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Constructeur de Robots Pour les Loisirs Innovants et Pour l’Enseignement

Documentation POB-TOOLS

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1 Introduction POB-TOOLS est un outil pour programmer, charger et débuguer le module POB-EYE.

Vous pouvez créer un dictionnaire de forme, créer des images pour le POB-LCD128, gérer un projet, compiler votre code source C et flasher votre application dans le POB-EYE.

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2 Installer POB-TOOLS Sur le CD livré avec le module POB-EYE, vous trouverez deux fichiers. � Installation du compilateur GNUARM Le premier fichier « bu-2.15_gcc-3.4.1-c-c++-java_nl-1.12.0_gi-6.0.exe » est le compilateur. L’outil POB-TOOLS utilise le compilateur GNUARM pour créer votre application. Pour installer GNUARM, cliquez sur ce fichier.

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� Installation de POB-TOOLS Cliquez sur "pobtools_setup.exe" pour lancer l'installation de POB-Tools.

Suivez les instructions pour installer POB-Tools sur votre ordinateur.

� Mise à jour POB-TOOLS Vous pouvez trouver des mises à jour de l'outil POB-TOOLS dans la section " Téléchargement " du site www.pob-technology.com.

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3 Configurer Lors du premier lancement de l'outil POB-TOOLS, il faut configurer le logiciel pour un fonctionnement optimal.

- Sélectionnez le répertoire par défaut où vos

projets seront crées. - Sélectionnez le chemin vers le compilateur

GNUARM. Si vous avez installé GNUARM avec les paramètres par défaut, le chemin est : C:\Program Files\GNUARM\bin.

- Choisissez le port série de votre ordinateur

sur lequel le POB-EYE est connecté. - Sélectionnez la langue de l’interface. - Activez l’aide contextuelle (ou non).

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4 Développer avec le POB-TOOLS � Gérer un projet POB-TOOLS

- Le bouton « Nouveau » permet de créer un nouveau projet (extension .pobtools). Remarque : Si vous sélectionnez un projet existant, le contenu de ce projet sera perdu. - Le bouton « Ouvrir » permet d’ouvrir un projet. - Le bouton « Enregistrer » permet de sauvegarder votre travail en cours dans le

projet. - Le bouton « Enregistrer sous… » permet d’enregistrer votre travail dans un

nouveau projet.

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� Créer un dictionnaire de forme

POB-Pattern permet de créer un dictionnaire de formes. Ce dictionnaire permet de retrouver

des formes dans une image capturée par POB-EYE. POB-Pattern va générer un fichier à inclure dans votre code par la commande " #include

nom_fichier.h ". Ce fichier " .h " contient le tableau des formes reconnues par le module POB-EYE. Le principe de ce fichier est le même que celui du POB-Bitmap.

La reconnaissance de forme est ensuite effectué à l'aide des fonctions de la librairie fournit avec l'outil POB-TOOLS.

La reconnaissance de forme s'effectue à l'aide de la fonction « IdentifyForm ».

Cette fonction utilise l'image de la caméra et le dictionnaire de formes pour reconnaître une image. La fonction remplit un tableau des différentes formes reconnues dans l'image et retourne le nombre de formes reconnues. Pour plus de clarté dans votre code, vous pouvez utiliser les " #define " du fichier " .h " au lieu de numéro pour identifier les formes reconnues. Dans l'exemple précédent, la forme 3 devient IDP_TRIANGLE.

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La création du dictionnaire de formes s'effectue en quatre étapes : 1 – Ouvrir la fenêtre POB-Pattern. 2 – Nommer le dictionnaire : Sélectionner un nouveau dictionnaire de formes. 3 – Sélectionner les fichiers bitmap à ajouter. 4 – Créer le dictionnaire de forme.

Remarque : Les images ajoutées doivent respecter le format suivant : Bitmap 256 couleurs, d’une taille de 100 par 100 pixels.

Les formes doivent être noir sur fond rouge.

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Pour obtenir un dictionnaire correct, il faut respecter les conditions suivantes : - La forme doit prendre le maximum de place dans le cadre de 100 par 100 pixels.

- La forme doit éviter les petits détails.

- La forme ne doit avoir aucun vide.

Le dessin n'est pas assez étendu La place est totalement utilisée

La forme a un vide! La forme n’a pas de vide

Détail trop petit Le détail est assez grand

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� Créer une liste d’image pour le POB-LCD128

L’onglet POB-Bitmap génère des ressources graphiques pour POB-LCD128 (l'écran LCD

vendu par POB-Technology). POB-LCD128 permet, par exemple, de visualiser en temps réel ce que voit la caméra ou de créer une interface graphique.

POB-Bitmap va générer un fichier à inclure dans votre code par la commande « #include

nom_de_votre_fichier.h ». Ce fichier « .h » contient un tableau d’images, dans lequel l’utilisateur vient chercher les bitmaps dont il a besoin pour son affichage.

Les ressources graphiques sont affichées dans votre application à l'aide de la librairie, incluse dans l'outil de compilation POB-COMPILER. Les fonctions graphiques de cette librairie permettent de gérer la transparence des images et de réaliser la superposition d'image sur l'écran LCD.

Les images sont affichées à l'aide de la fonction " DrawBitmap " :

Cette fonction utilise un numéro pour afficher l'image voulue. Pour plus de clarté dans votre code, POB-Bitmap génère dans le " .h " une série de " #define " à partir du nom des images. L'appel à "DrawBimap" peut ainsi devenir (si le nom du fichier est cross.bmp) :

DrawBitmap(X, Y, 1, Tableau); � DrawBitmap(X, Y, IDB_CROSS, Tableau);

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La génération du fichier " .h " se déroule en quatre étapes.

1 – Ouvrir la fenêtre POB-Bitmap.

2 – Nommer la liste d’images (extension .h)

3 – Ajouter des images bitmaps.

Remarque : Les images ajoutées doivent respecter le format suivant : Bitmap 256 couleurs, d'une taille maximum de 256 par 256 pixels. POB-Bitmap utilise trois couleurs pour gérer l'affichage des ressources graphiques : - Noir : un pixel noir est affiché sur l'écran LCD. - Blanc : un pixel blanc est affiché sur l'écran LCD. - Vert (Rouge 0, Vert 255, Bleu 0) : couleur de transparence (cela permet de superposer des images).

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4 – Créer le fichier d’images. � A propos de la transparence Définition de la couleur de transparence : Cette couleur permet de donner à un pixel la possibilité de ne pas se dessiner. Par ce moyen, on conserve ce qui est déjà dessiné sur un écran. Par exemple avec les deux images suivantes :

Sans la gestion de la couleur de transparence, l'affichage des deux images va donner le résultat suivant (le cercle est affiché en premier puis le triangle en second) :

Le cadre du triangle efface le cercle.

Avec la gestion de la transparence, la superposition d'image est possible. Le résultat obtenu est celui-ci :

La gestion de la transparence permet de conserver le morceau du cercle.

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� Compiler votre application Le module POB-EYE se programme en langage C. L'onglet POB-Compiler permet de créer une application écrite en C pour le module POB-EYE. Pour créer l'application, il suffit de suivre les quatre étapes suivantes : 1 – Ouvrir la fenêtre “POB-Compiler". 2 – Sélectionner le fichier de sortie: extension .hex. 3 – Ajouter les fichiers sources C (extension .c) Si vous avez besoin d’aide sur les fonctions POB-EYE, le bouton “POB-EYE API” permet d’avoir l’aide en ligne.

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4 – Créer l’application. Cliquez sur le bouton " Compile " pour lancer la compilation de votre application. Lors de la compilation, des messages s'afficheront dans la fenêtre appelée "Message des outils". Ces messages sont ceux du compilateur GNUARM. La réussite de la compilation est donnée par la dernière ligne de la console. Si le message " … is successfuly created !!! " apparaît, votre application s'est correctement compilée. Lorsque la compilation échoue, le message " …is not created " apparaît. Il vous faudra alors corriger votre application en fonction des messages du compilateur.

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� Télécharger votre application

Remarque : Avant de charger le programme, le module POB-EYE doit être allumé, en mode " programmation " et relié à votre ordinateur par le câble série. Configurer le module POB-EYE :

- Le POB-EYE doit être relié à votre ordinateur par un câble série. - Le POB-EYE doit être en mode “programmation” : il suffit de placer correctement

l’interrupteur de « programmation/exécution ». - Le port série doit être sélectionné dans la fenêtre « Options » du programme POB-

TOOLS.

Pour charger votre programme, cliquez sur le bouton "Télécharger". Vous devriez voir la barre de progression évoluer. Si un message d'erreur apparaît, il suffit de suivre les indications données pour corriger le problème. Si ce dernier persiste, n'hésitez pas à contacter le support de POB-Technology : [email protected]. Remarque : si le module est déjà alimenté, il suffit de positionner l'interrupteur "Programmation/Exécution" en mode "Programmation" et d'appuyer sur le bouton "reset".

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5 Aide sur l’API POB-EYE

Pour obtenir l’aide sur les fonctions du POB-EYE, vous pouvez ouvrir dans votre navigateur Web le fichier « POB_Documentation.html » dans le répertoire POB-TOOLS ou ouvrir le lien suivant à partir du menu démarrer de Windows : “Menu démarrer\Programmes\PobTools\API Documentation” ou cliquez sur le bouton « Aide » :

Votre navigateur Web doit ouvrir la page suivante :

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6 Outils additionnels Le POB-TOOLS est fourni avec des outils pour vous aider à configurer, développer ou tester votre programme. Actuellement, le POB-TOOLS dispose de 3 outils :

- Pob.BluetoothSettings, permet de configurer la carte POB-Tooth. - Pob.RgbAndServo, permet de récupérer les images du POB-EYE sur votre

ordinateur ou de tester votre POB-BOT. - Pob.ServoManager, permet de créer des séquences pour vos servomoteurs.

Pour activer ces outils, vous pouvez aller dans le menu « Outils » ou cliquez droit sur le bouton « Outils » :

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7 Exemples

Vous pouvez retrouver le code source et des exemples simples sur la reconnaissance de forme, l’affichage sur le POB-LCD128 dans le répertoire « Examples » du POB-TOOLS. Vous pouvez aussi ouvrir le répertoire d’exemples à partir du menu Démarrer de Windows : « Menu Démarrer\Programme\Programmes\PobTools\Examples ».

� Example1

L’exemple 1 reconnaît des formes et affiche les coordonnées des formes reconnues dans le POB-Terminal. � Example2

Cet exemple affiche des images sur l’écran LCD et utilise les fonctions d’affichage pour dessiner ligne, point et bitmap.

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� Example3

Ce programme affiche en temps réel l’image de la caméra sur le POB-LCD128. � Example4

Le dernier programme utilise 2 écrans virtuels sur le POB-LCD128 : l’un des écran affiche la vidéo temps réel, le second affiche des informations sur les formes reconnues par le POB-EYE.

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8 POB-Tools en ligne de commande

Dans le répertoire POB-Tools, vous pouvez trouver un programme nommé pobc.exe. pobc.exe est un outil en ligne de commande pour compiler, créer et télécharger votre

programme dans le POB-EYE. Vous pouvez utiliser cet outil dans des outils externes comme des IDE, éditeurs de texte avancé …

Vous pouvez quelques exemples d’utilisation de pobc.exe dans le répertoire « Examples »

(dans les répertoires example_pobc1 et example_pobc2).

Les commandes sont les suivantes : -version: Récupère la version de pobc.exe -hex hexfile: compile une application POB-EYE (le nom du programme est hexfile). -buildlib libraryfile.a: compile une librairie POB-EYE (le nom de la librairie est libraryfile.a). -lib <list of library files>: Ajoute des librairies lors de la compilation (suivi de la liste des

librairies). -c <list of your c files>: Ajoute des fichiers source C pour compiler (suivi de vos fichiers C). -gcc path-to-gnuarm: Chemin vers le compilateur gcc. -build path-to-build: Chemin vers le répertoire temporaire pour la compilation. -inc include-path: Ajoute un répertoire d’inclusion C lors de la compilation.

-pattern <list of pattern files>: Créer le dictionnaire de forme (suivi de la liste des bitmaps à

ajouter). -bitmap <list of bitmap files>: Créer la liste d’images (suivi de la liste des bitmaps à

ajouter). -upload comport: Télécharger l’application en utilisant le port série spécifié.

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Contact POB-Technology

POB-TECHNOLOGY

4, rue Nicéphore Niépce 69 680 CHASSIEU

FRANCE

Web: www.pob-technology.com

Mail: [email protected]

Phone: +33 (0)4 72 43 02 36 Fax: +33 (0)4 72 66 18 99