·¤�^]r����� ~�z �\�S` : � } { >�< [%i �/��]r��� �/� |ri ��� | � } � > � : yr� >�| � > y � > � ��� [ �^]r��¸¡�n� z � : � �< ��� i �S� i �/� : y �^]r� |ri1> � z �����r�=� ~��1>e<�| � < ��� : �9� | �����\�Ë{ : y ��� �� �'� � #�+ !$#:+�- � ���I0�6 (*%,- 9 �$9Y/g+ %,0�+.-�/�%'2 �3(/g%,68-�g� y </:=| �����^]r� z �/���r�=� ~ � [¡� �/� : y_� > � > � : � y > � [%i y ��� : � y�� / " U " �

� # D 2C!�� &�¾ � * D m1* ¾ ¶)¶)¶.¾ � 0 D mf0� &�¾ � * D m1* ¾ ¶)¶)¶Ë¾ � �D m � ( # å � 2

{ : ��]­��� > �����n� � � : � y � < � p � � p � ��� ~ � >�<�i ��� ~ � y � < � [g: � <³z �){g��� </z ������� ir~ " � #� 1� 2*" � � ¢ z ��� :\� � > �=� }��{¤� > �/� : y �^����� < �^� |�: y ��]r� z �����r�=� ~~�: y :\~�:\� � ~�> ` p q & ������� � � " " � #� 1��� 2*" � ² ¨ p "</i � A ���S�c��� � ° � ! å ( # å � 2{�]r�����¥��]r�¥� > � :=> �r�\� <c> ���;�^]r�?���K� � � : � y � < � 4�6 0)89* > y | � 4Ï6G� 89* �+> y | �^]r� z �����r�\� ~ |1> � >5> �/��^]_� ~ � >�<�i ��� ~ � y � z1>e: � < W p � ¨ p [ ��� $¤!dt_(�-.-.-S( '��§¸�]r� ��� ir> � : � } ��� y < �^� >e: y � : y # å � 2 :=<�>e|r| � | ���y ��� ~A> � :=� �c��]r� < ��� i � : � y �¼�����r�\� ~ # å � 2 :=< y �e����� y ���,` : y ��]r�³� > � :=> �r�=� < � > y | � � � i ��� > y ���³�/� [ ��� ~?i � > �^� |�>e<�> � ir>�<�: ���� y ���S` z �/���r�=� ~ � :¹>a> y � y � : y � > ���O] > yr� �;� [ � > � :¹> �r�=� < �»³� � y ����4 6 0)89*,��� 4h6 � 89*�>�<

�'k�! 0emnkop q & � p � p 8rk�( � kc! � mnkop q & � p � p 8rke(D[ZUG�Z=� � > y |���> �/����]r� >ei �^�n�����/����� > � : � y < ��� i � y ��� < � [ ��]r�c�����S�^��� < � > y | � � x � :=< � >�</: � }a< ]r�){ y �^] > �" � #�� 1� 2 " � !�� #XWg2� # Wg2[ ��� > �\�iW � {�]_������ # Wg2 ! �'&w¾ � �+*n��� < W ¾ ¶)¶)¶.¾ � �10���� < vRW�(� # Wg2 ! � &�¾ � � *K��� < W­¾"¶)¶)¶)¾ � � � ��� < W�-���;� > y �^]r����� [ �����§�S` z �/� <�<cz �����r�=� ~ # å � 2 >�<~�: y :\~�:\� � ~�> `p q & ������� � � ����� � # W

p 2� #XW p 2 ² ¨ p �����</i � A ���S�c��� � &g! å

� : t_( � : t_(�

Page 10: UCLA Samueli School of Engineering. Engineer Change.vandenbe/publications/alv01b.pdf¤Z '¥ ¨ ¸ ' B \ Z Z ¨¡a ¨¢ ¤ £ B ' ¥ Z K £ ¡~ ª ¤ a ¤Z Ç « B £ Z m ¨ c·% ¨

0 0.5 1 1.5 2 2.5 30

0.5

1

1.5

2

2.5

3

3.5

4

4.5P|H|2

������ ����

W� ��� ������� ´P�!©)��¥S���;���� «¥(��¡ �Z­E¤Z���Z¥(�c��¥ÃÍ�Þ¸¥m¤� ��£�B��¤Z§� «¥(¤Z���«­À��¥�­À���K�� ��£�B���Z¦� �¤Z�¨�c�����¯�¨¤¬¤¡a�¨�K�¨¡a¤1�a°K � «�l �ªc�Ã��¤� �¤a�mªc�!©X��©X�£ �ª�¤a��¤Z�mªc����§¨�¨�c�Z³

¸�] :\<�z �����r�\� ~ � > y �9�§�/� [ ��� ~?i � > �^� |�>e<~�: y :\~�:\� � �<�i � A ���S�c��� ² � � #XW p 2 � #XW p 2 ² ¨ p � #XW p 2� �� � # W p 2S( $w!ut_(�-.-.-�( '� &�! å� : t_( � : t_( # å � 2

> y |�< ���T��� | � :=> � :\< ���S� : � y � y �¡�lÁ'�/� ~ �^]_�?� z � :=~�> � � > y | � {¤�?� > y ���_� >e: y > � �=��� > �=� } � z � :=~�> �< ��� i � : � y � > y | � � }�</z ������� > � [U> ������� :\�.> � : � y � �g]r�n� </: yr� ~�: y :=~¥ir~�z ] >�< � <�z ������� > � [U> �S�^��� <�}n: ��� |_<>?[%i y �S� : � y � { : ��] y � z ���\� <�> y |j� ����� < � i � <�:\| �³�^]r� i y : � |r:=< �'� Í ���^����] > � : � :\<�z � <�<�: �r�=�³����] > ���z ���=� < � y ��]r� i y : ��� : �����=� > ���^]r�g� z � :\~A> � < ��� i � : � y �w¸�] :=< � > y �9� > ��� :=| � | � } >�|r|_: yr� ��]r����� y < ��� >�: y �� # Wg2 ²�� \"t_( W«4X´Èt_(�]+·V({�]r����� � :=<�>a<�~�> �=� z � <�: � : ������� y < � > y � � ¸�] > � :=<�� {g�;��� z � > �����^]r�§��� y < ��� >�: y � � : t?{ : �^]� ²�� �

: t{�]r����� �³! # å (Ot_(�-.-.-S(Ot32g4h6�� 89* �Á : � i ��� å < ]r�){ <?> y �,` >e~�z �\����¸�]r� |r:=~ � y </: � y < � [ �^]_� z �/���r�\� ~ > �/� ' ! � �_� ! å � > y |v�! å � �¸�]r� |r> � > {¤����� � � y ��� > �^� | � }j>�|r|_: yr�ay � :\< �³��� > � � ��]���� | �����^� > y </[ ��� [%i y ��� : � y �å t

Page 11: UCLA Samueli School of Engineering. Engineer Change.vandenbe/publications/alv01b.pdf¤Z '¥ ¨ ¸ ' B \ Z Z ¨¡a ¨¢ ¤ £ B ' ¥ Z K £ ¡~ ª ¤ a ¤Z Ç « B £ Z m ¨ c·% ¨

� ��� ����� ( �8-�%5/�#:0�+ 24)'/ +"#10�+ 9g% ��-� @CB1DFEHG¤D � ��JnR W)G¦P^GOW��1LQB_W)G #�Á x �c2 � �T�^��� :\<�> � : y � > � </}n< �^� ~É| � < ��� : ��� | � } �^]r� : y zri �/� � i � zri ������� > � : � yb+# _ 2! 0ok q &�� k �w# _ ² sr2,( _ 4��{�]r����� �w# _ 2 :\< ��]r� : y zri � > ��� :=~ � _,� bZ# _ 2 :\< ��]r�¥� i � zri � > ��� :\~ � _,�9> y | � & � ����� � � 0 > �/���^]_� � �T�^������n� � � : � y � < �¦¸�]r���^� > y </[ ��� [%i y ��� : � y�� / " U "Ã� [ �^]r� � �T�^��� :\<

� # D 2C! � &�¾ � * D m1* ¾"¶)¶)¶Ë¾ � 0 D mf0 -¼w� : y �M{ :=< � irzrz ��� > y | �=�){g���¤��� i y |r< � y �^]r� ~A> ��y : � ir| ��� [ �^]r� [ ����� i � y � } ��� <�z � y < � " � #�� 1� 2 " ��D[ZUG�Z��� y < ��� >�: y � < � [ ��]r� [ ��� ~ � " � #�� 1� 2 " � ( Wº4�´¦(��À·> �/� ir<�i1> �=� } y ������� y ���,` : y �^]r� � �\�^�������n� � � : � y � < � �C½c�){¤������� � �^]_� }�> �/����� y ���S` >�<�>?[%i y �S� : � y � [�^]_� >ei �^�n�����/����� > � : � y ���K� � � : � y � < �'kc! 0Qmnkop q & � p � kO8 p ( s�!ut_(�-.-.-�(�v�( # å � 2> y |Z�r>�<g> ��� y < ��� i � y ��� ��> { :\| �c� > � : ��� } � [ Á x � � �\�^��� | � <�: ��y z �/���r�\� ~�< � > y ��� < ���\��� | � :¹> ��� y ���,`� z � :=~�:=��> � : � y ´È¢ >�~ � � � � �¦Î�� � � � �¤Î�� � � »���� t�tQ·��� <a> y �,` >e~�z �\� � ��� y <�:\| ���?��]r� z �/���r�=� ~ � [�| � <�: ��y : y_� >h~?i �\� : � > y | Á x � � �\�����¥{ : �^] 'о å� > y |r< ´ ¡ke(��1k�· � sÏ!©t_( å (.-�-.-�( '����Ï� >�<�</ir~ ���^] > �?t ��k ��1k ] ��> y | ��] > � y � y ��� [ �^]_�: y �����/� > � < �)�����/� >�z � xMy � > �O]A� > y |+� {g�c] > ��� > �\�){g���¦��� i y | � k�\ t > y |5> y irzrz ���C��� i y | � k � � k� y �^]r� � �T�^��� ~�> ��y : � ir| ����Ï� > �/� : y �^���/� < �^� |�: y ~�: y :=~�:=��: yr� �^]r� < ��� z � > y | � y ��� � } # D[ZUG�Z'< � i1> �/� |���/�����^2 <�i � A ���S����� z � > ����� y < �^� >�: y � < � y �^]r� ~A> ��y : � ir| �A�/� </z � y < ����¸�] :=<¥:=<?> � > � :¹> � : � y � y �^]_�z � > ���M��� y < �^� >e: y � | �\� >�< �/� < � i1> ��� <�� �\����� | � <�: ��y [ ��� ~?i � > � : � y : y ����� |ri ��� | � } � |1>�~�< # < ���A´ �³¢ � � ·¹2S�¸�]r� z �����_�=� ~ � > y ���;�,` z ��� <�< � | >�<~�: y :=~�:=� � �ok q & E�k������� � ��� � #� 1� 2 ��� ��� W<�i � A �������^� � k " � #�� 1� 2 " � ke( W«4�´ �k�(��1kS·�(gs�!ut_(.-.-.-S( 'j({�]r�����+E�k�! t :\[ � > y | s :=<A>�z1>�<�< � > y |Z�³> y | E�kX! å � � kX! t :\[ � > y | s :=<A>�< �^� z � > y | �#U¸ > � : y_� < ��� z � > y | {¤� : � ]f� < E�k |r: �Z����� y � [ ��� ~ � y � > �\�=�){ <Cir< �����^� >�| �,�M������]r�l� y ��� � }�: y |_: �9����� y �< ��� z � > y |r< � 2 ¸�] :=<�z �/���r�\� ~ :=< y ������� y ���S` : y �^]r� � �\�^�������n� � � : � y � < � �C½��){g�S����� �': y �^��� ~�< � [ �^]_�>�i ���K�������/��� > � : � y ���n� � � : � y � < � �1| � � y � | � } # å � 2 � ��]r� z �����r�=� ~ ��� |ri ��� < ���~�: y :=~�:=� � �ok q & E�k������� � 4Ç#XWg2 � W<�i � A �������^� � �k 4�#XWg2 ��k ( W«4�´ �k�(��1kS·�(gs�!ut_(.-.-.-�( '

4Ç#XWg2�\"tK(�Wº4�´ t_(^]+·�( # å � 2{�]r����� 4 :=<c| � � y � |�>�< 4Ç#XWg2�! �'&¦¾ � �+*K��� < W�¾7¶)¶)¶Q¾ � �10��� < vGW��§¸�]r� ��� A ����� : ��� [%i y ��� : � y :\<� : y � > � : y ��B_��]r�l��� y < �^� >e: y � <g> ��� > y : y � y : ��� < ���g� [ � : y � > � : y ��� i1> � : � : � <��3< �¥��] :=<¤z �����r�=� ~ :=< ��� y ���,`: y ��]r��� > � :¹> �r�=�l���

å¯å

Page 12: UCLA Samueli School of Engineering. Engineer Change.vandenbe/publications/alv01b.pdf¤Z '¥ ¨ ¸ ' B \ Z Z ¨¡a ¨¢ ¤ £ B ' ¥ Z K £ ¡~ ª ¤ a ¤Z Ç « B £ Z m ¨ c·% ¨

¸�{g� ~ �S�^]r� |r< �S` :=< � [ ��� | � > � : yr� { : �^]­�^]_� < � ~�: � : y � y : �^� y > � i �/��� [ �^]r����� y < �^� >�: y � <�: y # å � 2S�¸�]r� ~ � < � z � zri � > � ~ ���^]_� |�:=< ��]r� <^>�~�z � : yr� ~ ����]r� | � [ ��� �C���§��� z � > �����^]r�§��� y < ��� >�: y �� � 4Ç#XWg2 �

� ( Wº4�´¦(��À· # å � 2{ : ��] > � > � � � � y : ��� < �S�l� [w: y ��� i1> � : � } ��� y < �^� >�: y � <� � 4Ç#XWwk�2� �

� ( s�! t_(.-�-.-�( {�]r����� W�& W � ¶)¶)¶ W � �C�� < ����� y |¥> y |§~ �������/����� y � ~ �S�^]r� |�:=< � >e< � | � y < � ~�:=| � � y : ��� z ��� � � >�~�~�: yr� �9�Ï�] > ��� > �=��� >�|_}< ��� y �^] > � [ ��� ­!ut > y | � ! ] � ��]r�³��� y < ��� >�: y �§# å � 2¦� > y ����� >�< � >�< �M{¤�a� : y � > � ~A> �^� : ` : y ��� i1> �T�: � : � < ��» > � :\|r< � y GSE;I�R Z: y ´ »��¡¢_t�tQ· > y | ̧� y : y GSE;I�R Z: y ´Ȩ̀½ Í�Î t�t > ·�] > ����������� y ��� } �,`n�^� y | � |�^] :=<l[ ��� ~?i � > � : � y ��> y | | ��� : ��� | �¡  x [ ��� ~¥i � > � : � y < � [ ��]r�?��� y < ��� >�: y � < # å � 2 [ ��� I�P � DFEUP/I�P � > y |�C��� </: yr� �^]_� < � ~ ���^]_� |r<��1> z �����r�=� ~©<�i �O] >�< # å � 2g� > y ����� >�< � >e<c> < � ~�:=| � � y : ��� z ��� � � >�~�~�: yr�z �/���r�=� ~ #V¢_»�¼¦2 � { : �^]r� i � > y }º>�zrz ���.` :=~�> � : � y ��� <�>�~�z � : yr� �¤> y |º< ���\��� | � :=> � � y ��� > �T� zri � z � < �< � ~�:\| � � y : ��� z ��� � � >�~�~�: yr� < � [ �M{ > �����¸�]r�g��� y < �^� >e: y � < # å � 2À� > y > � < �����¤�/� z �/� < � y �^� |a>e< � � y ��� > � :\� � | � : y � > � : y ��� i1> � : � : � < { : ��]¥�/� <�z ���S��^� ��]r�§��� y � 2 0)89* �'>�<�[ ���=�=�){ < ���Ï� � � < ����� y <�:=| �����^]r�§��� y < ��� >�: y �4Ç#XWg2�\"t_( Wº4�´ ¤(��À·�- # å � 2¸¡� </:=~�z � :T[F} y ��� > � : � y � {¤� ~A> �e� > �O] > yr� �£� [ � > � :=> �r�=� _ ! ��� < W�� ¸�] :\<�~A>�z_< �^]r� : y �����/� > �t W ]É��� ² å _ å �c> y | ��]r� [%i y �S� : � y ��� < s W �����^]r�£sf�^]�� 1G � �ËW 1G�� �1LQR��QBZL � DUI�R�1k�# _ 2!u��� < #Vsg��� < m1* _ 2S�¸�]_����� [ �����54Ç# Wg2 :=<�~�>�zrz � | �^� �^]_� z ��� } y � ~�:=> �¨�# _ 2! �'&��r&Ë# _ 2À¾ � 0ok q * �'k �1k3# _ 2S(< � : � :\< ���\� > �?��] > ��¨A# _ 2m\ t [ ��� _ 4�´ ² å ( å · :T[³> y | � y � }�:T[ � : t_� Í �){µ��� y </:=| ���a��]r����� y �< ��� >�: y � # å � 2S� x � :=<�<^> � :=<�� � |«:T[§> y | � y � }�:\[ ¨�# _ 2�\ t [ ��� _ 4 ´ ��� < �C(^��� < ¡·��u�À�S� % # ¤(��w2�46 l 0)89*on � l 0.89*on ��� | � � y � |­>�<c[ ���=�=�){ < /g�^]r����� ~�z � y � y � < � [!% # ¦(��w2H� > �/����]r�¥���K��� |r: y > �^� < � [ ¨ : y�^]_�;� >�<�:\< �1&Ë# � _ ² � 2S( � �Z*�# � _ ² � 2S( -.-.-�( � �r0r# � _ ² � 2,({�]r����� � ! � ¿r#U��� < ² ��� < ��2 �+> y | � !©#U��� < �¾º��� < �w2�¿r#%��� < ² ��� < �w2S� xMy �e�^]r���l{g��� |r<��+:\[ {¤�� > ���§ba! % # ¤( ��2M� � {¤�;� > y �S` z ��� <�< ¨A# _ 2 >�<¨A# _ 2!ub�& �r&Q# � _ ² � 2À¾ � 0ok q * bek �1k�# � _ ² � 2,- # å � 2¸�]r� ~A> �^� : ` % # ¦(��w2 :=< ��� >�|r: � } ��� y < �^� i ���^� | � >�< � | � y ��]r������� i � <�: � y [ ��� �g]r��� }K< ]r��� z ��� } y � ~�:¹> � <

�1&Q# _ 2! å ( �Z*�# _ 2C! _ ( �1k�# _ 2C! � _ �1k�m1*�# _ 2 ² �1k�m��Ë# _ 2S( sm\ � -���?��� [ ���l���5�^]r� >ezrz � y |r: ` [ ���c�^]r� | ��� >e: � < � [ ��� y < ��� i �S� : y_� �^]r� ~�> ��� : ` % # ¤( ��2 [ ��� � : ��� y � �¦�Á1��� ~ # å � 2 > y | ��]r� | � � y : � : � y � [ � > y | � �': � :\< ���=� > ���^] > �c¨�# _ 2 \ t [ ��� _ 4 ´ ��� < �C(^��� < ¡· :T[�> y |� y � }5:T[ b�& �1&Ë#�'2À¾ � 0ok q * bek �1k�#�'2�\"t_( �j4�´ ² å ( å ·�-å �

Page 13: UCLA Samueli School of Engineering. Engineer Change.vandenbe/publications/alv01b.pdf¤Z '¥ ¨ ¸ ' B \ Z Z ¨¡a ¨¢ ¤ £ B ' ¥ Z K £ ¡~ ª ¤ a ¤Z Ç « B £ Z m ¨ c·% ¨

0 0.5 1 1.5 2 2.5 3−40

−30

−20

−10

0

10

−13.2dB

+/−0.5dB

−23dB

Optimal Filter

Frequency (radians/sample)

Mag

nitu

de R

espo

nse

(dB

)

� ��� ����� ��� ���c·Z �ª.Ð1Ý~¦K¤Z���c�K¤Z�m�)°M§£ «��¥�³

xMy �e�^]r����{¤��� |_<�� � <^> � :=<�� � < �^]r�;��� y < �^� >�: y �?# å � 2 :T[�> y | � y � }�:T[ % # ¤(��w2M� : t � {�] : �O] :\<�> � � y ���H�> � :=� � | � : y � > � : y ��� ir> � : � } { : ��]���� </z �������^� 2 0)89*S� ����/� � � y ��� > �\� }�� {¤��� > y �S` z �/� <�< �^]r� ~�> ��y : � ir| � ��� y < �^� >�: y � < # å � 2 >�<;>�z1>�: �l� [ � � y ��� > � :\� � |� : y � > � : y ��� i1> � : � : � < � � � > % # ¤( ��2M� > �� �{�]r����� �³! # å (Ot_(�-.-.-S(Ot32g4h6 0.89* ����S� i � y : y_� �^�h�^]_� ~?i �\� : � > y |�� �T�^��� | � </: ��y �,` >�~�z �=� � {¤��� > yÇy �Ë{ ir< �5�^]r� � � y ��� > � :\� � |�: y ���� i1> � : � } y ��� > � : � y �^���S` z �/� <�<�z �/���r�=� ~ # å � 2 >�<�[ ���=�\�){ < /~�: y :=~�:=� � �O°'�</i � A �����l��� � �k � > % # �k�(��1k.2H� > ��k ��( s�! t_(.-.-�-�( '� : t # � t32

{�]r������S&g! �o p q & E p # � p ² p 2,( �,kc! � �op q & E p ��� �� � ��� < sYW � W�( s�! å (.-�-.-�(^vw-Á : � i ��� � < ]r�){ < ��]r� ~A> ��y : � ir| �;��� <�z � y < � � [¦> �=� yr� �^] v�! �e� � > y |_z1>�<�<c� �\����� | � <�: ��y � | � :=>�^] :=<�[ ��� ~?i � > � : � y ��> y |�ir</: yr� ��]r� > � � ��� : ��] ~É| � < ��� : ��� | � > �^��� : y ��] :=<Cz1>�z ������¸�]r� � � < � < ��� z � > y |�:\<�^]_� : y �����/� > �w´ t_(Ot_- � ]+·�#%� >�|r:=> y < � z ����� <^>�~�z �\�)2 � { : �^] > y irz_z ���g��� i y | ��� y < �^� >e: y �g� [ ² å � - � |�� �n¸�]r�z1>�</< � > y |�:=< �^]r� : y �^���/� > �w´ÈtK- � � ](Ot_- � � ]+·w#%� >�|_:¹> y < � z ���H� <^>e~�z �\�)2 � { : �^] z1>�<�< � > y | � >�: y ��� y < �^� >�: y � |�^���§t_- � |�� �¤¸�]r� < ����� y | < �^� z � > y |":=< �^]r� : y �^����� > �?´ t_- ��� ](�]+· #%� >�|_:¹> y < � z ���H� <^>e~�z �\�)2 � { : ��] > yirzrz ���A�9� i y | ��� y < �^� >�: y ��� [ ² ��� |�� �g��� ~�: y :\~�:\� �5�^]_�h{g� : � ]3�^� | <�ir~ � [ �^]_�h�M{g� < �^� z � > y |< � i1> ��� | ���/����� <�� { : �^] {g� : � ]3� <�: y ����� < ��� } z ��� z ���/� : � y > �¡�����^]r� < �^� z � > y | { :\| �^] < �¥¸�]_� z �����r�\� ~

å �

Page 14: UCLA Samueli School of Engineering. Engineer Change.vandenbe/publications/alv01b.pdf¤Z '¥ ¨ ¸ ' B \ Z Z ¨¡a ¨¢ ¤ £ B ' ¥ Z K £ ¡~ ª ¤ a ¤Z Ç « B £ Z m ¨ c·% ¨

� > y ��� [ ��� ~?i � > ��� |�: y ����� ~�< � [ �^]r� � �T�^�������n� � � : � y � < � >�<~�: y :=~�:=� � # å ¿_#�t_- � ]¡2/2 � & � ���& " � #� 1� 2*" � � Wh¾ # å ¿r#�t_- � � ]�2 � �& � � ��� " � #� 1� 2 " � � W<�i � A �����c�^� � t�=� � *U& " � #� 1� 2*" ² å � - � ( W«4X´Èt_(^t_- � ]+·² tK- � � t�=� � *U& " � #� 1� 2*" "tK- � ( Wº4�´ t_- ��� ](Ot_- � � ]Z·� t�=� � *U& " � #� 1� 2*" ² ��� ( Wº4�´ÈtK- ��� ](^]+·�-��� < ]r� i � |A~ � y � : � y ��] > �C�^]_�l��� y |r: � : � y : yr� � [ �^]r� ~A> �^� : ��� < % # ¦(��w2 >ezrz � > � < �^�;� >ezr:=| � } | �S�^��� : �e�� :=> �^��{ : �^] : y ���/� >�</: yr� v���¢ :\~�: � > � y i_~ ��� : � > � z �����r�=� ~�< {g��������� < ���/��� | { : ��]���]r�¥� > y |rz1>�</<c� �T�^���| � <�: ��y [ ��� ~?i � > � : � y � [ ´ÈÌ;½ Í�Î t�t > ·��� � � � ��� �( ��-�%5/�#:0�+ 24)5/g+"# 0�+ 9g% ��-¸�]r�C�^���O] y : � i � <�| � < ��� : ��� |�: y �^]r� z �/��� : � ir<wzr> � > � � >�z ] > �/�¦�/� >�|_: � } �S`n�^� y | � | �^� ~A> ��y : � ir| � | � <�: ��y� [¤DFB.@CB1DFEHG�D � ��JKR W)G;P^GOW��1LQB_W)G # x�x �c2 � �\����� | � <�: ��y �+D[ZUG�Zr� �\����� < { : �^] > �^� > y </[ ��� [%i y ��� : � y

� # D 2C! � &�¾ � * D m1* ¾ ¶)¶)¶.¾ � 0 D mf0� &�¾ � * D m1* ¾ ¶)¶)¶Ë¾ � �D m � -¸�]r� | � </: ��y � > � :¹> �r�=� <�> ���§�^]r�;���n� � � : � y � <�| � p � � p 4­6h��Á1�����,` >e~�z �\� � {¤�¥� > y | � <�: ��y > �=�){ z1>�</<x�x � � �T�^����{ : �^] ~A> ` :\~?ir~7< �^� z � > y |¥> ����� y i1> � : � y �e<�i � A �����w�^� z � > ����� y < �^� >�: y � < � y �^]r� ~�> ��y : � ir| ���� <�z � y < � : y ��]r� z1>�</< � > y |+� � }5< ���T� : yr�~�: y :=~�:=� � <�irz ���� �� � � " � #�� 1� 2 "</i � A �������^� å ² � " � #�� 1� 2 " å ¾ � ( Wº4�´ t_(�W���·

� ° � ! å -¸�]r��� > � :¹> �r�=� <¤> ��� � 4h6 0.89* > y | � 4h6�� 89* ��¸�]r� z �����_�=� ~Ã|1> � >¥> �����^]r� z1>�<�< � > y | � :=~�: ��W � � �^]_�< ��� z � > y | � :\~�: � W�� �_> y | �^]_� > �\�=�){ > �r�=� z1>�</< � > y | � :=z_z �=� ¤��¸�]r�l��� i1> � : � } ��� y < �^� >�: y � :=<�>e|r| � | ���y ��� ~A> � :=� �c��]r� < ��� i � : � y �¸�] :=<�z �����r�\� ~ :=< y ������� y ���S` : y �^]r�³� > � :¹> �r�\� < � > y | � � � i ��� > y ���³��� [ ��� ~¥i � > ��� |�>�<�> � ir>�<�: ���� y ���S` z �����_�=� ~ � :¹> �^]r� y � y � : y � > �w�O] > yr� ��� [ � > � :¹> �r�=� <w| � < ��� : ��� | : y��O� � � � x [ {g� | � � y � ��4h6 0.89*> y | � 4X6 � 89*l>�< �^]r� >�i �^�n�����/����� > � : � y ���K� � � : � y � <§>�</< �n� :¹> �^� | { : �^] � > y | � � �/� <�z ���S� : ����� }�� �^]_�z �/���r�=� ~ � > y ���§��� [ ��� ~?i � > ��� |�>�<~�: y :=~�:=� � �<�i � A �����c�^� # å ²�� 2 � � #XWg2 � #XWg2 # å ¾ � 2 � � # Wg2S( W«4X´Èt_(,W ��·² � � #XWg2 � #XWg2� �� � #XWg2,( W«4X´ W��,(^]+·� &�! å� : t_( � : t������� i_: � > �=� y �^� } # :T[w[ ��� </:=~�z � : � : � } {g� >�<�</ir~ � !uvÀ2 �~�: y :\~�:\� � �</i � A ���S�l��� # å ²�� 2 � % #Ut_(�W��Ë2 �G> % #�tK(�W��Ë2 � > # å ¾ � 2 � % #�t_(,W �)2 �² � % # W��,(^]¡2 ��> % # W��,(�]¡2 � > � % #XW��,(^]¡2 �� &�! å��: t_( � : tå �

Page 15: UCLA Samueli School of Engineering. Engineer Change.vandenbe/publications/alv01b.pdf¤Z '¥ ¨ ¸ ' B \ Z Z ¨¡a ¨¢ ¤ £ B ' ¥ Z K £ ¡~ ª ¤ a ¤Z Ç « B £ Z m ¨ c·% ¨

{�]r�������^]r� ~�> �^� : ��� <!% #Ut_(�W��Ë2 > y |�% # W��O(^]�2 > ������� y < ��� i �S�^� |5>�<C| � < ��� : �9� |�: y �^]r� >�zrz � y |_: `9��¸�] :\<:=<�> � i1>�</: ��� y ���S` z �/���r�\� ~ { : �^]�� > � :=> �r�=� < � � �5> y | �¡�� <�: y­�O� � � �': � ~�>)} �9� y ����� </<^> � } �����/� z � > �����^]_����� y < ��� >�: y � � : ta{ : �^] � : � ���: y ��� | �������> ��� :\|�z ���\� < � y ��������� } ���=� < ���^� �^]r� i y : ��� : �����=���

� � ����� � �� ����� � � �����xMy �^]_�¥��� ~A>e: y | ���c� [ �^] :\<lz1>�z ����{g��{ : �=� ir< �?�^]r� NOLQBZG ��P^L���P/I �� DFB��5[ � >�~ ��{¤����� >�<³>A< � > y |1> � || � < ��� :=z � : � y � [�> � � y ��� > �À��� y ���,`j� z � :\~�:\�.> � : � y z �����r�=� ~ �� ��� y � z ��� � � >�~ #���¼¦2 :=<�| � � y � |�>�<~�: y :\~�:\� � �^°'�</i � A ���S�c��� � p � ¾�� p >� � tK( $w! å (.-.-.-�( �% ��! � ( # � å 2{�]r��������]r�A� z � :\~�:\�.> � : � y � > � :¹> �_�=� :=< � 4 6 0j> y | �^]_� z �/���r�\� ~ z1> � >�~ ���^��� <�> ��� �54 6 0K� � p 46 � � � 0_� � p 4 6 � � � % 4 6 � � 0K��> y | � 4 6 � � ¸�]r� : y ��� i1> � : � : � < > ��� � � y ��� > � :\� � |Ç: y ��� i1> � : � : � <{ : ��]"��� </z �������^�X���=� < � |+�cz � : y �^� |+�³> y | < ��� :\| ��� y ���S` ��� y � <� p �¥D[ZUG�Z=� � p �­¾�� p >� � t ~ � > y <² � p � ² � p 4 p # < ���X´ ÍlÍ � � � �O� � � · � ´ �¤Î�� � · � ´ �¡¢� +t�te·¹2S�«� : �^]r� i �A�\� <�< � [ � � y ��� > � : � } {¤�h� > y>�</<�ir~ ���^] > ��6 � ��� % ! � > y | �^] > �6 � ��� � �³°* �³°� ¶)¶)¶��³°� % ° � !uvw-¸�]r� ~ � < ����� ~�~ � y � }«ir< � | ��� y � <�: y ��� y � z �/� � � >�~�~�: y_� > ��� �^]_� y � y_y � � > � : �����/� > � > ` :\<6�8X! �)�Ç4�6 "1� \dt � � ��]r� z � <�: � : ��� < � ~�:=| � � y : �^�?��� y � �w> y | �^]r� < ����� y | �M��� | ���§��� y � � 0)89*l!�K#%��( _ 2 "+�74 6 0 ( �O��� _ �f��½c�){¤������� � ��� y � z ��� � � >�~�~�: yr� :\<¥: y [U> ���?����� } � � y ��� > � �C> y |�> y }��� y ���S`�� z � :=~�:=��> � : � y z �/���r�\� ~ � > y �9�§�S` z �/� </< � |h>�<�> ��� y � z �/� � � >e~ # < ����´ ÍcÍ � � �1z � å t � ·¹2S�¸�]r�¥�,` >�~�z �=� <�: y­�O� > ��� > �=�À�/� >�|_: � } �S` z ��� <�< � |£>�< ��� y � z �/� � � >e~�<�>�<�[ ���=�\�){ < ��¼�����r�=� ~ # å¯å 2� > y ���§��� [ ��� ~?i � > �^� |�>�< ~�: y :=~�:=� � _<�i � A �������^� ®

� *���� #%� ²��� 2_ ± : ������� t� : t # ��� 2{�]r����� _�:=<�> y >ei ` : � :=> � } � > � :=> �r�\� ��D[ZUG�Z=�®

� *���� #%� ² �� 2_ ± : � ����� t�� � � � *���� #F� ² �� 2 � _ -¸¡� < ���\��� z �����r�=� ~ # å � 2�{¤�­� > y < ���\��� >X< ��� i � y ���£� [§[ � >�</: � : � : � }Çz �/���r�\� ~�< { : ��] # < � > � > �O2�� : y �� > � : y ��� i1> � : � : � < # D[ZUG�ZZ: y ��� i1> � : � : � < { : �^] ��� <�z ���S�³�^�A��]r� y � yry � � > � : ���?�/� > � > ` :=< 2 > y | � � y ��� > � :\� � |: y ��� i1> � : � : � < { : �^]���� <�z ���S����� �^]r����� y ��� [c� y : ��� >�i �^�n����������� > � : � y < ��� i � y ��� < �º¼C�/���r�\� ~ # � t32 :\<> �\��� >e|_}�> ��� y � z ��� � � >�~ ���� � : � y � : y �^��� : ����� z � : y � ~ ����]r� |r<¤[ ��� < ���\� : yr� ��� y � z �/� � � >e~�< { : ��] < � > � > �g� : y � > � : y ��� i1> � : � : � <��� : y � > � ~A> �^� : ` : y ��� i1> � : � : � < # D[ZUG�Z { : ��]£�/� </z �����;�^���^]r� z � <�: � : ��� < � ~�:\| � � y : ��� ��� y �.2 �¡> y |£< ����� y | ���� | ���w��� y �g��� y < �^� >�: y � < � > y ��� [ � i y | : y �^]r�g� : ����� > � i �/�C� y � : y � > � �Q< � ~�:=| � � y : �^� �3> y |?< ����� y | � ��� | ���

å �

Page 16: UCLA Samueli School of Engineering. Engineer Change.vandenbe/publications/alv01b.pdf¤Z '¥ ¨ ¸ ' B \ Z Z ¨¡a ¨¢ ¤ £ B ' ¥ Z K £ ¡~ ª ¤ a ¤Z Ç « B £ Z m ¨ c·% ¨

��� y � z ��� � � >�~�~�: yr� � xMy �^] :\<�z1>�z ��� � {g� [ �n� i_< � y <�z ��� :=> �9�����O] y : � i � <�[ ��� z �����r�\� ~�< {�]r������� y �����~ ������� [ �^]_�;��� y � < p > ��� >�i ���K�������/��� > � : � y ��� y � < ��Ï� � � < ���r� : ��Å } ����� : ��{"�^]r� � � y ��� > ���^]r����� } � y |ri1> � : � }�> y |�: y �^��� : ���H� z � : y � ~ �S�^]r� |r<g[ ���g��� y �z �/� � � >e~�~�: yr� �  ����/� | �S� >�: � < � > y ��� [ � i y |X: y ´ ÍlÍ � � � �¤Î:� � ·�� xMy«��� {g� |_:=< � ir<�<a> y � � � : � y �~ ���^]_� |�[ ��� z �/���r�\� ~�< { : �^] >�i �^�n�����/����� > � : � y ��� y �§��� y < �^� >�: y � < ������ ���:+ 0 #:(*)��368-:+ ! #�6 �&#�( ���;� > y >�<�< �K� :¹> ���³{ : �^]���]r�§��� y � z �/� � � >�~ # � å 2¤�^]r� |rir> �+��� y � z ��� � � >�~~�> ` :=~�:=� � �ok q * � °k D k ² � °��<�i � A ���S�c��� �ok q * � °k D k¦¾ % ° � ¾���! tD k :���� t_( s�! å (�-.-.-�( � (

# ��� 2{�]r����� �p :\< �^]r� |ri1> �À��� y �§� [ p �ÀD[ZUG�Z=�

�p ! � D 4h6�� � "f� ° D \"t [ ��� > �=��� 4 p �f-���;�/� [ ��������# � å 2 >e< ��]r� ��P,D � I�Rwz �/���r�\� ~ � [ ��]r��# |ri1> �F2g��� y � z ��� � � >�~ # ��� 2,�x �¥� > y �9� < ]r�){ y �^] > � :T[ � � > y | � � > �/�a��]r��� z � :\~A> �w� > � i � < � [ # � å 2 > y | # � � 2³��� </z ����� : ����� }���^]_� y � � \ � � �¦ ��������)����� � � � ! � � :\[ �^]r� z � :=~�> �Z�����^]r� |ri1> � z �����_�=� ~ :=<�< �^� : ����� }A[ � >�<�: �r�=�e�� <�> y �S` >�~�z �=� � �^]_� |_i1> �À� [wz �����r�=� ~ # ��� 2 :=<~�> ` :=~�:=� � �� ° � *���� �</i � A ���S�l��� ² � *���� � ² D ! t_( � ! å®� � ± : �������� tK( D�:

3 t_({�]r�����h�^]_��� > � :=> �r�=� <A> ��� � 4 6 0.89* � � 4Ã6 ��> y | D 4Ã6 0)89* � ¸�]_� |ri1> �c��� y � � 30)8� � [ �^]_�< ����� y | �M��� | ������� y � :=<�: � < ��� [H�_< ����]r� z �����r�=� ~ � > y ����{�� : �/�^� y ~ ���/����� ~�z1> �S�^� }5>�<~�> ` :=~�:=� � ² �� ° D<�i � A ���S�c��� � � m1*���� D � åD :3 t_-

���'� ��6 � (�#R%'/� % �:(�# #R%7+ # $ #�- �C/g%,68-:9�À��� �� 6G� �9� > ���\� < � |+�_z � : y ��� |+�_> y |�< ��� :=| ��� y ���S`���� y �e�¦� R=L��3I�P,DFE � DVN � I�P,PSDVGSP �,JKBZNSEUDVLQBj[ ���$:\<�>?[%i y ��� : � y� /36��eU 6µ{ : ��]��^]r� [ ���\�=�){ : yr� z ��� z ����� : � < /� D �GF� ! �@� �> y | #Ub_2�U � >�< b54 ��@� �>�zrz ��� > �O]_� < �^]r�§��� i y |1> � } � [ � :\<�<�~ �K�e�^] > y |j< ��� : �S�^� } ��� y ���S`

å �

Page 17: UCLA Samueli School of Engineering. Engineer Change.vandenbe/publications/alv01b.pdf¤Z '¥ ¨ ¸ ' B \ Z Z ¨¡a ¨¢ ¤ £ B ' ¥ Z K £ ¡~ ª ¤ a ¤Z Ç « B £ Z m ¨ c·% ¨

� ��]r���/�;�,` :=< � <l> ��� y < � > y ���/�«t </i �O]���] > � #��)b_2�! #Ub_2 ² ���\� � �[ ��� > �=�ZbA4 �� � $> y |�> �\��� �«t_�¸�]r� z1> � >e~ �S�^����� :\< � > �\�=� | ��]r��� G ��P^GOG � [ �x ��� > y ��� < ]r�){ y ��] > � [ ��� > �\�Zb54 ��@� ��� #%br2 ?� � t # �e� 2> y | b ° � #%br2�! ² �n- # � � 2xMy z � > ��� : ��� �n< � ~ � >�|r|r: � : � y > � z ��� z ����� : � <C> �/� y ����� <�<�> � } ��� | � </: � > �r�=�e� x � :=<:\~�z ����� > y ����] > � > y |: � <³� � < � > y |£< ����� y |£| ��� : � > � : ��� < � > y �9� �O]_� >�z � } ��� > � i1> ��� | ��¢K����� y | � }��wz ��� } y � ~�:=> �¡{¤��� < �/� � >�< ���� ~�z �\�S` : � } �/� </i �\� <g[ ���g� > ��� : ��� ~ ���^]_� |r< ] > ���³� y � } ����� y | �������=� z � |�i y | ���¤�^]r� >e<�<�i_~�z � : � y �^] > ��^]_��� > ��� : ��� [%i y ��� : � y <¦> �/� W)GSR � � NOLQBZNOLQP � I�B1E��1D[ZUG�Z3<^> � :=<�[F} > ������� >�: y ��� y |_: � : � y : y �����\� : y_� < ����� y |5> y |�^] : � |�| ��� : � > � : ��� < ´ ÍlÍ � � ·��� ` >e~�z �\� < � [³< ��� [ �M��� y ����� |1> y ���=� � > � : ��] ~�: �A� > ��� : ��� <a: y ��� ir| ���^]_� [%i y ��� : � y #%br25! ² �\� � b �{�] : �O] :=<�> �\� � > � : ��] ~�: ��� > �/� : ��� [%i y ��� : � y [ �����^]r� y � yry � � > � : ���?�/� > � > ` :=<l> y | ] >�<l| � � �/�����! å �

# � 2C! ² �=� � | �S� � � {�] : �O] :\<C> �=� � > � : ��] ~�: �C� > �/� : ��� [%i y �S� : � y [ �����^]r� z � </: � : ��� < � ~�:=| � � y : ������� y � !�� � 4�ª� " � : t��> y | ] >e<�| � � �/����A! ���> y | #%b9( _ 2c! ² �\� � # _ � ² b3°'b_2 � {�] : �O] :=<�> �\� � > � : �^] ~�: �;� > ��� : ��� [ ���l�^]_�< ����� y | �M��� | ������� y � � { : �^] | � � �������§! � �

����� � #:(*) :(�# #R%,+"# �+3/�:6�0¸�]r� |ri1> ��� > ��� : ��� ~ �S�^]r� | [ ��� < ���T� : yr� # � å 2 >�zrz � : � < {�]r� y �^]r� z �/���r�\� ~ # � å 2 > y |�: � <�|ri1> ��# ��� 2> �/� < ��� : ���^� } [ � >�</: �r�\��� x � :\< � >�< � | � y ��]r��¢K��� i � y � :=> � � y ��� y < ��� >�: y � |   : y :\~�:\�.> � : � y ¸¡���O] y : � i �#V¢ �³ �¸�2;´ÈÁ�  � � · > y | �/��� : � < � y ��]r� [ ���=�\�){ : yr� ��� < ���/� > � : � y ��À��� p �9� > �=� � > � : �^] ~�: ��� > ��� : ��� [%i y �S� : � y [ ���w��]r� |_i1> �_��� y � 3p : y z �/���r�=� ~ # ��� 2 � { : �^] | � � ������p � �g� y <�:\| ���C�^]r� z �/���r�\� ~ � [Z~�: y :=~�:=��: yr� > {¤� : � ]3�^� |�<�ir~ � [ �^]_� |rir> �'��� A ���S� : ��� : y # ��� 2 > y | �^]_�|ri1> �À� > ��� : ��� [%i y ��� : � y < ~�: y :\~�:\� � _ # ² �ok q * � °k D k¦¾ � ° � 2À¾ �ok q * k�# D k.2<�i � A ���S�l�^� �ok q * � °k D k¦¾ % ° � ¾���!ut

# ��� 2{�]r����� _ �Ãt :=<;>jz1> � >e~ �S�^����� x �?� > y ��� < ]r�){ y �^] > �§�^]r� ~�: y :=~?i_~ :=<;> �/� >�: y � |�> y | �^] > �;�^]_�~�: y :\~�:\� ���l# D *S(�-.-.-�( D ke( � 2 <�> � :\</� � < �^]r� [ ���\�=�){ : yr� � z � :\~A> � : � } ��� y |r: � : � y < /² _ �ek¦¾ � kf# D k.2 ² �¡k�ba! t_( s�! å (.-.-.-S( � ( _ � ² % b ! t # � � 2[ ��� < � ~ �³b54h6 � ���Ï� > � < �¥] > ��� � k3# D k)2 ? � � t�#U� } ��]r� � � y ��� > � z �/� z ���/� } # �Q� 2�2 �r> y | ��]r���/� [ ���/�

�¡k3#%br¿ _ 2Z¾��ek ? � � tK( % #Ub_¿ _ 2�! � -å �

Page 18: UCLA Samueli School of Engineering. Engineer Change.vandenbe/publications/alv01b.pdf¤Z '¥ ¨ ¸ ' B \ Z Z ¨¡a ¨¢ ¤ £ B ' ¥ Z K £ ¡~ ª ¤ a ¤Z Ç « B £ Z m ¨ c·% ¨

xMy �e�^]r����{¤��� |_<�� ��! b_¿ _¤:=<�< ��� : �S�^� }5[ � >�</: �r�\� [ �����^]r� z � :\~A> � z �����r�=� ~ # � å 2S��Á i ���^]r��� ~ ����� �1ir<�: yr��^]_� z �/� z ���/� } # � � 2�{¤�l� > y ��� > � i1> ������]r� |ri1> � : � } � >�z �����M{¤��� y �^] :\<Cz � :\~A> � [ � >�</: �r�\� z � : y ���!ub_¿ _> y | �^]_� ~�: y :\~�:\� ���5# D *S(.-.-.-�( D � ( � 2?� [ # ��� 2 ��D[ZUG�Z ��]r� |r: �9���/� y ���������M{¤��� y �^]_� z � :=~�> �g��� A ���S� : ������ > � i1> ��� |j> ��� > y | ��]r� |ri1> �À��� A ���S� : ���§��� > � ir> �^� |�> ��# D *S(.-.-.-S( D � ( � 2�/� ° #%br¿ _ 2 ² # ² �ok q * � °k D k¦¾ � ° � 2¦! ² å _ �ok q * D °k � k3# D k)2!d# �ok q * �.k)2�¿ _ -¸�] :\<c> �=�=�){ <�i_< ��� z � > ��� > ��� i y | � y ]r�){ </i ��� z � :\~A> �9��! br¿ _¦:\< /

� ° � ² � � � ° � ² # ² �ok q * � °k D k¦¾ � ° � 2¦! # �ok q * �.k.2�¿ _ ({�]r����� � � :\< ��]r�?� z � :=~�> �+� > � i �¥� [ # � å 2,� xMy </ir~�~A> � }�� {g�¥� > y � y | z � :\~A> � [ � >�</: �r�\� z � : y � < { : ��]�^°'� ² � � �� � � } ~�: y :=~�:=��: yr� # ��� 2¥{ : ��] _ \ � k �.k)¿���� ¼�����r�\� ~ # ��� 2 :=<�>­<�~ �K����] � ��� y ���,`� z � :=~�:=��> � : � y z �/���r�=� ~ { : ��]a��� i1> � : � } ��� y < ��� >�: y � <��K> y | � > y ���c� � � : � y �^� }?< ���T��� |�ir<�: yr� Í ��{���� y � <~ ���^]_� | �¸�]r� |ri1> �K� > �/� : ��� ~ ���^]_� | :\< � >�< � | � y �^] :=<�:\| � >_� � i � < ���\��� < # ��� 2 [ ��� >³< ��� i � y ����� [�: y ����� >e<�: y_�� > � i � < � [ _�i y � : � _ \ � k �.kË¿�� � {�]r������� :=< �^]r� | � </: ��� |­> ��� i � > � } ��¸�] :\< � [ ��� y �/��� ir: �/� <�>�<�~�> �=�\����^�e� > � y ir~ �9����� [�Í ��{��^� y : �^��� > � : � y < ��] > y < ���T� : yr� # � � 2 |r: �/���S�^� }�[ ��� _ ! � k �.k.¿����

� ��� � � � < < <bF � H � D� ��@ � �����=��� > y ����� �1: y : � :¹> � _ � t ��� � å �< ) � �å � � > �\� i � > �^�l��]r� < ��� i � : � y # D *S(�-.-.-�( D � ( � 2�� [ # ��� 2S�� �'»³������� ~�: y �l�h� }�< ���\� : y_� % ��! � � �¡k���! ² �ek¦¾ � k�# D k)2/¿ _,� s�! å (�-.-.-�( � �� � x [ � k �.k.¿ _ �� � ����� i � y ��B1����]r����{ :=< � < ��� _ ! �i_�> y | � � ��� < �^� z å �¸�]r� ~�: y :=~�:=��> � : � y : y < ��� z å :\< ir<�ir> �=� }�:=~�z �\� ~ � y �^� |Xir<�: yr� Í ��{���� y � <�~ ����]r� | { : �^] > � > �O����^� > �O� : yr� � : y � < � > ���O]+� x ������� i_: ��� <?>�< ��� : �S�^� }h[ � >�</: �r�\� < � > �/� : yr� z � : y �5# D *S(.-.-.-�( D � ( � 2 : y �^]r� � � < �: ����� > � : � y � xMy <�i � < ��� i � y � : �^��� > � : � y < {¤� � > y ir< �¥��]r� z �/��� : � ir<l~�: y :\~�:\� ��� >�<l< � > ��� : y_� z � : y �.� xMy< ��� z � {¤� < ���T���l� [ �/� ~ > y �)����� | ������� ~�: y � |�< ����� [ � : y � > �¤��� i1> � : � y <�� �^] > � :=< � i1> � > y �^��� | �^� ] > ���>³< ��� i � : � y :T[ # D *S(.-�-.-�( D � ( � 2 <^> � :=</� � < �^]_��� z � :\~A> � : � } ��� y |_: � : � y < # � � 2,�w¸�]r� z1> � >�~ ������� ��: y < ��� z ���� y ������� < �^]r�§� > �^� > ��{�] : �O]j{¤� : y ����� >e< � _ �C¸ }nzr: � > �+� > � i � <�> �/� � ! � t_(.-.-�-�( � t_�¸�]r����� ~�z �\�S` : � } � [ �^]r��� > ��� : ��� ~ �S�^]r� |a:=<�| � ~�: y > �^� | � } �^]_����� < �C� [ � > �=� i � > � : y_� �^]_� Í ��{���� y|r: �����S� : � y < # D *S(�-.-.-�(� D � (� � 2 � {�] : �O] > �/� � : ��� y � } �^]r� < ��� i � : � y � [ �^]r� < ����� [ � : y � > �¤��� i1> � : � y <

pqqqqqqqqqr

� � *�# D */2 t ¶)¶)¶ t t �C*t � � �Q# D �,2 ¶)¶)¶ t t � ���� ��� � � � ��� ��� ���t t ¶)¶)¶ � � � # D � 2 t � �t t ¶)¶)¶ t t %� °* � °� ¶)¶)¶ � °� % ° t

s tttttttttv

pqqqqqqqqqr

D * D ���� D � ��

s tttttttttv!

pqqqqqqqqqr

_ �f* ² � *�# D *�2_ � � ² � �Q# D �S2���_ � � ² � � # D � 2² _ �ts tttttttttv-

å �

Page 19: UCLA Samueli School of Engineering. Engineer Change.vandenbe/publications/alv01b.pdf¤Z '¥ ¨ ¸ ' B \ Z Z ¨¡a ¨¢ ¤ £ B ' ¥ Z K £ ¡~ ª ¤ a ¤Z Ç « B £ Z m ¨ c·% ¨

� �$��� ���¥�C�¦� ��� ����� �?�����������C���� ��;������ ������� ����� �w����?����� �xMy �^] :\< < ����� : � y {g� >ezrz � } �^]r� |_i1> ��� > ��� : ��� ~ ����]r� | ��� z �����r�=� ~�< � [ ��]r� [ ��� ~ # � å 2 > y | # ��� 2 �{�]r����� < � ~ �a� [ ��]r� : y ��� i1> � : � : � <�> �/� { : �^]£��� <�z ���S��������]r� >�i �^�n����������� > � : � y ��� y �e��¸�] :=< ����� i_: ��� <> �=� � > � : ��] ~�: �;� > ��� : ��� [ ���§��]r� |ri1> �C��� y � �w> y | � � � : � y � ~ �S�^]r� |r< �^�j��� > � i1> �^� : � < � � >�|r: � y � > y |½c� <�</:¹> y ������ > �\� [ ��� ~ � i � |r:\< � ir<�</: � y � [ �^]r� |ri1> �À��� y � 2 �0)89* : y �S� � � �^] > � D : � t :\[w> y | � y � }5:T[�A# D 2C!

pqqqqqqqr

� D & D * D � ¶)¶)¶ D 0D * � D & D * ¶)¶)¶ D 0Qm1*D � D * � D & ¶)¶)¶ D 0Qm����� ��� ��� � � � ���D 0 D 0Qm1* D 0Qm�� ¶)¶)¶ � D &sutttttttv! 0ok q & D k�# h k ¾u# h k 2 ° 2 : tK( # ��� 2

{�]r�����§�^]r� ~�> �^� : ��� < h k > �/� | � � y � |�: y # � 2,���Ï��{ : �=� ir< ���^]r� [%i y �S� : � y # D 2C! ² �=� � | �S� �A# D 2S( # � � 2{ : ��] | � ~�>�: y D �GF� ! � D " ��# D 2 < t � �¡>�<§> � > ��� : ��� [%i y ��� : � y [ ���³��]r� |ri1> ���� y � 2 �0)89* � ¸�] :\<:=< �^]r� < � > y |1> � | �=� � � | �S�³� > �/� : ��� [ ���³��]r� ��� y � � [¤z � </: � : ��� < � ~�:=| � � y : �^� ~�> ��� : ��� <���> y |­: � :=< {¤���=�� y �){ y ��] > �§�^] :\<�[%i y ��� : � y :\< ��� y ���,` > y |�< ��� [ �M��� y ����� |1> y �.� x � :=<;> � < ���=� � > � : �^] ~�: �§{ : ��] | � � �����v�¾ å �1<�: y ���

� #�� D 2C! � # �Ë2 ² #Uv�¾ å 2_�=� � �[ ��� D ? 3 t > y | �/�ut_�cÁ1��� [%i � i �/�¥��� [ ���/� y ��� � {¤� y �e�^����] > �c�^]r� � � < � > y |�< ����� y | | ��� : � > � : ��� < � [ > �/� � : ��� y � }� # D 2 1 ! ² j < #�# h 1 ¾u# h 1 2 ° 2 ��# D 2 m1* 2C! ² � j < # h 1 ��# D 2 m1* 2S( # � t32> y |

�� # D 2 p 1 ! j < # �A# D 2 m1* # h p ¾u# h p 2 ° 2 �A# D 2 m1* # h 1 ¾u# h 1 2 ° 2�2 # � å 2! � j < # h p �A# D 2 m1* h 1 ��# D 2 m1* 2À¾ � j < # h p �A# D 2 m1* # h 1 2 ° ��# D 2 m1* 2[ ��� $/( 6 !utK( å (.-.-�-�(^vw�Í �����;��] > � [ ��� �nGSBZGSP�I�R # | � y < � �Zi y < �^� i ��� i ��� | 2 ~�> �^� : ��� < % p 4�ª.l 0.89*on�� ��]r�¥��� < �c� [ �S� > � i1> � : yr��^]_� [%i y ��� : � y ² �=� � | ���Q# D & % &�¾ D * % *�¾"¶)¶)¶)¾ D 0 % 032,(> y |X: � < � � >�|r: � y � :\<  #%v Æ 2§Å1� zr<��¤> y | �^]r����� < �?� [ ��� > � ir> � : yr� ��]r��½c� <�<�:=> y :=<? #Uv�ÊS2;Å1� zr< � xMy[U> �S�A�^]_�h��� < ��� [ �S� > � i1> � : y_� �^]_� ½c� <�<�:=> y : y � > �/� : ��� ~ ����]r� |r<�[ ��� < � ~�:\| � � y : �^� z ��� � � >�~�~�: yr�� [ ��� y | � ~�: y > �^� < ��]r����� < ��� [w< ���T� : yr� �^]_� Í ��{���� y ��� i1> � : � y < �¦¸�]_� z_i � z � < �§� [ �^] :=<�< ����� : � y :=< ���| � < ��� : ��� > y > � � ��� : �^] ~ [ �����S� > � i1> � : y_� ��]r�A� > ��� : ��� # D 2 > y |�: � < � � >�|r: � y � : y  #Uv � 2�Å1� zr<��> y |�^]_��½�� </<�:¹> y : y  #Uv9Æ,2¤Å1� zr<�� � } � > � : y_� >e| � > y � > � ��� [ ��]r�§¸w�n� z � : � ��< �^� i ��� i ���;� [ �A# D 2S�

å �

Page 20: UCLA Samueli School of Engineering. Engineer Change.vandenbe/publications/alv01b.pdf¤Z '¥ ¨ ¸ ' B \ Z Z ¨¡a ¨¢ ¤ £ B ' ¥ Z K £ ¡~ ª ¤ a ¤Z Ç « B £ Z m ¨ c·% ¨

j H� a ���� � � � B � � < � � � � � �R< � H F¸�]r���À��� : y < � y �M» i ��� : y > � � ��� : ��] ~�> �=�=�){ <�ir< �^��� � � : � y �^� } � > �\� i � > �^�³��]r� �g]r���=� < � }�[U> ������� :\�.> � : � y� [ �A# D 2 m1* ������{�� : �^�³�^]_� �g]_���=� < � }�[U> ������� :\�.> � : � y >e<��# D 2 m1* !���� °{�]r�����§�^]r� ~�> �^� : `

�u!pqqqqqqqqqr

� &M& � &�* � & � ¶)¶)¶ � & � 0Qm1* � & 0t � *M* � * � ¶)¶)¶ � *�� 0Qm1* � *%0t t � � � ¶)¶)¶ � � � 0Qm1* � � � 0��� ��� ��� � � � ��� ���t t t ¶)¶)¶ � 0Qm1*�� 0em1* � 0em1*�� 0t t t ¶)¶)¶ t � 0�0sutttttttttv:=<lirzrz ���l��� :¹> yr� i � > ��{ : �^] z � <�: � : ��� |r:=> � � y > �w���=� ~ � y � < ����� | � y �e�^�?�^]_��sn�^] ����� ir~ y � [ � >�< � k> y | �^]_�¥sf�^]������ ir~ y Å :=zrz � |�irzr</:=| � | �){ y > y |�< ] :T[ �^� |�irz �)�����cv ² s z � <�: � : � y <��_>�< ¯� k�/¯� k�!d# � k^k�( � k�m1*�� kw( � k�m�� � kQ(À-.-.-�( � &Mk�(^t_(.-.-.-�(Ot32,-¸�]r� > � � ��� : ��] ~Ãz ���n����� |r<c>�<�[ ���\�=�){ < �

a ���� � � � B � � < � � � � � �R< � H F� &M&g! å ¿ 7 � D & �R< s�! t � � v ² å �

� k^89*! å� å ² �k # h � k¦¾ �kn¯� k.2g{�]r����� ¡k�! ² � k�k D ° h � k��C> �O] y ��{u����� ir~ y � kO89* :=< ��� y < �^� i ����� |h>e<�> � : y � > �¤��� ~ � : y > � : � y h � ka# D[ZUG�Z �^]r� z �/��� : � ir< ����� ir~ y

� k < ] :\[ ��� |j| �){ y �)�����c� y � z � </: � : � y 2 > y | ¯� k�� x ��� > y ��� < ]_�Ë{ y �^] > � " ¡k " å :\[ ��# D 2 < t_�Á1��� ~ �^]r� �g]r���\� < � }�[U> ���^��� < {g� :\~�~ � |r:=> �^��� } ���_� >�: y ��]r��� > � i ��� [ ��]r�§� > ��� : ��� [%i y ��� : � y # D 2C! ² �=� � | �S� �A# D 2C! � 0ok q & �=� � � k�ke-¸�]r� ��� < �§� [ � y � : ����� > � : � y � [ �^]r�?���S� : y < � y �H» i ��� : y > � � ��� : ��] ~µ:=<³Â #Uv+2�Å1� zr<��À< ����]r�?�^�e� > �¡��� < �:=<a #Uv � 2S��¸�]r� > � � ��� : �^] ~ �^]_����� [ ����� z �/�Ë� :\| � <�> ����� } � � � : � y �a{ >.} � [ ��� > � i1> � : yr� �^]_�j� > ��� : ���[%i y �S� : � y� � � ���=�){u{¤�;�S` >�~�: y �³��]r�§��� < �c� [ � > �=� i � > � : yr� �^]r� � � >�|r: � y � > y | �^]r�;½c� <�</:¹> y � [ �

;��R<IF � ���� �G< � H� �� < ��D. �@��� �.D��I &� � � � �� ��� < � > ����� } ����{�� : � : yr� �,` z ��� </<�: � y < # � t32 > y | # � å 2 : y ����� ~�< � [ �^]r� �g]r���=� < � }5[U> ������� < � [ ��# D 2 m1* /� # D 2 1 ! ² � j < #�� °ih 1 �§2! ² � 0ok q & � °k h 1 � k � t

Page 21: UCLA Samueli School of Engineering. Engineer Change.vandenbe/publications/alv01b.pdf¤Z '¥ ¨ ¸ ' B \ Z Z ¨¡a ¨¢ ¤ £ B ' ¥ Z K £ ¡~ ª ¤ a ¤Z Ç « B £ Z m ¨ c·% ¨

�� # D 2 p 1 ! � j < # � °ih p ��� °ih 1 �§2À¾ � j < #�� °ih p ��� °ih 1 ° �§2! � 0ok q &

0o q & � # � °k h

p� 2�# � ° h 1 � k)2À¾u# � °k h p � 2�# � ° h 1 ° � k�2��! � 0ok q &

0o q & # � °k h

p� 2�# � ° h 1 � kC¾ � °k h 1 � 2,- ����/�§��� ~�z1> �S�^� }��

� # D 2 ! ² � 0ok q & �e#Vs9(Osr2 # �3� 2�� # D 2 ! � 0ok q &

0o q & �e#Vs�( �U2�# �e#��M(,s_2À¾ �e#Vs9( �U2/2 ° ( # � � 2

{�]r����� �e#Vs�( �U2g4h6 0)89* | � y ���^� < �^]_� NSP^L)WOW)NOLQP,P^GSRTI�E�DVLQB �����M{¤��� y �^]r������������� < � k > y | � ��D[ZUG�ZK> �����������{ : ��]���� ~�z � y � y � <�p #�s9( �U2C! � °k h p � ! 0em

po1 q & � k � 1 8 p � 1 ( $w! t_( å (�-.-.-S(^v�-¸�]r�§��� < ��� [�>a< �^� >�: � ]3� [ ���/{ > � | �S� > � i1> � : � y � [ ��]r�§�S` z �/� <�</: � y < # �3� 2 > y | # � � 2 :\<� #Uv9Æ,2¤Å1� z_<c> y | #%v Ê 2�Å1� z_<�� ��� </z ����� : ����� } � x �¤� > ��� <� #%v Æ 2�Å1� z_< ���¥� > �=� i � > �����^]r� >�i ���K�������/��� > � : � y �����S�^��� < �e#Vs9(,s_2� } {g���/� : yr� � i ����]r� : yry ��� z �/� |_i ��� <?: y �^]r� | � � y : � : � y ��> y | �^]r� >�|r|r: � : � y : y # ��� 2§��� < � <? #Uv � 2Å1� z_< � � � > � i1> � : y_� > �=�¤���/� <�< �����/����� > � : � y ����������� < ��#�s9( �U2�{¤� i � | � > ���  #Uv9Ê,2�Å1� zr<��g> y | ��]r� <�ir~: y # � � 2g����� ir: �/� <�> y ����]r���  #Uv Ê 2¤Å1� zr< ��Ï� y �){u� i �^� : y � >�~ �����c� � � : � y � ~ ����]r� | � >�< � | � y ��]r� � D=W)NSP^GSEMG��¡LQJKP,DVGSP�E�P/I�B_W �.LQP � #U»�Á�¸�2S�¸�]r��»�Á�¸ :\<¥| � � y � | >e<�[ ���\�=�){ < ����� | � � y � > ��� ~�z �=�,` ~�> ��� : ` � 4 " � � l 0.89*on�� {�]_�����1' \� #%v�¾ å 2 �1> y | { : ��]j���=� ~ � y � <

�p k�! � m p k l ����� m1*�� � n ( $�!ut_(.-.-.-S( ' ² å ( s�! t_(.-�-.-�(�v�-#U¸�]_�l�O]r� : ���c� [ ' :\< y ��� :\~�z ���/� > y � [ ���¦� i � z ��� < � y � zri � z � < � <��r>e< �=� yr� >e< ' \ � #Uv�¾ å 2�Bn{¤�³� > y>�</<�ir~ �?�^] > � ' ! � #Uv5¾ å 2S� xMy z � > �S� : ��� �À:T[ {g� ir< �?�^]r� [U>�< �;Á1� i � : ���l��� > y </[ ��� ~ ��� :\~�z �=� ~ � y ��^]_��»�Áw¸ � {g�;�O]r�n� < � [ ��� ' ��]r� <�~�> �=�\� < � z �){¤����� [ �M{¤� � ��� > �^������] > y ������� i1> �+�^� � #Uv�¾ å 2S� 2¸�]r��»�Á�¸u� [�> ��������������4h6 0.89*g:\< �^]r��������������4�40" � �1| � � y � |�>�<

4 ! � ��-#V j����� z ����� :=< ��� }�� 4 :=< �^]r� »�Áw¸ � [ �^]r�!'�� ���������������_� >�: y � | � } >�z_z � y |r: y_� ' ² v ² å � ����� < ������ 2£¸�]r�a��� < �§� [ ��� > � i1> � : yr� �^]r�a»�Á�¸É���³��]r� : y ����� < ��»�Á�¸ :=<� #Uv��\� � vÀ2�År� zr< # >�</<�ir~�: y_� �^] > �' !  #%vÀ2/2S��Ï� y �Ë{ ���S� i � y �^�h�^]_�5�S` z �/� <�</: � y <�[ ���;�^]r� � � >�|r: � y � > y | ½c� </<�:=> y : y # ��� 2 > y | # � � 2,���À�S��lkc! � � k������^]r�;»�Á�¸ � [ � k�� x � :\< {g���=�À� y �){ y ��] > �

�e#Vs9( �U2C! å' � 3 # �lk , � 2� å

Page 22: UCLA Samueli School of Engineering. Engineer Change.vandenbe/publications/alv01b.pdf¤Z '¥ ¨ ¸ ' B \ Z Z ¨¡a ¨¢ ¤ £ B ' ¥ Z K £ ¡~ ª ¤ a ¤Z Ç « B £ Z m ¨ c·% ¨

{�]r����� � | � y ����� < �^]_����� ~�z �=�,`���� y A/i � > �^�³� [ � > y | %(, & | � y ����� < �^]r�§½ >�|1>�~�> � |�z ��� |ri �S��� [�M{¤� ~�> ��� : ��� < ���l����������� <#% > y | & #�# % , & 2 p 1 ! % p 1 & p 1 2¥# < ���j´ �§¢ � �_� ��� ·¹2S�����¥�^]_����� [ ����� ] > ����^]_� [ ���=�=�){ : yr� :=| � y � : � : � < /� # D 2¦! ² � 0ok q & ��#�s9(,sr2C! ² �' � � 0ok q & �lk , �³k # ��� 2> y |

�� # D 2 ! � 0ok q &

0o q & ��#�s9( �U2�# ��#�s9( �U2À¾ �e#��M(,s_2�2 °! �' � � 30ok q &0o q & #��lk , � 2�# �lk , � ¾ �³k , � 2 3 �! �' � � 3�� # 0ok q & �lk � 3k 2 , #

0o q & � � 3 2 ° ¾ #

0ok q & �ck � ° k 2 , #0o q & � � ° 2 3�� � - # � � 2¸�]r� [ ��� ~?i � >�< # �e� 2 > y | # � � 2 </i ��� � < � >�~?i �O] ~ ���/��� � � : � y �¥{ >)} � [ �S� > � i1> � : y_��� � >�|r: � y � > y |½c� <�</:¹> y � � > �\� i � > � : yr� �^]_� � � >�|r: � y � [ ��� ~ �^]r� ����������� < �lk­����� ir: �/� < � y � }  #%v � 2AÅ1� zr<�� {�] : �=�� > �=� i � > � : yr� ��]r�;½c� <�<�:=> y � :=> # � � 2¤� > ��� <l #Uv9Æ,2¤Å1� zr< �ª � F F � < @xMy <�i_~�~�> � }�� ��]r� z ��� z � < � |­> � � ��� : �^] ~©[ ���l�S� > � i1> � : yr� �^]r� |_i1> ��� > ��� : ��� [%i y �S� : � y # D 2 �À: � < � � > �|r: � y � � # D 2 > y | ½�� <�</:¹> y � � # D 2 �1z �/�K����� |_<l>�<�[ ���\�=�){ < /

å ��� > �=� i � > ���¤��]r� �g]r���\� < � }�[U> ������� :\�.> � : � y �A# D 2 m1* ! ���c°�� :¹> ��]r���À��� : y < � y �H» i �/� : y > � � ��� : ��] ~#  #Uv � 2¤Å1� z_< 2� ����]r��� > � i ��� [ �^]_�;� > ��� : ��� [%i y ��� : � y :=< � : ��� y � } # D 2¦! � � 0 k q & �\� � � k^k� ���O]r�n� < � > y : y ��� � ���!' \ � #Uv�¾ å 25# [ ���¥�S` >�~�z �\� � �^]_� <�~�> �=�\� < � z �){g��� � [ ��� ��� > �^���¥�^] > y� #%v�¾ å 2/2 �1> y | � > �=� i � > �^�l��]r�;»�Á�¸ < �lk�� [ ��]r�§����� ir~ y < � [ ��#  #Uv � �=� � v+2�År� zr< 2� ���S� > � i1> ���³�^]r� � � >�|r: � y ��� :¹> �^]r�§�,` z ��� </<�: � y # ��� 2�#  #Uv � 2gÅ1� zr< 2� ���S� > � i1> ���³�^]r�;½�� <�</:¹> y � :¹> # � � 2�#  #UvZÆO2¤Å1� zr< 2¸�]r�§�^��� > �+��� < � :=<� #Uv9Æ,2S��Ï� y �����;��] > � < ������� > � [%i ���^]r��� :\~�z ���)��� ~ � y � <l> ��� z � </<�: �_�=����Á'�����,` >�~�z �=� � {¤�¥� > y ��� :=~�: y > �^�< ��� z � :T[ {¤� >�|1>�z �g�^]_�³�À��� : y < � y �M» i ��� : y > � � ��� : ��] ~d< �?��] > � : � |r: �/���S�^� } ��� ~�z_i �^� < �^]_��»�Á�¸ < �ck� > �^]r�����^] > y �^]_�§�����S�^��� < � kQ�¤¢ i �O] > ~ � |r:\� � > � : � y :\<�< ��� >�: � ]3� [ ����{ > � |+�rir</: yr� � >e<�: � z ��� z ����� : � < � [�^]_�?»�Á�¸����l�^]_��� z � </<�: �_�=� :=~�z ���)��� ~ � y � < � [ ��]r�¥� >e<�: � > � � ��� : �^] ~ {g� i � | � > �e� >�| � > y � > � �;� [ �^]_�[U> �S����] > � D�> y | � > ������� > � � �����^] : y �^]r� :=~�z �=� ~ � y � > � : � y � [ �^]r���À��� : y < � y �M» i ��� : y > � � ��� : ��] ~> y | ��]r��»�Á�¸���Á : y > �=� }�� {¤����� i � | </z ��� |�irz �^]r� [ ��� ~�> � : � y � [ ��]r� � � >e|r: � y � > y | ½c� <�</:¹> y � � }¥ir<�: yr��^]_�;�/��� i � </: � y �^] > ������� > �^� < �^]r������������� < �lk���Ï� > � < � z � : y ��� i ���^] > ���^]r�  #%v9ÊS2g�^�  #%v Æ 2��/� |ri �S� : � y : y ��� ~�z �=�,` : � } �/� <�i �\� <�[ �/� ~ �^]_� ir< �� [ ��]r�5»�Áw¸ : y [ ��� ~�: y_� ��]r�5½�� </<�:¹> y �> y | y ��� [ ��� ~ ��]r� >ezrz � : � > � : � y � [ �^]r�A���S� : y < � y �H» i ��� : y> � � ��� : �^] ~ � xMy [U> �S� �[ ��� y ir~ ��� : � > �g��� >�< � y <��¤>h< � > y |1> � | �g]r���=� < � }�> � � ��� : �^] ~ #%{ : ��] > ��� < �a� [ #%v Æ 2/2�Å1� z_<³~�: � ]3�l��� z �/� [ ��� > �r�\����¸�]r�a�À��� : y < � y �H» i �/� : y > � � ��� : ��] ~µ:=<c: y �^����� < � : yr� {�]r� y � y � }�^]_� � � >�|r: � y � :=< y ��� | � |+�1[ �����,` >e~�z �\� �1: y � : y � < � > ���O]r� < ����

Page 23: UCLA Samueli School of Engineering. Engineer Change.vandenbe/publications/alv01b.pdf¤Z '¥ ¨ ¸ ' B \ Z Z ¨¡a ¨¢ ¤ £ B ' ¥ Z K £ ¡~ ª ¤ a ¤Z Ç « B £ Z m ¨ c·% ¨

� � ��� �³�¦���$� «������� �� �¸�]r� y ir~ ��� : � > �g��� <�i �T� < : y �^] :\<?< ����� : � y {¤���������K� >�: y � |Xir</: yr� > � >�z ��� z ��� ~�zri �^��� � i yry : yr� �^]_�� : y | �){ <�� ¼ � z ��� > � : yr� <�}K< �^� ~ > y | ��� ir:=zrz � | { : �^] > å Ì;½ � ¼¡� y � :\ir~ x/x�x z �/�K��� </< ��� > y | � ���   �� [ ���³ ��1¸�]r�¥  > ��� > ���/� <�i �\� < {¤���/�����K� >�: y � |�ir</: yr�   > ��� > ������� </: � y Î å � �¸�]r� � > y | ��¾§¾ ��� | � < {¤���/�³��� ~�zr: �=� |�ir<�: yr�   : ���/� < � [ � γ:\<�i1> � ��¾§¾ ����� </: � y � � t_� � `n�^��� y > �� : �r� > � : � < {¤����� ir< � |�[ ����Á1� i � : ������� > y </[ ��� ~ > y | � : y � > � > � � ���r� > � z ��� > � : � y < �g¸�]_�¥Á�Áw¸�� � : �r� > � }����� </: � y5� � å � � { >�<gir< � |�[ ����^]r��Á1� i � : ������� > y </[ ��� ~ � z ��� > � : � y < # > � >�: � > �r�=� > �{�{�{§� ���M{§�È��� � 2,�C¸�]r�� : �r� > � } { >�< ��� ~�zr: �=� |�[ ��� ~ ��]r� � < � i ��������� | ��� � �À��¢ > y | � >ez1> �O�­����� <�: � y � � : �r� > � : � < {¤���/�ir< � |a[ �����^]r��� : y � > � > � � ���_� > � z ��� > � : � y < # > � >�: � > �r�\� > � y ����� : �Z� ��� � 2S�¡¸�]r� < ��� : �_� > � : � < {g��������� ~�zr: �=� |[ ��� ~ ��]r��Á1���/��� > y < � i ��������� | � ir<�: yr� » : � : � > � Îl:=</i1> �rÁ1�����^� > y ����� <�: � yG� � t_� Í � > ���^� ~�z ��{ >e<~A>�| ��^�a� z � :=~�:=� �l�^]_��Á�Á�¸�� ��� �À��¢������ >�z1> �O�A� : �_� > � : � <¦[ �����^]_�;��� ~�zri �^��� > ���O] : �^����� i ������ � � � � � <f< < � � ���� �� � � �¸ > �r�=� å ��� ~�z1> �/� < ��]r� z ��� [ ��� ~A> y ���³� [ �^]r� [U>�< �  #%v Æ 2 > � � ��� : ��] ~d[ �����S� > � i1> � : y_� �^]_�§½c� </<�:=> y � [�^]_��� > ��� : ��� � { : �^] >§< ��� >�: � ]3� [ ����{ > � | #  #%v Ê 2/2�S� > � i1> � : � y �3>�<Cir< � |A: y ~ � < � � � y ��� > � � zri � z � < �c¢_»�¼< ���\����� < �¸�]r� ~�:\|r| �=�l����� ir~ y < ]r�){ < ��]r� ��¼��É� :=~ � <�[ ������]r� [U>�< � > � � ��� : �^] ~�>�<�>?[%i y �S� : � y � [ vw�C¸�]r�> � � ��� : �^] ~ { >�<¥:=~�z �=� ~ � y ��� |�: y ��¾§¾©{ : ��] >   > �^� > � ~ �,`f� � �\� : y ����� [U> ���e� Á�Á�¸ < � [ �=� yr� �^] '{¤����� ir< � |+� {�]r����� ' :=< �^]_� <�~�> �=�\� < � z �){¤���§� [ �M{g� � ��� > �^���³�^] > yÏ� #Uv�¾ å 2,�?¸�] :\< �,` z � >�: y < �^]_�A/ir~�z�: y ��¼�� � :=~ �l{�]r� y �^]_� z �����r�\� ~©</:=� ���S`K����� |r<l>�z �){g����� [ �M{¤�r�¸�]r�­� : � ]3������� ir~ y < ]r�){ < �^]r� ��¼�� � :=~ � < �/��� ir: �/� | [ ���A��]r� <^>e~ � �S� > � i1> � : � y <Air</: yr� �^]_���� i � : y � < � [ ��]r� � � y ��� > � zri � z � < �§¢_»�¼ < ���\������¢_¼ ´ Î���� � · � {�] : �O] :=<¦:=~�z �=� ~ � y �^� |�: y � { : ��]A� > �=� <�^� � �À��¢ > y | � >�z1> �O�;� : �r� > � : � < ��¸�]r�¤���=� ~ � y � < � [ �^]r�g½c� </<�:=> y # � å 2 > ���g��� ~�zri �^� | >�<¡[ ���=�\�Ë{ < �w� y� � � : � y �¤Á1���/��� > y �/� i � : y ��� >e< � | � y �=�S����� � � �À�³¢ :\<�ir< � | ��� z ��� [ ��� ~ �^]r����� yr� � i � y ���c� z ��� > � : � y <¯� 1 ! �º# D 2 m1*�� h 1 ¾ � h 1 � °�� �«# D 2 m1* ( 6 !ut_(�-.-.-�(�v�({�] : �O]j� > ��� <l #Uv Ê 2g� z ��� > � : � y < �����;� > y �^]r� y [ ��� ~ ��]r� < ����� y |�| ��� : � > � : ��� <c>e<

�� # D 2 p 1 !kj < #/# h p ¾u# h p 2 ° 2 ¯� 1 2C! � j < # h p ¯� 1 2,( $�( 6 ! t_(.-�-.-�(�v�(: y  #UvZÆO2g� z ��� > � : � y <�� � }�>�|_|r: yr� ��]r�§���=� ~ � y � < � y �^]r� $���] |r:¹> � � y > �+� [ ¯� 1 �¸�]r����� <�i �T� < ���=� > ��� }§| � ~ � y < �^� > �^�g��]r� � >�: y : y � � � : � y � } > �O] : �S��� | � } �^]r� [U>e< � > � � ��� : �^] ~ � [ ��� �

�4< � T?��� � � � �-� H� � ��� � ? �R< < �� � �� � � ? � �� ¸ > �r�=� � � :\< � < � }nzr: � > � ��¼ � � :=~ � < ����� i_: ��� |5[ ��� < ���\� : yr� # � 2S��¸�]r�l��� </i �\� <g[ ���¤� > �O]�v > ��� > ����� > � � |�)����� � ����� > y | � ~ � } � � y ��� > �^� | �����S�^��� < �� �w¸�]r� ��¼��º� :=~ � z ��� Í ��{���� y : ����� > � : � y :=<�~ ���/�g�/���=�S� > y ��^] > y �^]r�c�^��� > � ��¼��u� :=~ � � �9��� >�i_< �³{¤� ir< � |�> � >�<�: � :=~�z �\� ~ � y � > � : � y #F� > � : y_� � �?Í ��{��^� y : �^��� > �� : � y < � y > ����� > � �)2¤� [ �^]r� |ri1> ��� > �/� : ��� ~ ����]r� |+� { : �^]�� > �\� < �^����]r� ��¾§¾7��� | � :\~�z �=� ~ � y � > � : � y � [�^]_� > � � ��� : �^] ~ � [ �'� [ ���l�S� > � i1> � : yr� �^]r�¥� > ��� : ��� � � � >�|r: � y � > y | ½c� </<�:=> y ��� ~ ����� < � z ] :=< � : � > �^� |: y ����� : ����� z � : y � ~ ���^]_� |+� { : ��] �^]_� <�>�~ �j� z � :=~�:=� � | ��� | � [ �����S� > � i1> � : y_� ��]r�j� > ��� : ��� [%i y ��� : � y �{¤� i � | ����� ir: �/� [ ��{¤��� : �^��� > � : � y <��r> y | �/� i � ]_� } ��]r� <^>�~ � >�~ � i y ��� [ � :\~ � z ��� : �^��� > � : � y ����

Page 24: UCLA Samueli School of Engineering. Engineer Change.vandenbe/publications/alv01b.pdf¤Z '¥ ¨ ¸ ' B \ Z Z ¨¡a ¨¢ ¤ £ B ' ¥ Z K £ ¡~ ª ¤ a ¤Z Ç « B £ Z m ¨ c·% ¨

 #Uv Æ 2 > � � ��� : ��] ~  #Uv Ê 2 > � � ��� : ��] ~v�¾ å ��¼��7� :=~ �a# < ���e� 2 ��¼�� � :=~ �a# < ���e� 2å t�t t_� å¯å � � t �� t�t � � �e� �e� � ���� t�t å � � �e� � � å � � �� t�t � t_� � � å � ��� � t �� t�t � � � � � ��� � � � � å� t�t å � � � �3� � å � � � � �� t�t å �f� � t � å � t �3� � � �� t�t å ��� � � å ����� t � � � �� t�t å ��� � å � � å � � t_� � �å t�t�t å � � � � � �3� � � � � å �

� ����� � ��� Ù�´��= ��¨¡¬���/­À�Z¥Ã����¤Z§¨��¤� ��¨�c·� �ª��¬¦K¤�¥�¥m�£��¥!¹{·Z¥m¤Z���£���\ Ã¤Z���pÈS�������¨¤Z���Z­) �ª��a����¤Z§¦K¤�¥�¥(�£��¥A���m�¨�c·/ �ªc��­À¤Z�� A¡¬�� �ªc�¯�l��¥����«���\ «���l�������I¤Z���l¤¸�« «¥m¤Z�¨·Bª7 «­À�Z¥�©,¤�¥m�l¡a�� �ªc�²�l¤Z�,���«����¨��·Z���c��¥(¤Z§¼®g�K�c¥����B�«��Õ3´Ó�«�B§£�Z��¥m��³

Í �������^] > ����]r� ��¼��7� :=~ � <�z ��� : �^��� > � : � y � :=< �^� |�: y ¸ > �_�=� � > ��� > �9� i ���^]r� <�>�~ � >e< �^]r� ��¼��� :\~ � < � [ ¸ > �r�\� å � xMy | ��� |+�³>e<�< � ~ �r� : yr� �^]r� ½�� </<�:¹> y � [ �^]r��� > ��� : ��� [%i y �S� : � y | � ~�: y > �^� < �^]_���� ~�z �\�S` : � } � [ � y � Í ��{���� y : �^��� > � : � y : y ��]r� |ri1> ��� > ��� : ��� ~ �S�^]r� | �A#U¸�]r����¼�� � :=~ � < � :=< ��� | : y¸ > �r�=� å > �/� > ��� i1> �\� }£< � : � ]3�^� } ] : � ]r���¥�^] > y ��]r�5� :\~ � <?z ��� : ����� > � : � y : y ¸ > �r�\� � ����� >�ir< ����]r� }: y ��� i_| ���)������]_� >�|h[ ��� ~ � ~ ��� }j> �\�=�n� > � : � y �¤¸�] :\< �)������]r� >�| :=< � y � } y ��� | � | : y ��]r� � � < � : �^��� > � : � y� [ �^]r�§� > ��� : ��� ~ ����]r� |Z�r< � : y ¸ > �r�\� � : � :=<�> ����� > � � | � i ���Ë����� ~A> y }A: ����� > � : � y < � 2¸�]r� < �?��� <�i �T� <�: �\� ir< �^� > �^�³��] > ���S` z �\� : � : yr� z �/���r�\� ~©< �^� i ��� i ��� > �=�=�){ <�ir< �^� < ���\��� ~?i �O]�� > � � ���z �/���r�=� ~�< ��] > y � :¹> �^]_�l¢K»�¼Ï� ~ ��� |_|r: yr� > y | � � y ��� > �T� zri � z � < ��¢_»�¼ < ���\����� < � Í �e�^� �3[ ����,` >�~�z �=� ��^] > � [ ���¦v�! � t�t��^]r�l¢_»�¼ [ ��� ~?i � > � : � y # å t32�� [ �^] :\<¤z �����r�\� ~d: y �����T��� <g> ��� i � å � t_(^t�t�t³� > � :=> �r�=� < �� � ��� �$ .� ������� �¢K� ~�:\| � � y : �^� z ��� � � >�~�~�: yr� z �����r�\� ~�<+: y <�}n< �^� ~ > y | ��� y �^����� > ���� [ �^� y | ��� : ��� |�[ �/� ~ ��]r�*� > � ~�> y �� > � i ���)� : �O]K�H¼¡� z �Ë�X#o� �§¼¦2c�\� ~�~A> �³¸�]r� < ���w  x <�: y �����T��� > y >�i ` : � :¹> � }�~A> ��� : `�� > � :¹> �r�=� �9: y �����e�|ri ��� | ���Ï�S` z �/� </<�>�< � ~�: � : y � y : �^� [ �/��� i � y � } � | � ~A>�: y : y ��� i1> � : � }�>�<A> ��� y ���S`º��� y < ��� >�: y � : y >� y : �^�,� |r:\~ � y <�: � y > � <�z1> ����{ : �^] >�� y : ��� y ir~ �����¦� [ � > � :¹> �_�=� < ��¸�]r� y ir~ �����C� [Z>�i ` : � :¹> � } � > � :¹> �_�=� <: y ����� |ri ��� | ��] :=< { >)}�:\< � [ �^� y ����� } � > � � ����� ~�zr> ��� | ���£��]r� y ir~ �9����� [ ��� : � : y > �g� z � :\~�:\�.> � : � y� > � :=> �r�\� < �w¸�] :=< ] >�<C:=~�z ����� > y ����� y < ��� i � y ��� <g[ �����^]_����� ~�zri � > � : � y > �_� � � : � y � } � [Z: y ����� : ���H� z � : y �~ ���^]_� |r<��+<�: y ���?��]r� >�~ � i y �³� [ {¤���/� z ��� : ����� > � : � y�� �/�){ <§> ���=� >�< � >�< �^]_� � i ��� � [ �^]r� y ir~ �9���� [ � > � :¹> �r�=� < �CÁ1�����^] :=< ��� >�< � y ��< ������� > �¡�/� < � > �/�O]r��� < ] > ���;������� y ��� }�z �/� z � < � |�ir<�: yr� � i �/� : yr� � z � > y �~ ���^]_� |r<�>e<�> y � � � : � y � ~ �S�^]r� | �^� � > ��� >�| � > y � > � ��� [ �^]r� </z ��� :T� � < �^� i ��� i ��� : y �w  x z �/���r�=� ~�<| ��� : ��� |�[ ��� ~ �^]r�4� �§¼ �=� ~�~�> # < ��� �r[ �����S` >�~�z �=� � ´È¼ > �^t�t � �g] >�z ����� � ·¹2S� xMy �^] :\<�z1>�z ����{¤��] > ���< ]_�Ë{ y [ ��� >A<�z ��� :\� � ��� y < ��� >�: y ��#%��]r� �¡  x ��� z ��� < � y � > � : � y # � 2 [ ���=�=�){ <�[ ��� ~ �^]_��� ��¼ �\� ~�~A> 2 ��^] > �§�^]r� <^>�~ � � � > �� > y �9� > �O] : ����� |Ïir</: yr� : y ����� : ����� z � : y � ~ ���^]_� |r< � xMy > � }nzr: � > � >�z_z � : � > � : � y# </i �O] >�<wz �����_�=� ~ # å¯å 2/2 � ��]r�g��� < ��� ['>�z_z � }n: y_� > � � y ��� > � � zri � z � < ��¢_»�¼ < ���T�����w�^�c�^]r��¢_»�¼ | ��� : ��� |

�e�

Page 25: UCLA Samueli School of Engineering. Engineer Change.vandenbe/publications/alv01b.pdf¤Z '¥ ¨ ¸ ' B \ Z Z ¨¡a ¨¢ ¤ £ B ' ¥ Z K £ ¡~ ª ¤ a ¤Z Ç « B £ Z m ¨ c·% ¨

v�¾ å �^�e� > �Z� :=~ �a# < ���e� 2 � :=~ ��� Í ��{���� y : �^������# < ���e� 2å t�t � � � t_� å �� t�t å ��� � � � � � �� t�t ��� t_� å å � � � �� t�t å � å t_� � å � � ���� t�t � � ��� � � �Q� � å �� t�t � � � � � � å¯å � � � �

� ����� � � � Ù�´��  ��¨¡¬���S­À�Z¥��«�B§¨�²�¨��·a �ªc���K¥����n���� ��¨�B����¥m�Z¦K§£��¡�Ë��BÎS�������c·¬ �ªc������¤Z§{¦M¤�¥�¥m�£��¥¡¬�� �ªc�¯�½³�Áªc���«�����B���+���B§¨��¡a�.·B�£�Z���� �ªc�¸ «�Z �¤Z§RÙ,´��  ��¨¡a���; �ª��I¥m�¨·Bª7 ����B§¨��¡a�.·B�£�Z���� �ªc�Ù,´ �j ��¨¡¬�¸����¥�ÔS��© «�B�p�£ «��¥m¤� ��¨�B�½³/Öc�Z¥/��¤Z�mªp��¤Z§¨�c�I�Z­RÊ' �ªc��¤��Z��¥m¤�·Z�a���Z��¥IÞ~¥m¤Z���c�B¡a§¨º·Z���c��¥m¤� «������¥��Z¦K§¨��¡H�¨���« �¤Z�������X�¨�,·B�£�Z���½³

[ ��� ~ �^]_� � ��¼ �=� ~�~�>A:=<§Â #Uv9Ä,2lÅ1� zr<§z ��� : ����� > � : � y � � <�: y_� ��]r� :=~�z �=� ~ � y � > � : � y | � < ��� : �9� |Ï: y�^] :=<lzr>�z ��� � �^]r�?��� ~�z �=�,` : � }j:=< �/� |ri ��� | ���  #%vZÆ,2 z ��� : ����� > � : � y �c¸�] :=< �/� |ri �S� : � y : y ��� ~�z �=�,` : � }��� <�i �T� <�[ ��� ~ �M{¤�A��� < ����� > � : � y < �CÁ : � < � � ��]r� y i_~ �9����� [ � > � :¹> �_�=� <g: y �^]r� |rir> � z �����r�=� ~©:=<�ir</i1> �\� }~?i �O] </~A> �\�=���;��] > y : y ��]r� z � :=~�> � z �����_�=� ~j��< �­��]r����� ~�z �\�S` : � } � [�< ���\� : y_� �^]r� |_i1> � z �����r�\� ~:=< �=�){¤�����;¢n����� y | � }�� {�]r� y < ���\� : yr� ��]r� |ri1> � z �/���r�=� ~�� � y �?� > y � > ��� >�| � > y � > � �?� [ �^]r�?¸¡�n� z � : � �< ��� i �S� i �/� : y �^]r� |ri1> �À�¡  x ��� y < ��� >�: y � < �� <l> y : y �^���/� < � : y_� ��� zr: � [ ��� [%i � i ���;��� < � > ���O] � {g��� > y ~ � y � : � y ��]r� z � </<�: � : � : � } � [�| �S�����\� zr: yr�z � :=~�> �¤��� z � :\~A> � � |rir> � ~ �S�^]r� |r< # [ ��� �S` >�~�z �=� �ir<�: yr� �^]r� z � :=~�> � � |ri1> � ~ ����]r� |r<?[ ��� y � y </}n~ �~ ���^� : �³��� y � <�| �������=� z � | � } ¸ i y������� ´ ¸ i y t å ·¹2S�C� <�i_: � > �r�=�³�\� � > � : ��] ~�: ��� > ��� : ��� [ ���g�^]_�A# z � :\~A> �F2>�i ���K�������/��� > � : � y ��� y � :=< �^]_���À� � � y | ���§�^� > y </[ ��� ~ � [ �^]r� |rir> �À� > �/� : ��� � {�] : �O] :=<�| � � y � |h>�< #%�92C! </irz

# ² � ° D ² # D 2�2S([ ���l� < t_� x � [ ���=�=�){ <�[ ��� ~ ´ ÍcÍ � � � �S� � � ·��^] > � :=<§> �\� � > � : ��] ~�: � > y |­< ��� [ �M��� y ����� |1> y �§� > ��� : ���[%i y �S� : � y [ �����^]_� >�i ���K�������/��� > � : � y ��� y �e���l�T�^]r� i � ] : � :=< y �������=� > �¡{�] > ����]r� ~ � < �w� � � : � y � ~ ����]r� |:=< �^� �S� > � i1> ��� �_: �g� > y ������� >�: y � } ���³��� > � i1> �^� | y ir~ ��� : � > �\� }�� � }A~A> ` :\~�:\��: y_� ² �r° D ² # D 2¤�)�����D�ir<�: yr� Í �S{��^� y � <C~ ���^]_� |+��> � > ��� < �C� [9 #%vZÆ,2¡� z ��� > � : � y <�z ��� Í �S{��^� y : ����� > � : � y ��¸�] :=<C> �=�=�){ <wir<�^� :=~�z �=� ~ � y � >�z � :\~A> �1� > ��� : ��� ~ ���^]_� |+� { : ��] >¥</:=~�: � > � � >�: y : y � � � : � y � } �Ë����� � � y ��� > � zri � z � < �¢_»�¼ ~ ����]r� |r<��1>e< ��]r� |ri1> � ~ ����]r� |j| � < ��� : �9� |�: y ��] :=<�zr>�z �����

� � ���h��� ��³�� � �³��� ����¥�^] > y � � > � i �g> � > �f� :=< ] y > y �C� � � |1> y » ir~�: �^�/� < � i+� ¼w��������¢n��� : � >_�+> y | x � > y ¸ > � i_<³[ ���c��]r� : ���� ~�~ � y � < ����� > � < ����] > y � �l� > y ½ > �O]r� �5> y | ¼ >ei � Φ> y »³�n���/� y [ ��� < � y |r: y_� ir<;z ��� z � : y � < � [��� [ ���/� y ��� < ´Ȩ̀½ Í�Î t�t >n� Ì;½ Í�Î t�t��K·��

� �

Page 26: UCLA Samueli School of Engineering. Engineer Change.vandenbe/publications/alv01b.pdf¤Z '¥ ¨ ¸ ' B \ Z Z ¨¡a ¨¢ ¤ £ B ' ¥ Z K £ ¡~ ª ¤ a ¤Z Ç « B £ Z m ¨ c·% ¨

� ��� �©�����?���¥������C��� �;������ ����?�����������C�*�: ���������� ���������� �����xMy ��] :=<¦>�z_z � y |r: ` � {g� z ���)���c�^]_���M{¤�?�¡  x �O] > � > �S�^��� :=��> � : � y < � [À>ei �^�n�����/����� > � : � y < ��� i � y ��� < � : ��� y: y �S� ���Ï� � : �����M{g� |r: �Z����� y � z �/�K� [%<��1> �T�^]r� i � ]5�^]r�§�/� <�i �\� <�> �/�§��� ir: � > �\� y � �r>�<�~ � y � : � y � |�: y �S� �; < ��� �G<fF��� < ]r�){"�^] > ���h4 2 0.89* :\[�> y | � y � }�:T[ �^]r�����³�,` :=< � <�>?z � <�: � : ��� < � ~�:=| � � y : �^� � 4�ª 0)89* </i �O]��^] > ��'kc!j < h k � [ ����s�! t_( å (�-.-.-S(^v��¸�]r� � � < � zr> �/� :\< ���3� : � ir< �¦� <�</ir~ �§�h4 2 0.89*,��Ï�§� > y �/��{�� : �^�³��]r� | � � y : � : � y # å 2 >e<�'k�!ub ° h k b !j < h k bKb ° ( s�! t_(.-.-�-�(^vw(D[ZUG�Z=� # � 2g]r��� |r<�[ ��� � ! bnb ° ��g� y ����� < ��� }��9</irzrz � < �§�^] > ���^]r�����;�S` :=< � <�> � ! � ° : t?��] > � <^> � :=<�� � < # � 2 �+D[ZUG�Z=��'kl! j < h k � (�s�! t_(.-�-.-�(�v�( � ! � ° : t_- # � � 2� y �§� > y ����� :T[F} �^] > � [ ��� > y } D 4 " ��'&�¾��+*�# D m1* ¾ D 2�¾����Q# D m�� ¾ D � 2À¾ ¶)¶)¶)¾��10r# D mf0 ¾ D 0 2!kj <�� �{�]r����� � :\<�| � � y � |�>�<

� !pqqqqqqqr

å D m1* D m�� ¶)¶)¶ D mf0D å D m1* ¶)¶)¶ D m l 0Qm1*onD � D å ¶)¶)¶ D m l 0Qm��7n��� ��� ��� � � � ���D 0 D 0em1* D 0em�� ¶)¶)¶ å

sutttttttv-

Á1��� D ! � 1� �^]_� ~A> ��� : ` � :\< ½c��� ~�: � :=> y z � <�: � : ��� < � ~�:\| � � y : ����� �¤}§>�</<�ir~�z � : � y � : t_�¡¸�]r���/� [ ���/��^]_� : yry ��� z ��� |ri �S� j <�� � \"t [ ��� D ! � 1� �ÀD[ZUG�Z=�4Ç# Wg2�! �'&�¾��+*�#�� m 1� ¾ � 1� 2À¾X���Q#� m�� 1� ¾ � � 1� 2À¾ ¶)¶)¶)¾��10r#� mf0 1� ¾ � 0 1� 2�\"t[ ��� > �\�iW���¸�]r����� [ �����§�h4 2 0)89*S�ª >? � �.D �R<fF��� < ]r�){7�^] > ���h4 2 0)89* :\[�> y | � y � }�:T[ ��]r���/�§�S` :=< � <c> ¨ <�i �O]j�^] > ����]r�;�¡  x # � 2g]r��� |r< �Á : � < ��� [�> �\�Z{g�§� > y ����� :\[F} ��] > � [ ��� > �\�iW �1> y |ÏI�B � ¨ 4�ª 0 � ��]r� [ ���=�\�Ë{ : yr� :\| � y � : � } ]r��� |r< /

4�#XWg2! � � m 1 0 � m 1 l 0Qm1*on ¶)¶)¶ � m 1� å � � ® ¨ ���� ° �'& ± ² ® t tt ¨ ± �

pqqqqqqqr

� 1 0 � 1 l 0em1*on ���� 1�å

sutttttttv-

¸�]r����� [ ����� :\[ ¨ <^> � :=<�� � < ��]r�;�w  x # � 2 � �^]_� y 4Ç#XWg2�\"t [ ��� > �\�GW�����

Page 27: UCLA Samueli School of Engineering. Engineer Change.vandenbe/publications/alv01b.pdf¤Z '¥ ¨ ¸ ' B \ Z Z ¨¡a ¨¢ ¤ £ B ' ¥ Z K £ ¡~ ª ¤ a ¤Z Ç « B £ Z m ¨ c·% ¨

¸�]r����� y ����� < �c� > y �9� | ��� : ��� |a[ �/� ~d> ��]r������� ~ � [9> �\����� y > � : ��� <�[ ��� < � ~�:\| � � y : ��� z ��� � � >�~�~�: yr�# < ���Ç´ �¤Î t å � ¸�]r�����/� ~ � ·F2 � {�] : �O] < � > ��� < �^] > � :\[ �^]r� �¡  x :=<�: y [ � >�<�: �r�=� � �^]r� y �^]r����� �,` :\< � <�>� 4�ª 0.89* </i �O]���] > � � : t �

j < �® t ����r° �'& ± ºt # � � 2> y |

� � 0 t � � ® � 0t ± ! � t � 0�� � ® t� 0 ± ( # � � 2D[ZUG�Z=� �^]_� irz_z �����M�\� [ �Cva¬¥vj�r�\�K�O�?� [ � :=<:\| � y � : � > �K�^� : � < �\�){g�����M� : � ]3�va¬�v��r�\�K�O�'� xMy ���^]_���{g��� |r<��� :=< ¸¡�K� z � : � � �����S� ir< {�� : ��� � >e<

� !pqqqqqqqr

� D & D * D � ¶)¶)¶ D 0D * � D & D * ¶)¶)¶ D 0Qm1*D � D * � D & ¶)¶)¶ D 0Qm����� ��� ��� � � � ���D 0 D 0Qm1* D 0Qm�� ¶)¶)¶ � D &sutttttttv-

���;� y �){7��] > � � : t > y |+�r[ �/� ~ # � � 2 ��'& D &�¾��+* D *+¾"¶)¶)¶/�10 D 0 ºt_-Í �){ >�<�</ir~ �5� :\< >�� y : �^� >�i ���K�������/��� > � : � y < ��� i � y ��� �cD[ZUG�Z=� � p ! � k b p b�k^8 p �£¸�]r� y {¤��] > ��� >��� y ��� >�|_: ��� : � y / # å ¿ � 2Hb ° � ba! 0ok q & D k�#0Qmnkop q & b p b p 8rk.2!

0ok q & D k��'k «t> y | � y ��]r�¥����]r���c] > y |Z� � : t �¡D[ZUG�Z=� bf° � b \ tK� xMy ���^]r���c{¤��� |_<��Z:T[ �^]_�?�¡  x # � 2 :\<c: y [ � >�</: �r�\� ��^]_� y ���4 2 0)89*S�" � �.�� T?��� � ���G � H � H N�� � BF� F F �¸�]r�4� > � ~�> y ��� > � i ���Ë� : �O]K�H¼¡� z �)���=� ~�~�> ´ ��  � � · < � > �^� < ��] > � > ��� > y <�[ ��� [%i y �S� : � y � ! * # D � ²% 2 m1* &u¾��©{ : ��] %É< � > �r�\� � # % ('&?2���� y �^�/���=� > �r�=� � # % ( * 2g��� < ����� > �r�=� �'> y | � ¾��°"\"t <�> � :\</� � <

� #�� 1� 2À¾ � #� m 1� 2�\"t[ ��� > �\�iW �_:T[�> y | � y � }A:\[ �^]r�����§�S` :\< � <c> ¨ 4�ª 0a<�i �O]j�^] > �® ¨ ² % °9¨ % * ° ² % °Z¨ &* ² &;°9¨ % � ¾���° ² &;°9¨)& ± : tK-¸�] :\< �/� |ri ��� < �^� ��]r�;�w  x # � 2 :T[ {g�§� > �e�% !

pqqqqqqqqqr

t å ¶)¶)¶ t tt t ¶)¶)¶ t t��� ��� � � � ��� ���t t ¶)¶)¶ å tt t ¶)¶)¶ t åt t ¶)¶)¶ t tsutttttttttv4�6 0 � 0 ( & !

pqqqqqqqr

tt ���tå

s tttttttv4h6 0 ( * ! � �10 �10Qm1* ¶)¶)¶u���$�+* �

� �

Page 28: UCLA Samueli School of Engineering. Engineer Change.vandenbe/publications/alv01b.pdf¤Z '¥ ¨ ¸ ' B \ Z Z ¨¡a ¨¢ ¤ £ B ' ¥ Z K £ ¡~ ª ¤ a ¤Z Ç « B £ Z m ¨ c·% ¨

> y | � ! �'&,¿ � �r[ ����{�] : �O]� #�� 1� 2! å� �'&�¾X�+* � m 1� ¾ ¶)¶)¶Ë¾X�10 � m 1 0 # < ���A´ � �¦Î�� � � �³½l» �Q� ·F2,�

� � ��� ��������5���.��� � �`��������� �� � � � ����� �w����¥�.�5������;] > ��� < ]r�){ y : y­�^� � � ��] > ���^]_�;��� y < �^� >e: y �4Ç#XWg2�\"t_( Wº4�´ ¤(��À·�( # � � 2{�]r������t � �� �] � � > y �9���S` z �/� <�< � |Ç>�<¥> � � y ��� > � :=� � | � : y � > � : y ��� i1> � : � } % # ¤(��w2M� : t �{�]r����� % # ¦(��w2¥4«6 l 0)89*on � l 0.89*on�| � z � y |r< � y � } � y > y | �C� #�¢K� ~ � >ei �^]r��� < ��� [ ���;����# � � 2 >�<�>W��1GONSEUP�I�R � IQW���NOLQB_WSEUP�I�DFB1E ´ »��¡¢_t�te·�� 2 xMy �^] :\<l>�z_z � y |r: `j{¤� | � < ��� : ��� >�~ �S�^]r� |�[ ���c��� y < ��� i �S� : yr�% # ¤(��w2,������ > �\�Z�^] > ��b ! % # ¤( ��2M� :\< �^]r�§� : y � > �g�^� > y <�[ ��� ~�> � : � y | � � y � | � }�'&�¾ � �+*��Z*S# _ 2�¾ ¶)¶)¶.¾ � �10�r0r# _ 2C! be&�¾ � bn* �Z*�# � _ ² � 2À¾"¶)¶)¶Ë¾ � be0 �r0r# � _ ² � 2,({�]r����� � ! � ¿r#%��� < ² ��� < �w2 > y | � ! #U��� < ­¾ ��� < �w2/¿r#U��� < ² ��� < �w2 �> y | �rk3# _ 2 :=< ��]r��sn��]�g]r��� }n< ]r��� z ��� } y � ~�:¹> ���¸�]r� ~A> ��� : ` % # ¤( ��2 ~?ir< � <�> � :\</[F}

pqqqqqqqr

�1&Ë# _ 2� �Z*�# _ 2� � �Ë# _ 2���� �_01# _ 2sutttttttv! % # ¦(��w2 °

pqqqqqqqr

�1&Q# � _ ² � 2� �Z*�# � _ ² � 2� � �Ë# � _ ² � 2���� �r0r# � _ ² � 2sutttttttv-

���;� > y � > �\� i � > �^� % # ¦(��w2 >�< % # ¦(��w2�! * m1* �©{�]r���/� * > y | � > ��� | � � y � | � }pqqqqqqqr

�1&Q# _ 2� �Z*S# _ 2� � �)# _ 2���� �r0r# _ 2sutttttttv! � °

pqqqqqqqr

å __ ����_ 0em1*sutttttttv(

pqqqqqqqr

�1&Ë# � _ ² � 2� �Z*�# � _ ² � 2� � �Ë# � _ ² � 2���� �_01# � _ ² � 2sutttttttv! * °

pqqqqqqqr

å __ ����_ 0Qm1*sutttttttv-

¸�]r�;����� ir~ y < � [ � ! ´ � & � *�¶)¶)¶ � 0e·�� > y �9�§��� y < ��� i �S�^� | ����� i � <�: ����� }j>�<� &g!

pqqqqqqqr

ått ���tsutttttttv( � *!

pqqqqqqqr

t �t ���tsutttttttv( � �g!

pqqqqqqqr

² �t� ���tsutttttttv( � k�! � h � k�m1* ² � k�m���(gs�! � (.-.-.-�(^v�(

���

Page 29: UCLA Samueli School of Engineering. Engineer Change.vandenbe/publications/alv01b.pdf¤Z '¥ ¨ ¸ ' B \ Z Z ¨¡a ¨¢ ¤ £ B ' ¥ Z K £ ¡~ ª ¤ a ¤Z Ç « B £ Z m ¨ c·% ¨

{�]r����� h :=< �^]_� i y : ��� < ] :\[ � ~�> �^� : ` | � � y � |�: y # � 2,� ¸�] :=<�[ ���\�=�){ <l[ �/� ~ �^]_� [U> �����^] > � �1&Q# _ 2l! å ��Z*�# _ 2C! _,�'> y |�[ ��� ~ �^]r�§�/��� i � <�: � y�rk�# _ 2¦! � _ �1k�m1*,# _ 2 ² �1k�m��)# _ 2S( s�! � (.-�-.-�(�v�-¢ :\~�: � > �/� }�� ��]r�§����� ir~ y < � [ * !d´ �,& �)*�¶)¶)¶ �O0Q·�� > y �9����� y < �^� i ���^� | >�<

�,&�!pqqqqqqqr

ått ���tsutttttttv( �.*!

pqqqqqqqr

² � �� �t ���tsutttttttv( � ��!

pqqqqqqqr

� � � ² �² � � �� � ����tsutttttttv( �,kc! � # � h ² � � 2 �,k�m1* ² �SkSm��.(¤s�! � (.-.-.-�(^v�-

� �:� �³�*�³� �$���´ �³½l» �Q� · � �f� y | ��� < � y � �a�n½ : � �e�_> y |5Í �K» : � ~ �%����� i � </: ��� > � � ��� : ��] ~ [ ��� </z �����^� > � [U> ������� :\�.> �� : � y ����������� P/I�B_W�InNSEUDVLQB_W¥LQB � DFP^NSJnDFE%W¥I�B ��� �ËWSEMG � WS� � å / �e�f��� � t � å � �e� �´ ��  � � · � �r� y | ��� < � y > y |�� � � �' ��n���/���� ��EUD � I�R �CDFR EHGSP,DFB�� �¼�/� y � : ���S�M½ > �\� � å � � � �´ ��¢ � � · � ���É��� |r>�~�<c> y |�� �Z��Z¢ i �=� : � > y ��¼¡� > ��� ��� y < �^� >�: y � | �=� >�< ��� < � i1> ��� < � z � :=~�:=�.> � : � y ���������� P/I�B_W�InNSEUDVLQB_W¥LQB � D ��B�I�R��¤P^L)NOGOWOWSDFB���� � � # � 2�/ � t ����3� å � Á1���r� i1> � } å � � � �´ � Î t�te· � �Z�c�=� : �/� > y | �C� Φ> y | � y ����� � ]r�e�¥½ > y | � : yr�5y � yry � � > � : ���?��� y < �^� >e: y � <�: y <�z ���S�^� > �� < � :=~�> � : � y � xMy �¤POL)NOGOG � DFB��QWgL �CE 1G����1E ��³WSDFR=L � I�P � LQB��.GSP^GSBZNOG�LQB � D ��B�I�R W � � �ËWSEMG � W �I�B� � L � ��JnEHGSP^WS�rz1> � � < � t ��_� t � � � t�t�tK�´ ��� Á ��� � · ¢9� � � }n|+� �� � �+Ì�] > � i_:V�Y� �_Á1����� y �K> y |�Î � ��> � > �f� :=< ] y > y ��� DFBZG�I�P�� I�E�P,D � � BZG�Y�J_I�R D �E�DVGOWlDFB � �ËWSEMG � I�B � � LQB1EUP^LQR � 1GOLQP �Q� ����� ir~ � å � � [ � E�J � DVGOW³DFB �!� ��R DVG � � I�E 1G � I�E �DVNOW �¦¢ x ��  � ¼C] : � >e| ��� z ] :¹>K� ¼�� �!��i y � å �A� � �´ �¤Î�� � · ¢9� � � }n|�> y | �� Φ> y | � y ����� � ]r��� �g� y ���S`Ï� z � :\~�:\�.> � : � y � � ���À� �c� >�| � ~�: �A¼ i �n�� :\< ] : yr� �"��> y i1> � } å � � � �&�g� i � < � ��� >�| ��� [ ��� �*� ��� � � / Í � y � : y � > ��¼��� � � >�~�~�: yr� �´ �¤Î t å · Î � �g> � > �f� :=< ] y > y > y | �� Φ> y | � y �9��� � ]r�e��¢n� ~�:=| � � y : ��� z ��� � � >�~�~�: yr� |ri1> � : � }�> y |� : y � > �w� :=~ �S� : y � > � :=> y � <�}K< �^� ~�< � � t�t å �+¢ i � ~�: �/�^� | ���#�������$� P/I�B_W�InNSEUDVLQB_W³LQB%�lJKEML �

� I�E�DVN � LQB1EUP^LQR � � ` zr> y | � | ����� <�: � y > � >�: � > �r�\� >�< ¸¡���O] y : � > � ��� z ���/�¦¸ ��� � � � t � �Mt � �¼ i � |ri � � y : ����� <�: � } ¢n�O]r�K���À� [ � �\������� : � > � > y | �g� ~�z_i �^��� � yr� : y ����� : yr� �´ »��w¢Kt�te· ¸�� Í �+» > � :=|r< � y � �� �'& ��� i � �Z> y |(� �ZÁg�Z¢n� i � ~ �l� : y � > � ~�> ��� : ` : y ��� i1> � : � }�[ ��� ~?i �� > � : � y � [w<�z ������� > � ~A>�< �A��� y < ��� >�: y � < �)� J � � DFEUEHG � EML ��������� P�I�B_W�InNSEUDVLQB_W;LQB � D ��B�I�R�¤POL)NOGOWOWSDFB���� � t�t�tK�´ »���� t�te· ¸�� Í ��» > � :=|r< � y � �� �*&?��� i � �§> y | � �c ����Ï� yr� � »³� <�: ��y � [ �����^]r� � � y > � z_i � < �< ] >ez � <c[ ������� ~�~?i y : � > � : � y < � :=>�< � ~�:=| � � y : ��� z ��� � � >�~�~�: yr� �+�������,� P/I�B_W�InNSEUDVLQB_WLQB � D ��B�I�R��¤P^L)NOGOWOWSDFB���� � � # � 2�/ å � ���� å ��� � � � t�t�t_�� �

Page 30: UCLA Samueli School of Engineering. Engineer Change.vandenbe/publications/alv01b.pdf¤Z '¥ ¨ ¸ ' B \ Z Z ¨¡a ¨¢ ¤ £ B ' ¥ Z K £ ¡~ ª ¤ a ¤Z Ç « B £ Z m ¨ c·% ¨

´ »³¸�¢_t å · � �1» ir~�: ����� < � iZ� x � > y ¸ > � ir<��'> y | ¼w��������¢n��� : � > �¦� y ��]r� z1> � >�~ �S�^� :=�.> � : � y � [wz � <�: �� : ���¦��� > � < ��� i � y ��� <¤> y |  �� z1> � >�~ �S�^���¡� < � :=~�> � : � y � ������� � P/I�B_W�InNSE�DVLQB_W�LQB � D ��B�I�R�¤POL)NOGOWOWSDFB���� � � # å¯å 2�/ ��� � t �_�_Í �)��� ~ �9��� � t�t å �´ Á  � � · �¥��Á :¹> ����� > y | Ì �§ �� �g��� ~�: �O�'� � LQB1R DFBZG�I�P ��P^L���P�I �� DFB���� W)G�Y�J'GSB1EUDUI�R¥JnBZNOLQB �WSE�P/I�DFBZG��� DFB1D � D��)I�EUDVLQBÇEMGON nB1DUY�J1GOW ��� : �\� }�� å � ��� � ��� z � : y �^� | å � � t : y �^]r��¢ x �� �g� >�</<�: � <�: y � zrz � : � |   > ��]r� ~�> � : � <�< ��� : � < �´ÈÌ;½ Í�Î t�t > ·!� �9Ì�� y : y � � �9½ > �O]r� ��� � i � Í � < �^�����)� �À> y | ¼w� Φ> y »³�n����� y � �g� y ���,`h� z � :\~�:\�.> � : � y�)����� z � <�: � : ��� z ��� } y � ~�:¹> � <> y |A� �\����� | � </: ��y � xMy �gP^L)NOGOG � DFB��QW§L �cE 1G������������ � �

� B1EMGSP,B�I�E�DVLQB�I�R � LQB��.GSPOGSBZNOG¥LQB � LQB1E�P^LQR � � >e~ �r� :\| � � � y : ����� </: � }�� � t�t�t_�´ÈÌ;½ Í�Î t�t��_· � ��̧� y : y � � ��½ > �O]r� ��� � i � Í � < �^�����)� �K> y | ¼w� Φ> y »³�K����� y �1� z � :\~�:\�.> � : � y z �/���r�=� ~�<�)����� z � </: � : ��� z_< � i_| �e� z ��� } y � ~�:=> � ~A> ��� : ��� < � � J � � DFEUEHG � EHL�E 1G � � ��� �1LQJnP,B�I�R¦LQB�­I�EUP,D ���lB�I�R��ËWSD=W;I�B

�� � ��R DVN�I�EUDVLQB_WS� � t�t�t_�´Ȩ̀� > ��� · �;�w ���Ì�� >.} �j� y ��]r� >e</}n~�z �^��� : �a� : � � y � > � i � |r:\< ��� : � i � : � y � [ ¸��n� z � : � ��~�> �^� : ��� < �

��������� P/I�B_W�InNSEUDVLQB_W¥LQB � B��.LQP � I�EUDVLQB � 1GOLQP �Q� å � # � 2�/ ��� � � � t � å � ��� �´�� Í � � ·  ��nÌ �Y�§�/� : y > y | ���3�¥� Ícir| ��� ~�> y ��� 1G��­I�P �3L ���£L � GSB1E �¤P^L � R=G � I�B � � ��E�P^G � I�R�¤POL � R=G � WS� ����� ir~ � � t�� [ � P�I�B_WSRTI�EUDVLQB_W5L �#� I�E 1G � I�EUDVN�I�R �£LQBZL���P�I ��3W ��� ~ ��� : � > y  > ��]r� ~�> � : � > �+¢K�n� : �S� }�� ¼���)� :=| � y ��� � ��]_� | � x < � > y |+� å � � � �´ �w¢ +t�te· �� �'&?��� i � � � �3Á¤�3¢n� i � ~j�f> y | ¢9� Z] > yr� ���g� y : ����� y ���S` z �/� � � >e~�~�: yr� > y |a< ��� [ � |ri1> �� ~ ��� |_|r: yr� �� ��E�D � D��)I�EUDVLQB �£GSE 1L � W¥I�B ��� L �,E� ¦I�P^GS� å � # � 2�/ å � � _� å � � � t�t�t_�´È �� � å · �;����w �� < � < > y | »?��� :=i ��� z � :\~A> � y � yry � � > � : ��� | � � y : ��� >ezrz ���.` :=~�> � : � y < � [ � < �� :\~A> ��� |�~ �)� : yr� > ����� > � �����Ë� > � :¹> y ��� < ��� i � y ��� < � ������� � P�I�B_W�InNSEUDVLQB_W�LQB � D ��B�I�R�¤POL)NOGOWOWSDFB���� � � # � 2�/ � t�t ��_� t å � � ¢K� z �^� ~ ����� å � � å �´ ÍlÍ � � · � i � Í � < �������)� > y | ��� Í � ~�: �/�)� < � } �)� B1EMGSP,DVLQP � �1LQDFB1E �1LQR��QBZL � DUI�R � GSE 1L � W§DFBÏNOLQB ��G����P^L���P�I �� DFB���� ����� ir~ � å � � [ � E�J � DVGOWaDFB��!� ��R DVG � � I�E 1G � I�EUDVNOW � ¢ x ��  � ¼] : � >�| ���T�z ] :=>_� ¼9� � å � � � �´È�;¢ � � · �¥� Î �e� zrz � y ]_� :=~É> y | �§�)�É��¢n�O] >e[ ������� D=W)NSP^GSEMG ��� D � G � D ��B�I�R �gP^L)NOGOWOWSDFB�� �f¼��� y � : ���½ > �\� � å � � � �´ ¼ > ��t�te· ¼w���¥�w¼ > ��� : �=�r� � E�P,J1NSE�JnP^G ��� G � D � G%@CB1DFEMG#�¤P^L���P�I � W5I�B � � G � DUI�R �nG � P/I�DVN��cGOL � GSEUP ���GSE 1L�W�DFB���L � J3WSEUBZGOWOW�I�B � ��EUD � D��)I�E�DVLQB ��¼]1»���]r� </:=<�� � > � :T[ ��� y :¹> xMy < � : � i �^��� [¸w���O] y ���\� � }�� ¼ >�<�>�| � y >_� � > � :T[ ��� y :=>_�   >.} � t�t�tK�´ ¼¤  � � · � ��Ì ��¼C�/� > � :=<§> y | »?�ÀÌa�¡  > y ��� > � :\< ��� D ��DFE I�R � D ��B�I�R �gP^L)NOGOWOWSDFB�� � ¼�/� y � : ����½ > �\� �

å � � � �´È¢ >�~ � � · ½���¢ >e~?i ��� : � � : y � > � z ��� � � >�~�~�: yr� | � <�: ��y � [¥|r: � : � > � |r> � > �^� > y <�~�:=</<�: � y � �\����� <{ : ��] > �/� : ��� > � }�~�> ��y : � i_| � <�z ��� :T� � > � : � y < � xMy � LQB��.GSPOGSBZNOG���GONOLQP � � � B1EHGSP,B�I�EUDVLQB�I�R� LQB��.GSP^GSBZNOG¥LQB � L �� JnB1DVN�I�E�DVLQB_WS�Kz1> � � < � t_� � � å � t_� � � � � x �*�*��� ��i y � å � � � �´È¢r  � � · ¼w�r¢n�^� : � > > y |�� �1 j� < � < ��� B1EUP^L � J'NSEUDVLQB�EML � �1GONSEUP/I�R �lB�I�R��ËWSD=W ��¼��� y � : ���§½ > �=� � å � � � �� t

Page 31: UCLA Samueli School of Engineering. Engineer Change.vandenbe/publications/alv01b.pdf¤Z '¥ ¨ ¸ ' B \ Z Z ¨¡a ¨¢ ¤ £ B ' ¥ Z K £ ¡~ ª ¤ a ¤Z Ç « B £ Z m ¨ c·% ¨

´È¢r h �t�tQ· ¼w�n¢n��� : � >_� ¸��K �� �����T��� }��r> y | � �n  > � : �+ �� � < � :=~�> � : � y : y z ��� } y � ~�:¹> �n� :\~ �e� �������� P/I�B_W�InNSEUDVLQB_W¥LQB � D ��B�I�R��¤P^L)NOGOWOWSDFB���� � � # � 2�/ å �A� � _� t å � �"��i � } � t�t�t_�´È¢r h¢ � � · �¥��¢n�^� : � >K� � �� �� < � <��f> y | ¼¡�3¢n��� : � > � � y [ ����� : yr� z � </: � : ��� y � </< � y � < � :\~A> �^� |�<�z ���S�^� > �| � y <�: � : � < ��� R=GONSE�P^LQB1DVNOW � GSEUEHGSP^WS� � � # ��� 2�/ � t�t � _� t å¯å �nÍ �)��� ~ ����� å � � � �´ ¸ i y t å · ���¸ i y���������lÌ�� y ��� > � :=��> � : � y � [z � :=~�> �T� |ri1> � : y �^��� : ����� z � : y � ~ �S�^]r� |r< �^�A��� y ���,` � z �� :\~�:\�.> � : � y z �/���r�\� ~�<¥: y ��� y : � [ ��� ~ ��������� � P/I�B_W�InNSE�DVLQB_W�LQB � D ��B�I�R �gP^L)NOGOWOWSDFB����å # � 2�/ ��� � _���e� �   > ���O] � t�t å �´ Î���� � · �� Φ> y | � y ����� � ]r� > y | ¢9� � � }n| � ��� � � L �,E� ¦I�P^G �.LQP � G � D � G%@CB1DFEMG �¤P^L���P/I �� DFB�� Z�ÀW)GSP�� W ��JKD

�G���GSEVI��GSP^WSDVLQBGZ ¢n� > y [ ��� | � y : ����� <�: � }�� �³���^���9��� å � � � ���c� >�: � > �r�\� > �

����� ����������������������������� "!�#�$�%&�(')%�*+�� �'�#� +�)'���,+#�-"% �´ � �¤Î�� � · ¢9� �H¼w�w� i+� ¢9� � � }n|+��> y | �� Φ> y | � y ����� � ]r��� Á x ��� �T�^��� | � </: ��y � :¹> < � ~�:\| � � y : ���z ��� � � >�~�~�: yr� > y |�</z ������� > � [U> ������� :\�.> � : � y � xMy �gP^L)N�Z ������� � LQB�� Z�LQB � GONSD=WSDVLQB�I�B �� LQB1E�P^LQR �rzr> � � < � � å _� ��� � å � � � �´ � �¤Î�� � · ¢9� �H¼w��� i+� ¢9� � � }n|+�e> y | �� Φ> y | � y �9��� � ]r�e�fÁ x ��� �T�^��� | � </: ��y � :¹>�<�z ���S�^� > � [U> ������� :\�.> �� : � y > y | ��� y ���S`j� z � :=~�:=��> � : � y � xMy � �'» > ��� >K� � |_: �^��� � �!� ��R DVG � I�B � � L � ��JnE I�EUDVLQB�I�R� LQB1E�P^LQR � � D ��B�I�R W � I�B � � DFP^NSJKDFEFWS� ����� ir~ � å �rz1> � � < � å �K�e� � � �g: �/�n] >�ir< ��� � å �A� � �

� å