Rglage des modules XBEE

Rglage des modules XBEE( A dfinir: type de rseau: 2 possibilits:

- rseau type peer-to-peer: tous les modules sont quivalents: avantage rglage par dfaut du module, initialisation rapide. Pour mettre en place ce type de rseau, chaque module doit tre configur comme un end Device (traduction approche terminal ( CE = 0), il faut annuler les associations de terminaux sur chaque module ( ( A1 = 0 ) et les paramtres ID et CH doivent tre identiques sur tout le rseau.

- rseau de type matre-esclave(dit avec coordinateur): avantage: correspond davantage notre systme, le matre tant le XBEE situ sur le robot qui recevra toutes les trames. Pour mettre en place ce type de rseau, le module matre doit tre mis en coordinateur (( CE =1) . Tous les messages vont passs par le coordinateur qui peut les relayer immdiatement (( SP = 0). La canal du rseau se trouve dans CH et lidentifiant de chaque module dans ID. Le rseau cre va tre identifier par son PAN et chaque lment aura son identificateur sur le Pan qui doit tre unique. On peut utiliser sur chaque esclave le registre A1 pour permettre de trouver le matre sans connatre son canal ou son identifiant PAN. Options supplmentaires permises par ce mode (dcid par le rglage de A2)Bit 0: linitialisation, recherche dautres coordinateurs sur les canaux pour ventuellement changer le flag du coordinateur en cas de besoin

Bit 1: linitialisation, recherche dautres flux dnergies sur les diffrents canaux pour ventuellement changer le canal du rseau.

Mmes rglages dans A1 pour les modules rcepteurs.

Sur les modules matres et esclaves, une LED se met clignoter une fois le rseau form.

( Mode de communication UNICAST = envoi dun metteur pour un rcepteur donn (BROADCAST).

A dfinir: adresse sur 16 ou 64 bits.

Utilisation dadresses sur 16 bits: il faut rgler MY < 0xFFFE car MY = OxFFFE ou OxFFFF signifie que ladresse est sur 64 bits. Ladresse est alors celle dfinie par MY.

Pour envoyer ladresse destinataire est alors DH = 0 et DL = MYdestinataire. En mode unicast, tout message est confirm par le recepteur par un signal dacquittement ACK. Si pas de rception du signal dacquittement, le module renvoit trois fois ou jusqu avoir un signal dacquittement.

( Transmission directe ou indirecte: transmission directe: ST du coordinateur doit tre le mme que celui des terminaux et SP = 0. Les messages sont alors transmis directement.

Transmission indirecte: la valeur de SP du coordinateur doit tre gale la plus grande valeur de SP des terminaux.

( Mode sleep: rgler par le registre SM.

SM = 0 pas de mise en veille, les terminaux sont toujours lcoute

SM = 1 ou 2, mise en veille aprs une transmission et sortie du mode veille par activation de la pin 9 du Xbee

SM = 4 ou 5, mise en veille aprs une priode dinactivit = ST. Le temps de veille est dfini dans SP. La diffrence entre 4 et 5 et que la sortie de veille peut se faire par la pin 9 en mode 5

Exemple programmation:

+++ // entrer en mode configuration

ATDL02 // adresse de destination 0X02

ATMY01 // adresse 0x01

ATbd4 // baude rate 19200

ATWR // sauver

ATCN // sortir du mode configuration

Exemple carte de connexion au pc:

http://perso.numericable.fr/~lucloret/site_robotique/electronique/xbee/page_3.htmlA voire si on le faitLa carte comprend:

un module XBEE

un composant MAX3232 qui ajuste les signaux 12V de la connexion srie avec les signaux 3,3V du module Xbee un rgulateur 3,3V

connecteur srie.

A voir

http://www.o24rcp.org/articles.php?lng=fr&pg=36http://itp.nyu.edu/~raf275/meshnetworking/XBee/XBee_example.html

Fonctionnement:

Sur chaque balise plus la carte du robot, on initialise les modules pour avoir le fonctionnement souhait.

Connexion srie 9600 bauds.

Programmation des modules:

Envoi de +++ par connexion srie (ventuellement un caractre qcq avant si ncessaire)

Configuration de la balise robot en coordinateur sur un canal et avec un id donn et avec un MY donn et configuration des rcepteurs sur ce canal avec lid du rseau et un MY donn Sortie du mode commande par envoi de ATCN

Pour la balise robot: boucle infinie avec attente de rception

Si rception: identification de la balise mettrice

Pour les balises de rception laser: envoi dune donne si passage ltat haut sur une patte du microcontrleur.

Problme: pic 18F sur les cartes de rception laser et dsPIC30F sur la carte du robot pour la connexion sur le bus can ( deux cartes de dveloppement pour test

A faire:

- carte de dveloppement contenant un programmateur pour pic 18F, le pic, un rceptacle pour module XBEE et des leds permettant de visualiser si le module est correctement configurer .. Attention alimentation en 3,3V.

- la mme carte pour un dsPIC. A laide des deux cartes vrification de la cration du rseau matre esclave.