TP2 SIMULATEUR NUMERIQUE 2 – SIMULINK – PENDULE

SIMPLE

BUT

• Calculer la fonction de transfert du pendule simple en tenant compte du frottement dans l’air.

• Simuler les réponses indicielles et fréquentielles

• Calculer les marges de gain et de phase

• Simuler le système bouclé avec ou sans correction

EQUATION FONDAMENTALE DE LA DYNAMIQUE DU CORPS EN

ROTATION

REPRESENTATION D’ETAT DU SYSTEME

• Entrée :• Sortie :• Vecteur d’état :

CALCUL DES FONCTIONS DE TRANSFERT

MANIPULATION

• SYSTEME SOUS FORME DE SCHEMA BLOC

REPONSE INDICIELLE

REPONSE HARMONIQUE: DIAGRAMME DE BODE

CORRECTEUR PROPORTIONNEL

REPONSE INDICIELLE POUR DIFFERENTES VALEURS DE K

REPONSE HARMONIQUE

CONCLUSION

• INFLUENCE DE K SUR LA MARGE DE PHASE ET SUR L’AMORTISSEMENT

• STABILITE DU SYSTEME