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GRAFCET - Gestion de 2 chariots

Considrons deux chariots C1et C2qui peuvent se dplacer respectivement entre les points A1et B1, et A2et B2, sur deux rails indpendants de longueur quelconque.Ils sont quips de capteurs de fin de course respectifs a1et b1, et a2et b2Les dplacements de ces chariots sont commands par deux moteurs deux sens de rotationD1et G1, et D2et G2respectivement. Les vitesses des deux chariots sont quelconques.

Lorsquun oprateur appuie sur le bouton m, et si les deux chariots sont en A1et A2, alorsceux-ci partent simultanment vers la droite, jusqu atteindre B1et B2.

Lorsque le chariot Cia atteint le point Bi, il revient immdiatement jusquen Ai. Le cycle est termin lorsque les deux chariots sont dans leur position dorigine Ai.1. Proposer un GRAFCET modlisant le fonctionnement.2. Complter le Grafcet en proposant un Grafcet de mise en condition initiale

Evolution 1 : Supposons de plus que les deux chariots ont un rendez-vous aux points Bi, cest--dire

que le premier chariot Ciqui arrive droite au point Bidoit attendre larrive de lautrechariot droite. Cest alors seulement quils repartiront simultanment vers les points Ai

3. Modifier le GRAFCET de conduite en consquence

Evolution 2 : Lorsquun oprateur appuie sur le bouton m, et si les deux chariots sont en A1et A2, alors

ceux-ci partent simultanment vers la droite pour effectuer un aller retour (A1B1 puis B1A1pour le chariot C1et A2B2puis B2A2pour le chariot C2).

Le premier chariot qui revient son point de dpart effectue seul un aller retoursupplmentaire.

4. Modifier le GRAFCET de conduite en consquence

Evolution 3 :

Lorsquun oprateur appuie sur le bouton m et si les deux chariots sont en A1et A2alorsceux-ci partent simultanment vers la droite. Un chariot Ciqui arrive droite au point Bisarrte. Le retour des deux chariots seffectue : soit ds que les deux chariots ont atteint B1et B2, soit ds que C1a atteint B1depuis 10 secondes. Dans ce cas, C2repart vers la

gauche sans avoir atteint B2.Dans tous les cas, les deux chariots repartent simultanment vers la gauche.5. Modifier le GRAFCET de conduite en consquence

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1. GRAFCET - Manipulateur pneumatique

Le manipulateur pneumatique prsent ci-aprs est utilis pour lapprovisionnement en tlesdune presse plieuse. Il est quip de 4 mouvements (une rotation daxe vertical, deuxtranslations et une prhension) qui lui permettent deffectuer le cycle suivant :A partir du point 1 et si une pice est prsente dans le magasin (ppm= 1) il avance jusquaupoint 2 o il prend une pice. Il va la prsenter devant la presse au point 5, en passantsuccessivement aux points 3 et 4. Il la dpose ensuite dans la presse au point 7 si celle-ci atermin de plier la pice prcdente.

Le magasin tles plates est quip dun distributeur automatique et la dpose de la pice

brute par le manipulateur sur la presse provoque automatiquement lvacuation de la piceprcdemment plie.

Le cycle de fonctionnement de cette installation peut tre dcompos en 4 tches :o Tche 1 Le pliage dune tle plate par la presse. Cette tche nest excute que si une

pice est prsente dans la presse (ppp= 1).o Tche 2 Lapprovisionnement de la presse en tles plates par le manipulateur. Il sagit

du dplacement du point 1 au point 5 en passant par 2, 3 et 4.o Tche 3 La dpose de la tle plate sur la presse.o Tche 4 Le retour du manipulateur de la presse vers le magasin.

La rotation du manipulateur de 4 vers 5 est commande par laction R+ et de 8 vers 1 par R-. Latranslation vers lavant est commande par T+ et vers larrire par T-.La translation vers le haut est commande par V+ et vers le bas par V-.A chaque position 1 8 un capteur indique la prsence du manipulateur. A ces capteurs sontassocis les variables pi: par exemple lorsque le manipulateur est en position 2 la tle plate estaimante.

1 Proposer un GRAFCET hirarchis de conduite du processus. La contrainte est deminimiser le temps ncessaire pour alimenter la presse et plier les tles.