TWIDO Meo Logiciel

Automates programmables TwidoGuide de mise en uvre logicielle

TWD USE 10AE fre Version 3.0

3Table des matires

Ch

Ch

ChConsignes de scurit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11A propos de ce manuel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .15

Partie I Description du logiciel Twido . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17Prsentation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17

apitre 1 Introduction au logiciel Twido. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .19Prsentation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19Introduction TwidoSoft . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20Introduction aux langages Twido. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21

apitre 2 Objets langage Twido. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25Prsentation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25Validation d'un objet langage . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26Objets bits . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27Objets mots . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29Objets flottants et mots doubles . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32Adressage d'objets bits . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36Adressage d'objets mots . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37Adressage d'objets flottants . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38Adressage d'objets mots doubles . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39Reprage des entres/sorties . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40Adressage rseau . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42Objets blocs fonction. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43Objets structurs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45Objets indexs. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 48Symbolisation d'objets. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50

apitre 3 Mmoire utilisateur. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .51Prsentation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51Structure de la mmoire utilisateur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52Backup et restauration sans cartouche de backup, ni cartouche de mmoire tendue . . 54Backup et restauration avec une cartouche de backup de 32 Ko. . . . . . . . . . . . 56Utilisation de la cartouche de mmoire tendue 64 Ko. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 58

4Chapitre 4 Modes de fonctionnement de l'automate . . . . . . . . . . . . . . . . 61Prsentation. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61Scrutation cyclique. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 62Scrutation priodique. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 64Vrification de la dure de scrutation. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 67Modes de fonctionnement . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 68Gestion des coupures et des reprises secteur. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 70Gestion d'une reprise chaud . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 72Gestion d'un dmarrage froid . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 74

Ch

P

ChInitialisation des objets. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 76apitre 5 Gestion des tches vnementielles . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 77

En bref... . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 77Prsentation des tches vnementielles . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 78Description des diffrentes sources d'vnement . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 79Gestion des vnements . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 80

artie II Fonctions spciales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .81Aperu . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 81

apitre 6 Communications . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 83Prsentation. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 83Prsentation des diffrents types de communications. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 85Communications entre TwidoSoft et l'automate . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 87Communication entre TwidoSoft et un modem . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 93Communication de liaison distante . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 105Communications ASCII . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 117Communications Modbus . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 129Requtes Modbus standard. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 147Classe d'implmentation Transparent Ready (Twido srie A05, Ethernet A15). . . . 153Vue d'ensemble des communications TCP/IP Ethernet . . . . . . . . . . . . . . . . . . 154Guide de configuration rapide TCP/IP pour les communications Ethernet PC vers l'automate. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .156Connexion de l'automate au rseau . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 162Adressage IP . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 163Affectation d'adresses IP . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 164Configuration TCP/IP. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 168Onglet Configurer adresse IP . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 170Onglet IP repre. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 172Onglet Dlai . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 174Onglet Priphriques distants . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 176Affichage de la configuration Ethernet . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 178Gestion des connexions Ethernet . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 179Voyants Ethernet . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 181Messagerie Modbus TCP . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 182

Chapitre 7 Fonctions analogiques intgres . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 185Prsentation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 185Point de rglage analogique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 186Voie analogique. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 188

Chapitre 8 Gestion des modules analogiques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 189Prsentation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 189Prsentation des modules analogiques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 190Adressage d'entres et de sorties analogiques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 191

Ch

Cha5

Configuration d'entres et de sorties analogiques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 192Informations sur l'tat du module analogique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 198Exemples d'utilisation de modules analogiques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 199

apitre 9 Mise en uvre du bus AS-Interface V2 . . . . . . . . . . . . . . . . . 201Prsentation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 201Prsentation du bus AS-Interface V2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 202Description fonctionnelle gnrale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 203Principes de mise en uvre logicielle. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 206Description de l'cran de configuration du bus AS-Interface . . . . . . . . . . . . . . 207Configuration du bus AS-Interface . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 209Description de lcran de mise au point . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 215Modification de ladresse dun esclave . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 218Mise jour de la configuration du bus AS-Interface en mode connect. . . . . . 220Adressage automatique dun esclave AS-Interface V2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 225Comment insrer un quipement esclave dans une configuration AS-Interface V2 existante . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 226Remplacement automatique dun esclave AS-Interface V2 dfectueux . . . . . . 227Adressage des entres/sorties associes aux quipements esclaves connects sur bus AS-Interface V2. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 228Programmation et diagnostic du bus AS-Interface V2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 230Mode de fonctionnement du module interface bus AS-Interface V2. . . . . . . . . 235

pitre 10 Installation et configuration du bus de terrain CANopen . . .237Aperu. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 237

10.1 Prsentation du bus de terrain CANopen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 239Aperu. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 239Base de connaissances CANopen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 240A propos de CANopen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 241Boot-Up CANOpen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 244Transmission d'un objet PDO (Process Data Object) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 247Accs aux donnes l'aide d'changes explicites (SDO) . . . . . . . . . . . . . . . . 249Node Guarding et Life Guarding . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 250Gestion du bus interne . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 252

10.2 Mise en uvre du bus CANopen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 253Vue d'ensemble. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 253Vue d'ensemble. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 254

6Configuration matrielle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 255Mthode de configuration . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 256Dclaration du module matre CANopen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 258Dclaration des quipements esclaves CANopen sur le rseau. . . . . . . . . . . . 259Mappage des objets CANopen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 263Liaison des objets CANopen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 267Symbolisation des objets CANopen. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 269Adressage des PDO du module matre CANopen. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 271Programmation et diagnostic du bus de terrain CANopen. . . . . . . . . . . . . . . . . 272

Cha

Chapitre 11 Configuration de la passerelle Ethernet TwidoPort . . . . . . . 277Aperu . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 277

11.1 Configuration normale et connexion du module TwidoPort . . . . . . . . . . . . . . . . 279Prsentation. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 279Configuration normale avec TwidoSoft . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 280Configuration BootP. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 286

11.2 Configuration Telnet de TwidoPort . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 287Prsentation. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 287Prsentation de la configuration Telnet . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 288Menu principal Telnet. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 289Paramtres IP/Ethernet . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 290Configuration des paramtres srie. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 292Configuration de la passerelle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 293Configuration de la scurit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 294Statistiques Ethernet . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 295Serial Statistics . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 296Enregistrement de la configuration . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 297Restauration des paramtres par dfaut . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 298Mise niveau du microprogramme TwidoPort . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 299Vous avez oubli votre mot de passe et/ou votre configuration IP ?. . . . . . . . . 301

11.3 Fonctions de communication . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 302Aperu . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 302Fonctionnalits Ethernet . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 303Protocole de communication Modbus/TCP . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 304Codes de fonction Modbus pris en charge localement . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 305

pitre 12 Fonctionnement de l'afficheur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 307Prsentation. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 307Afficheur. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 308Informations d'identification et tats de l'automate . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 311Variables et objets systme. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 313Paramtres de port srie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 321Horloge calendaire. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 322Facteur de correction de l'horodateur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 323

Partie III Description des langages Twido . . . . . . . . . . . . . . . . . 325Prsentation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 325

Chapitre 13 Langage schma contacts . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .327Prsentation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 327Introduction aux schmas contacts . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 328Principes de programmation en langage schma contacts . . . . . . . . . . . . . . 330Blocs de schmas contacts . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 332

Cha

Cha

P

Cha7

Elments graphiques du langage schma contacts. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 335Instructions spciales OPEN et SHORT du langage schma contacts . . . . . 338Conseils de programmation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 339Rversibilit schma contacts/liste . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 343Recommandations pour la rversibilit entre le langage schma contacts et le langage liste dinstructions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 344Documentation du programme . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 346

pitre 14 Langage liste d'instructions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 349Prsentation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 349Vue d'ensemble des programmes en langage liste d'instructions. . . . . . . . . . . 350Fonctionnement des listes d'instructions. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 352Instructions en langage liste d'instructions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 353Utilisation de parenthses. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 356Instructions de pile (MPS, MRD, MPP) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 358

pitre 15 Grafcet . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 361Prsentation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 361Description des instructions Grafcet . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 362Description de la structure d'un programme Grafcet. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 366Actions associes aux tapes Grafcet . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 369

artie IV Description des instructions et des fonctions . . . . . . 371Prsentation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 371

pitre 16 Instructions lmentaires . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .373Prsentation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 373

16.1 Traitement boolen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 375Prsentation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 375Instructions boolennes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 376Explication du format de description des instructions boolennes . . . . . . . . . . 378Instructions de chargement (LD, LDN, LDR, LDF) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 380Instructions daffectation (ST, STN, R, S) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 382Instructions AND logique (AND, ANDN, ANDR, ANDF) . . . . . . . . . . . . . . . . . . 384Instructions OR logique (OR, ORN, ORR, ORF). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 386OR exclusif, instructions (XOR, XORN, XORR, XORF) . . . . . . . . . . . . . . . . . . 388Instruction NOT (N) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 390

816.2 Blocs fonctions lmentaires . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 391Prsentation. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 391Blocs fonctions standards . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 392Principes de programmation de blocs fonction standards . . . . . . . . . . . . . . . . . 394Bloc fonction temporisateur (%TMi). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 396Type de temporisateur TOF. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 398Type de temporisateur TON . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 399Type de temporisateur TP . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 400Programmation et configuration de temporisateurs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 401

ChaBloc fonction compteur/dcompteur (%Ci) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 404Programmation et configuration des compteurs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 407Bloc fonction registre bits dcalage (%SBRi) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 409Bloc fonction pas pas (%SCi) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 411

16.3 Traitement numrique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 413Prsentation. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 413Introduction aux instructions numriques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 414Instructions d'affectation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 415Instructions de comparaison . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 420Instructions arithmtiques sur entiers . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 422Instructions logiques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 426Instructions de dcalage . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 427Instructions de conversion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 429Instructions de conversion entre mots simples et doubles . . . . . . . . . . . . . . . . 431

16.4 Instructions sur programme . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 432Prsentation. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 432Instructions END . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 433Instruction NOP . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 435Instructions de saut . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 436Instructions de sous-programme . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 437

pitre 17 Instructions avances . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 439Prsentation. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 439

17.1 Blocs fonctions avancs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 441Prsentation. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 441Objets mots et objets bits associs des blocs fonction avancs . . . . . . . . . . 442Principes de programmation de blocs fonctions avancs . . . . . . . . . . . . . . . . . 444Bloc fonction registre LIFO/FIFO (%Ri) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 447LIFO, fonctionnement . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 448FIFO, fonctionnement . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 449Programmation et configuration des registres . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 450Bloc fonction %PWM (modulation de la largeur d'impulsion) . . . . . . . . . . . . . . 453Bloc fonction sortie du gnrateur d'impulsions (%PLS) . . . . . . . . . . . . . . . . . . 456Bloc fonction programmateur cyclique (%DR). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 459Fonctionnement du bloc fonction programmateur cyclique %DRi . . . . . . . . . . . 460Programmation et configuration des programmateurs cycliques. . . . . . . . . . . . 462Bloc fonction compteur rapide (%FC) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 464

Bloc fonction compteur rapide (%VFC) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 467Emission/rception de messages - Instruction d'change (EXCH). . . . . . . . . . 478Bloc fonction de contrle d'change (%MSGx). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 479

17.2 Fonctions horodateur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 482Prsentation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 482Fonctions horloges . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 483Blocs horodateurs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 484Horodatage . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 486Rglage de la date et de l'heure . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4889

17.3 Guide de dmarrage rapide du PID de l'automate Twido . . . . . . . . . . . . . . . . . 491Prsentation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 491Objectif du document . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 492Etape 1 - Configuration des voies analogiques utilises pour la rgulation . . . 494Etape 2 - Pr-requis la configuration du PID . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 496Etape 3 - Configuration du PID . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 498Etape 4 - Initialisation de la mise en uvre de la rgulation. . . . . . . . . . . . . . . 505Etape 5 - Mise en uvre de la rgulation AT + PID . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 508Etape 6 - Mise au point des rglages . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 511

17.4 Fonction PID . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 514Prsentation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 514Vue d'ensemble. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 515Principe de la boucle de rgulation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 516Mthodologie de dveloppement dune application de rgulation . . . . . . . . . . 517Compatibilits et performances. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 518Caractristiques dtailles de la fonction PID. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 519Comment accder la configuration du PID. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 522Onglet Gnral du PID . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 524Onglet Entre du PID . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 527Onglet PID. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 529Onglet Auto tuning de la fonction PID . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 531Onglet Sortie du PID . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 536Comment accder la mise au point du PID . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 539Onglet Animation du PID. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 541Onglet Trace du PID . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 543Etats du PID et codes d'erreurs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 545Rglage PID avec la fonction d'auto tuning (AT) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 549Mthode de rglage du paramtre PID. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 557Rle et influence des paramtres dun PID. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 559Annexe 1 : Notions fondamentales de la thorie PID . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 563Annexe 2 : Premier ordre avec modle de temporisation . . . . . . . . . . . . . . . . . 565

17.5 Instructions sur flottants . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 567Prsentation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 567Instructions arithmtiques sur flottant . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 568Instructions Trigonomtriques. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 571Instructions de conversion. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 573

10

Instructions de conversion Entier Flottant . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57417.6 Instructions sur tableaux dobjets. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 577

Prsentation. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 577Fonction de sommation sur tableaux. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 578Fonction de comparaison de tableaux. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 579Fonctions de recherche sur tableaux . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 581Fonctions de recherche de valeurs maxi et mini sur tableaux . . . . . . . . . . . . . 583Nombre doccurrences dune valeur dans un tableau . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 584Fonction dcalage circulaire sur un tableau . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 585

Cha

GlFonction de tri sur tableau . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 587Fonction d'interpolation sur tableau de flottants . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 588Fonction de moyenne des valeurs dun tableau de flottants . . . . . . . . . . . . . . . 593

pitre 18 Bits systme et mots systme . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 595Prsentation. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 595Bits systme (%S) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 596Mots systme (%SW) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 604

ossaire . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 617

Index . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 631

TWD USE 10AE 11

Consignes de scurit

Inform

AVISations importantes

Lisez attentivement ces instructions et familiarisez-vous avec le matriel avant d'essayer de l'installer, de le faire fonctionner ou d'effectuer une opration de maintenance. Les messages spciaux qui suivent peuvent apparatre partout dans ce document ou sur l'appareil. Ils vous avertissent de dangers potentiels ou attirent votre attention sur des renseignements pouvant clairer ou simplifier une procdure.

DANGERDANGER indique une situation dangereuse entranant la mort, des blessures graves ou des dommages matriels.

AVERTISSEMENTAVERTISSEMENT indique une situation prsentant des risques susceptibles de provoquer la mort, des blessures graves ou des dommages matriels.

ATTENTIONATTENTION indique une situation potentiellement dangereuse et susceptible d'entraner des lsions corporelles ou des dommages matriels.

La prsence de ce symbole sur une tiquette de danger ou d'avertissement indique qu'un risque d'lectrocution existe, pouvant provoquer des lsions corporelles si les instructions ne sont pas respectes.

Ceci est le symbole d'une alerte de scurit. Il sert vous avertir d'un danger potentiel de blessures corporelles. Respectez toutes les consignes de scurit accompagnant ce symbole pour viter toute situation pouvant entraner une blessure ou la mort.

Consignes de scurit

12

REMARQUE L'entretien du matriel lectrique ne doit tre effectu que par du personnel qualifi. Schneider Electric ne saurait tre tenu responsable des consquences ventuelles dcoulant de l'utilisation de cette documentation. Ce document n'est pas destin servir de manuel d'utilisation aux personnes sans formation. Le manuel de rfrence du matriel Twido, TWD USE 10AE, contient les instructions d'assemblage et d'installation.(c) 2002-2004 Schneider Electric Tous droits rservs

Informations supplmrelativescurit

Les personnes charges de l'application, de la mise en uvre ou de l'utilisation de

AvertissgnrauprcautprendreTWD USE 10AE

entaires s la

ce produit doivent s'assurer que les principes de conception fondamentaux ont t inclus dans chacune des applications, en totale conformit avec les normes, codes, rglements, exigences en matire de performance et de scurit et lois en vigueur.

ements x et

ions DANGERRISQUE D'ELECTROCUTION, D'INCENDIE OU D'EXPLOSIONCoupez l'alimentation avant de commencer l'installation, le retrait, le cblage, la maintenance ou le contrle du systme relais intelligent.Le non-respect de cette prcaution entranerait la mort, des lsions corporelles graves ou des dommages matriels.

AVERTISSEMENTRISQUE D'EXPLOSIONz Le remplacement des composants risque d'affecter la conformit de

l'quipement la Classe 1, Division 2.z Assurez-vous que l'alimentation est coupe ou que la zone ne prsente aucun

danger avant de dconnecter l'quipement.Le non-respect de cette prcaution peut entraner la mort, des lsions corporelles graves ou des dommages matriels.

Consignes de scurit

TWD USE 1

AVERTISSEMENTFONCTIONNEMENT ACCIDENTEL DE L'EQUIPEMENTz Coupez l'alimentation avant de procder au retrait, l'installation, au cblage

ou l'entretien.z Ce produit n'est pas conu pour tre utilis lors d'oprations dangereuses pour 0AE 13

la scurit. Lorsque des risques de lsions corporelles ou de dommages matriels existent, utilisez les verrous de scurit appropris.

z Les modules ne doivent tre ni dmonts, ni rpars, ni modifis.z Cet automate est conu pour tre utilis dans un coffret.z Installez les modules dans des conditions de fonctionnement normales.z L'alimentation des capteurs doit uniquement servir alimenter les capteurs

connects au module.z Pour les circuits d'alimentation et de sortie, utilisez un fusible conu

conformment aux standards de type T de la norme CEI60127. Le fusible doit rpondre aux exigences de courant et de tension du circuit. Fusibles recommands : Fusibles srie 218 Littelfuse 5 x 20 mm action retarde.

Le non-respect de cette prcaution peut entraner la mort, des lsions corporelles graves ou des dommages matriels.

Consignes de scurit

14

Mise au rebut de la pile

Les bases compactes TWDLCA40DRF utilisent une pile lithium externe en option permettant de prolonger la dure de stockage des donnes. (Remarque : La pile lithium n'est pas fournie avec les bases compactes, vous devez l'acheter sparment).

Avertissconcernl'inversipolarit

AVERTISSEMENTRISQUE D'EXPLOSION ET DE TOXICITETWD USE 10AE

ement ant on de

La polarit inverse au niveau de la sortie transistor n'est pas autorise.Les sorties transistor des bases compactes TWDLCA40DRF ne peuvent supporter aucune inversion de polarit.

z N'incinrez pas de pile lithium, car elle risque d'exploser et de gnrer des substances toxiques.

z Ne manipulez pas une pile lithium qui fuit ou qui est endommage.z Les piles puises doivent tre mises au rebut de manire approprie. Une

mise au rebut inapproprie des piles non utilises peut avoir des effets dangereux ou ngatifs sur l'environnement.

z Dans certaines zones, la mise au rebut de piles lithium avec les ordures mnagres est interdite. Quoi qu'il en soit, vous tes tenu de toujours vous conformer aux rglementations locales de votre rgion ou de votre pays en ce qui concerne la mise au rebut des piles.

Le non-respect de cette prcaution peut entraner la mort, des lsions corporelles graves ou des dommages matriels.

ATTENTIONRISQUE DE DOMMAGE AU NIVEAU DES SORTIES TRANSISTOR EN RAISON DE L'INVERSION DE LA POLARITEz Respectez les marques de polarit aux borniers des sorties transistor.z Une inversion de polarit peut endommager dfinitivement ou dtruire les

circuits de sortie.Le non-respect de cette prcaution peut entraner des lsions corporelles ou des dommages matriels.

TWD USE 10AE 15

A propos de ce manuel

Prsen

Objectifdocume

Champ d'applic

Avertisslis au(produit

Commeutilisatetation

du nt

Le manuel de rfrence du logiciel des automates programmables Twido est compos des sections suivantes :z Description du logiciel de programmation Twido et introduction aux notions

fondamentales requises pour programmer les automates Twido.z Description des communications, de la gestion des E/S analogiques, de

l'installation du module d'interface de bus AS-Interface et du module matre de bus de terrain CANopen, et d'autres fonctions spciales.

z Description des langages logiciels utiliss pour crer des programmes Twido.z Description des instructions et des fonctions des automates Twido.

ationLes informations du prsent manuel s'appliquent uniquement aux automates programmables Twido.

ements x) (s)

Schneider Electric ne saurait tre tenu responsable des erreurs ventuelles contenues dans ce document. Aucune partie de ce document ne peut tre reproduite sous quelque forme que ce soit, ni par aucun moyen que ce soit, y compris lectronique, sans la permission crite pralable de Schneider Electric.

ntaires ur

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A propos de ce manuel

16 TWD USE 10AE

TWD USE 1 17

IDescription du logiciel Twido

Prsen

Objet dpartie

Contenpartie0AE tation

e cet Cette rubrique fournit une introduction aux langages du logiciel, ainsi que les principales informations requises pour crer des programmes de rgulation des automates programmables Twido.

u de cette Cette partie contient les chapitres suivants :Chapitre Titre du chapitre Page

1 Introduction au logiciel Twido 192 Objets langage Twido 253 Mmoire utilisateur 514 Modes de fonctionnement de l'automate 615 Gestion des tches vnementielles 77

Logiciel Twido

18 TWD USE 10AE

TWD USE 1 19

1Introduction au logiciel Twido

Prsen

Objet dchapitre

Contenchapitre0AE tation

e ce Ce chapitre offre une introduction rapide TwidoSoft, le logiciel de programmation et de configuration des automates Twido, ainsi quaux langages de programmation Grafcet, liste dinstructions ou schma contacts.

u de ce Ce chapitre contient les sujets suivants :Sujet PageIntroduction TwidoSoft 20Introduction aux langages Twido 21

Langages du logiciel Twido

20

Introduction TwidoSoft

Introduction TwidoSoft est un environnement de dveloppement graphique permettant de crer, configurer et grer des applications pour automates programmables Twido. TwidoSoft vous permet de crer des programmes avec diffrents types de langage (Voir Langages Twido, p. 21), puis de transfrer lapplication en vue de son excution sur un automate.

TwidoS

ConfiguminimaTWD USE 10AE

oft TwidoSoft est un programme 32 bits pour PC fonctionnant sous Windows 98 deuxime dition, Windows 2000 Professionnel et Microsoft Windows XP.Principales fonctionnalits logicielles offertes par TwidoSoft :z interface utilisateur Windows standardz programmation et configuration d'automates Twidoz connexion et contrle d'automates

ration le

La configuration minimale requise pour lutilisation de TwidoSoft est :z Pentium 300MHz,z 128 Mo de RAM,z 40 Mo de place disponible sur le disque dur.

Note : La liaison Automate-PC utilise le protocole TCP/IP. Il est obligatoire que ce protocole soit install sur le PC.


TWD USE 1

Introduction aux langages Twido

Introduction Un automate programmable lit des entres, commande des sorties et rsout une logique base sur un programme. La cration dun programme dun automate Twido consiste crire une srie dinstructions rdiges dans un des langages de programmation Twido.

Langag0AE 21

es Twido Les langages suivants peuvent tre utiliss pour crer des programmes dautomates Twido :z Langage liste dinstructions :

Un programme liste dinstructions est constitu d'une srie dexpressions logiques, rdiges sous la forme dune squence dinstructions boolennes.

z Langage schma contacts : Un schma contacts est une reprsentation graphique dune expression logique.

z Langage Grafcet :Le langage grafcet est constitu d'une succession d'tapes et de transitions. Twido comprend les instructions liste Grafcet, mais pas les objets de reprsen-tation graphique Grafcet.

Les oprations de cration et ddition de programmes Twido laide de ces langages de programmation peuvent tre ralises depuis un ordinateur personnel (PC).Une fonctionnalit de rversibilit liste dinstructions / schma contacts vous permet de convertir un programme en langage liste dinstructions dans le langage schma contacts, et vice-versa.


22

Langage liste dinstructions

Un programme rdig en langage liste dinstructions consiste en une srie dinstructions excutes de manire squentielle par lautomate. Vous trouverez ci-dessous un exemple de programme en langage liste dinstructions.

Langag conta

0 BLK %C81 LDF %I0.12 RTWD USE 10AE

e schma cts

Les schmas contacts utilisent la mme reprsentation graphique que celle des circuits de relais en logique programme. Dans ces schmas, les lments graphiques, tels que des bobines, des contacts et des blocs reprsentent les instructions du programme. Ci-dessous un exemple de schma contacts.

3 LD %I0.24 AND %M05 CU6 OUT_BLK7 LD D8 AND %M19 ST %Q0.410 END_BLK

N%I0.1

%I0.2 %M0

%M1 %Q0.4

%C8R E

S ADJ Y D%C8.P 777

CU F

CD


TWD USE 1

Langage Grafcet La mthode analytique Grafcet divise toute application dautomatisation en une srie dtapes auxquelles des actions, des transitions et des conditions sont associes. Vous trouverez ci-dessous des exemples dinstructions Grafcet, rencontres respectivement dans des programmes liste dinstructions et schma contacts.

01

-*-LD

3%M100AE 23

2345678910

##-*-LD#-*-LD#...

454%I0.765%M157

%M10 4

#

%I0.7 6

#

%M15 7

#

5

#

--*-- 3

--*-- 4

--*-- 5


24 TWD USE 10AE

TWD USE 1 25

2Objets langage Twido

Prsen

Objet dchapitre


e ce Ce chapitre offre une description dtaille des objets langage de programmation des automates Twido.

u de ce Ce chapitre contient les sujets suivants :Sujet PageValidation d'un objet langage 26Objets bits 27Objets mots 29Objets flottants et mots doubles 32Adressage d'objets bits 36Adressage d'objets mots 37Adressage d'objets flottants 38Adressage d'objets mots doubles 39Reprage des entres/sorties 40Adressage rseau 42Objets blocs fonction 43Objets structurs 45Objets indexs 48Symbolisation d'objets 50

Objets langage Twido

26

Validation d'un objet langage

Introduction Les objets mots et bits ne sont valides que lorsqu'ils ont t allous une zone mmoire de l'automate. Pour que cette allocation soit possible, il est ncessaire que ces objets aient t utiliss dans l'application avant d'tre tlchargs vers l'automate.

Exemple La plage d'objets valides est comprise entre 0 et la rfrence maximum autorise TWD USE 10AE

pour ce type d'objet. Par exemple, si la rfrence maximum autorise pour les mots mmoire dans votre application est %MW9, les zones %MW0 %MW9 sont alloues. Dans cet exemple, %MW10 n'est pas valide. Aucun accs cette zone n'est autoris, aussi bien de manire interne qu'externe.


TWD USE 1

Objets bits

Introduction Les objets bits sont des variables logicielles de type bit qui peuvent tre utiliss comme des oprandes et tests par des instructions boolennes. Vous trouverez ci-dessous la liste des objets bits :z Bits d'E/Sz Bits internes (bits mmoire)

Liste deoprandType

Valeurs immdiaEntresSorties

AS-InterEntresSorties

Interne (mmoir

Systme0AE 27

z Bits systmez Bits tapez Bits extraits de mots

s bits es

Le tableau suivant rpertorie et dcrit les principaux objets bits qui sont utiliss comme oprandes dans des instructions boolennes.

Description Repre ou valeur Nombre maximal Accs en criture (1)

tes0 ou 1 (False ou True) 0 ou 1 - -

Ces bits sont les "images logiques" des tats lectriques des E/S. Ils sont stocks dans la mmoire de donnes et sont mis jour chaque scrutation de la logique du programme.

%Ix.y.z (2)%Qx.y.z (2)

Remarque (4) NonOui

face Ces bits sont les "images logiques" des tats lectriques des E/S. Ils sont stocks dans la mmoire de donnes et sont mis jour chaque scrutation de la logique du programme.

%IAx.y.z%QAx.y.z

Remarque (5)NonOui

e)Les bits internes sont des zones de mmoire internes utilises pour stocker des valeurs intermdiaires lorsqu'un programme est en cours d'excution. Remarque : Les bits d'E/S non utiliss ne peuvent pas tre employs comme des bits internes.

%Mi 128 TWDLCA10DRF, TWDLCA16DRF256 Tous les autres automates

Oui

Les bits systme %S0 %S127 surveillent le bon fonctionnement de l'automate ainsi que la bonne excution du programme de l'application.

%Si 128 Selon i


28

Blocs fonction

Les bits des blocs fonction correspondent aux sorties des blocs fonction. Ces sorties peuvent tre directement cbles ou exploites en tant qu'objet.

%TMi.Q, %Ci.P, etc.

Remarque (4) Non (3)

Blocs fonction rversib

Blocs fonction programms l'aide d'instructions de programmation rversible

E, D, F, Q, TH0, TH1

Remarque (4) Non

Extraits mots

Etapes Grafcet

Type Description Repre ou valeur Nombre maximal Accs en criture (1)TWD USE 10AE

Lgendes :1. Ecrit par le programme ou l'aide de l'diteur de table d'animation.2. Reportez-vous la section "Reprage des Entres/Sorties".3. Ces bits, l'exception de %SBRi.j et de %SCi.j, sont accessibles en criture et

en lecture.4. Ce nombre est dtermin par le modle de l'automate.5. O, x = adresse du module d'expansion (0..7); y = adresse AS-Interface (0A..31B); z

= numro de voie (0..3). (Voir Adressage des entres/sorties associes aux quipements esclaves connects sur bus AS-Interface V2, p. 228.)

les BLK, OUT_BLK et END_BLK.de Pour certains mots, un des 16 bits est

extrait en tant que bit oprande.Variable Variable Variable

Les bits %X1 %Xi sont associs aux tapes Grafcet. Le bit tape Xi est l'tat 1 lorsque l'tape correspondante est active et l'tat 0 lorsqu'elle est dsactive.

%X21 62 TWDLCA10DRF, TWDLCA16 DRF96 TWDLCA24DRF, TWDLCA40DRF et automates modulaires

Oui


TWD USE 1

Objets mots

Introduction Les objets mots sont reprs sous la forme de mots de 16 bits rangs dans la mmoire de donnes et pouvant contenir un entier compris entre 32 768 et 32 767 (sauf pour le bloc fonction compteur rapide (FC) qui est compris entre 0 et 65 535).Exemples d'objets mots :z Valeurs immdiates

Formats0AE 29

z Mots internes (%MWi) (mots mmoire)z Mots constants (%KWi)z Mots changes E/S (%IWi, %QWi%)z Mots d'E/S analogiques AS-Interface (IWAi, %QWAi)z Mots systme (%SWi)z Blocs fonction (donnes de configuration et/ou d'excution)

de mot Le contenu des mots ou des valeurs est rang dans la mmoire utilisateur sous la forme d'un code binaire 16 bits (complment deux) utilisant la convention suivante :

Pour les notations binaires signes, le bit 15 est attribu, par convention, au signe de la valeur code :z Le bit 15 est rgl sur 0 : le mot contient une valeur positive.z Le bit 15 est rgl sur 1 : le mot contient une valeur ngative (les valeurs

ngatives sont exprimes en complment de deux).Il est possible d'entrer et de rcuprer les mots et les valeurs immdiates sous les formats suivants :z Dcimal

Min : -32 768, Max : 32 767 (1 579, par exemple)z Hexadcimal

Min : 16#0000, Max : 16#FFFF (16#A536, par exemple)Syntaxe alternative : #A536

F0

|+

E1

1638

4

D0

8192

C1

4096

B0

2048

A0

1024

91

512

80

256

7

0

128

61

6450

3240

16

31

8

21

4

10

2

01

1

Position du bit

Etat du bit

Valeur du bit


30

Description des objets mots

Le tableau suivant dcrit les objets mots.

Mots Description Repre ou valeur Nombre maximal

Accs en criture (1)

Valeurs immdiates

Il s'agit d'entiers dont le format est identique celui des mots de 16 bits. Cela permet d'attribuer des valeurs ces mots.

-

Non

Base 10 -32 768 32 767

Interne (mmoir

Constan

Systme

Blocs fonctionMots d'changrseau

Mots d'EanalogiqTWD USE 10AE

Base 16 16#0000 16#FFFF

e)Mots utiliss pour ranger des valeurs dans la mmoire des donnes au cours du fonctionnement. Les mots %MW0 %MW255 sont directement lus et crits par le programme.

%MWi 3 000 Oui

te Mmorisent les constantes ou les messages alphanumriques. Leur contenu peut tre crit ou modifi uniquement l'aide de TwidoSoft et en cours de configuration. Le programme ne peut accder aux mots constants allant de %KW0 %KW63 qu'en lecture.

%KWi 256 Oui,uniquement l'aide de TwidoSoft

Ces mots de 16 bits comportent plusieurs fonctions :z Ils permettent l'accs aux donnes provenant

directement de l'automate en lisant les mots %SWi.

z Ils effectuent des oprations sur l'application (l'ajustement des blocs horodateurs, par exemple).

%SWi 128 Selon i

Ces mots correspondent aux paramtres ou aux valeurs courantes des blocs fonction.

%TM2.P, %Ci.P, etc.

Oui

e Attribus aux automates connects en tant que Liaisons distantes. Ces mots sont utiliss pour la communication entre les automates :Entre rseau %INWi.j 4 par liaison

distanteNon

Sortie rseau %QNWi.j 4 par liaison distante

Oui

/S ues

Attribus aux entres et sorties analogiques des modules esclaves AS-Interface.Entres analogiques %IWAx.y.z Remarque (3) NonSorties analogiques %QWAx.y.z Remarque (3) Oui


TWD USE 1

Bits extraits Il est possible d'extraire un des 16 bits partir des mots suivants :Circuit interne %MWi:Xk 1 500 OuiSystme %SWi:Xk 128 Dpend de iConstante %KWi:Xk 64 Non

Mots Description Repre ou valeur Nombre maximal

Accs en criture (1)0AE 31

Entre %IWi.j:Xk Remarque (2) NonSortie %QWi.j:Xk Remarque (2) OuiEntre esclave AS-Interface %IWAx.y.z:Xk Remarque (2) NonSortie esclave AS-Interface %QWAx.y.z:Xk Remarque (2) OuiEntre rseau %INWi.j:Xk Remarque (2) NonSortie rseau %QNWi.j:Xk Remarque (2) Oui

Note : 1. Ecrit par le programme ou l'aide de l'diteur de table d'animation.2. Ce nombre est dtermin par la configuration.3. O, x = adresse du module d'expansion (0..7); y = adresse AS-Interface

(0A..31B); z = numro de voie (0..3). (Voir Adressage des entres/sorties associes aux quipements esclaves connects sur bus AS-Interface V2, p. 228.)


32

Objets flottants et mots doubles

Introduction Le logiciel TwidoSoft permet d'effectuer des oprations sur les objets flottants et mots doubles entiers.Un flottant est un argument mathmatique qui possde une dcimale dans son expression (exemples : 3,4E+38, 2,3 ou 1,0).Un mot double entier est constitu de 4 octets stocks dans la mmoire de donnes

Format du flottaTWD USE 10AE

et contenant une valeur comprise entre -2 147 483 648 et +2 147 483 647.

et valeur nt

Le format flottant utilis est celui de la norme IEEE STD 734-1985 (quivalence CEI 559). La longueur des mots est de 32 bits, ce qui correspond des nombres flottants simple prcision.Tableau reprsentant le format d'un flottant :

La valeur du format ci-dessus est dtermine par l'quation suivante : Valeur Flottant 32 bits = * * 1,MantisseLes valeurs flottantes peuvent tre reprsentes avec ou sans exposant, elles doivent toujours comporter une virgule (virgule flottante).Les valeurs flottantes sont comprises entre -3,402824e+38 -1,175494e-38 et 1,175494e-38 3,402824e+38 (valeurs grises sur le schma). Elles comportent aussi la valeur 0 note 0,0..

Lorsqu'un rsultat de calcul est : z infrieur -3,402824e+38, le symbole -1.#INF (pour -infini) est affich.z suprieur +3,402824e+38, le symbole 1.#INF (pour + infini) est affich.z compris entre -1,175494e-38 et 1,175494e-38, il est arrondi 0,0. Une valeur

comprise entre ces bornes ne peut tre saisie en valeur flottante.z indfini (par exemple, racine carre d'un nombre ngatif), le symbole 1.#NAN ou -1.#NAN est affich.La prcision de la reprsentation est de 2-24. Pour la visualisation des nombres flottants, il est inutile d'afficher plus de 6 chiffres aprs la virgule.

Bit 31 Bits {30...23} Bits {22...0}S Exposant Mantisse

Note : z La valeur "1 285" est interprte en tant que valeur entire. Pour pouvoir tre prise en

compte comme valeur flottante, elle doit tre crite sous la forme suivante : "1 285,0"

1( )S 2 Exposant 127( )

-1.#INF -1.#DN 1.#DN 1.#INF

-3.402824e+38 -1.175494e-38 +1.175494e-38 +3.402824e+380


TWD USE 1

Plage limite des fonctions arithmtiques sur des objets flottants

Le tableau suivant dcrit la plage limite des fonctions arithmtiques sur des objets flottants :

Compatmatrie

Fonction arithmtique Plage limite et oprations invalidesType Syntaxe #QNAN (Non valide) #INF (Infini)Racine carre d'un oprande SQRT(x) x < 0 x > 1,7E38AlimentaEXPT(%

LogarithLogarithExponen0AE 33

ibilit lle

Les oprations sur flottants et mots doubles ne sont pas prises en charge par tous les automates Twido.Le tableau suivant dcrit la compatibilit matrielle :

tion d'un entier par un relMF,%MW)

EXPT(y, x)(o : x^y = %MW^%MF)

x < 0 y.ln(x) > 88

me de base 10 LOG(x) x 2,4E38me naturel LN(x) x 1,65E38tiel naturel EXP(x) x < 0 x > 88.0

Automate Twido Mots doubles pris en charge Flottants pris en chargeTWDLMDA40DUK Oui OuiTWDLMDA40DTK Oui OuiTWDLMDA20DUK Oui NonTWDLMDA20DTK Oui NonTWDLMDA20DRT Oui OuiTWDLCA40DRF Oui OuiTWDLCA24DRF Oui NonTWDLCA16DRF Oui NonTWDLCA10DRF Non Non


34

Contrle de validit

Le bit systme %S18 est mis 1 lorsque le rsultat ne se situe pas dans la plage valide. Les bits de mot d'tat %SW17 indiquent la cause d'une erreur au niveau d'une opration sur valeur flottante.Diffrents bits du mot %SW17 :

Descripobjets flmots do

%SW17:X0 Opration incorrecte, le rsultat n'est pas un nombre (1.#NAN ou -1.#NAN)%SW17:X1 Rserv%SW17:X2 Division par 0, le rsultat est l'infini (-1.#INF ou 1.#INF)%SW17%SW17

Type d'o

Valeurs

Flottant Mot dou

Constan

ConstanTWD USE 10AE

Ce mot est remis 0 par le systme lors d'un dmarrage froid et par le programme pour une rutilisation.

tion des ottants et ubles

Le tableau suivant dcrit les objets flottants et mots doubles :

:X3 Rsultat suprieur en valeur absolue +3,402824e+38, le rsultat est l'infini (-1.#INF ou 1.#INF):X4 X15 Rserv

bjet Description Repre Nombre maximal

Accs en criture Forme indexe

immdiates Entiers ou dcimaux dont le format est identique des objets de 32 bits.

- [-] Non -

interne Objets utiliss pour stocker des valeurs dans la mmoire des donnes lorsque le systme est en cours d'excution.

%MFi 1500 Oui %MFi[index]ble interne %MDi 1500 Oui %MDi[index]

te flottante Mmorise les constantes. %KFi 128 Oui, uniquement l'aide de TwidoSoft

%KFi[index]

te double %KDi 128 Oui, uniquement l'aide de TwidoSoft

%KDi[index]


TWD USE 1

Possibilit de recouvrement entre objets

Les mots longueur simple, double et flottants sont stocks au sein de l'espace des donnes dans une mme zone mmoire. Ainsi, le mot flottant %MFi et le mot double %MDi correspondent aux mots longueur simple %MWi et %MWi+1 (le mot %MWi contenant les bits de poids faible et le mot %MWi+1 les bits de poids fort du mot %MFi).Le tableau suivant illustre le recouvrement des mots flottants et des mots doubles internes :

Flottant et double Repre impair Mots internes0AE 35

Le tableau suivant illustre le recouvrement des constantes flottantes et doubles :

Exemple : %MF0 correspond %MW0 et %MW1. %KF543 correspond %KW543 et %KW544.

%MF0 / %MD0 %MW0%MF1 / %MD1 %MW1

%MF2 / %MD2 %MW2%MF3 / %MD3 %MW3

%MF4 / %MD4 %MW4... %MW5

... ...

%MFi / %MDi %MWi%MFi+1 / %MDi+1 %MWi+1

Flottant et double Repre impair Mots internes%KF0 / %KD0 %KW0

%KF1 / %KD1 %KW1%KF2 / %KD2 %KW2

%KF3 / %KD3 %KW3%KF4 / %KD4 %KW4

... %KW5... ...

%kFi / %kDi %KWi%KFi+1 / %KDi+1 %KWi+1


36

Adressage d'objets bits

Syntaxe Ladressage des objets bits dtape, internes et systme doit se conformer la syntaxe suivante :

Descrip

Objets bextraits

Symbole Type dobjet Numro

% M, S ou X i

GroupeSymboleType do

NumroTWD USE 10AE

tion Le tableau suivant dcrit les lments de la syntaxe d'adressage.

Exemples d'adressage d'objets bits :z %M25 = bit interne numro 25z %S20 = bit systme numro 20z %X6 = bit tape numro 6

its de mots

TwidoSoft permet d'extraire un des 16 bits des mots. L'adresse du mot est alors complte par le rang du bit extrait suivant la syntaxe suivante :

Exemples :z %MW5:X6 = bit numro 6 du mot interne %MW5z %QW5.1:X10 = bit numro 10 du mot de sortie %QW5.1

Elment Description% Une variable logicielle doit toujours dbuter par un symbole de pourcentage (%).

bjet M Les bits internes permettent de stocker des valeurs intermdiaires lorsqu'un programme est en cours d'excution.

S Les bits systme donnent des informations d'tat et de contrle relatives l'automate.X Les bits dtape offrent des informations sur l'tat des activits des tapes.i La valeur maximum dpend du nombre dobjets configurs.

Adresse du mot Position k = 0 - 15 rangdu bit dans ladresse du mot.

MOT X k


TWD USE 1

Adressage d'objets mots

Introduction L'adressage d'objets mots doit se conformer la syntaxe dcrite ci-dessous. Veuillez noter que cette syntaxe ne s'applique pas l'adressage d'E/S (reportez-vous la rubrique Reprage des entres/sorties, p. 40) et des blocs fonctions (reportez-vous la rubrique Objets blocs fonction, p. 43).

Syntaxe

DescripGroupeSymboleType do

SyntaxeNumro0AE 37

Ladressage des mots internes, constants et systme doit se conformer la syntaxe suivante :


Exemples d'adressage d'objets mots :z %MW15 = mot interne numro 15z %KW26 = mot constant numro 26z %SW30 = mot systme numro 30

Symbole Syntaxe

% M, K ou S W

Type dobjet Numro

i

Elment Description% Une adresse interne doit toujours dbuter par un symbole de pourcentage (%).

bjet M Les mots internes permettent de stocker des valeurs intermdiaires lorsqu'un programme est en cours d'excution.

K Les mots constants permettent de stocker des valeurs constantes ou des messages alphanumriques. Leur contenu ne peut tre crit ou modifi qu'en utilisant TwidoSoft.

S Les mots systme offrent des informations d'tat et de rgulation relatives l'automate.W Mot de 16 bits.i La valeur maximum dpend du nombre dobjets configurs.


38

Adressage d'objets flottants

Introduction L'adressage d'objets flottants doit se conformer la syntaxe dcrite ci-dessous. Veuillez noter que cette syntaxe ne s'applique pas l'adressage d'E/S (reportez-vous la rubrique Reprage des entres/sorties, p. 40) et des blocs fonctions (reportez-vous la rubrique Objets blocs fonction, p. 43).

Syntaxe


SyntaxeNumroTWD USE 10AE

Ladressage des flottants internes et constants doit se conformer la syntaxe suivante :


Exemples d'adressage d'objets flottants :z %MF15 = flottant interne numro 15z %KF26 = flottant constant numro 26

Symbole Syntaxe

% M ou K F

Type dobjet Numro

i


bjet M Les flottants internes permettent de stocker des valeurs intermdiaires lorsqu'un programme est en cours d'excution.

K Les flottants constants permettent de stocker des valeurs constantes. Leur contenu ne peut tre crit ou modifi qu'en utilisant TwidoSoft.

F Objet de 32 bits.i La valeur maximum dpend du nombre dobjets configurs.


TWD USE 1

Adressage d'objets mots doubles

Introduction L'adressage des objets mots doubles doit se conformer la syntaxe dcrite ci-dessous. Veuillez noter que cette syntaxe ne s'applique pas l'adressage d'E/S (reportez-vous la rubrique Reprage des entres/sorties, p. 40) et des blocs fonctions (reportez-vous la rubrique Objets blocs fonction, p. 43).

Syntaxe


SyntaxeNumro0AE 39

Ladressage des mots doubles internes et constants doit se conformer la syntaxe suivante :


Exemples d'adressage d'objets mots doubles :z %MD15 = mot double interne numro 15z %KD26 = mot double constant numro 26

Symbole Syntaxe

% M ou K D

Type dobjet Numro

i


bjet M Les mots doubles internes permettent de stocker des valeurs intermdiaires lorsqu'un programme est en cours d'excution.

K Les mots doubles constants permettent de stocker des valeurs constantes ou des messages alphanumriques. Leur contenu ne peut tre crit ou modifi qu'en utilisant TwidoSoft.

D Double mot de 32 bits.i La valeur maximum dpend du nombre dobjets configurs.


40

Reprage des entres/sorties

Introduction Chaque point d'E/S (entre/sortie) d'une configuration Twido possde un repre unique. Par exemple, le repre %I0.0.4 est affect lentre 4 d'un automate.Des repres d'E/S peuvent tre affects aux matriels suivants :z Automate configur en tant que matre de liaison distantez Automate configur en tant qu'E/S distante

Rfrenmultiplesortie obobineTWD USE 10AE

z Modules d'E/S d'expansionLe module d'interface bus AS-Interface TWDNOI10M3 et le module bus de terrain CANopen TWDNCO1M utilisent chacun leur propre systme d'adressage des entres/sorties des quipements esclaves relis leur bus :z pour le module TWDNOI10M3, voir Adressage des entres/sorties associes

aux quipements esclaves connects sur bus AS-Interface V2, p. 228 ;z pour le module TWDNCO1M, voir Adressage des PDO du module matre

CANopen, p. 271.

ces s une u une

Un programme peut comporter plusieurs rfrences une mme sortie ou bobine. Seul le rsultat de la dernire rfrence traite est mis jour au niveau des sorties du matriel. Par exemple, %Q0.0.0 peut tre utilis plusieurs fois dans un programme sans qu'un avertissement ne signale la multiplicit des occurrences. Il est donc important de ne valider que lquation qui donnera ltat souhait de la sortie.

ATTENTIONOPRATION INATTENDUELes doublons de sortie ne sont pas contrls et aucun avertissement n'est donn. Vrifiez l'utilisation qui est faite des sorties et des bobines avant de les modifier dans l'application.Le non-respect de cette prcaution peut entraner des lsions corporelles ou des dommages matriels.


TWD USE 1

Format Le reprage des entres et des sorties doit se conformer la syntaxe ci-dessous.

Le reprage des mots d'change en entre et en sortie doit se conformer la syntaxe ci-dessous.

Descrip

Exempl

% I, Q x zSymbole Type d'objet Position de

l'automateNumro de voie

.

point.

pointy

Type d'E/S

% I, Q W y.x

GroupeSymboleType d'o

Positionl'automaType d'E

Numro

Objet d'%I0.0.5%Q0.3.4%I0.0.3%I3.0.1%I0.3.20AE 41

tion Le tableau suivant dcrit la syntaxe de reprage des E/S.

es Le tableau suivant prsente quelques exemples de reprage des E/S.

Symbole Type d'objet Format Type d'E/SpointPositionde l'automate

Elment Valeur Description% - Un repre interne doit toujours dbuter par un symbole de pourcentage (%).

bjet I - Entre. Image logique de l'tat lectrique de l'entre d'un automate ou d'un module d'E/S d'expansion.

Q - Sortie. Image logique de l'tat lectrique de la sortie d'un automate ou d'un module d'E/S d'expansion.

de te

x 01 - 7

Automate matre (matre de liaison distante).Automate distant (esclave de liaison distante).

/S y 01 - 7

E/S de base (E/S locale sur un automate).Modules d'E/S d'expansion.

de voie z 0 - 31 Numro de la voie d'E/S sur l'automate ou le module d'E/S d'expansion. Le nombre de points d'E/S disponibles dpend du modle de l'automate ou du type du module d'E/S d'expansion.

E/S DescriptionEntre n 5 sur la base automate (E/S locale).Sortie n 4 sur le module d'E/S d'expansion dadresse 3 pour la base automate (E/S d'expansion).Entre n 3 sur la base automate.Entre n 1 sur l'automate d'E/S distant dadresse 3 de la liaison distante.Entre n 2 sur le module d'E/S d'expansion dadresse 3 pour la base automate.


42

Adressage rseau

Introduction Les mots rseau %INW et %QNW permettent d'changer des donnes d'application entre les automates d'extension et l'automate matre sur un rseau de liaison distante Twido. Reportez-vous au chapitre Communications , p. 83 pour obtenir plus d'informations.

Format

Descripsyntaxe

Exempl

GroupeSymbole

Type d'o

FormatPosition

Mot

Objet r%INW3.%QNW0TWD USE 10AE

L'adressage rseau doit se conformer la syntaxe suivante.

tion de la Le tableau suivant dcrit la syntaxe d'adressage rseau.

es Le tableau suivant prsente quelques exemples d'adressage rseau.

% IN,QN W x jSymbole Type d'objet Format Position de

l'automateMot

.

point

Elment Valeur Description% - Un repre interne doit toujours dbuter par un symbole de pourcentage

(%).bjet IN - Mot d'entre rseau. Transfert de donnes de l'automate matre vers

l'automate d'extension.QN - Mot de sortie rseau. Transfert de donnes de l'automate d'extension

vers l'automate matre.W - Mot de 16 bit.

de l'automate x 01 - 7

Automate matre (matre de liaison distante).Automate distant (esclave de liaison distante).

j 0 - 3 Chaque automate d'extension utilise un maximum de quatre mots pour assurer l'change de donnes avec l'automate matre.

seau Description1 Mot rseau n1 de l'automate distant n3..3 Mot rseau n3 de la base automate.


TWD USE 1

Objets blocs fonction

Introduction Les blocs fonction contiennent des objets bits et des mots spcifiques accessibles par le programme.

Exemple de bloc fonction

L'illustration suivante prsente un bloc fonction compteur.

Objets b

Objets m0AE 43

its Les objets bits correspondent aux sorties des blocs. Les instructions boolennes de test permettent d'accder ces bits selon l'une ou l'autre de ces mthodes :z directement (LD E, par exemple) si les bits sont relis au bloc par une

programmation rversible (voir Principes de programmation de blocs fonction standards, p. 394) ;

z en spcifiant le type de bloc (LD %Ci.E, par exemple).Les instructions permettent d'accder aux entres.

ots Les objets mots correspondent aux paramtres et valeurs spcifis suivants :z Paramtres de configuration des blocs : le programme peut accder certains

paramtres (paramtres de prslection, par exemple), mais pas d'autres (base temps, par exemple).

z Valeurs courantes : %Ci.V, la valeur de comptage courante, par exemple.

Bloc compteur/dcompteur

R E

S D

CD F

CU

%Ci

ADJ Y%Ci.P 9999


44

Objets mots Les objets mots doubles augmentent les capacits de calcul de votre automate Twido lors de l'excution de fonctions systme telles que les compteurs rapides (%FC ou %VFC) et les gnrateurs d'impulsions (%PLS).Le reprage des objets mots doubles 32 bits utiliss avec les blocs fonction consiste uniquement ajouter des objets mots standard avec le caractre "D" la syntaxe d'origine. L'exemple suivant indique comment reprer la valeur courante d'un compteur rapide (FC) au format standard et au format mot double.z %FCi.V est la valeur courante du compteur rapide (FC) au format standard.z %FCi.VD est la valeur courante du compteur rapide (FC) au format mot double.

Objets accessile progrTWD USE 10AE

bles par amme

Reportez-vous aux sous-chapitres suivants pour connatre la liste des objets accessibles par le programme.z Pour les blocs fonction lmentaires, reportez-vous au sous-chapitre Blocs

fonctions standards, p. 392. z Pour les blocs fonction avancs, reportez-vous au sous-chapitre Objets mots et

objets bits associs des blocs fonction avancs, p. 442.

Note : Les objets mots doubles ne sont pas pris en charge par tous les automates Twido. Reportez-vous au sous-chapitre Compatibilit matrielle, p. 33 pour savoir si votre automate Twido accepte les mots doubles.


TWD USE 1

Objets structurs

Introduction Les objets structurs sont des ensembles forms par des objets adjacents. Twido prend en charge les types d'objet structur suivants :z Chanes de bitsz Tables de motsz Tables de mots doubles

Chanes0AE 45

z Tables de mots flottants

de bits Les chanes de bits sont composes d'une srie de bits objet adjacent du mme type et dont la longueur (L) est dfinie. Exemple : Chane de bits %M8:6

Les chanes de bits peuvent tre utilises avec l'instruction d'affectation (voir Instructions d'affectation, p. 415).

Note : %M8:6 est correct (car 8 est un multiple de 8), alors que %M10:16 ne l'est pas (10 n'est pas un multiple de 8).

%M8 %M9 %M10 %M11 %M12 %M13


46

Types de bit disponibles

Types de bit disponibles pour les chanes de bits :

Tables d

Types ddisponi

Type Repre Taille maximale Accs en critureBits d'entre TOR %I0.0:L ou %I1.0:L (1) 0


TWD USE 1

Tables de mots doubles

Les tables de mots doubles sont composes d'une srie d'objets adjacents du mme type et dont la longueur (L) est dfinie.Exemple : Table de mots doubles %KD10:7

Types ddouble disponi

Tables flottants

Types dflottant disponi

%KD10 32 bits0AE 47

Les tables de mots doubles peuvent tre utilises avec l'instruction d'affectation (voir Instructions d'affectation, p. 415).

e mot

bles

Types de mot disponibles pour les tables de mots doubles :

de mots Les tables de mots flottants sont composes d'une srie d'objets adjacents du mme type et dont la longueur (L) est dfinie.Exemple : Table de mots flottants %KF10:7

Les tables de mots flottants peuvent tre utilises avec l'instruction d'affectation (voir Instructions d'affectation).

e mot

bles

Types de mot disponibles pour les tables de mots flottants :

%KD22

Type Repre Taille maximale Accs en critureMots internes %MDi:L 0


48

Objets indexs

Introduction Un mot index est un mot simple ou double ou un flottant comportant un repre d'objet index. Il existe deux types de reprage d'objet :z reprage directz reprage index

Reprag

Reprag

Objets disponile reprindexTWD USE 10AE

e direct Le repre direct d'un objet est dfini au moment de l'criture du programme.Exemple : %M26 est un bit interne dont le repre direct est 26.

e index L'indexation du repre d'un objet permet de modifier ce repre en attribuant un index au repre direct d'un objet. Le contenu de l'index est ajout au repre direct de l'objet. L'index est dfini par un mot interne %MWi. Le nombre de "mots indexs" est illimit.Exemple : %MW108[%MW2] est un mot dont le repre est compos du repre direct 108 et du contenu du mot %MW2.Si la valeur du mot %MW2 est 12, le fait d'crire dans %MW108[%MW2] quivaut crire dans %MW120 (108 + 12).

bles pour age

Le tableau suivant rpertorie les diffrents types d'objet disponibles pour le reprage index.

Les objets indexs peuvent tre utiliss avec les instructions d'affectation (voir Instructions d'affectation, p. 415 pour mots simples et doubles) et dans les instructions de comparaison (voir Instructions de comparaison, p. 420 pour mots simples et doubles). Ce type de reprage permet de scruter individuellement un ensemble d'objets du mme type (tels que des mots internes ou des constantes), en modifiant le contenu de l'objet index via le programme.

Type Repre Taille maximale Accs en critureMots internes %MWi[MWj] 0 i+%MWj


TWD USE 1

Bit systme de dbordement d'index %S20

Un dbordement d'index se produit lorsque le repre d'un objet index dpasse les limites de la zone mmoire contenant le mme type d'objet. Pour rsumer :z Le repre de l'objet plus le contenu de l'index sont infrieurs 0.z Le repre de l'objet plus le contenu de l'index sont suprieurs au plus grand mot

directement rfrenc dans l'application. Le nombre maximum est 2 999 (pour les mots %MWi) ou 255 (pour les mots %KWi).

En cas de dbordement d'index, le systme provoque la mise 1 du bit systme %S20 et une valeur d'index gale 0 est affecte l'objet.0AE 49

Note : L'utilisateur est responsable du contrle des dbordements. Le bit %S20 doit tre lu par le programme utilisateur pour un traitement ventuel. La remise zro est la charge de l'utilisateur.%S20 (tat initial = 0) :z Sur dbordement d'index : mise 1 par le systme.z Acquittement de dbordement : mise 0 par l'utilisateur, aprs modification de l'index.


50

Symbolisation d'objets

Introduction Les symboles permettent de rprer des objets du langage logiciel Twido, l'aide de noms ou de mnmoniques personnaliss. L'utilisation de symboles permet d'examiner et d'analyser rapidement la logique d'un programme et simplifie significativement les procdures de dveloppement et de test d'une application.

Exempl

Instructla dfinsymbol

Edition symbolTWD USE 10AE

e Par exemple, le symbole WASH_END pourrait tre utilis pour identifier un bloc fonction horodateur correspondant la fin d'un cycle de lavage. L'utilisation de ce nom se rvlera beaucoup plus pratique que celui du repre du programme, tel que %TM3.

ions pour ition de es

Les noms de symboles doivent rpondre aux exigences suivantes :z Ces noms doivent comporter un maximum de 32 caractres.z Ces noms peuvent uniquement comporter des lettres (A-Z), des nombres (0 -9)

et des traits de soulignement (_).z Le premier caractre de ces noms doit tre alphanumrique ou accentu. Ces

noms ne peuvent pas comporter de signe de pourcentage (%).z Ces noms ne peuvent pas contenir d'espaces ou de caractres spciaux.z Aucune distinction ne sera faite entre les majuscules et les minuscules. Par

exemple, "Pompe1" et "POMPE1" correspondront au mme symbole et ne pourront par consquent tre utiliss qu'une seule fois dans l'application.

des es

Utilisez l'diteur de symboles pour dfinir et associer des objets de langage. Il est important de signaler que les symboles et leurs commentaires ne sont pas stocks sur l'automate, mais avec l'application, sur le disque dur. Il est donc impossible de transfrer ces symboles vers l'automate, avec l'application.

TWD USE 1 51

3Mmoire utilisateur

Prsen

Objet dchapitre


e ce Ce chapitre offre une description de la structure de la mmoire utilisateur Twido, ainsi que des informations sur son utilisation.

u de ce Ce chapitre contient les sujets suivants :Sujet PageStructure de la mmoire utilisateur 52Backup et restauration sans cartouche de backup, ni cartouche de mmoire tendue

54

Backup et restauration avec une cartouche de backup de 32 Ko 56Utilisation de la cartouche de mmoire tendue 64 Ko 58

Mmoire utilisateur

52

Structure de la mmoire utilisateur

Introduction La mmoire de l'automate accessible par votre application est divise en deux ensembles distincts :z les valeurs de bits ;z les valeurs de mots (valeurs signes 16 bits) et les valeurs de mots doubles

(valeurs signes 32 bits).

Mmoir

Mmoir

Types dstockagmmoirTWD USE 10AE

e bits La mmoire bits est situe dans la mmoire RAM intgre de l'automate. Elle contient l'image des 128 objets bits.

e mots La mmoire mots (16 bits) prend en charge les lments suivants :z Mots dynamiques : mmoire d'excution (stocke uniquement dans la RAM).z Mots (%MW) et mots doubles (%MD) mmoire : donnes dynamiques

systme et donnes systme.z Programme : descripteurs et code excutable des tches.z Donnes de configuration : mots constante, valeurs initiales et configuration

des entres/sorties.

e e e

Les automates Twido disposent des trois types de stockage mmoire suivant :z RAM

Mmoire volatile interne : contient des mots dynamiques, des mots mmoire, des donnes de configuration et de programme.

z EEPROMMmoire EEPROM intgre de 32 Ko permettant une sauvegarde interne des donnes et du programme. Elle protge le programme des altrations causes par une dfaillance de pile ou une coupure secteur de plus de 30 jours. Elle contient des donnes de programme et de configuration. Elle comporte un maximum de 512 mots mmoire. Le programme n'est pas sauvegard si une cartouche de mmoire tendue de 64 K est en cours d'utilisation et que Twido a t configur pour accepter cette cartouche de mmoire.

z Cartouche de sauvegarde de 32 KCartouche externe en option utilise pour enregistrer un programme et transfrer ce programme vers d'autres automates Twido. Elle peut tre utilise pour mettre jour le programme dans la RAM de l'automate. Elle contient un programme et des constantes, mais aucun mot mmoire.

z Cartouche de mmoire tendue de 64 KCartouche externe en option qui stocke un programme jusqu' 64 K. Doit rester raccorde l'automate tant que le programme est utilis.

Mmoire utilisateur

TWD USE 1

Enregistrement de la mmoire

Les mots mmoire et le programme de votre automate peuvent tre enregistrs dans les lments suivants :z RAM (jusqu' 30 jours avec une pile satisfaisante)z EEPROM (32 Ko maximum)Le transfert du programme depuis la mmoire EEPROM vers la mmoire RAM s'effectue automatiquement, lorsqu'il y a perte du programme dans la RAM (ou en cas d'absence de pile).Notez qu'il est galement possible d'effectuer un transfert manuel l'aide de TwidoSoft.

Configude la m

Type de

RAM intMm 1*RAM exMm 2*EEPROEEPROTaille mSauvega

Type de

RAM intMm 1*RAM exMm 2*EEPROEEPROTaille mSauvega0AE 53

rations moire

Les tableaux suivants prsentent les configurations de mmoire possibles des automates Twido (compacts et modulaires).

(*) Mm 1 et Mm 2 en utilisation mmoire.(**) dans ce cas la cartouche 64 Ko doit tre installe sur Twido et dclare dans la configuration, si elle n'est pas dj dclare,(***) rserv la sauvegarde des premiers 512 mots %MW ou des premiers 256 mots doubles %MD.

mmoireAutomates compacts10DRF 16DRF 24DRF 40DRF

(32 k)40DRF**(64 k)

erne 10 Ko 10 Ko 10 Ko 10 Ko 10 Ko

terne 16 Ko 32 Ko 32 Ko 64 Ko

M interne 8 Ko 16 Ko 32 Ko 32 Ko 32 Ko***M externe 32 Ko 32 Ko 32 Ko 32 Ko 64 Koaximale du programme 8 Ko 16 Ko 32 Ko 32 Ko 64 Korde externe maximale 8 Ko 16 Ko 32 Ko 32 Ko 64 Ko

mmoireAutomates modulaires20DUK20DTK

20DRT40DUK40DTK (32 k)

20DRT40DUK40DTK** (64 k)

erne 10 Ko 10 Ko 10 Ko

terne 32 Ko 32 Ko 64 Ko

M interne 32 Ko 32 Ko 32 Ko***M externe 32 Ko 32 Ko 64 Koaximale du programme 32 Ko 32 Ko 64 Korde externe maximale 32 Ko 32 Ko 64 Ko

Mmoire utilisateur

54

Backup et restauration sans cartouche de backup, ni cartouche de mmoire tendue

Introduction Ce sous chapitre dtaille l'utilisation des fonctions de backup et de restauration de la mmoire dans les automates modulaires et compacts sans backup cartouche de mmoire, ni cartouche de mmoire tendue raccorde.

Prsentation Les programmes Twido, les mots mmoire et les donnes de configuration peuvent tre sauvegards l'aide de l'EEPROM interne des automates. Etant donn que le backup

Structummoir

ProgramBackupTWD USE 10AE

d'un programme dans l'EEPROM interne efface tout mot mmoire pralablement sauvegard, effectuez tout d'abord le backup du programme, puis des mots mmoire configurs. Les donnes dynamiques peuvent tre stockes dans les mots mmoire, puis sauvegardes dans l'EEPROM. Si aucun programme n'est sauvegard dans l'EEPROM interne, vous ne pouvez pas y sauvegarder des mots mmoire.

re de la e

Ci-dessous est prsent un schma de la structure de mmoire d'un automate. Les flches montrent les lments pouvant tre sauvegards dans l'EEPROM depuis la RAM :

me Pour sauvegarder votre programme dans l'EEPROM, procdez comme suit.

Programme

Donnes de configuration

%MWs

Mots dynamiques

Programme


%MWs

RAM

EEPROM

Etape Action1 L'lment suivant doit tre vrifi :

Le programme dans la RAM est valide.2 Dans la fentre du logiciel Twido, droulez le menu Automate et cliquez sur Backup.

Mmoire utilisateur

TWD USE 1

Restauration du programme

Lors de la mise sous tension, il existe une mthode pour restaurer le programme dans la RAM depuis l'EEPROM (si aucune cartouche ou mmoire tendue n'est en place) :z Le programme de la RAM n'est pas validePour restaurer un programme manuellement depuis l'EEPROM, procdez comme suit :z Dans la fentre du logiciel Twido, droulez le menu Automate et cliquez sur Restituer.

Donnes (%MWs) Backup

Pour effectuer le backup de vos donnes (mots mmoire) dans l'EEPROM, procdez comme suit :

Restaurdonne(%MWs0AE 55

ation des s )

Restaurez %MWs manuellement en dfinissant le bit systme %S95 sur 1.Les lments suivants doivent tre vrifis :z Une application de backup valide est prsente dans l'EEPROMz L'application dans la RAM correspond l'application de backup dans l'EEPROMz Les mots mmoire de backup sont valides.

Etape Action1 Les lments suivants doivent tre vrifis :

Un programme valide est prsent dans la RAM (%SW96:X6=1).Le mme programme valide est dj sauvegard dans l'EEPROM.Les mots mmoire sont configurs dans le programme.

2 Dfinir %SW97 par rapport la longueur des mots mmoire sauvegarder.Remarque : La longueur ne peut pas dpasser la longueur du mot mmoire configur et doit tre suprieure 0, mais infrieure ou gale 512.

3 Dfinir %SW96:X0 sur 1.

Mmoire utilisateur

56

Backup et restauration avec une cartouche de backup de 32 Ko

Introduction Ce sous-chapitre dcrit l'utilisation des fonctions de backup et de restauration de la mmoire dans les automates modulaires et compacts quips d'une cartouche de backup de 32 Ko.

Prsentation La cartouche de backup est utilise pour sauvegarder un programme et le transfrer vers d'autres automates Twido. Elle doit tre retire d'un automate et mise de ct

StructummoirTWD USE 10AE

une fois le programme install ou sauvegard. Seules les donnes du programme et les donnes de configuration peuvent tre sauvegardes dans la cartouche (%MWs ne peut pas tre sauvegard dans la cartouche de backup de 32 Ko). Les donnes dynamiques peuvent tre stockes dans les mots mmoire, puis sauvegardes dans l'EEPROM. Une fois l'installation du programme termine, tout %MWs sauvegard dans l'EEPROM interne avant l'installation sera perdu.

re de la e

Ci-dessous est prsent un schma de la structure de mmoire d'un automate avec une cartouche de backup connecte. Les flches montrent les lments pouvant tre sauvegards dans l'EEPROM et la cartouche depuis la RAM :

Programme


%MWs

Mots dynamiques

Programme


%MWs

Programme


RAM

EEPROM

Cartouchede backup

Mmoire utilisateur

TWD USE 1

Programme Backup

Pour effectuer un backup de votre programme dans la cartouche de backup, procdez comme suit :

Restaurprogram

Donne(%MWs

Restaurdonne(%MWs

Etape Action1 Mettez l'automate hors tension.2 Raccordez la cartouche de backup.3 Mettez l'automate sous tension.4 Dans la fentre du logiciel Twido, droulez le menu Automate et cliquez sur Backup.5 Mettez l'automate hors tension.0AE 57

ation du me

Pour charger un programme sauvegard sur une cartouche de backup dans un automate, procdez comme suit :

s ) Backup

Pour effectuer le backup de vos donnes (mots mmoire) dans l'EEPROM, procdez comme suit :

ation des s )

Restaurez %MWs manuellement en dfinissant le bit systme %S95 sur 1.Les lments suivants doivent tre vrifis :z Une application de backup valide est prsente dans l'EEPROMz L'application dans la RAM correspond l'application de backup dans l'EEPROMz Les mots mmoire de backup sont valides

6 Retirez la cartouche de backup de l'automate.

Etape Action1 Mettez l'automate hors tension.2 Raccordez la cartouche de backup.3 Mettez l'automate sous tension.

(Si le dmarrage automatique est configur, vous devez nouveau effectuer la mise sous tension pour entrer en mode d'excution.)

4 Mettez l'automate hors tension.5 Retirez la cartouche de backup de l'automate.

Etape Action1 Les lments suivants doivent tre vrifis :

Un programme valide est prsent dans la RAM.Le mme programme valide est dj sauvegard dans l'EEPROM.Les mots mmoire sont configurs dans le programme.

2 Dfinir %SW97 par rapport la longueur des mots mmoire sauvegarder.Remarque : La longueur ne peut pas dpasser la

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