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GRAFCET

GRAFCETIntroduccin histrica

El GRAFCET naci en el ao 1977 en un grupo de trabajo de la AFCET (Association Franaise pour la Cyberntique Economique et Technique, Asociacin Francesa para la Ciberntica Econmica y Tcnica) creado en el ao 1975. En el mes de Junio del ao 1982 se crea la norma francesa UTE NF C 03-190 (Diagramme fonctionnel "GRAFCET" pour la description des systmes logiques de commande).

La creacin del GRAFCET fue necesaria, entre otros motivos, por las dificultades que comportaba la descripcin de automatismos con varias etapas simultneas utilizando el lenguaje normal. Dificultades similares aparecen al intentar hacer esta descripcin con diagramas de flujo o usando los lenguajes informticos de uso habitual.

En el ao 1988, el GRAFCET es reconocido por una norma internacional, la IEC-848 (Preparation of function charts for control systems, Preparacin de diagramas funcionales para sistemas de control) con los nombres Function Chart, Diagramme fonctionnel o Diagrama funcional. La norma IEC no reconoce el nombre GRAFCET porqu las traducciones pueden dar lugar a ambigedades.

Sistemas combinacionales y secuenciales

Un sistema combinacional es aquel en que las salidas en un instante slo dependen de las entradas en aquel instante. En cambio, un automatismo secuencial es aquel en el que las salidas en cada instante no dependen slo de las entradas en aquel instante sino que tambin dependen de los estados anteriores y de su evolucin.

El GRAFCET (Graphe de commande etape-transition) es un mtodo grfico, evolucionado a partir de las redes de Petri que permite representar los sistemas secuenciales.

Es importante destacar que el GRAFCET no sirve nicamente para describir automatismos sino para explicar cualquier cosa que sea secuencial. As podra ser muy til para explicar una receta de cocina, el funcionamiento de un convertidor electrnico, un plan de estudios, un ensayo de laboratorio, etc.

Principios del GRAFCET

Un GRAFCET es una sucesin de etapas. Cada etapa tiene sus acciones asociadas de forma que cuando aquella etapa est activa se realizan las correspondientes acciones; pero estas acciones no podrn ejecutarse nunca si la etapa no est activa.

Entre dos etapas hay una transicin. A cada transicin le corresponde una receptividad, es decir una condicin que se ha de cumplir para poder pasar la transicin. Una transicin es vlida cuando la etapa inmediatamente anterior a ella est activa. Cuando una transicin es vlida y su receptividad asociada se cumple se dice que la transicin es franqueable.

INCLUDEPICTURE "../grafcet00/princip4.gif" \* MERGEFORMAT Al franquear una transicin se desactivan sus etapas anteriores y se activan las posteriores.

Las etapas iniciales, que se representan con lnea doble, se activan en la puesta en marcha.

Los tres niveles del GRAFCET

El GRAFCET puede utilizarse para describir los tres niveles de especificaciones de un automatismo. Estos tres niveles son los que habitualmente se utilizan para disear y para describir un automatismo.

GRAFCET de nivel 1: Descripcin funcional

En el primer nivel interesa una descripcin global (normalmente poco detallada) del automatismo que permita comprender rpidamente su funcin. Es el tipo de descripcin que haramos para explicar lo que queremos que haga la mquina a la persona que la ha de disear o el que utilizaramos para justificar, a las personas con poder de decisin en la empresa, la necesidad de esta mquina.

Este GRAFCET no debe contener ninguna referencia a las tecnologas utilizadas; es decir no se especifica cmo hacemos avanzar la pieza (cilindro neumtico, motor y cadena, cinta transportadora, etc.), ni cmo detectamos su posicin (fin de carrera, detector capacitivo, detector fotoelctrico, etc.), ni tan solo el tipo de automatismo utilizado (autmata programable, neumtica, ordenador industrial, etc.).

GRAFCET de nivel 2: Descripcin tecnolgica

En este nivel se hace una descripcin a nivel tecnolgico y operativo del automatismo. Quedan perfectamente definidas las diferentes tecnologas utilizadas para cada funcin. El GRAFCET describe las tareas que han de realizar los elementos escogidos. En este nivel completamos la estructura de la mquina y nos falta el automatismo que la controla.

GRAFCET de nivel 3: Descripcin operativa

En este nivel se implementa el automatismo. El GRAFCET definir la secuencia de actuaciones que realizar este automatismo. En el caso de que se trate, por ejemplo, de un autmata programable, definir la evolucin del automatismo y la activacin de las salidas en funcin de la evolucin de las entradas.

Elementos del GRAFCET

Etapas y transiciones

Una etapa caracteriza el comportamiento invariante de una parte o de la totalidad del sistema representado; corresponde a una situacin elemental que implica un comportamiento estable.

Una etapa del GRAFCET se representa mediante un cuadrado identificado por un nmero; en este caso se ha representado la etapa 3. No puede haber dos etapas con el mismo nmero pero tampoco es necesario que sean nmeros consecutivos ni que respeten ningn orden. La entrada a una etapa es siempre por la parte superior y la salida por la parte inferior.

Una etapa puede estar activa o inactiva. Cuando representamos el estado de un GRAFCET en un instante determinado, podemos representar las etapas activas con un punto en su interior; en este caso la etapa 6 est activa. Tambin podemos representar las etapas activas sombreando su interior, en este caso la etapa 9 est activa. Al representar el GRAFCET en un instante, estamos representando el sistema en aquel instante. Un GRAFCET puede tener varias etapas activas simultneamente.

INCLUDEPICTURE "../grafcet00/elementos3.gif" \* MERGEFORMAT Un cuadrado con lnea doble simboliza una etapa inicial del GRAFCET; en este caso la etapa 7. Las etapas iniciales son las que se activan al inicializar el GRAFCET. Una vez se ha inicializado el GRAFCET, las etapas iniciales actan como etapas normales. Puede haber tantas etapas iniciales como se desee pero como mnimo una. Pueden estar situadas en cualquier lugar dentro del GRAFCET.

Las transiciones representan la posibilidad de evolucin de una etapa a la siguiente; esta evolucin se produce al franquear la transicin. El franqueamiento de una transicin implica un cambio en la situacin de actividad de las etapas.

Las transiciones se representan con un trazo perpendicular a la lnea que une dos etapas consecutivas. Una transicin est validada cuando todas las etapas inmediatamente anteriores estn activas.

Si la descripcin de un GRAFCET lo requiere, pueden numerarse las transiciones con un nmero entre parntesis a la izquierda del trazo que representa la transicin; por ejemplo la transicin (4).

Una etapa puede tener ms de una entrada. A continuacin se han representado tres casos en los que una etapa tiene tres entradas.

INCLUDEPICTURE "../grafcet00/elementos8.gif" \* MERGEFORMAT Una etapa puede tener ms de una salida. A continuacin se han representado tres casos en los que una etapa tiene tres salidas.

INCLUDEPICTURE "../grafcet00/elementos11.gif" \* MERGEFORMAT Hay que evitar aquellas representaciones que puedan inducir a confusin, como, por ejemplo, las siguientes en las que se puede dudar si hay o no hay conexin entre la lnea vertical y la horizontal.

INCLUDEPICTURE "../grafcet00/elementos14.gif" \* MERGEFORMAT Caminos y re-envos

Los caminos que unen una etapa con otra se dibujan preferentemente en sentido vertical; aunque para resolver algunas representaciones hay que dibujar una parte de los mismos en sentido horizontal o en diagonal. Mientras no se especifique lo contrario, la evolucin de un camino siempre es en sentido descendente, es decir de arriba a abajo. En la figura se ha representado un camino que evoluciona en sentido vertical ascendente.

Cuando un GRAFCET es grande o complejo se hace difcil representarlo y, a menudo, hay ms de una forma de representarlo. En estos casos hay que hacer siempre la representacin en aquella forma en que el GRAFCET sea ms simple y fcil de seguir. A veces la forma ms simple de un GRAFCET no tiene las etapas iniciales situadas en la parte superior.

Cuando un GRAFCET se complica o no cabe en una sola pgina son necesarios los re-envos. Hay personas que prefieren no trazar nunca caminos de recorrido ascendente y prefieren sustituirlos por re-envos. Para los casos en que el GRAFCET no sea muy grande, podemos utilizar la siguiente notacin.

La figura representa un re-envo. El GRAFCET continuar en la etapa indicada, en este caso la 7.

La figura representa la llegada desde un re-envo. En este caso viene de la etapa 6.

En cambio cuando el GRAFCET ocupa unas cuantas pginas, puede ser preferible indicar, adems de la etapa de procedencia o de destino, la pgina donde esta est situada para que su localizacin sea ms rpida.

INCLUDEPICTURE "../grafcet00/elementos19.gif" \* MERGEFORMAT Al hacer un re-envo se ha de cortar la secuencia etapa-transicin-etapa; es preferible cortar siempre por el punto transicin-etapa que por el punto etapa-transicin ya que es preferible representar juntas las transiciones con las etapas anteriores a ellas.

En aquellos casos en que un re-envo va destinado a diversas etapas, se toma siempre como referencia de destino la etapa representada ms a la izquierda. Igualmente en aquellos casos en que un re-envo parte de varias etapas, se toma tambin como referencia de origen la etapa representada ms a la izquierda.

Acciones asociadas a las etapas

Dado que una etapa implica un comportamiento estable, habitualmente las etapas tendrn acciones asociadas. Las acciones representan lo que hay que hacer mientras la etapa est activa. Las acciones asociadas a una etapa pueden ser de tipo externo o de tipo interno; las primeras implican la emisin de rdenes hacia el sistema que se est controlando mientras que las internas afectan a funciones propias del sistema de control (incremento de un contador, etc.).

En algunos casos interesa utilizar etapas sin ninguna accin. Las aplicaciones ms corrientes son aquellas en que el sistema esta esperando que se produzca una determinada circunstancia.

Las acciones se representan como rectngulos unidos por un trazo con la etapa a la que estn asociadas. El rectngulo puede tener las dimensiones necesarias para que se pueda indicar la accin a realizar. En este caso la accin asociada a la etapa 3 es la apertura de una determinada vlvula.

Segn el tipo de GRAFCET que estemos realizando, las acciones se pueden escribir en forma literal (cerrar vlvula, avanzar cilindro, etc.) o en forma simblica (XBR, SL1, etc.), en este segundo caso ser necesaria una tabla donde se indique el significado de los smbolos utilizados. En el caso de que una etapa tenga ms de una accin, se pueden representar de varias formas, como muestran las figuras siguientes.

INCLUDEPICTURE "../grafcet00/elementos22.gif" \* MERGEFORMAT

INCLUDEPICTURE "../grafcet00/elementos23.gif" \* MERGEFORMAT Las acciones pueden estar condicionadas. Cuando una accin est condicionada slo se ejecuta mientras la etapa est activa y, adems, se verifica la condicin. En las figuras siguientes se han dibujado dos formas de representar que la etapa 3 tiene dos acciones de las cuales la accin de calentar tiene una condicin (termostato).

INCLUDEPICTURE "../grafcet00/elementos25.gif" \* MERGEFORMAT Receptividades asociadas a las transiciones

Llamamos receptividad a la condicin que se requiere para poder franquear una transicin vlida. Una receptividad puede ser cierta o falsa y se puede describir en forma literal (fin retroceso, temperatura alcanzada, etc.) o en forma simblica (SA1, BQ3, etc.), en este segundo caso ser necesaria una tabla donde se indique el significado de los smbolos utilizados.

Una receptividad puede estar compuesta por un solo dato o por una ecuacin booleana que incluya varios datos. Mientras el resultado de la ecuacin booleana sea 0 (falso) la transicin no podr ser franqueada y s podr serlo cuando el resultado sea 1 (cierto). Los datos que componen la ecuacin booleana de una receptividad pueden ser externos o internos; los primeros implican la comprobacin de variables en el sistema que se est controlando mientras que las internas dependen de funciones propios del sistema de control (valor de un contador, etc.). En las ecuaciones booleanas el signo + representa la funcin O, el signo representa la funcin Y y una lnea sobre la condicin o variable correspondiente representa la negacin (funcin NO).

Algunos ejemplos de receptividades podran ser los siguientes:

Temp > 30CCierta si la temperatura es superior a 30C

C12Cierta si el contador 12 ha alcanzado la preseleccin

SL1Cierta si SL1 est desactivado

SL3 + SB2Cierta si SL3 o SB2 estn activados (indistintamente)

SL2 SB4Cierta si SL2 y SB4 estn activados (simultneamente)

BQ2 (SL1 + SA1)Cierta si BQ2 est activado y tambin SL1 o SA1

= 1Receptividad siempre cierta

A parte de una ecuacin booleana, las receptividades pueden expresarse en forma de texto o mediante dibujos normalizados (diagramas de rels, puertas lgicas, etc.), segn se desee.

Estructuras bsicas

Secuencia

Una secuencia es una sucesin alternada de etapas y transiciones en la que las etapas se van activando una detrs de otra. Una secuencia est activa cuando, como mnimo, una de sus etapas est activa. Una secuencia est inactiva cuando todas sus etapas estn inactivas.

Seleccin de secuencia

A partir de una determinada etapa, hay dos (o ms) secuencias entre las que se escoger en funcin de las transiciones. No es necesario que las distintas secuencias tengan el mismo nmero de etapas. En la figura, si estamos en la etapa 8 y b es cierta iremos por la secuencia de la derecha si c s falsa y por la de la izquierda si c es cierta. Las dos secuencias confluyen en la etapa 5.

En la seleccin de secuencia es imprescindible que las receptividades asociadas a las transiciones de seleccin, en el ejemplo las transiciones (2) y (7), sean excluyentes, es decir no puedan ser ciertas simultneamente; por lo tanto las secuencias son alternativas.

Salto de etapas

Es un caso particular de seleccin entre dos secuencias en el que una de las secuencias no tiene ninguna etapa. En la figura, si estamos en la etapa 3 y se cumple b no se activarn las etapas 4 y 5 si c es cierta.

Repeticin de secuencia

Es un caso particular del salto de etapas en el que el salto se realiza en sentido ascendente, de forma que se repite la secuencia de etapas anteriores al salto. En la figura, se ir repitiendo la secuencia formada por las etapas 2 y 3 hasta que b sea falsa y c cierta.

Paralelismo estructural

A partir de una determinada etapa, hay dos (o ms) secuencias que se ejecutan simultneamente. No es necesario que las distintas secuencias tengan el mismo nmero de etapas. El inicio de secuencias paralelas se indica con una lnea horizontal doble despus de la transicin correspondiente. De forma similar, el final de las secuencias paralelas se indica con otra lnea horizontal doble antes de la transicin correspondiente; esta transicin slo es vlida cuando todas las etapas inmediatamente anteriores estn activas. En la figura, al franquear la transicin (4), se activarn las etapas 2 y 3 y las dos secuencias trabajarn simultneamente. La transicin (1) slo ser vlida cuando estn activas las etapas 3 y 5.

Paralelismo interpretado

El paralelismo interpretado aparece cuando una etapa tiene dos (o ms) salidas y las transiciones correspondientes no son excluyentes.

En la figura, si c y b son ciertas a la vez, se activarn las etapas 1 y 2 simultneamente. As pues si en la estructura de seleccin de secuencia no se garantiza que las receptividades son excluyentes, se tendr un paralelismo interpretado en el caso de que ambas receptividades se hagan ciertas al mismo tiempo o en el caso de que ambas sean ciertas cuando se validen las correspondientes transiciones.

En algunas ocasiones, como es el caso de la figura, esta situacin se fuerza intencionadamente; de manera que siempre de lugar a secuencias paralelas.

Hay una diferencia muy importante entre los dos tipos de paralelismos cuando convergen. Fijmonos en las dos figuras. En el paralelismo estructural la transicin no es vlida (y, por tanto, no se puede pasar a la etapa 1) si no estn activas las etapas 2 y 3. En cambio, en el paralelismo interpretado se pasar de 1 a 5 cuando f sea cierta (y la etapa 1 est activa) aunque 2 no est activa. De esta forma la secuencia comn puede continuar evolucionando y, cuando 2 est activa y r sea cierta, se volver a activar 5. As cada vez que se realice el paralelismo aparecer una nueva etapa activa en el GRAFCET.

INCLUDEPICTURE "../grafcet00/estruct9.gif" \* MERGEFORMAT Reglas de sintaxis

No puede haber nunca dos transiciones consecutivas sin una etapa en medio. As pues la figura representa un GRAFCET incorrecto ya que o bien le falta una etapa entre las transiciones 7 y 8 (que puede ser una etapa sin accin asociada, si as le corresponde) o deben ponerse todas las condiciones en la misma transicin.

No puede haber nunca dos etapas consecutivas sin transicin intermedia. As pues la figura representa un GRAFCET incorrecto ya que o bien le falta una transicin entre las etapas 4 y 5 o deben ponerse todas las acciones en una de las dos etapas.

Condicionamiento de acciones y receptividades

Las acciones y las receptividades pueden venir condicionadas, adems de por variables externas, por el estado de activacin de las etapas o por el tiempo.

Condicionamiento por etapas

A menudo interesar imponer como condicin, para una receptividad o una accin, el hecho de que una etapa est activada o desactivada. Para referirnos a una etapa lo haremos con la letra X. As en la figura la receptividad ser cierta mientras la etapa 20 est activa y slo se realizar la accin cuando estn activas simultneamente las etapas 3 y 12.

Acciones y receptividades condicionadas por el tiempo

En muchos casos hay que utilizar condiciones que dependen del tiempo. Esto se puede hacer activando un temporizador en la etapa y condicionar la transicin a que el temporizador alcance un determinado valor, pero el GRAFCET tiene prevista una forma estndar de considerar el tiempo. Hay dos notaciones para referirse al tiempo.

La primera notacin establece que la condicin dependiente del tiempo consta de la letra t seguida de una barra, despus hay el nmero de etapa que se toma en consideracin, una nueva barra y el tiempo a considerar. Esta condicin es cierta cuando el tiempo transcurrido desde la ltima activacin de la etapa indicada supera el tiempo fijado. Por ejemplo la condicin t/7/5s ser cierta cuando hayan pasado cinco segundos desde la ltima activacin de la etapa 7.

La segunda notacin (fijada por la norma IEC-848) establece que la condicin dependiente del tiempo consta de un primer valor (que llamamos t1) seguido de una barra, despus hay una variable cualquiera, una nueva barra y el segundo valor de tiempo a considerar (que llamamos t2). Esta condicin pasa de falsa a cierta cuando el tiempo transcurrido desde la ltima activacin de la variable indicada supera el tiempo t1 y pasa de cierta a falsa cuando ha transcurrido un tiempo t2 desde la ltima desactivacin de la variable considerada. Por ejemplo la condicin 5s/X7/7s pasar a ser cierta cuando hayan pasado cinco segundos desde la ltima activacin de la etapa 7 y volver a falsa cuando hayan pasado siete segundos de la desactivacin de la etapa 7.

En el caso de que uno de los dos tiempos (t1 o t2) sea nulo tiene preferencia la versin simplificada de esta notacin en la que slo se indica el valor distinto de cero. Por ejemplo la condicin 5s/X7 pasar a ser cierta cuando hayan pasado cinco segundos des de la ltima activacin de la etapa 7 y volver a falsa cuando se desactive la etapa 7. En cambio la condicin X7/7s pasar a ser cierta cuando se active la etapa 7 y volver a falsa cuando hayan pasado 7 segundos desde la desactivacin de la etapa 7.

INCLUDEPICTURE "../grafcet00/condicion5.gif" \* MERGEFORMAT Ambas notaciones son muy diferentes y no hay equivalencias entre la una y las otras.

Receptividades condicionadas por flancos

Hasta ahora hemos usado siempre condiciones booleanas para las receptividades pero a veces es necesario tener en cuenta el cambio de estado de una variable en lugar del estado real.

En el ejemplo siguiente la receptividad es cierta en el instante en el que la variable c pasa de desactivada a activada. Si la transicin es vlida cuando c pasa de desactivada a activada, la transicin se franquear; en el caso de que la transicin se haga vlida despus del cambio de estado de c, no ser franqueada.

En este caso la receptividad es cierta en el instante en el que la variable b pasa de activada a desactivada. Si la transicin es vlida cuando b pasa de activada a desactivada, la transicin se franquear; en el caso de que la transicin se haga vlida despus del cambio de estado de b, no ser franqueada.

El siguiente ejemplo muestra como, en el caso de receptividades condicionadas por flanco, slo se tiene en cuenta el valor de la variable si el cambio de estado se produce cuando la transicin es vlida. As vemos un GRAFCET en el que la transicin entre las etapas 4 y 8 est condicionada por el flanco de subida de la variable c; en el primer caso el flanco llega cuando la etapa 4 est activa y, por tanto, se pasa a la 8 mientras que en el segundo caso el flanco llega cuando todava est activa la etapa 5 y, por tanto, slo se pasa a la etapa 4 y no a la 8 a pesar de que la variable c est activada.

INCLUDEPICTURE "../grafcet00/condicion9.gif" \* MERGEFORMAT

INCLUDEPICTURE "../grafcet00/condicion10.gif" \* MERGEFORMAT En el ejemplo siguiente tenemos un GRAFCET en el que la transicin entre las etapas 5 y 4 est condicionada por el flanco de bajada de la variable b, exactamente igual que la transicin entre las etapas 4 y 8; en el primer grfico llega slo un flanco que hace pasar de la etapa 5 a la 4 pero como cuando llega el flanco la etapa 4 no est activa, la transicin siguiente no es vlida y no puede pasar a la etapa 8 hasta que llegue otro flanco. En cambio en el segundo grfico llegan dos flancos consecutivos, lo que permite pasar primero a la etapa 4 y despus a la 8.

INCLUDEPICTURE "../grafcet00/condicion12.gif" \* MERGEFORMAT

INCLUDEPICTURE "../grafcet00/condicion13.gif" \* MERGEFORMAT En algunos casos es necesario que todas la receptividades de un GRAFCET sean booleanas. Entonces las receptividades condicionadas por flancos deben escribirse de otra forma. El ejemplo siguiente ilustra una transicin condicionada por un flanco de subida y un GRAFCET equivalente con receptividades boleanas.

INCLUDEPICTURE "../grafcet00/condicion15.gif" \* MERGEFORMAT El ejemplo siguiente hace lo mismo con un flanco descendente.

INCLUDEPICTURE "../grafcet00/condicion17.gif" \* MERGEFORMAT Automatizacin de una lavadora

Se desea controlar una lavadora con un programa de lavado en fro. El ciclo de funcionamiento de la mquina ser:

Para iniciar el ciclo hay un pulsador de puesta en marcha. Al inicio del ciclo se llenar de agua el tambor a travs de la electrovlvula EVR hasta que se active el detector de nivel. Este detector de nivel se activa cuando el tambor est lleno de agua y se desactiva cuando est vaco.

El lavado constar de cincuenta ciclos. En cada ciclo el motor girar treinta segundos en sentido horario (motor H) y treinta ms en sentido antihorario (motor A), dejando una pausa de medio segundo en cada cambio de sentido.

Despus del lavado se vaciar el agua del tambor, mediante la bomba, hasta que se desactive el detector de nivel. Mientras funcione la bomba, el tambor girar (motor A).

Despus del lavado, habr cuatro aclarados. Cada aclarado comenzar llenando de agua el tambor a travs de la electrovlvula EVE hasta que se active el detector de nivel. Un aclarado constar de diez ciclos. En cada ciclo el motor girar treinta segundos en cada sentido, dejando una pausa de medio segundo en cada cambio de sentido (igual como en el lavado).

Despus de cada aclarado se vaciar el agua del tambor, mediante la bomba, hasta que se desactive el detector de nivel. Mientras funcione la bomba, el tambor girar (motor A).

Una vez termine el ltimo aclarado, se centrifugar (motor C) durante cinco minutos. Durante el centrifugado ha de funcionar la bomba de vaciado.

Dado que tanto el lavado como el aclarado siguen el mismo proceso con la nica diferencia del nmero de repeticiones y la vlvula de entrada de agua, hemos hecho un GRAFCET con esta parte (etapas 3, 4, 5 y 6) comn. En el lavado, la entrada del agua se hace en la etapa 1 mientras que en el aclarado se hace en la 2. El centrifugado (etapa 9) slo se hace al acabar el ltimo aclarado. El contador C1 cuenta el nmero de ciclos (cincuenta en el lavado y 10 en cada aclarado) y el contador C2 cuenta el nmero de veces que se toma agua para aclarar (en el lavado C2=0).

Este GRAFCET se puede dibujar de una forma ms compacta si la etapa inicial no se pone arriba.

Automatizacin de una mquina de etiquetar latas

Se trata de una mquina que pone la etiqueta a unas latas y despus imprime la fecha de fabricacin. Las latas entran en la mquina y esta las pone en la plataforma de etiquetado (PE), all las etiqueta y despus las deja en la plataforma intermedia (PM). Cuando la lata llega a la plataforma intermedia ya puede poner una nueva en la plataforma de etiquetado.

La mquina toma la lata de la plataforma intermedia y la pone en la plataforma de impresin (PI); all le imprime la fecha y seguidamente la expulsa. Cuando la plataforma intermedia queda libre, puede ponerse una nueva lata etiquetada que podr coger una vez haya expulsado la lata anterior.

Este automatismo se puede resolver de la siguiente forma, donde la etapa 2 sirve para esperar que la plataforma intermedia est vaca (etapa 4), la etapa 4 se utiliza para esperar a que la lata est etiquetada (etapa 2), la etapa 9 es para esperar a que haya una lata en la plataforma intermedia (etapa 5) y la etapa 5 para esperar a que la plataforma de impresin est vaca (etapa 9).