Vision et Commande (partie I):

Techniques de reconstruction 3-D en vision par ordinateur

ENSPS 3ème annéeMaster ISTI (PARI), parcours Automatique et Robotique

(2007 – 2008)

Christophe DOIGNONMaître de Conférences ULP

e-mail : christophe.doignon@ensps.u-strasbg.fr http://eavr.u-strasbg.fr/~christophe

Tel : 03 90 24 44 71 (Bureau C129) Pôle API – ENSPS Boulevard Brant 67412 Illkirch, FRANCE

PlanChapitre 1 : Correspondance image – objet

• Transformations géométriques • Modélisation des caméras et problème inverse• Calibration

Chapitre 2 : Correspondance image – image

• Sur l'extraction des primitives• Géométrie épipolaire et stéréovision• Reconstruction et triangulation

Chapitre 3 : Analyse du mouvement

• Mouvement 3D• Matrices d’interaction

Bibliographie Multiple view geometry in computer vision, Andrew Zisserman, Richard Hartley,

Cambridge University Press, ISBN : 0-521-62304-9, 2000, 607 pages.

Introductory techniques for 3-D computer vision, Emanuele Trucco, Alessandro Verri, Prentice Hall, ISBN:0-13-261108-2, 1998, 330 pages

Geometric Invariance in Computer Vision, J. Mundy, A. Zisserman,MIT Press, ISBN: 0-262-13285-0, 1992, 540 pages

Computer and Robot Vision, R.M. Haralick, L.G. Shapiro, Addison-Wesley Publishing, 1992, 0-201-10877-1, (2 volumes), 1340 pages

Digital Image Processing, K. Castleman,Prentice Hall, ISBN: 0-13-211467-4, 1996, 650 pages

Handbook of Image and Video Processing, A. Bovik,Academic Press, ISBN:0-12-119790-5, 2000, 880 pages,

Practical Handbook on Image Processing for Scientific Applications, B. Jähne,CRC Press, ISBN: 0-8493-8906-2, 1997, 536 pages

Image Analysis for the Biological Sciences, C.A. Glasbey and G.W. Horgan,Vic Barnett Editor,Wiley & Sons, ISBN:0-471-93726-6, 1995, 210 pages

Introduction La vision par ordinateur rend compte des relations associant la scène et les

images par l'emploi de capteurs visuels et de modèles mathématiques.Il s’agit :

de la projection dans une image d’un élément de la scène,des liens entre différentes projections de la scène,de la reconstruction géométrique de scène à partir des projections dans les images.

Les applications sont variées :

Localisation, navigation, suivi,Reconnaissance,Modélisation,Contrôle dimensionnel, surveillance,Réalité augmentée et aide à la synthèse d’images.

Surveillance des carrefours, forêts et zones agricoles

Applications – 1

Reconnaissance d’empreintes digitales

Applications – 2

Détection des mouvements de fluide

Applications – 3

Détection des défauts – Contrôle de la qualité

Applications – 4

Mosaïque d’images – Visualisation des reliefs

Applications – 5

Guidage par imagerie médicale

Applications – 6